JP2014144516A - ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、制御方法及びプログラム - Google Patents
ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、制御方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014144516A JP2014144516A JP2013015199A JP2013015199A JP2014144516A JP 2014144516 A JP2014144516 A JP 2014144516A JP 2013015199 A JP2013015199 A JP 2013015199A JP 2013015199 A JP2013015199 A JP 2013015199A JP 2014144516 A JP2014144516 A JP 2014144516A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- current
- robot
- feature amount
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】予めロボットの可動部を目標位置に位置させた状態で前記可動部が保持する対象物を撮影した教示用画像及び教示用画像の注目領域及び非注目領域を示す情報を取得する。注目領域から抽出される画像特徴量は変えず、かつ非注目領域から抽出される画像特徴量を少なくする画像変換処理を教示用画像に対して行い、処理した教示用画像から画像特徴量を抽出する。現在の前記可動部の位置を示す画像であって教示用画像と同じ画角の画像である現在画像及び現在画像を取得し、現在画像に対して教示用画像と同じ画像処理を行う。処理後の現在画像から画像特徴量を抽出し、抽出された画像特徴量から可動部の現在位置と目標位置との差分を求め、差分が少なくなるように可動部を制御する。
【選択図】図4
Description
図1は、本発明の一実施形態におけるロボットシステム1の構成の一例を示すシステム構成図である。本実施形態におけるロボットシステム1は、主として、ロボット10と、制御部20と、撮影部30とを備える。
<第2の実施形態>
Claims (10)
- 対象物を前記対象物の現在位置から前記対象物の目標位置へ移動させるようにロボットを制御するロボット制御装置において、
前記目標位置に位置する前記対象物を撮影した画像である教示用画像及び前記現在位置に位置する前記対象物を撮影した画像である現在画像を取得する画像取得部と、
前記教示用画像及び前記現在画像における注目領域及び非注目領域を示す情報を取得する情報取得部と、
前記注目領域から抽出される画像特徴量は変えず、かつ前記非注目領域から抽出される画像特徴量を少なくする第1の画像変換処理を、前記教示用画像及び前記現在画像に対して行う画像処理部と、
前記画像処理部により処理された教示用画像及び前記画像処理部により処理された現在画像から画像特徴量を抽出する画像特徴量抽出部と、
前記教示用画像及び前記現在画像から抽出された画像特徴量に基づいて前記ロボットの現在位置と前記目標位置との差分を求め、当該差分が少なくなるように前記ロボットを制御する制御部と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置において、
前記画像処理部は、前記第1の画像変換処理として、画像をぼかす処理又は画像の輝度を下げる処理を行う
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1又は2に記載のロボット制御装置において、
前記画像処理部は、前記非注目領域については前記画像変換処理を強く行い、前記非注目領域及び前記注目領域以外の領域については前記画像変換処理を弱く行う
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット制御装置において、
前記教示用画像又は前記現在画像を表示する表示部と、
前記表示部に表示された前記教示用画像又は前記現在画像に基づいて、前記注目領域を示す情報及び前記非注目領域を示す情報の入力を受け付ける入力部と、を備え、
前記情報取得部は、前記入力された情報を前記教示用画像及び前記現在画像における注目領域及び非注目領域を示す情報として取得する
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項4に記載のロボット制御装置において、
前記入力部は、前記注目領域を示す情報及び前記非注目領域を示す情報として、前記注目領域及び前記非注目領域の中心点の入力を受け付ける、又は前記注目領域及び前記非注目領域の中心点及び範囲の入力を受け付ける
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項4又は5に記載のロボット制御装置において、
前記入力部は、前記注目領域と前記非注目領域との重複領域がある場合に、前記重複領域で前記画像変換処理を行うか否か示す入力を受け付け、
前記入力部が前記重複領域で前記画像変換処理を行うことを示す入力を受け付けた場合は、前記画像処理部は、前記重複領域で前記画像変換処理を行い、前記入力部が前記重複領域で前記画像変換処理を行わないことを示す入力を受け付けた場合は、前記画像処理部は、前記重複領域で前記画像変換処理を行わない
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 対象物を前記対象物の現在位置から前記対象物の目標位置へ移動させるようにロボットを制御するロボットシステムにおいて、
ロボットと、
前記目標位置に位置する前記対象物を撮影した画像である教示用画像及び前記現在位置に位置する前記対象物を撮影した画像である現在画像を撮影する撮影部と、
前記教示用画像及び前記現在画像における注目領域及び非注目領域を示す情報を取得する情報取得部と、
前記注目領域から抽出される画像特徴量は変えず、かつ前記非注目領域から抽出される画像特徴量を少なくする第1の画像変換処理を、前記教示用画像及び前記現在画像に対して行う画像処理部と、
前記画像処理部により処理された教示用画像及び前記画像処理部により処理された現在画像から画像特徴量を抽出する画像特徴量抽出部と、
前記教示用画像及び前記現在画像から抽出された画像特徴量に基づいて前記ロボットの現在位置と前記目標位置との差分を求め、当該差分が少なくなるように前記ロボットを制御する制御部と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 対象物を前記対象物の現在位置から前記対象物の目標位置へ移動させるように可動部を制御するロボットにおいて、
可動部と、
前記目標位置に位置する前記対象物を撮影した画像である教示用画像及び前記現在位置に位置する前記対象物を撮影した画像である現在画像を取得する画像取得部と、
前記教示用画像及び前記現在画像における注目領域及び非注目領域を示す情報を取得する情報取得部と、
前記注目領域から抽出される画像特徴量は変えず、かつ前記非注目領域から抽出される画像特徴量を少なくする第1の画像変換処理を、前記教示用画像及び前記現在画像に対して行う画像処理部と、
前記画像処理部により処理された教示用画像及び前記画像処理部により処理された現在画像から画像特徴量を抽出する画像特徴量抽出部と、
前記教示用画像及び前記現在画像から抽出された画像特徴量に基づいて前記可動部の現在位置と前記目標位置との差分を求め、当該差分が少なくなるように前記可動部を制御する制御部と、
を備えることを特徴とするロボット。 - 対象物を前記対象物の現在位置から前記対象物の目標位置へ移動させるようにロボットを制御するロボット制御方法において、
前記目標位置に位置する前記対象物を撮影した画像である教示用画像を取得するステップと、
前記教示用画像及び前記現在画像における注目領域及び非注目領域を示す情報を取得するステップと、
前記注目領域から抽出される画像特徴量は変えず、かつ前記非注目領域から抽出される画像特徴量を少なくする第1の画像変換処理を、前記教示用画像に対して行うステップと、
前記処理された教示用画像から画像特徴量を抽出するステップと、
前記現在位置に位置する前記対象物を撮影した画像である現在画像を取得するステップと、
前記注目領域から抽出される画像特徴量は変えず、かつ前記非注目領域から抽出される画像特徴量を少なくする第1の画像変換処理を、前記現在画像に対して行うステップと、
前記処理された現在画像から画像特徴量を抽出するステップと、
前記教示用画像及び前記現在画像から抽出された画像特徴量に基づいて前記ロボットの現在位置と前記目標位置との差分を求め、当該差分が少なくなるように前記ロボットを制御するステップと、
を有することを特徴とするロボット制御方法。 - 対象物を前記対象物の現在位置から前記対象物の目標位置へ移動させるようにロボットを制御するプログラムにおいて、
前記目標位置に位置する前記対象物を撮影した画像である教示用画像を取得するステップと、
前記教示用画像及び前記現在画像における注目領域及び非注目領域を示す情報を取得するステップと、
前記注目領域から抽出される画像特徴量は変えず、かつ前記非注目領域から抽出される画像特徴量を少なくする第1の画像変換処理を、前記教示用画像に対して行うステップと、
前記処理された教示用画像から画像特徴量を抽出するステップと、
前記現在位置に位置する前記対象物を撮影した画像である現在画像を取得するステップと、
前記注目領域から抽出される画像特徴量は変えず、かつ前記非注目領域から抽出される画像特徴量を少なくする第1の画像変換処理を、前記現在画像に対して行うステップと、
前記処理された現在画像から画像特徴量を抽出するステップと、
前記教示用画像及び前記現在画像から抽出された画像特徴量に基づいて前記ロボットの現在位置と前記目標位置との差分を求め、当該差分が少なくなるように前記ロボットを制御するステップと、
を演算装置に実行させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013015199A JP2014144516A (ja) | 2013-01-30 | 2013-01-30 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、制御方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013015199A JP2014144516A (ja) | 2013-01-30 | 2013-01-30 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、制御方法及びプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014144516A true JP2014144516A (ja) | 2014-08-14 |
Family
ID=51425198
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013015199A Withdrawn JP2014144516A (ja) | 2013-01-30 | 2013-01-30 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、制御方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014144516A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016059982A (ja) * | 2014-09-16 | 2016-04-25 | セイコーエプソン株式会社 | 画像処理装置、及びロボットシステム |
JP2016120566A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
US10127622B2 (en) | 2014-09-16 | 2018-11-13 | Seiko Epson Corporation | Image processing apparatus and robot system |
JP2019032763A (ja) * | 2017-08-09 | 2019-02-28 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62274305A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-11-28 | Hitachi Ltd | 位置決め指示方法 |
JP2012121083A (ja) * | 2010-12-07 | 2012-06-28 | Honda Motor Co Ltd | ワークの特定部位認識方法及びその装置 |
JP2012161850A (ja) * | 2011-02-03 | 2012-08-30 | Seiko Epson Corp | ロボット装置、位置検出装置、位置検出プログラム、および位置検出方法 |
-
2013
- 2013-01-30 JP JP2013015199A patent/JP2014144516A/ja not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62274305A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-11-28 | Hitachi Ltd | 位置決め指示方法 |
JP2012121083A (ja) * | 2010-12-07 | 2012-06-28 | Honda Motor Co Ltd | ワークの特定部位認識方法及びその装置 |
JP2012161850A (ja) * | 2011-02-03 | 2012-08-30 | Seiko Epson Corp | ロボット装置、位置検出装置、位置検出プログラム、および位置検出方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016059982A (ja) * | 2014-09-16 | 2016-04-25 | セイコーエプソン株式会社 | 画像処理装置、及びロボットシステム |
US10127622B2 (en) | 2014-09-16 | 2018-11-13 | Seiko Epson Corporation | Image processing apparatus and robot system |
JP2016120566A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
JP2019032763A (ja) * | 2017-08-09 | 2019-02-28 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108297096B (zh) | 校准装置、校准方法以及计算机能够读取的介质 | |
JP6505729B2 (ja) | 視覚センサを用いるロボットシステムのための自動較正方法 | |
US8315455B2 (en) | Robot system, robot control device and method for controlling robot | |
TWI672206B (zh) | 機械手臂非接觸式工具中心點校正裝置及其方法以及具有校正功能的機械手臂系統 | |
JP6623286B2 (ja) | ロボットシステムの自動較正方法 | |
CN109382821B (zh) | 校准方法、校准系统及程序 | |
JP5850962B2 (ja) | ビジュアルフィードバックを利用したロボットシステム | |
JP2022028672A (ja) | ロボットモーション用のビジョンシステムの自動ハンドアイ校正のためのシステム及び方法 | |
JP5200772B2 (ja) | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 | |
JP6180086B2 (ja) | 情報処理装置及び情報処理方法 | |
JP6815309B2 (ja) | 作動システムおよびプログラム | |
US9352467B2 (en) | Robot programming apparatus for creating robot program for capturing image of workpiece | |
JP7111114B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システム | |
US20190015989A1 (en) | Robot Control Device, Robot, Robot System, And Calibration Method Of Camera | |
DE102015111080B4 (de) | Robotervorrichtung mit maschinellem Sehen | |
CN114174006A (zh) | 机器人手眼标定方法、装置、计算设备、介质以及产品 | |
US10207409B2 (en) | Image processing method, image processing device, and robot system | |
JP2021065955A5 (ja) | ロボット制御装置及びその制御方法及びプログラム | |
JP2014144516A (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、制御方法及びプログラム | |
JP6410411B2 (ja) | パターンマッチング装置及びパターンマッチング方法 | |
CN110722558A (zh) | 机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质 | |
JP7323993B2 (ja) | 制御装置、ロボットシステム、制御装置の動作方法及びプログラム | |
JP7071074B2 (ja) | 画像処理方法、画像処理装置、プログラム、記録媒体、物品の製造方法、およびロボット装置 | |
JP2014144515A (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、制御方法及びプログラム | |
JP6719925B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20150109 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160121 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20160610 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20160624 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161129 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20170125 |