CN106681954B - 基于总线的参数设置方法、用于机器人的控制器 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开一种基于总线的参数设置方法，属于数据配置技术领域。该方法包括：发送参数至节点；发送参数设置请求至所述节点；接收来自所述节点的参数设置应答。可以实现对机器人各节点的参数传输及设置。本发明实施例还公开一种用于机器人的控制器。

Description

基于总线的参数设置方法、用于机器人的控制器
技术领域
本发明涉及数据配置技术领域，特别涉及一种基于总线的参数设置方法及用于机器人的控制器。
背景技术
控制器局域网总线(CAN，Controller Area Network)是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一，可以考虑将CAN总线协议用于机器人控制。但机器人主要有以下特点：
1)各执行节点的电机都是负载重、大电流、起停频繁的强电磁干扰源。
2)执行节点多。
3)机器人要执行各种动作都要对大量节点进行高速同步控制。
4)要和人进行互动，要求高可靠性。
5)将来可能会进入更加危险的环境中，面对更加复杂的电磁环境。
基于以上几点，环境恶劣以及系统任务的复杂性，对数据处理和通信系统的可靠性提出了较高的要求。因此需要对CAN总线协议中的通信过程进行改进。
发明内容
本发明实施例提供了一种基于总线的参数设置方法及用于机器人的控制器。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
本发明的一个目的是提供一种基于总线的参数设置方法。
在一些可选实施例中，所述基于总线的参数设置方法包括：发送参数至节点；发送参数设置请求指令帧至所述节点，设置请求指令帧用于请求所述节点按参数进行设置；接收来自所述节点的参数设置应答指令帧。
在一些可选实施例中，所述参数被封装进M个数据帧顺序发送至所述节点，M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。
在一些可选实施例中，所述基于总线的参数设置方法包括：接收来自主控制器的参数；接收来自所述主控制器的参数设置请求指令帧；验证参数的合法性；验证通过后按参数进行设置，并发送参数设置应答指令帧至所述主控制器。
在一些可选实施例中，所述参数被所述主控制器封装进M个数据帧，顺序接收所述M个数据帧，M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。
在一些可选实施例中，所述基于总线的参数设置方法还包括：传输异常的数据帧的数量达到阈值时或多次接收第N个数据帧时，发送数据传输异常信息至所述主控制器，N为正整数。
本发明的另一个目的是提供一种用于机器人的控制器。
在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器包括：第一参数设置发送单元，用于发送参数及参数设置请求指令帧至节点，所述参数设置请求指令帧用于请求所述节点按参数进行设置；第一参数设置接收单元，用于接收来自所述节点的参数设置应答指令帧。
在一些可选实施例中，所述参数被封装进M个数据帧，所述第一参数设置发送单元包括顺序发送所述M个数据帧的第一发送单元，M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。
在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器包括：第二参数设置接收单元，用于接收来自所述主控制器的参数及参数设置请求指令帧；验证配置单元，用于验证参数的合法性并在验证通过后按参数进行相关设置；和，第二参数设置发送单元，用于发送参数设置应答指令帧至所述主控制器。
在一些可选实施例中，所述参数被所述主控制器封装进M个数据帧，所述第二参数设置接收单元包括顺序接收所述M个数据帧的第二接收单元，M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。
本发明实施例提供的用于总线的数据传输方法和用于机器人的控制器可用于机器人各节点参数设置及数据传输。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图。
具体实施方式
以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本发明的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“发明”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的发明，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个发明或发明构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法、产品等而言，由于其与实施例公开的方法部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
目前提出一种基于CAN2.0B总线协议的方案，该方案主要思路是基于CAN2.0B总线协议标准数据帧和扩展数据帧现有的帧格式进行修改，但对标准数据帧和扩展数据帧中仲裁场的标识符域和数据场的字段赋予新的功能含义，以更好地将CAN总线用于机器人控制。对标准数据帧和扩展数据帧中仲裁场的标识符域修改如表A-1和表A-2所示。
表A-1对CAN2.0B协议标准数据帧的仲裁场标识符域的修改
Figure BDA0001198382050000041
其中：
M1、M0表示帧模式，取值包括00、01、10和11；
CH8～CH0表示节点的通信信道(channel)，取值范围0～511。channel＝0的数据帧为广播帧，所有节点都应收到channel＝0的广播帧。
表A-2对CAN2.0B协议扩展数据帧的仲裁场标识符域的修改
Figure BDA0001198382050000042
其中：
M1、M0表示帧模式，取值包括00、01、10和11；
EM0表示扩展帧模式，取值包括0和1；扩展帧模式的含义如表A-11所示。
表A-11扩展帧模式的含义
Figure BDA0001198382050000051
N为保留位，暂未被使用；
END用于指示本帧是否为本次数据传输的最后一帧，取0表示不是最后帧，取1表示是最后一帧；
I7～I0是自增循环码，可用于表示帧的序号(index)，取值范围0～255；
CH15～CH0表示节点的通信信道，取值范围0～65535。channel＝0的数据帧为广播帧，所有节点都应收到channel＝0的广播帧。
对标准数据帧和扩展数据帧中数据场的修改如表B-1所示。标准数据帧和扩展数据帧的数据场中携带8个字节数据，数据指令帧携带数据的顺序如表B-1所示。
表B-1对CAN2.0B协议数据帧的数据场中各字节的修改
Figure BDA0001198382050000052
其中：
CMD是二级指令，具体节点会使用各自的指令集，部分指令见表B-2；
D0～D6为二级指令所携带的数据；
D0～D7为数据传输时每一帧所携带的数据，数据传输时8个字节全为数据以提高数据的传输效率。
表B-2CMD部分指令
Figure BDA0001198382050000061
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图。
如图1所示方法包括以下步骤：步骤S101，发送参数；步骤S102，发送参数设置请求指令帧；步骤S103，接收参数设置应答指令帧。
在一些可选地实施方式中，在步骤S101中，主控制器发送参数至节点。其中，所述参数被封装进M个数据帧发送给节点，M为大于或等于1的正整数，且M小于或等于128；其中，发送到第N个数据帧时，还包括进行数据传输异常上报和重传，N为小于或等于M的正整数。
所述进行数据传输异常上报和重传，包括：单次顺序发送第1至N-1个数据帧至节点，单次或多次发送第N个数据帧至所述节点，当发送数据帧个数N过半，即N≥M/2时或发送到最后一个数据帧时，即N＝M时；接收来自所述节点的数据传输异常信息，所述数据传输异常信息包括传输异常的数据帧的数量及传输异常的数据帧的序号；如果数据传输异常，则重新发送发生异常传输的数据帧至所述节点。其中，所述传输异常的数据帧为所述第1至第N-1个数据帧中的部分或全部。
参数传输过程中用到的CMD指令为块接收异常指令。主控制器的块接收异常指令，具体所在字节及详细描述如表1：
表1
Figure BDA0001198382050000062
Figure BDA0001198382050000071
节点的块接收异常指令，具体所在字节及详细描述如表2：
表2
Figure BDA0001198382050000072
块接收异常有以下使用规则：指令0XF6(块接收异常)和0XF5(块接收异常)使用方法是一样的，只是方向不同。
参数块传输详细过程如下，其中发送端为主控制器，接收端为节点：发送端单次顺序向接收端发送第1至第N-1个数据帧，当发送数据帧个数N过半，即N≥M/2时，则发送端重复发送第N个数据帧至接收端。另外，在传输到最后一个数据帧，即第M个数据帧时，即N＝M时，同样会重复发送第M个(即第N个)数据帧至接收端，接收端在重复接收到同一帧数据时，会发送数据传输异常信息，发送端接收来自所述接收端的数据传输异常信息，如表1和表2所示，所述数据传输异常信息包括传输异常的数据帧的数量及传输异常的数据帧的序号；如果数据传输异常即数据传输异常信息中包括的传输异常的数据帧的数量不为0时，发送端会根据数据传输异常信息中包含的传输异常的数据帧的序号向接收端重发对应序号的数据帧，为确认传输过程中是否出现数据传输异常现象，发送端再次发送所述第N个数据帧至接收端，接收端重复接收到第N个数据帧时会发送数据传输异常信息给发送端，数据传输正常即数据传输异常信息中包括的传输异常的数据帧的数量为0时，发送端停止再次发送第N个数据帧至接收端。当发送数据帧个数N过半，即N≥M/2时，继续单次顺序发送第N+1至第M-1个数据帧至所述接收端；当发送数据帧为最后一帧，即N＝M时，数据传输结束。
在步骤S102中，发送参数设置请求指令帧至所述节点，所述参数设置请求指令帧用于请求所述节点按参数进行设置。
参数设置请求指令具体所在字节及详细描述如表3：
表3
字节 描述 取值范围 用法
0 CMD指令码 0XF2 主控制器请求节点将接收的参数保存进参数表
1～4 参数数据长度 128 参数使用字符串传输
步骤S103中，主控制器接收来自所述节点的参数设置应答指令帧，参数设置应答指令帧用于向主控制器报告参数设置结果。
参数设置应答指令具体所在字节及详细描述如表4：
表4
Figure BDA0001198382050000081
本实施例提出的基于总线的参数设置方法可以实现机器人各个节点的参数准确传输及设置。
图2是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图。
为了便于说明，不再对与前述实施例相同的步骤或相似的步骤进行详细展开，而仅重点说明与前述实施例的不同之处。在图2中，对于前述实施例相同或相似的步骤，采用了相同的附图标记。
如图2所示方法还包括以下步骤：步骤S201，发送参数请求指令帧；步骤S202，接收参数接收应答指令帧。
在一些可选地实施方式中，在步骤S201中，主控制器发送参数接收请求指令帧至所述节点。所述参数接收请求指令帧至少包含节点信息、参数信息、帧模式指示信息、帧类型指示信息中的一种或几种。所述参数接收请求指令帧用于主控制器要求节点接收要设置的参数。
参数接收请求指令具体所在字节及描述如表5：
表5
字节 描述 取值范围 用法
0 CMD指令码 0XF4 主控制器要求节点接收待设置的参数
1～4 参数数据长度 128 参数使用字符串传输
在步骤S202中，主控制器接收来自所述节点的参数接收应答指令帧。所述参数接收应答指令帧至少包含节点信息、参数信息、帧模式指示信息、帧类型指示信息中的一种或几种。所述参数接收应答指令帧用于向主控制器汇报节点已准备好接收设置参数数据。
参数接收应答指令具体所在字节及描述如表6：
表6
Figure BDA0001198382050000091
在一个可选的用于机器人的场景中，机器人的主控制器需要对节点10做数据升级，接收缓冲区为128字节。该场景中涉及的部分CMD指令如表B-2所示。
主控制器向节点10发送参数接收请求，该消息中相应字段被设置为：M1 M0 EM0＝100，channel＝10，CMD＝0XF4，D1～D4＝128。
节点10向主控制器发送参数接收应答，该消息中相应字段被设置为：M1 M0 EM0＝110，channel＝10，CMD＝0XF3，D1～D4＝128。
主控制器收到应答后，开始用块数据传输方法向节点传输参数。
主控制器向节点10发送参数设置请求，该消息中相应字段被设置为：M1 M0 EM0＝100，channel＝10，CMD＝0XF2，D1～D4＝128。节点收到本请求后会检查参数的合法性，以确定是否保存设置参数。
节点10向主控制器发送参数设置应答，该消息中相应字段被设置为：M1 M0 EM0＝110，channel＝10，CMD＝0XF1，D1＝参数设置完成情况。
至此参数设置结束。
本实施例提出的基于总线的参数设置方法可以实现机器人各个节点的参数准确传输及设置。
图3是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图。
为了便于说明，不再对与前述实施例相同的步骤或相似的步骤进行详细展开，而仅重点说明与前述实施例的不同之处。
如图3所示方法包括以下步骤：步骤S301，接收参数；步骤S302，接收参数设置请求指令帧；步骤S303，验证参数的合法性；步骤S304，验证通过后按参数进行设置，并发送参数设置应答指令帧。
在一些可选的实施例中，在步骤S301中，节点接收来自主控制器的参数，在步骤S302中，节点接收来自所述主控制器的参数设置请求指令帧，在步骤S303中，节点验证接收到的参数的合法性，以确定是否保存设置参数，在步骤S304中，验证通过后按参数进行设置，并发送参数设置应答指令帧至所述主控制器，汇报参数设置结果。其中，所述参数被封装进M个数据帧并被顺序接收，M为大于或等于1的正整数，且M小于或等于128；其中，接收到第N个数据帧时，还包括进行数据传输异常上报和重传，数据传输异常上报和重传过程如前述实施例所述，在此不再赘述，N为小于或等于M的正整数，其中，N≥M/2，N＝M。
本实施例提出的基于总线的参数设置方法可以实现机器人各个节点的参数准确传输及设置。
图4是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图。
为了便于说明，不再对与前述实施例相同的步骤或相似的步骤进行详细展开，而仅重点说明与前述实施例的不同之处。在图4中，对于前述实施例相同或相似的步骤，采用了相同的附图标记。
如图4所示方法还包括以下步骤：步骤S401，接收参数接收请求指令帧；步骤S402，接收参数设置请求指令帧。
在一些可选地实施方式中，在步骤S401中，节点接收来自所述主控制器的参数接受请求指令帧，在步骤S402中，发送参数接收应答指令帧至所述主控制器。在步骤S301中，节点接收来自主控制器的参数，在步骤S302中，节点接收来自所述主控制器的参数设置请求指令帧，在步骤S303中，节点验证接收到的参数的合法性，以确定是否保存设置参数，在步骤S304中，验证通过后按参数进行设置，并发送参数设置应答指令帧至所述主控制器，汇报参数设置结果。其中，所述参数被封装进M个数据帧并被顺序接收，M为大于或等于1的正整数，且M小于或等于128；其中，接收到第N个数据帧时，还包括进行数据传输异常上报和重传，数据传输异常上报和重传过程如前述实施例所述，在此不再赘述，N为小于或等于M的正整数，其中，N≥M/2，N＝M。
本实施例提出的基于总线的参数设置方法可以实现机器人各个节点的参数准确传输及设置。
图7是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图。
在一些可选实施例中，所述基于总线的参数设置方法包括：步骤S701，发送参数至节点；步骤S702，发送参数设置请求至所述节点，所述参数设置请求用于请求所述节点按参数进行设置；步骤S703，接收来自所述节点的参数设置应答。
在一些可选实施例中，发送参数至所述节点前还包括：发送参数接收请求至所述节点；接收来自所述节点的参数接收应答。
在一些可选实施例中，所述参数被封装进M个数据帧顺序发送至所述节点M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。
在一些可选实施例中，所述基于总线的参数设置方法还包括：接收来自所述节点的数据传输异常信息，并在存在传输异常的数据帧时重新发送传输异常的数据帧至所述节点。
在一些可选实施例中，所述数据传输异常信息包括传输异常的数据帧的数量及传输异常的数据帧的序号。
在一些可选实施例中，接收所述数据传输异常信息前还包括：多次或单次发送第N个数据帧至所述节点，N为正整数。可选地，所述第N个数据帧是本次数据传输的最后一个数据帧；或者，N大于或等于M/2。
在一些可选实施例中，重新发送传输异常的数据帧后还包括：发送一次或多次所述第N个数据帧至节点。
在一些可选实施例中，发送一次或多次所述第N个数据帧前还包括：单次顺序发送第1至N-1个数据帧。其中，所述传输异常的数据帧为所述第1至N-1个数据帧中的部分或全部。
在一些可选实施例中，所述基于总线的参数设置方法包括：接收来自主控制器的参数；接收来自所述主控制器的参数设置请求；验证参数的合法性；验证通过后按参数进行设置，并发送参数设置应答至所述主控制器。
在一些可选实施例中，接收来自主控制器的参数前还包括：接收来自所述主控制器的参数接收请求；发送参数接收应答至所述主控制器。
在一些可选实施例中，所述参数被所述主控制器封装进M个数据帧，顺序接收所述M个数据帧，M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。
在一些可选实施例中，所述基于总线的参数设置方法还包括：传输异常的数据帧的数量达到阈值时或多次接收第N个数据帧时，发送数据传输异常信息至所述主控制器，N为正整数。
在一些可选实施例中，所述第N个数据帧是本次数据传输的最后一个数据帧；或者，N大于或等于M/2。
在一些可选实施例中，发送数据传输异常信息后还包括：重新接收传输异常的数据帧。
在一些可选实施例中，重新接收传输异常的数据帧后还包括：接收一次或多次来自所述接收端的第N个数据帧。
在一些可选实施例中，所述参数接收请求和/或所述参数接收应答至少包含节点信息、参数信息、帧模式指示信息、帧类型指示信息中的一种或几种。
在一些可选实施例中，所述参数设置请求至少包含节点信息、参数信息、帧模式指示信息、帧类型指示信息中的一种或几种。
在一些可选实施例中，所述参数设置应答至少包含节点信息、参数设置信息、帧模式指示信息、帧类型指示信息中的一种或几种。
上述各基于总线的参数设置方法实施例的技术效果如前文所述，此不赘述。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图。
本实施例提供的用于机器人的控制器包括第一参数设置发送单元501和第一参数设置接收单元502。
第一参数设置发送单元501，用于发送参数及发送参数设置请求指令帧至节点，所述参数设置请求指令帧用于请求所述节点按参数进行设置。
第一参数设置接收单元502，用于接收来自所述节点的参数设置应答指令帧。
所述第一参数设置发送单元501，还用于在发送参数前发送参数接收请求指令帧至所述节点。
所述第一参数设置接收单元502，还用于接收来自所述节点的参数接收应答指令帧。
本实施例提供的用于机器人的控制器可以实现对机器人各个节点的参数传输及设置。
图6是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图。
本实施例提供的用于机器人的控制器包括第二参数设置接收单元601，验证配置单元602和第二参数设置发送单元603。
第二参数设置接收单元601，用于接收来自所述主控制器的参数及接收来自所述主控制器的参数设置请求指令帧。
验证配置单元602，用于验证参数的合法性并在验证通过后按参数进行相关设置。
第二参数设置发送单元603，用于发送参数设置应答指令帧至所述主控制器。
本实施例提供的用于机器人的控制器可以实现对机器人各个节点的参数传输及设置。
在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器包括：第一参数设置发送单元，用于发送参数及参数设置请求至节点，所述参数设置请求用于请求所述节点按参数进行设置；第一参数设置接收单元，用于接收来自所述节点的参数设置应答。
在一些可选实施例中，所述第一参数设置发送单元还用于，在发送参数前发送参数接收请求至所述节点；所述第一参数设置接收单元接收来自所述节点的参数接收应答。
在一些可选实施例中，所述参数被封装进M个数据帧，所述第一参数设置发送单元包括顺序发送所述M个数据帧的第一发送单元，M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。
在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器还包括：接收数据传输异常信息的第一接收单元，和，重新发送传输异常的数据帧的重传发送单元。
在一些可选实施例中，所述第一接收单元在所述第一发送单元多次或单次发送第N个数据帧后接收数据传输异常信息，N为正整数。
在一些可选实施例中，所述第N个数据帧是本次数据传输的最后一个数据帧；或者，N大于或等于M/2，M为本次数据传输的数据帧的总数。
在一些可选实施例中，所述第一发送单元在所述重传发送单元重新发送传输异常的数据帧后发送一次或多次第N个数据帧。
在一些可选实施例中，所述第一发送单元单次顺序发送第1至第N-1个数据帧。所述传输异常的数据帧为所述第1至N-1个数据帧中的部分或全部。
在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器包括：第二参数设置接收单元，用于接收来自所述主控制器的参数及参数设置请求；验证配置单元，用于验证参数的合法性并在验证通过后按参数进行相关设置；和，第二参数设置发送单元，用于发送参数设置应答至所述主控制器。
在一些可选实施例中，所述第二参数设置接收单元还用于，在接收来自主控制器的参数前，接收来自所述主控制器的参数接收请求；第二参数设置发送单元还用于，发送参数接收应答至所述主控制器。
在一些可选实施例中，所述参数被所述主控制器封装进M个数据帧，所述第二参数设置接收单元包括顺序接收所述M个数据帧的第二接收单元，M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。
在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器还包括：发送数据传输异常信息的第二发送单元，和，重新接收传输异常的数据帧的重传接收单元。
在一些可选实施例中，所述第二发送单元在所述第二接收单元多次或单次接收第N个数据帧后发送数据传输异常信息，N为正整数。
在一些可选实施例中，所述第N个数据帧是本次数据传输的最后一个数据帧；或者，N大于或等于M/2，M为本次数据传输的数据帧的总数。
在一些可选实施例中，所述第二接收单元在所述重传接收单元重新接收传输异常的数据帧后接收一次或多次第N个数据帧。
在一些可选实施例中，所述第二接收单元单次顺序接收第1至N-1个数据帧。所述传输异常的数据帧为所述第1至N-1个数据帧中的部分或全部。
在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器还包括：对传输异常的数据帧进行计数的计数单元。
在一些可选实施例中，所述第二发送单元在所述计数单元的计数达到阈值时发送数据传输异常信息。
上述各用于机器人的控制器实施例的技术效果如前文所述，此不赘述。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由处理器执行以完成前文所述的方法。上述非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁带和光存储设备等。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所属技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本文所披露的实施例中，应该理解到，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的流程及结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (9)

1.一种基于总线的参数设置方法，其特征在于，包括：
发送参数至节点；
发送参数设置请求至所述节点；
接收来自所述节点的参数设置应答；
发送到第N个数据帧时，还包括进行数据传输异常上报和重传；其中，所述参数被封装进M个数据帧顺序发送至所述节点，M为正整数；N为小于或等于M的正整数；
重新发送传输异常的数据帧后还包括：
发送一次或多次所述第N个数据帧至节点；
接收来自所述节点的数据传输异常信息。
2.如权利要求1所述的参数设置方法，其特征在于，发送参数至所述节点前，还包括：
发送参数接收请求至所述节点；
接收来自所述节点的参数接收应答。
3.一种基于总线的参数设置方法，其特征在于，包括：
接收来自主控制器的参数；
接收来自所述主控制器的参数设置请求；
验证参数的合法性；
验证通过后按参数进行设置，并发送参数设置应答至所述主控制器；
接收到第N个数据帧时，还包括进行数据传输异常上报和重传；其中，所述参数被所述主控制器封装进M个数据帧，顺序接收所述M个数据帧，M为正整数；N为小于或等于M的正整数；
重新接收传输异常的数据帧后还包括：
接收一次或多次来自主控制器的第N个数据帧；
在重复接收到同一帧数据时，会发送数据传输异常信息。
4.如权利要求3所述的参数设置方法，其特征在于，接收来自主控制器的参数前，还包括：
接收来自所述主控制器的参数接收请求；
发送参数接收应答至所述主控制器。
5.一种用于机器人的控制器，其特征在于，包括：
第一参数设置发送单元，用于发送参数及参数设置请求至节点；
第一参数设置接收单元，用于接收来自所述节点的参数设置应答；
接收数据传输异常信息的第一接收单元，和，重新发送传输异常的数据帧的重传发送单元；
其中，所述参数被封装进M个数据帧，所述第一参数设置发送单元包括顺序发送所述M个数据帧的第一发送单元，M为正整数；
所述第一发送单元在所述重传发送单元重新发送传输异常的数据帧后发送一次或多次第N个数据帧；
所述第一接收单元在所述第一发送单元多次或单次发送第N个数据帧后接收数据传输异常信息，N为小于或等于M的正整数。
6.如权利要求5所述的控制器，其特征在于，所述第一参数设置发送单元还用于，在发送参数前发送参数接收请求至所述节点；
所述第一参数设置接收单元接收来自所述节点的参数接收应答。
7.一种用于机器人的控制器，其特征在于，包括：
第二参数设置接收单元，用于接收来自主控制器的参数及参数设置请求；
验证配置单元，用于验证参数的合法性并在验证通过后按参数进行相关设置；和，
第二参数设置发送单元，用于发送参数设置应答至所述主控制器；
发送数据传输异常信息的第二发送单元，和，重新接收传输异常的数据帧的重传接收单元；
其中，所述参数被所述主控制器封装进M个数据帧，所述第二参数设置接收单元包括顺序接收所述M个数据帧的第二接收单元，M为正整数；
所述第二接收单元在所述重传接收单元重新接收传输异常的数据帧后接收一次或多次第N个数据帧；
所述第二发送单元在所述第二接收单元多次或单次接收第N个数据帧后发送数据传输异常信息，N为小于或等于M的正整数。
8.如权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述第二参数设置接收单元还用于，在接收来自主控制器的参数前，接收来自所述主控制器的参数接收请求；
第二参数设置发送单元还用于，发送参数接收应答至所述主控制器。
9.如权利要求7或8所述的控制器，其特征在于，还包括：对传输异常的数据帧进行计数的计数单元。
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