JP6428080B2 - 画像処理装置、及びロボットシステム - Google Patents

Description

この発明は、画像処理装置、及びロボットシステムに関する。

撮像部により撮像された撮像画像に基づいて作業対象の位置及び姿勢を算出し、算出された位置及び姿勢に基づいてロボットに所定の作業を行わせる方法が研究・開発が行われている。

これに関し、ロボットを制御する制御装置に接続され、撮像画像に基づく作業対象の位置及び姿勢の算出等の画像処理を行う制御装置とは別体の画像処理装置が知られている。（非特許文献１参照）。

http://robots.epson.com/admin/uploads/product_catalog/files/EPSON_CV1_Vision%20(RevB).pdf 「Vision Guidance for Epson Robots」

しかし、従来の装置は、実行させた処理によって何らかのトラブルが発生し、その後、起動させることができなくなる等、特別な知識を持たない者（例えば、ユーザー等）による操作では解消することができない重大なエラーが生じた場合、装置を分解することで装置が備える記憶部を取り出し、特別な知識を持つ者（例えば、メーカーの技術者等）によって送付して修理してもらわなければならず、時間と労力を要してしまうという問題があった。

そこで本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、容易に所定の状態に戻すことができる画像処理装置、及びロボットシステムを提供する。

本発明の一態様は、撮像装置が撮像した撮像画像を処理する処理部と、自装置に関するデータを記憶する記憶部と、を含み、前記処理部は、リセット信号が入力されると、前記記憶部に記憶する前記データのうち、画像処理装置に係る履歴を示す情報以外の少なくとも一部を削除する、画像処理装置である。
この構成により、画像処理装置は、リセット信号が入力されると、記憶部に記憶する自装置に関するデータのうち、画像処理装置に係る履歴を示す情報以外の少なくとも一部を削除する。これにより、画像処理装置は、容易に所定の状態に戻すことができる。

また、本発明の他の態様は、画像処理装置において、前記記憶部に記憶する前記データは、自装置のハードウェアモニタリングの履歴情報と、前記処理部が行う処理に係る情報と、システムログを含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、画像処理装置は、リセット信号が入力されると、記憶部に記憶する自装置のハードウェアモニタリングの履歴情報と、処理部が行う処理に係る情報と、システムログとのうち少なくとも一部を削除する。これにより、画像処理装置は、自装置のハードウェアモニタリングの履歴情報と、処理部が行う処理に係る情報と、システムログとの一部又は全部に基づく所定の状態に戻すことができる。

また、本発明の他の態様は、画像処理装置において、前記処理部は、データ保存信号が入力されると、前記記憶部に記憶する前記データの少なくとも一部を外部の記憶装置に記憶する、構成が用いられてもよい。
この構成により、画像処理装置は、データ保存信号が入力されると、記憶部に記憶する自装置に関するデータの少なくとも一部を外部の記憶装置に記憶する。これにより、画像処理装置は、外部の記憶装置に記憶させた自装置に関するデータに基づいて、ユーザーに自装置の状態を調べさせることができる。

また、本発明の他の態様は、画像処理装置において、１以上のボタンを備える入力受付部を備え、前記入力受付部が備える前記１以上の前記ボタンのうち、所定の前記ボタンが押下されてから所定時間経過前に離された場合、前記データ保存信号を前記処理部に入力し、前記所定の前記ボタンが押下されてから前記所定時間以上経過してから離された場合、前記リセット信号を前記処理部に入力する入力判定部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、画像処理装置は、入力受付部が備える１以上のボタンのうち、所定のボタンが押下されてから所定時間経過前に離された場合、データ保存信号を処理部に入力し、所定のボタンが押下されてから所定時間以上経過してから離された場合、リセット信号を前記処理部に入力する。これにより、画像処理装置は、所定のボタンを押下してから離すまでの時間に応じて、処理部が行う処理を選択することができる。

また、本発明の他の態様は、画像処理装置において、前記所定の前記ボタンが前記所定時間以上押下され続けた場合、予め決められた時間、出力部の出力状態を変更する出力制御部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、画像処理装置は、所定のボタンが所定時間以上押下され続けた場合、予め決められた時間、出力部の出力状態を変更する。これにより、画像処理装置は、所定のボタンが所定時間以上押下され続けたか否かをユーザーに通知することができる。

また、本発明の他の態様は、画像処理装置において、前記出力制御部は、前記処理部による前記データの少なくとも一部の削除又は前記処理部による前記データの少なくとも一部の前記外部の前記記憶装置への記憶の成否に応じて前記出力部の出力状態を変更する、構成が用いられてもよい。
この構成により、画像処理装置は、処理部による自装置に関するデータの少なくとも一部の削除又は処理部による自装置に関するデータの少なくとも一部の外部の記憶装置への記憶の成否に応じて出力部の出力状態を変更する。これにより、画像処理装置は、処理部による自装置に関するデータの少なくとも一部の削除又は処理部による自装置に関するデータの少なくとも一部の外部の記憶装置への記憶の成否をユーザーに通知することができる。

また、本発明の他の態様は、画像処理装置において、前記処理部は、前記外部の前記記憶装置が自装置に接続されていない場合、前記データ保存信号が入力された場合であっても前記データの少なくとも一部の前記外部の前記記憶装置への記憶を行わない、構成が用いられてもよい。
この構成により、画像処理装置は、外部の記憶装置が自装置に接続されていない場合、データ保存信号が入力された場合であっても自装置に関するデータの少なくとも一部の外部の記憶装置への記憶を行わない。これにより、画像処理装置は、外部の記憶装置に自装置に関するデータの少なくとも一部を記憶させる準備が整っていない状態での誤操作による処理部の処理の続行を抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、所定作業を行うロボットと、前記所定作業に係る範囲を撮
像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した撮像画像を処理する画像処理装置と、前記画
像処理装置が処理した結果に基づいて前記ロボットを制御する制御装置と、を含み、前記
画像処理装置は、前記撮像装置が撮像した前記撮像画像を処理する処理部と、当該画像処
理装置に関するデータを記憶する記憶部と、を含み、前記処理部は、リセット信号が入力
されると、前記記憶部に記憶する前記データのうち、画像処理装置に係る履歴を示す情報以外の少なくとも一部を削除する、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、リセット信号が入力されると、記憶部に記憶す
るデータのうち、画像処理装置に係る履歴を示す情報以外の少なくとも一部を削除する。これにより、ロボットシステムは、容易に所定の状態に戻すことができる。

以上により、画像処理装置、及びロボットシステムは、リセット信号が入力されると、記憶部に記憶するデータの少なくとも一部を削除する。これにより、画像処理装置、及びロボットシステムは、容易に所定の状態に戻すことができる。

本実施形態に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。 画像処理装置４０のハードウェア構成の一例を示す図である。 画像処理装置４０の機能構成の一例を示す図である。 制御部４７が行う画像処理装置４０の初期化処理及びデータ保存処理の流れの一例を示すフローチャートである。 出力制御部４７４による出力部４５の点灯状態を変更する規則の一例を示す表である。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。ロボットシステム１は、情報処理装置５と、撮像装置１０と、ロボット２０と、制御装置３０と、画像処理装置４０を具備する。

ロボットシステム１は、情報処理装置５によりユーザーからの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいてロボット２０に所定の作業を行わせる。所定の作業とは、例えば、図１に示したように、作業台ＴＢの上面に配置された作業対象Ｍを所定位置に再配置させる作業を示すが、他の作業であってもよい。作業台ＴＢは、例えば、テーブル等の台であるが、これに代えて、作業対象Ｍを配置することが可能であれば、床面や壁面等であってもよい。作業対象Ｍは、ロボット２０により把持可能な物体であり、例えば、ネジやボルト等の工業製品の部品であるが、他の物体であってもよい。図１において、作業対象Ｍは、直方体形状の物体として示す。

情報処理装置５は、例えば、ノートＰＣ（Personal Computer）やデスクトップＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）等、ロボット２０を制御するためのアプリケーションプログラムをインストールすることが可能な装置であり、更にディスプレイを備えた装置である。このアプリケーションプログラムは、ロボット２０を制御する制御プログラムを作成するためのＧＵＩ（Graphical User Interface）や、制御装置３０や画像処理装置４０それぞれの状態（例えば、各種のステータスや故障の有無等）を表示するためのＧＵＩ等、各種の機能を有するＧＵＩを情報処理装置５のディスプレイに表示させる。

情報処理装置５は、ディスプレイに表示されたＧＵＩを介してユーザーからの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいて前述の制御プログラムを作成し、それをコンパイルする。このコンパイルにより、制御プログラムは、制御装置３０により実行可能な形式のオブジェクトコードに変換される。情報処理装置５は、ディスプレイに表示されたＧＵＩを介してユーザーからの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいて、このオブジェクトコードを制御装置３０に出力する。

情報処理装置５は、ケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の規格によって行われる。なお、情報処理装置５と制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。

撮像装置１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を備えたカメラである。撮像装置１０は、ケーブルによって画像処理装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、撮像装置１０と画像処理装置４０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。

撮像装置１０は、作業対象Ｍを含む範囲を撮像画像として撮像可能な位置に設置される。撮像装置１０は、静止画像を撮像画像として撮像する構成であるとするが、これに代えて、動画像を撮像画像として撮像する構成であってもよい。

ロボット２０は、作業対象Ｍの位置及び姿勢に基づいた制御信号を制御装置３０から取得し、取得した制御信号に基づいて所定の作業を行う。ロボット２０は、例えば、物体（この一例では、作業対象Ｍ）を把持可能な爪部を備えるエンドエフェクターＥＮＤと、マニピュレーターＭＮＰと、図示しない複数のアクチュエーターを備えた単腕のロボットである。単腕のロボットとは、エンドエフェクターＥＮＤとマニピュレーターＭＮＰ（又は、マニピュレーターＭＮＰのみ）により構成される１本の腕を有するロボットを示す。

なお、ロボット２０は、単腕のロボットである構成に代えて、スカラロボット（水平多関節ロボット）や双腕のロボット等であってもよい。スカラロボットとは、マニピュレーターが水平方向にのみ動き、マニピュレーターの先端のスライド軸のみが上下に動くロボットである。また、双腕のロボットとは、エンドエフェクターＥＮＤとマニピュレーターＭＮＰ（又は、マニピュレーターＭＮＰのみ）によりそれぞれ構成される２本の腕を有するロボットを示す。

ロボット２０の腕は、６軸垂直多関節型となっており、支持台とマニピュレーターＭＮＰとエンドエフェクターＥＮＤとがアクチュエーターによる連携した動作よって６軸の自由度の動作を行うことができる。なお、ロボット２０の腕は、５自由度（５軸）以下で動作するものであってもよく、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。

ロボット２０は、例えばケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、ロボット２０と制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。なお、ロボット２０は、図１に示したようにロボット２０の外部に設置された制御装置３０と接続される構成とするが、この構成に代えて、制御装置３０がロボット２０に内蔵される構成であってもよい。

制御装置３０は、情報処理装置５からオブジェクトコードを取得し、取得されたオブジェクトコードに基づいて、所定の作業を行うようにロボット２０を制御する。より具体的には、この一例において、制御装置３０は、オブジェクトコードに基づいて画像処理装置４０に対し、撮像装置１０により作業対象Ｍを含む範囲が撮像された撮像画像を取得し、取得された撮像画像に基づいて作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する画像処理を行うように要求する。

そして、制御装置３０は、画像処理装置４０による前述の画像処理が終了した後、作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を画像処理装置４０から取得する。制御装置３０は、取得された作業対象Ｍの位置及び姿勢に基づく制御信号を生成し、生成された制御信号をロボット２０に出力することでロボット２０が所定の作業を行うように制御する。

画像処理装置４０は、オブジェクトコードに基づく制御装置３０からの要求に応じて、撮像装置１０から作業対象Ｍを含む範囲が撮像された撮像画像を取得する。そして、画像処理装置４０は、撮像装置１０から撮像画像を取得した後、取得された撮像画像に基づいて作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する画像処理を行う。画像処理装置４０は、画像処理の結果として得られた作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を制御装置３０に出力する。

なお、画像処理装置４０は、オブジェクトコードに基づく制御装置３０からの要求に応じてこれらの処理を行う構成に代えて、撮像装置１０から周期的に撮像画像を取得し、撮像画像が取得される度に、取得された撮像画像に対して前述の画像処理を行うことで作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する構成であってもよい。この場合、画像処理装置４０は、制御装置３０から作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報の取得の要求を取得するたびに、その時点で算出されている作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を制御装置３０に出力する。

以下では、このように構成されるロボットシステム１における画像処理装置４０が有するリセット機能及びデータ保存機能について説明する。画像処理装置４０が有するリセット機能とは、例えば、画像処理装置４０を所定の状態に戻す機能を示し、例えば、画像処理装置４０を工場出荷時の状態等に戻す機能を示す。また、画像処理装置４０が有するデータ保存機能とは、画像処理装置４０に関するデータを記憶する記憶部に記憶された画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部を、画像処理装置４０とは別体の記憶部（画像処理装置４０と脱着可能）に記憶（保存）させる機能を示す。

次に、図２を参照して、画像処理装置４０のハードウェア構成について説明する。図２は、画像処理装置４０のハードウェア構成の一例を示す図である。画像処理装置４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１と、記憶部４２と、入力受付部４３と、通信部４４と、出力部４５と、検出部４６を備え、通信部４４を介して制御装置３０や他の画像処理装置４０、他の装置等と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４１は、記憶部４２に格納された各種プログラムを実行する。

記憶部４２は、メモリー４２１と、ストレージ４２２を備える。
メモリー４２１は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等を含み、画像処理装置４０が備える機能部のうち主としてＣＰＵ４１等のプロセッサーが直接アクセス可能な記憶装置である。

ストレージ４２２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory）、ＲＯＭ（Read−Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを含み、画像処理装置４０が処理する各種情報や画像、プログラム等を格納する。

外部ストレージ４２３は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置である。
なお、メモリー４２１やストレージ４２２はそれぞれ、画像処理装置４０に内蔵されるものに代えて、外部ストレージ４２３と同様に、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置でもよい。

入力受付部４３は、例えば、押下や長押し等によって複数の要求を画像処理装置４０に入力することが可能な１以上のボタンであるが、これに代えて、３以上の状態を選択可能なスイッチであってもよく、キーボードやマウス、タッチパッドや、その他の入力装置であってもよい。その場合、入力受付部４３は、タッチパネルとして表示部と一体に構成されてもよい。この一例において、入力受付部４３は、１つのボタンであるとして説明する。
通信部４４は、外部通信部４４１と、第１撮像通信部４４２と、第２撮像通信部４４３を備える。

外部通信部４４１は、例えば、複数のイーサネット（登録商標）ポートや複数のＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等を含んで構成される。この一例において、外部通信部４４１は、２個のイーサネット（登録商標）ポートを含む構成であるとして説明する。
第１撮像通信部４４２は、複数のイーサネット（登録商標）ポートや複数のＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等を含んで構成され、それらのポートは、撮像装置１０と通信を行うための専用ポートである。なお、第１撮像通信部４４２は、音声を取得するための音声取得装置等の他の装置と通信を行うための専用ポートであってもよい。

第２撮像通信部４４３は、複数のイーサネット（登録商標）ポートや複数のＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等を含んで構成され、それらのポートは、撮像装置１０と通信を行うための専用ポートである。なお、第２撮像通信部４４３は、音声を取得するための音声取得装置等の他の装置と通信を行うための専用ポートであってもよい。
第１撮像通信部４４２と第２撮像通信部４４３は、それぞれが備えるポートの通信規格が異なる。この一例において、第１撮像通信部４４２は、４つのイーサネット（登録商標）ポートを含んで構成され、第２撮像通信部４４３は、４つのＵＳＢポートを含んで構成されるとする。

出力部４５は、複数のＬＥＤを備え、それらのＬＥＤの点灯状態（例えば、消灯、点灯、点滅等）によって各種の情報を通知する。この一例において、出力部４５は、緑色のＬＥＤと、赤色のＬＥＤを１つずつ備えるとして説明するが、これらのＬＥＤの色は、それぞれ他の色であってもよく、同じ色であってもよい。なお、出力部４５は、これらのＬＥＤを備える構成に代えて、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネルを備える構成であってもよく、音声を出力するスピーカーを備える構成等であってもよい。以下では、説明の便宜上、出力部４５が備える緑色のＬＥＤを状態ＬＥＤと称し、出力部４５が備える赤色のＬＥＤを警告ＬＥＤと称して説明する。

検出部４６は、画像処理装置４０が備える複数のハードウェアそれぞれの状態を示す指標となる物理量を検出するための複数のセンサーである。この一例において、画像処理装置４０が備える複数のハードウェアとは、図示しないＣＰＵ４１の冷却ファンと、図示しない画像処理装置４０の筐体内部を冷却するシステムファンと、ＣＰＵ４１と、図示しない画像処理装置４０に内蔵されるＢＩＯＳ（Basic Input Output System）バックアップ用の電池を示すが、これらのハードウェアの一部の組み合わせであってもよく、これらのハードウェアに他のハードウェアを含めた組み合わせであってもよく、１以上の他のハードウェアであってもよい。

また、この一例において、ハードウェアの状態を示す指標となる物理量とは、ＣＰＵ４１の冷却ファンの回転数と、画像処理装置４０の筐体内部を冷却するシステムファンの回転数と、ＣＰＵ４１の温度と、画像処理装置４０に内蔵されるＢＩＯＳバックアップ用の電池の電圧値であるが、これらに代えて、これらの物理量の組み合わせであってもよく、これらの物理量に他の物理量を含めた組み合わせであってもよく、１以上の他の物理量であってもよい。

本実施形態において、検出部４６は、例えば、第１検出部４６１と、第２検出部４６２と、第３検出部４６３と、第４検出部４６４の４つのセンサーを備える。
第１検出部４６１は、例えば、ＣＰＵ４１の冷却ファンの回転数を検出する回転数センサーである。
第２検出部４６２は、例えば、画像処理装置４０の筐体内部を冷却するシステムファンの回転数を検出する回転数センサーである。
第３検出部４６３は、例えば、ＣＰＵ４１の温度を検出する温度センサーである。
第４検出部４６４は、例えば、画像処理装置４０に内蔵されるＢＩＯＳバックアップ用の電池の電圧値を検出する電圧センサーである。

次に、図３を参照して、画像処理装置４０の機能構成について説明する。図３は、画像処理装置４０の機能構成の一例を示す図である。画像処理装置４０は、記憶部４２と、通信部４４と、出力部４５と、検出部４６と、制御部４７を備える。なお、この一例において、撮像装置１０は、第１撮像通信部４４２に接続されているとし、第２撮像通信部４４３には、撮像装置が接続されていないとして説明する。
制御部４７は、画像処理装置４０の全体を制御する。制御部４７は、入力判定部４７０と、検出情報取得部４７１と、状態情報保存部４７２と、初期化部４７３と、出力制御部４７４と、通信制御部４７５と、撮像制御部４７６と、画像取得部４７７と、画像処理部４７８を備える。

制御部４７が備える機能部のうち一部又は全部は、例えば、ＣＰＵ４１が、記憶部４２のストレージ４２２に記憶されたプログラムを実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。なお、制御部４７は、処理部の一例である。また、この一例において、撮像装置１０は、第１撮像通信部４４２に接続されているとし、第２撮像通信部４４３には、撮像装置が接続されていないとして説明する。

入力判定部４７０は、入力受付部４３により受け付けられたユーザーからの操作が、如何なる操作であったかを判定する。この一例において、入力判定部４７０は、入力判定部４７０により受け付けられたユーザーからの操作が、ボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１未満と、ボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１以上とのうちいずれであるかを判定する。

検出情報取得部４７１は、検出部４６が備える第１検出部４６１〜第４検出部４６４のそれぞれによって検出された物理量を周期的（例えば、１分経過毎）に取得する。なお、検出情報取得部４７１は、これに加えて、記憶部４２が備えるメモリー４２１及びストレージ４２２のそれぞれから、記憶領域の空き容量を示す情報を周期的（例えば、１分経過毎）に取得する構成であってもよい。

以下、説明の便宜上、検出部４６から取得した複数の物理量をまとめて、検出情報と称して説明する。なお、検出情報取得部４７１は、検出情報を周期的に取得する構成に代えて、常に取得し続ける構成であってもよく、予め決められた時刻に取得する構成であってもよい。検出情報取得部４７１は、検出部４６から取得された検出情報を、ハードウェアモニタリングの履歴情報として記憶部４２のストレージ４２２に記憶させる。

状態情報保存部４７２は、入力受付部４３のボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１未満であると入力判定部４７０により判定された場合、画像処理装置４０に外部ストレージ４２３が接続されているか否かを判定する。そして、状態情報保存部４７２は、画像処理装置４０に外部ストレージ４２３が接続されていると判定した場合、画像処理装置４０に関するデータの一部又は全部を外部ストレージ４２３に記憶（保存）させる。一方、状態情報保存部４７２は、画像処理装置４０に外部ストレージ４２３が接続されていないと判定した場合、何もせずに待機する。

初期化部４７３は、入力受付部４３のボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１以上であると入力判定部４７０により判定された場合、ストレージ４２２に記憶された画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部を削除する。
出力制御部４７４は、状態情報保存部４７２によって画像処理装置４０に関するデータの外部ストレージ４２３への保存が実行された場合、その保存の成否に応じて出力部４５の出力状態（この一例において、点灯状態）を変更する。

通信制御部４７５は、画像処理部４７８により算出される作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を制御装置３０に出力する。
撮像制御部４７６は、第１撮像通信部４４２を介して、作業対象Ｍを含む範囲を撮像するように撮像装置１０を制御する。また、撮像制御部４７６は、第２撮像通信部４４３に何らかの撮像装置Ｚが接続されている場合、第２撮像通信部４４３を介して、撮像装置Ｚが撮像可能な範囲を撮像するように撮像装置Ｚを制御する。

画像取得部４７７は、第１撮像通信部４４２を介して、撮像装置１０から撮像画像を取得する。また、画像取得部４７７は、第２撮像通信部４４３に撮像装置Ｚが接続されている場合、第２撮像通信部４４３を介して、撮像装置Ｚから撮像画像を取得する。
画像処理部４７８は、画像取得部４７７により取得された撮像画像に基づいて、作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する画像処理を行う。

以下、図４を参照して、制御部４７が行う画像処理装置４０の初期化処理及びデータ保存処理について説明する。図４は、制御部４７が行う画像処理装置４０の初期化処理及びデータ保存処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御部４７は、入力受付部４３によりユーザーからの操作を受け付ける（ステップＳ１１０）。

ここで、制御部４７が入力受付部４３から受け付けるユーザーからの操作は、入力受付部４３が備えるボタンを押下してから離すことを示す。なお、本実施形態において、入力受付部４３は、入力受付部４３が備えるボタンをユーザーが離した時点でユーザーからの操作の受け付けを行う構成とするが、これに代えて、入力受付部４３が備えるボタンをユーザーが押下し続ける経過時間が所定時間Ｔ２以上である場合にユーザーからの操作の受け付けを行う構成であってもよい。

次に、入力判定部４７０は、ステップＳ１１０で入力受付部４３により受け付けられたユーザーからの操作（すなわち、ボタンの押下）において、ボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１以上であったか否かを判定する（ステップＳ１２０）。所定時間Ｔ１は、例えば、１０秒であるが、他の時間であってもよい。ボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１以上であった（すなわち、ボタンが長押しされた）と判定された場合（ステップＳ１２０−Ｙｅｓ）、初期化部４７３は、ストレージ４２２に記憶された画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部を削除（すなわち、初期化）し（ステップＳ１３０）、画像処理装置４０が初期化されたことを後述する画像処理装置４０に係る履歴を示す情報に追加し、処理を終了する。なお、ボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１以上であった（すなわち、ボタンが長押しされた）と判定された場合は、リセット信号が入力された場合の一例である。

ここで、初期化部４７３によるストレージ４２２に記憶された画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部を削除する処理について説明する。この一例において、画像処理装置４０に関するデータには、前述のハードウェアモニタリングの履歴情報と、情報処理装置５に表示されるＧＵＩの表示内容に応じた画像処理装置４０側の設定情報（例えば、ＧＵＩに表示させる情報の種類等）、画像処理装置４０が行う画像処理に係る情報と、システム（ＯＳ（Operating System））ログ等が含まれる。

ハードウェアモニタリングの履歴情報には、例えば、ＣＰＵ４１の温度、ＣＰＵ４１の冷却ファンの回転数、画像処理装置４０の筐体内部を冷却するシステムファンの回転数、画像処理装置４０に内蔵されるＢＩＯＳバックアップ用の電池の電圧値等の履歴を示す情報が含まれる。画像処理装置４０が行う画像処理に係る情報には、撮像装置１０の設定情報、画像処理プロジェクト、実行された画像処理に用いられた画像データ（例えば、撮像装置１０により撮像された撮像画像や、情報処理装置５から取得した画像等）、画像処理装置４０に係る履歴を示す情報等が含まれる。

撮像装置１０の設定情報には、例えば、シャッタースピードや露出、単位時間当たりの撮像回数等が含まれる。画像処理プロジェクトとは、例えば、画像処理を実行するための設定情報やプログラム、ライブラリ等の一群を示す。画像処理装置４０に係る履歴を示す情報には、実行された処理を示す情報、実行された処理の順を示す情報、実行された処理に使用された撮像装置を示す情報、実行された処理の成否を示す情報、画像処理装置４０が初期化されたことを示す情報等が含まれる。

初期化処理において、初期化部４７３は、例えば、これらの画像処理装置４０に関するデータに含まれる情報のうち、画像処理装置４０に係る履歴を示す情報のみを残し、他の情報をストレージ４２２から削除する。このように画像処理装置４０に係る履歴を示す情報以外の情報をストレージ４２２から削除することで、画像処理装置４０は、容易に工場出荷時の状態へ戻す（すなわち、初期化する）ことができ、且つトラブルの原因を探る際に必要となる画像処理装置４０に係る履歴を示す情報をユーザーへ提供することができる。

なお、初期化部４７３は、画像処理装置４０に係る履歴を示す情報に加えて、画像処理装置４０に関するデータに含まれる他の情報の一部をストレージ４２２に残す構成であってもよい。その場合、制御部４７は、入力受付部４３によりユーザーからの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいてストレージ４２２に残す情報を画像処理装置４０に関するデータから選択する構成であってもよく、画像処理装置４０に関するデータに含まれる情報のうち予め決められた情報の組み合わせをストレージ４２２に残す構成であってもよい。このようにすることで、画像処理装置４０は、工場出荷時の状態へ戻すことができるのに代えて、他の所定の状態（ユーザーが画像処理を行うための設定を行った直後の状態等）へ戻すことができる。

また、この一例において、入力受付部４３が備えるボタンがユーザーにより所定時間Ｔ１（例えば、１０秒）以上押下され続けると、出力制御部４７４は、出力部４５が備える状態ＬＥＤを５回点滅（この時、エラーＬＥＤは消灯）するように制御する。所定時間Ｔ１は、予め決められた時間の一例である。このように状態ＬＥＤが５回点滅している間にユーザーがボタンを離すと、初期化部４７３は、ステップＳ１３０で説明する画像処理装置４０の初期化を実行する。これにより、制御部４７は、ユーザーが誤って画像処理装置４０を初期化してしまうことを抑制することができる。

図４に戻る。一方、ステップＳ１２０でボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１未満であった（すなわち、ボタンが長押しされていない）と判定された場合（ステップＳ１２０−Ｙｅｓ）、状態情報保存部４７２は、画像処理装置４０に外部ストレージ４２３が接続されているか否かを判定する（ステップＳ１４０）。なお、ボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１未満であった（すなわち、ボタンが長押しされていない）と判定された場合は、データ保存信号が入力された場合の一例である。画像処理装置４０に外部ストレージ４２３が接続されていないと判定した場合（ステップＳ１４０−Ｎｏ）、制御部４７は、ステップＳ１１０に戻って待機する。

一方、画像処理装置４０に外部ストレージ４２３が接続されていると判定した場合（ステップＳ１４０−Ｙｅｓ）、状態情報保存部４７２は、画像処理装置４０に関するデータに基づいて状態情報を生成する（ステップＳ１５０）。状態情報とは、画像処理装置４０に関するデータをまとめて圧縮した情報であり、例えば、ＺＩＰファイルフォーマット等に基づいて圧縮されたファイルである。なお、この一例において、状態情報のファイル名には、日時が付与されるとするが、これに代えて、他のファイル名であってもよい。

次に、状態情報保存部４７２は、ステップＳ１５０で生成された状態情報を、外部ストレージ４２３に保存する（ステップＳ１６０）。以下では、説明の便宜上、ステップＳ１６０における状態情報保存部４７２による外部ストレージ４２３への状態情報の保存が成功したとして説明する。次に、出力制御部４７４は、ステップＳ１６０における状態情報保存部４７２による外部ストレージ４２３への状態情報の保存の成否に応じて出力部４５の点灯状態を変更するように制御する（ステップＳ１７０）。

ここで、図５を参照して、ステップＳ１７０における出力制御部４７４による出力部４５の点灯状態の変更処理について説明する。図５は、出力制御部４７４による出力部４５の点灯状態を変更する規則の一例を示す表である。出力制御部４７４は、図５に示した対応関係に基づき、ステップＳ１６０における状態情報保存部４７２による外部ストレージ４２３への状態情報の保存の成否に応じて出力部４５の点灯状態を変更する。

より具体的には、この一例において、出力制御部４７４は、ステップＳ１６０における状態情報保存部４７２による外部ストレージ４２３への状態情報の保存が成功した場合、出力部４５の警告ＬＥＤを消灯させ、出力部４５の状態ＬＥＤを高速点滅（３００ｍｓ間隔で点滅）させる。一方、出力制御部４７４は、ステップＳ１６０における状態情報保存部４７２による外部ストレージ４２３への状態情報の保存が失敗した場合、出力部４５の警告ＬＥＤを高速点滅（３００ｍｓ間隔で点滅）させ、出力部４５の状態ＬＥＤを消灯させる。これらにより、画像処理装置４０は、状態情報の保存の成否を簡易にユーザーに通知することができる。なお、出力制御部４７４による出力部４５の点灯状態の変更は、図５に示した規則に基づく変更に代えて、他の点灯状態への変更であってもよい。

図４に示したステップＳ１２０において、入力判定部４７０は、ユーザーがボタンを押下した場合、ボタンが押下されたタイミングと、ボタンが離されたタイミングとを判定する等、ユーザーによる操作の他の状態を判定する構成であってもよい。このような構成において、ボタンが離されたタイミングを判定する場合、入力判定部４７０が、ボタンが押下されてから所定時間Ｔ１以上経過しているか否かも合わせて判定する。

入力判定部４７０がこのような構成である場合、例えば、初期化部４７３は、入力判定部４７０によりボタンが離され、且つボタンが押下されてから所定時間Ｔ１以上経過していると判定された場合、ステップＳ１３０の処理を行う。また、状態情報保存部４７２は、例えば、入力判定部４７０によりボタンが押下されたと判定した場合、ステップＳ１４０からステップＳ１７０までの処理を行う。

以上説明したように、本実施形態におけるロボットシステム１は、リセット信号が入力されると（この一例において、ボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１以上であった場合）、記憶部４２のストレージ４２２に記憶する画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部を削除する。これにより、画像処理装置４０は、容易に所定の状態に戻すことができる。

また、画像処理装置４０は、リセット信号が入力されると（この一例において、ボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１以上であった場合）、記憶部４２のストレージ４２２に記憶する画像処理装置４０のハードウェアモニタリングの履歴情報と、情報処理装置５に表示されるＧＵＩの表示内容に応じた画像処理装置４０側の設定情報と、画像処理装置４０が行う画像処理に係る情報と、システムログとのうち少なくとも一部を削除する。これにより、画像処理装置は、自装置のハードウェアモニタリングの履歴情報と、情報処理装置５に表示されるＧＵＩの表示内容に応じた画像処理装置４０側の設定情報と、画像処理装置４０が行う画像処理に係る情報と、システムログとの一部又は全部に基づく所定の状態に戻すことができる。

また、画像処理装置４０は、データ保存信号が入力されると（この一例において、ボタンが押下されてから離されるまでの時間が所定時間Ｔ１未満であった場合）、記憶部４２のストレージ４２２に記憶する画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部を外部の記憶装置（この一例において、外部ストレージ４２３）に記憶する。これにより、画像処理装置４０は、外部の記憶装置に記憶させた画像処理装置４０に関するデータに基づいて、ユーザーに画像処理装置４０の状態を調べさせることができる。

また、画像処理装置４０は、入力受付部４３が備える１以上のボタンのうち、所定のボタンが押下されてから所定時間Ｔ１経過前に離された場合、データ保存信号を処理部に入力し、所定のボタンが押下されてから所定時間Ｔ１以上経過してから離された場合、リセット信号を制御部４７に入力する。これにより、画像処理装置４０は、所定のボタンを押下してから離すまでの時間に応じて、制御部４７が行う処理を選択することができる。

また、画像処理装置４０は、所定のボタンが所定時間Ｔ１以上押下され続けた場合、予め決められた時間、出力部４５の出力状態（この一例において、点灯状態）を変更する。これにより、画像処理装置４０は、所定のボタンが所定時間Ｔ１以上押下され続けたか否かをユーザーに通知することができる。

また、画像処理装置４０は、初期化部４７３による画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部の削除又は状態情報保存部４７２による画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部の外部の記憶装置（この一例において、外部ストレージ４２３）への記憶の成否に応じて出力部４５の出力状態（この一例において、点灯状態）を変更する。これにより、画像処理装置４０は、初期化部４７３による画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部の削除又は状態情報保存部４７２による画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部の外部の記憶装置への記憶の成否をユーザーに通知することができる。

また、画像処理装置４０は、外部の記憶装置（この一例において、外部ストレージ４２３）が画像処理装置４０に接続されていない場合、データ保存信号が入力された場合であっても画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部の外部の記憶装置への記憶を行わない。これにより、画像処理装置４０は、外部の記憶装置に画像処理装置４０に関するデータの少なくとも一部を記憶させる準備が整っていない状態での誤操作による状態情報保存部４７２の処理の続行を抑制することができる。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。

また、以上に説明した装置（例えば、ロボットシステム１の画像処理装置４０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１ ロボットシステム、５ 情報処理装置、１０ 撮像装置、２０ ロボット、３０ 制御装置、４０ 画像処理装置、４１ ＣＰＵ、４２ 記憶部、４３ 入力受付部、４４ 通信部、４５ 出力部、４６ 検出部、４７ 制御部、４２１ メモリー、４２２ ストレージ、４４１ 外部通信部、４４２ 第１撮像通信部、４４３ 第２撮像通信部、４６１ 第１検出部、４６２ 第２検出部、４６３ 第３検出部、４６４ 第４検出部、４７０ 入力判定部、４７１ 検出情報取得部、４７２ 状態情報保存部、４７３ 初期化部、４７４ 出力制御部、４７５ 通信制御部、４７６ 撮像制御部、４７７ 画像取得部、４７８ 画像処理部

Claims (8)

1. 撮像装置が撮像した撮像画像を処理する処理部と、
   自装置に関するデータを記憶する記憶部と、を含み、
   前記処理部は、
   リセット信号が入力されると、前記記憶部に記憶する前記データのうち、画像処理装置に係る履歴を示す情報以外の少なくとも一部を削除する、
   画像処理装置。
2. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記記憶部に記憶する前記データは、自装置のハードウェアモニタリングの履歴情報と、前記処理部が行う処理に係る情報と、システムログを含む、
   画像処理装置。
3. 請求項１又は２に記載の画像処理装置であって、
   前記処理部は、データ保存信号が入力されると、前記記憶部に記憶する前記データの少なくとも一部を外部の記憶装置に記憶する、
   画像処理装置。
4. 請求項３に記載の画像処理装置であって、
   １以上のボタンを備える入力受付部を備え、
   前記入力受付部が備える前記１以上の前記ボタンのうち、所定の前記ボタンが押下されてから所定時間経過前に離された場合、前記データ保存信号を前記処理部に入力し、前記所定の前記ボタンが押下されてから前記所定時間以上経過してから離された場合、前記リセット信号を前記処理部に入力する入力判定部を備える、
   画像処理装置。
5. 請求項４に記載の画像処理装置であって、
   前記所定の前記ボタンが前記所定時間以上押下され続けた場合、予め決められた時間、出力部の出力状態を変更する出力制御部を備える、
   画像処理装置。
6. 請求項５に記載の画像処理装置であって、
   前記出力制御部は、前記処理部による前記データの少なくとも一部の削除又は前記処理部による前記データの少なくとも一部の前記外部の前記記憶装置への記憶の成否に応じて前記出力部の出力状態を変更する、
   画像処理装置。
7. 請求項３から６のうちいずれか一項に記載の画像処理装置であって、
   前記処理部は、前記外部の前記記憶装置が自装置に接続されていない場合、前記データ保存信号が入力された場合であっても前記データの少なくとも一部の前記外部の前記記憶装置への記憶を行わない、
   画像処理装置。
8. 所定作業を行うロボットと、
   前記所定作業に係る範囲を撮像する撮像装置と、
   前記撮像装置が撮像した撮像画像を処理する画像処理装置と、
   前記画像処理装置が処理した結果に基づいて前記ロボットを制御する制御装置と、を含み、
   前記画像処理装置は、
   前記撮像装置が撮像した前記撮像画像を処理する処理部と、
   前記画像処理装置に関するデータを記憶する記憶部と、を含み、
   前記処理部は、
   リセット信号が入力されると、前記記憶部に記憶する前記データのうち、画像処理装置に係る履歴を示す情報以外の少なくとも一部を削除する、
   ロボットシステム。

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