CN110722558A - 机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质。机器人包括设置有校正物的机械臂；该方法包括：获取校正物的第一位置坐标；根据校正物的基准位置坐标和第一位置坐标，确定校正物从第一位置移动至基准位置的移动距离；根据移动距离，控制机械臂移动，获取校正物在第二位置时的第二位置坐标；第二位置为机械臂根据移动距离移动之后，校正物到达的位置；根据第二位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正。采用本方法能够提高校正精度。

Description

机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质。

背景技术

在实际生活中机器人越来越广泛地被应用。其中，在高精度的应用环境中，需要利用标定技术调整机器人的原点数据，从而提高机器人的绝对定位精度。调整机器人的原点数据的方法可以理解为机器人原点位置校正方法。

在传统技术中，机器人原点位置校正方法主要为：一个固定尖点a和在机器人的机械臂末端的可移动尖点b进行校正；具体来说，操作人员在校正时，观察固定尖点a和可移动尖点b是否重合，当二者重合时，保持可移动尖点b的位置不变，进而对机器人进行原点位置校正。这种校正方法需要操作人员观察尖点重合情况，校正精度受主观因素影响大，并且校正效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高校正精度和校正效率的机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质，其中，机器人包括机械臂，机械臂上设置有校正物；

在一个实施例中，提供一种机器人的原点校正方法，所述方法包括：

获取所述校正物的第一位置坐标；所述第一位置坐标根据所述校正物的第一图像信息和转换关系得到；所述第一图像信息为所述校正物在第一位置时的图像信息；所述转换关系为所述校正物的图像信息与所述校正物的位置坐标的转换关系；

根据所述校正物的基准位置坐标和所述第一位置坐标，确定所述校正物从所述第一位置移动至基准位置的移动距离；所述基准位置坐标根据所述转换关系和所述校正物的基准图像信息得到；所述基准图像信息为所述校正物在所述基准位置时的图像信息；

根据所述移动距离，控制所述机械臂移动，获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标；所述第二位置为所述机械臂根据所述移动距离移动之后，所述校正物到达的位置；

根据所述第二位置坐标相对于所述基准位置坐标的位置坐标偏差值，对所述机器人进行原点校正。

在一个实施例中，提供一种机器人的原点校正装置，所述装置包括：

第一位置坐标获取模块，用于获取所述校正物的第一位置坐标；所述第一位置坐标根据所述校正物的第一图像信息和转换关系得到；所述第一图像信息为所述校正物在第一位置时的图像信息；所述转换关系为所述校正物的图像信息与所述校正物的位置坐标的转换关系；

距离获取模块，用于根据所述校正物的基准位置坐标和所述第一位置坐标，确定所述校正物从所述第一位置移动至基准位置的移动距离；所述基准位置坐标根据所述转换关系和所述校正物的基准图像信息得到；所述基准图像信息为所述校正物在所述基准位置时的图像信息；

第二位置坐标获取模块，用于根据所述移动距离，控制所述机械臂移动，获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标；所述第二位置为所述机械臂根据所述移动距离移动之后，所述校正物到达的位置；

原点校正模块，用于根据所述第二位置坐标相对于所述基准位置坐标的位置坐标偏差值，对所述机器人进行原点校正。

在一个实施例中，提供一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取所述校正物的第一位置坐标；所述第一位置坐标根据所述校正物的第一图像信息和转换关系得到；所述第一图像信息为所述校正物在第一位置时的图像信息；所述转换关系为所述校正物的图像信息与所述校正物的位置坐标的转换关系；

根据所述校正物的基准位置坐标和所述第一位置坐标，确定所述校正物从所述第一位置移动至基准位置的移动距离；所述基准位置坐标根据所述转换关系和所述校正物的基准图像信息得到；所述基准图像信息为所述校正物在所述基准位置时的图像信息；

根据所述移动距离，控制所述机械臂移动，获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标；所述第二位置为所述机械臂根据所述移动距离移动之后，所述校正物到达的位置；

根据所述第二位置坐标相对于所述基准位置坐标的位置坐标偏差值，对所述机器人进行原点校正。

在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取所述校正物的第一位置坐标；所述第一位置坐标根据所述校正物的第一图像信息和转换关系得到；所述第一图像信息为所述校正物在第一位置时的图像信息；所述转换关系为所述校正物的图像信息与所述校正物的位置坐标的转换关系；

根据所述校正物的基准位置坐标和所述第一位置坐标，确定所述校正物从所述第一位置移动至基准位置的移动距离；所述基准位置坐标根据所述转换关系和所述校正物的基准图像信息得到；所述基准图像信息为所述校正物在所述基准位置时的图像信息；

根据所述移动距离，控制所述机械臂移动，获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标；所述第二位置为所述机械臂根据所述移动距离移动之后，所述校正物到达的位置；

根据所述第二位置坐标相对于所述基准位置坐标的位置坐标偏差值，对所述机器人进行原点校正。

上述机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质，机械臂上设置有校正物，通过获取校正物在第一位置时的第一图像信息，并结合转换关系，得到校正物的第一位置坐标，并根据第一位置坐标和基准位置坐标，确定移动距离，以控制机械臂移动，当校正物在机械臂的带动下移动至第二位置时，确定此时校正物的第二位置坐标，并根据第二位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正；通过图像信息和转换关系在确定校正物的位置坐标后，进一步可以确定机械臂的移动距离，并控制机械臂根据该移动距离移动，以实现对机器人进行原点校正，不需要人为确定机械臂的移动距离，避免了人为因素的影响，能够提高校正精度，还能提高校正效率。

附图说明

图1为一个实施例中机器人的原点校正方法的应用环境图；

图2为一个实施例中机器人的原点校正方法的流程示意图；

图3为在传统方法中，对机器人进行原点校正方法的应用环境图；

图4为另一个实施例中机器人的原点校正方法的流程示意图；

图5为再一个实施例中机器人的原点校正方法的流程示意图；

图6为一个实施例中机器人的原点校正装置的结构框图；

图7为一个实施例中为控制器的内部结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明提供的机器人的原点校正方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，控制器102与机器人104之间、控制器102与图像采集设备之间通过有线连接或无线网络的方式进行通信。机器人104包括至少一个机械臂108，其中机械臂108上设置有校正物110(在图1中用圆形表示其在平面上的形状，可以理解的是，也可以用四方形、五边形等其他形状表示)。其中，控制器102用于处理图像信息并且控制机械臂108移动，控制器102可以为单个的控制器或者由至少两个子控制器组成的控制器集群，用于实现上述功能。图像采集设备可以是相机、或者声学成像仪等。校正物110可以是校正球(此时，校正球在平面上的形状为圆形)、具有多面体(如三面体和四面体)的校正块等。

当开始对机器人104进行原点校正时，图像采集设备采集校正物110的图像106，该图像106中携带有校正物110的图像信息，并且控制器102获取到该图像信息；其中，当校正物110处于第一位置时，当控制器102接收到该第一图像信息后，结合转换关系，计算出校正物110在第一位置时的第一位置坐标，并将该第一位置坐标与基准位置坐标进行比较，确定校正物110从第一位置移动至基准位置需要的移动距离；当控制器102确定好移动距离后，控制机械臂108移动，由于机械臂108的移动会存在一定的误差，所以校正物110在机械臂108的带动下会移动至第二位置，此时控制器102获取校正物110在第二位置下的第二位置坐标，并根据第二位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人的原点校正方法，以该方法应用于图1中的控制器102为例进行说明，其中，机器人包括机械臂，在机械臂上设置有校正物，该机器人的原点校正方法包括以下步骤：

步骤S202，获取校正物的第一位置坐标；第一位置坐标根据校正物的第一图像信息和转换关系得到；第一图像信息为校正物在第一位置时的图像信息；转换关系为校正物的图像信息与校正物的位置坐标的转换关系。

其中，第一位置可以根据实际情况确定，例如可以将校正物当前所处的位置确定为第一位置，也可以在校正物移动后的位置确定为第一位置；校正物的位置坐标可以是在世界坐标系下用于确定校正物在空间中位置的坐标；图像信息可以为用于表征校正物在图像中的面积或位置等信息，校正物在图像中的位置可以用坐标表示，此时该坐标可以通过在图像上的建立x-y坐标系确定，如在图像上构建两条相交的直线。例如，当校正物为校正球时，图像信息可以是校正球在图像中的直径和圆心坐标；当校正物为长方体时，图像信息可以是长方体在图像中的长、宽以及两条对角线的交点坐标。转换关系用于表征校正物的图像信息与校正物的位置坐标，例如当校正球在图像中的直径为d以及圆心坐标为(u，v)时，可以通过转换关系，得到校正物的位置坐标为(x，y，z)，可以理解的是，当校正球在图像中的直径为d时，也可以通过转换关系，得到校正物位置坐标的z轴坐标值，当校正球在图像中的圆心坐标为(u，v)时，也可以通过转换关系，得到校正物位置坐标的x轴坐标值和y轴坐标值；当校正物为长方体时，可以根据长方体在图像中的长a、宽b以及两条对角线的交点坐标(c，d)和转换关系得到校正物的位置坐标。

具体地，当校正物在第一位置时，控制器102获取校正物在第一位置的第一图像信息，并根据转换关系得到校正物的第一位置坐标。例如，当校正物为校正球时，将校正球所在的当前位置确定为第一位置，控制器在获取到校正球在第一位置时的第一图像信息(如校正球在图像中的直径和圆心坐标)后，结合对应的转换关系，得到校正球的位置坐标(x_g，y_g，z_g)。其中，当校正物为长方体时，控制器获取长方体在图像中的长、宽和两条对角线的交点坐标，并结合对应的转换关系，得到长方体的位置坐标(x_r，y_r，z_r)。

步骤S204，根据校正物的基准位置坐标和第一位置坐标，确定校正物从第一位置移动至基准位置的移动距离；基准位置坐标根据转换关系和校正物的基准图像信息得到；基准图像信息为校正物在基准位置时的图像信息。

其中，基准位置用于与第一位置比较，从而确定校正物从第一位置移动至基准位置的移动距离；基准位置可以由相关人员根据实际情况选取，例如，相关人员将当前位置作为基准位置，此时相关人员不可将当前位置作为第一位置，需要控制机械臂移动，带动校正物移动，将移动后的校正物所处的位置作为第一位置；又例如，相关人员已经预先确定好基准位置，那么相关人员可以将校正物的当前位置作为第一位置；当基准位置坐标确定好后，根据校正物在基准位置时的基准图像信息和转换关系，得到基准位置坐标。

具体地，当校正物在第一位置时，控制器102获取到校正物的第一位置坐标，此时为确定校正物从第一位置移动至基准位置，控制器102需要将第一位置坐标与基准位置坐标进行比较，确定校正物的移动距离，并进入步骤S206。

步骤S206，根据移动距离，控制机械臂移动，获取校正物在第二位置时的第二位置坐标；第二位置为机械臂根据移动距离移动之后，校正物到达的位置。

具体地，当控制器102确定好校正物的移动距离后，控制器102控制机械臂移动，以使机械臂带动校正物移动；由于机械臂的移动会存在一定的误差，所以机械臂根据移动距离完成移动操作后，校正物在机械臂的带动下移动至第二位置，该第二位置和基准位置存在一定的偏差，此时控制器102获取校正物在第二位置下的第二位置坐标，并进入步骤S208。

步骤S208，根据第二位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正。

其中，位置坐标偏差值为：第二位置坐标中的各个坐标值与基准位置坐标的对应坐标值的偏差值，例如第二位置坐标为(x₂，y₂，z₂)，那么第二位置坐标中各个坐标值分别是x₂，y₂，z₂，当基准位置坐标为(x_re，y_re，z_re)时，基准位置坐标中的各个坐标值分别是x_re，y_re，z_re，因此，位置坐标偏差值为(x_re-x₂，y_re-y₂，z_re-z₂)、(x₂-x_re，y₂-y_re，z₂-z_re)或者(|x₂-x_re|，|y₂-y_re|，|z₂-z_re|)。

具体地，当控制器102确定第二位置坐标后，根据基准位置坐标，确定第二位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，并根据该位置坐标偏差值对机器人进行原点校正，进一步地，本领域技术人员可以理解的是，根据位置坐标偏差值以及雅克比行列式J，计算得到机器人关节角度偏差值，根据该关节角度偏差值，控制机械臂移动，实现原点校正。

其中，

在上述机器人的原点校正方法中，机械臂上设置有校正物，通过获取校正物在第一位置时的第一图像信息，并结合转换关系，得到校正物的第一位置坐标，并根据第一位置坐标和基准位置坐标，确定移动距离，以控制机械臂移动，当校正物在机械臂的带动下移动至第二位置时，确定此时校正物的第二位置坐标，并根据第二位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正；通过图像信息和转换关系在确定校正物的位置坐标后，进一步可以确定机械臂的移动距离，并控制机械臂根据该移动距离移动，以实现对机器人进行原点校正，不需要人为确定机械臂的移动距离，并且提高校正精度和校正效率。

在一个实施例中，校正物为校正球；图像信息包括直径图像信息；转换关系包括z轴转换关系；校正球的位置坐标包括z轴坐标值；z轴转换关系为校正球的直径图像信息与z轴坐标值的转换关系。在另一个实施例中，根据校正球在至少两幅图像中的直径图像信息和至少两个z轴坐标值，构建z轴转换关系。

其中，校正物的位置坐标可以是在世界坐标系下用于确定校正物在空间中位置的坐标，该世界坐标系由x轴、y轴和z轴组成，因此，位置坐标包括x轴坐标值、y轴坐标值和z轴坐标值。

在上述实施例中，当校正物为校正球时，z轴转换关系可以根据校正球在至少两幅图像中的直径图像信息和至少两个z轴坐标值构建；具体地，控制器102记录校正物在当前位置时图像中的直径D₀，然后控制器102控制机械臂基于当前位置分别沿z轴的正负方向移动dz距离，以带动校正物移动，记录沿z轴正方向移动dz距离后校正球在图像中的直径D_z1和z轴坐标值z_d1，记录沿z轴负方向移动dz距离后校正球在图像中的直径D_z2和z轴坐标值z_d2，此时可以构建行列式求得a₀和a₁，得到z轴转换关系：z＝D*a₀+a₁(其中z代表z轴坐标值，D代表校正球在图像中的直径，z轴转换关系表征校正球的直径图像信息(即校正球在图像中的直径)与z轴坐标值的转换关系)，并且进一步根据D₀和z轴转换关系，可以得到z₀坐标值。

在另一个实施例中，获取机器人的第一位置坐标的步骤，包括：获取校正球在第一图像信息中的第一直径图像信息；根据第一直径图像信息和z轴转换关系，得到z轴第一坐标值。

具体地，当校正球在第一位置时，控制器102获取校正球的第一直径图像信息，可以理解为：控制器102获取校正球在第一图像中的直径，例如，控制器102获取到的直径为D₁，那么根据D₁和z轴转换关系z＝D*a₀+a₁，可以得到z轴第一坐标值z₁。

在另一个实施例中，控制器102在得到z₀坐标值和校正球在第一位置时的z₁坐标值后，可以将校正球在图像中的直径为D₀的位置确定为基准位置，此时如果要将在第一位置时的校正球在图像中的直径由D₁变为D₀，此时校正球的z轴移动距离为z₁-z₀，可以理解的是，校正球的z轴移动距离也可以根据(D₁-D₀)*a₀+a₁得到。

在另一个实施例中，当控制器102确定z轴移动距离后，控制器102根据z轴移动距离控制机械臂沿z轴方向移动，使校正球移动至第二位置，此时，记录校正球在第二位置时的第二位置坐标的z轴坐标值。

在另一个实施例中，当控制器102控制机械臂根据z轴移动距离移动，使校正物在机械臂的带动下移动至第二位置时，获取此时校正球在第二位置时的第二图像信息，其中第二图像信息携带有校正球在第二位置下的直径图像信息，可以理解为：获取校正球在第二位置时图像中的直径D₂，当该直径相较于D₀(D₀为在基准位置时的校正球在图像中的直径)的直径偏差值不大于直径偏差预设值时，记录校正球在第二位置坐标时的z轴坐标值；对本领域技术人员来说，上述步骤也可以理解为：判断直径D₂与直径D₀之间的误差是否收敛到所设定的误差精度ε_d，即判断|D₂-D₀|是否小于等于ε_d。若判断结果为|D₂-D₀|小于等于ε_d，则记录校正球在第二位置坐标时的z轴坐标值，否则重复该步骤。

在一个实施例中，校正物为校正球；图像信息包括圆心坐标图像信息；转换关系包括x-y轴转换关系；校正球的位置坐标包括x轴坐标值和y轴坐标值；x-y轴转换关系为校正球的圆心坐标图像信息与x轴坐标值和y轴坐标值的转换关系。在一个实施例中，根据校正球在至少四幅图像中的圆心坐标图像信息、至少四个x轴坐标值、以及至少四个y轴坐标值，构建x-y轴转换关系。

在上述实施例中，当校正物为校正球时，x-y轴转换关系可以根据校正球在至少四幅图像中的圆心坐标图像信息、至少四个x轴坐标值、以及至少四个y轴坐标值构建；具体地，控制器102记录校正球在当前位置时图像中的圆心坐标(u₀,v₀)，然后控制器102控制机械臂基于当前位置分别沿x轴正负方向移动dx距离，沿y轴正负方向移动dy距离，以带动校正物移动，记录校正球的圆心坐标(u₁,v₁)、(u₂,v₂)、(u₃,v₃)和(u₄,v₄)，其中，(u₁,v₁)与机械臂沿x轴正方向移动dx距离对应，(u₂,v₂)与机械臂沿y轴正方向移动dy距离对应，(u₃,v₃)与机械臂沿x轴负方向移动dx距离对应，(u₄,v₄)与机械臂沿y轴负方向移动dy距离对应。

此时可以构建行列式

求得a² ₁₁、a² ₁₂、a² ₁₃、a² ₂₁、a² ₂₂和a² ₂₃，得到x-y轴转换关系：

[其中x、y分别代表x轴坐标值和y轴坐标值，(u,v)代表校正球在图像中的圆心坐标，x-y轴转换关系表征校正球的圆心坐标图像信息(即校正球在图像中的圆心坐标)与x轴坐标值和y轴坐标值的转换关系]，并且进一步根据(u₀,v₀)和x-y轴转换关系，可以得到x₀坐标值和y₀坐标值。

在另一个实施例中，获取机器人的第一位置坐标的步骤，包括：获取校正球在第一图像信息中的第一圆心坐标图像信息；根据第一圆心坐标图像信息和x-y轴转换关系，得到x轴第一坐标值和y轴第一坐标值。

具体地，当校正球在第一位置时，控制器102获取校正球的第一圆心坐标图像信息，可以理解为：控制器102获取校正球在第一图像中的圆心坐标，如获取到的圆心坐标为(u_p1,v_p1)，那么根据(u_p1,v_p1)和x-y轴转换关系，可以得到x轴第一坐标值x₁和y轴第一坐标值y₁。

在另一个实施例中，控制器102在得到x₀坐标值和y₀坐标值，以及校正球在第一位置时的圆心坐标(u_p1,v_p1)后，可以将校正球在图像中的圆心坐标为(u₀,v₀)的位置确定为基准位置，此时如果要将在第一位置时的校正球在图像中的圆心坐标由(u_p1,v_p1)变为(u₀,v₀)，此时校正球的x轴移动距离为x₁-x₀，y轴移动距离为y₁-y₀，可以理解的是，校正球的x轴移动距离和y轴移动距离也可以分别根据(u₁-u₀)a² ₁₁+(v₁-v₀)a² ₂₁+a² ₃₁和(u₁-u₀)a² ₁₂+(v₁-v₀)a² ₂₂+a² ₃₂得到。

在另一个实施例中，当控制器102确定x轴移动距离和y轴移动距离后，控制器102根据x轴移动距离和y轴移动距离控制机械臂分别沿x轴方向和y轴方向移动，使校正球移动至第二位置，此时，记录校正球在第二位置时的第二位置坐标的x轴坐标值和y轴坐标值。

在另一个实施例中，当控制器102控制机械臂根据x轴移动距离和y轴移动距离移动，使校正物在机械臂的带动下移动至第二位置时，获取此时校正球在第二位置时的第二图像信息，其中第二图像信息携带有校正球在第二位置下的圆心坐标图像信息，可以理解为获取校正球在第二位置时图像中的圆心坐标(u_p2,v_p2)，当该圆心坐标相较于(u₀,v₀)(在基准位置时校正球在图像中的圆心坐标)的圆心坐标偏差值不大于圆心坐标偏差预设值时，记录校正球在第二位置坐标时的x轴坐标值和y轴坐标值；对本领域技术人员来说，上述步骤也可以理解为：判断(u_p2,v_p2)和(u₀,v₀)之间的误差是否收敛到所设定的误差精度ε_uv，即判断是否小于等于ε_uv。若判断结果为

小于等于ε_uv，则记录校正球在第二位置坐标时的x轴坐标值和y轴坐标值，否则重复该步骤。

在一个实施例中，获取校正物在第二位置时的第二位置坐标的步骤之前，还包括：当校正物到达第二位置时，获取校正物在至少两种机器人姿态下的第三位置坐标；其中，在至少两种姿态中的任意一种姿态对应一个第三位置坐标；根据至少两个第三位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正。

其中，机器人姿态用于描述机械臂的位置，可以理解的是，设置在机械臂上的校正物的某一个位置可以对应多种机器人姿态，此时一种姿态对应一个位置坐标。

具体地，当控制器102控制机械臂移动，使校正物到达第二位置时，在保持校正物始终处于第二位置的情况下，移动机器人的机械臂，获取校正物在至少两种机器人姿态下的第三位置坐标，控制器根据至少两个第三位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正，即，计算第三位置坐标(x_i,y_i,z_i)(其中，1≤i≤N)和基准位置坐标(x₀,y₀,z₀)的位置坐标偏差值(Δx_i,Δy_i,Δz_i)，根据雅克比行列式J和位置坐标偏差值，得到机器人的机械臂之间关节角度偏差值(也可以称为：原点误差向量)，例如，当该机器人为六轴机器人时，该六轴机器人包括六个机械臂，以及六个关节角度(θ₁,θ₂,θ₃,θ₄,θ₅,θ₆)，此时六个关节角度偏差值为(Δθ₁,Δθ₂,Δθ₃,Δθ₄,Δθ₅,Δθ₆)，则可得关系式：

其中

即：

得到在1≤i≤N范围内第三位置坐标(x_i,y_i,z_i)对应的关节角度偏差值为：

然后，控制器102求解N个关节角度偏差值的平均值，根据该关节角度偏差的平均值，移动机械臂，实现对机器人进行原点校正。

在另一个实施例中，校正物的材质可以是金属、非透明塑料等，校正物的形状可以是球形、三面体或四面体等，例如校正物可以是金属球；进一步地，当图像采集设备是相机时，可以结合面光源打背光方式拍摄校正物的图像(即校正物位于相机和光源中间)，可以理解的是，当相机拍摄校正物的图像时，结合面光源打背光的方式，如果校正物为不透光的材质，相机拍摄到的校正物图像的边缘更清晰，有利于提高校正精度，对本领域技术人员来说，在使用相机拍摄校正物的图像时，是否使用面光源打背光的方式，可以根据实际需求确定。

在上述实施例中，可以理解的是，由于转换关系是用于表征校正物的图像信息与校正物位置坐标，因此，根据选取的图像信息不同，转换关系也会有所不同，本领域技术人员可以根据图像信息和对应的校正物位置坐标构建转换关系，例如当校正物为长方体时，此时要构建长方体在图像中的长宽与长方体的z坐标值的转换关系，可以先选取长方体在不同位置下对应的长、宽和z轴坐标值，然后列出方程式求解系数，即可得到对应的转换关系；当建立长方体在图像中两条对角线的交点坐标(c，d)和长方体的x轴坐标值与y轴坐标值的转换关系时，先选取长方体在不同位置下对应的交点坐标和x轴坐标值与y轴坐标值，然后列出方程式求解系数，即可得到对应的转换关系。

下面结合图3阐述在传统技术中对机器人进行原点校正的方法：控制器控制机械臂移动，使机器人尖端302对应到固定尖端304上，然后在保持机器人尖端302位置不变的情况下，移动机械臂的位置，即变换机器人姿态，如第1个姿态3021、第2个姿态3022、第3个姿态3023、第4个姿态3024和第5个姿态3025，并获取在多种机器人姿态下的坐标，然后根据获取到的多个坐标，对机器人进行原点校正。发明人发现：在传统方法中，机器人的尖端对应到固定尖点的过程，需要操作人员双眼观察，这样会导致校正精度不高，并且校正效率低。基于此，发明人提出一种机器人的原点校正方法，在机械臂设置校正物后，并且对校正物的图像信息进行分析，使控制器根据分析结果控制机械臂移动，以使校正物移动到基准位置，通过对图像信息的分析，可以让操作人员不用通过双眼观察校正物是否到达基准位置，提高校正精度和校正效率。

为了更好地理解上述方法，以下详细阐述一个本发明机器人的原点校正方法的应用实例：

选择金属球作为校正物，采用面光源打背光方式采集金属球的图像，控制器记录金属球在图像中的直径和圆心坐标、以及金属球的位置坐标；当金属球的位置发生改变时，金属球在图像中的直径和圆心坐标会发生改变；控制器控制机械臂沿z轴方向移动，使金属球在图像中的直径与记录的直径对应；控制器控制机械臂沿x轴和y轴方向移动，使金属球在图像中的圆心坐标与记录的圆心坐标对应；此时，可以认为金属球回到记录的位置，控制器获取金属球当前的位置坐标。然后，在保持金属球位置不变的情况下，控制器控制机械臂移动，即改变机器人姿态，重复上述操作，记录金属球的位置坐标，获取到N(N≥1)组位置坐标，并且当位置坐标不在同一平面后，控制器计算N组位置坐标的平均值，然后对机器人进行原点校正。

1、金属球在图像中的直径与z轴坐标值的对应关系

控制器记录金属球在当前位置时图像中的直径D₀，然后控制器控制机械臂基于当前位置分别沿z轴的正负方向移动dz距离，以带动金属球移动，记录沿z轴正方向移动dz距离后金属球在图像中的直径D_z1和z轴坐标值z_d1，记录沿z轴负方向移动dz距离后金属球在图像中的直径D_z2和z轴坐标值z_d2，此时可以构建行列式

求得a₀和a₁，得到z轴转换关系：z＝D*a₀+a₁(其中z代表z轴坐标值，D代表金属球在图像中的直径，z轴转换关系表征金属球的直径图像信息(即金属球在图像中的直径)与z轴坐标值的转换关系)。

将金属球在图像中的直径为D₀的位置确定为基准位置，控制器获取金属球在第一位置时第一图像的直径为D₁，此时如果要将在第一位置时的金属球在图像中的直径由D₁变为D₀，根据z轴转换关系z＝D*a₀+a₁，可以得到金属球的z轴移动距离为(D₁-D₀)*a₀+a₁。

当控制器控制机械臂根据z轴移动距离移动，使金属球在机械臂的带动下移动至第二位置时，获取此时金属球在第二位置时的第二图像信息，其中第二图像信息携带有金属球在第二位置下的直径图像信息，可以理解为获取金属球在第二位置时图像中的直径D₂，当该直径相较于D₀(在基准位置时金属球在图像中的直径)的直径偏差值不大于直径偏差预设值时，记录金属球在第二位置坐标时的z轴坐标值；对本领域技术人员来说，上述步骤也可以理解为：判断直径D₂与直径D₀之间的误差是否收敛到所设定的误差精度ε_d，即判断|D₂-D₀|是否小于等于ε_d。若判断结果为|D₂-D₀|小于等于ε_d，则记录金属球在第二位置坐标时的z轴坐标值，否则重复该步骤。

2、金属球在图像中的圆心坐标与x轴坐标值和y轴坐标值的对应关系

控制器记录校正球在当前位置时图像中的圆心坐标(u₀,v₀)，然后控制器控制机械臂基于当前位置分别沿x轴正负方向移动dx距离，沿y轴正负方向移动dy距离，以带动校正物移动，记录校正球的圆心坐标(u₁,v₁)、(u₂,v₂)、(u₃,v₃)和(u₄,v₄)，其中，(u₁,v₁)与机械臂沿x轴正方向移动dx距离对应，(u₂,v₂)与机械臂沿y轴正方向移动dy距离对应，(u₃,v₃)与机械臂沿x轴负方向移动dx距离对应，(u₄,v₄)与机械臂沿y轴负方向移动dy距离对应。

此时可以构建以下行列式

求得a² ₁₁、a² ₁₂、a² ₁₃、a² ₂₁、a² ₂₂和a² ₂₃，得到x-y轴转换关系：

(其中x、y分别代表x轴坐标值和y轴坐标值，(u,v)代表校正球在图像中的圆心坐标，x-y轴转换关系表征校正球的圆心坐标图像信息(即校正球在图像中的圆心坐标)与x轴坐标值和y轴坐标值的转换关系)，并且进一步根据(u₀,v₀)和x-y轴转换关系，可以得到x₀坐标值和y₀坐标值。

将金属球在图像中的圆心坐标为(u₀,v₀)的位置确定为基准位置，控制器获取金属球在第一位置时第一图像的圆心坐标为(u_p1,v_p1)，此时如果要将在第一位置时的金属球在图像中的圆心坐标由(u_p1,v_p1)变为(u₀,v₀)，根据x-y轴转换关系，可以得到金属球的x轴移动距离和y轴移动距离分别为(u₁-u₀)a² ₁₁+(v₁-v₀)a² ₂₁+a² ₃₁和(u₁-u₀)a² ₁₂+(v₁-v₀)a² ₂₂+a² ₃₂。

当控制器控制机械臂根据x轴移动距离和y轴移动距离移动，使校正物在机械臂的带动下移动至第二位置时，获取此时校正球在第二位置时的第二图像信息，其中第二图像信息携带有校正球在第二位置下的圆心坐标图像信息，可以理解为获取校正球在第二位置时图像中的圆心坐标(u_p2,v_p2)，当该圆心坐标相较于(u₀,v₀)(在基准位置时，校正球在图像中的圆心坐标)的圆心坐标偏差值不大于圆心坐标偏差预设值时，记录校正球在第二位置坐标时的x轴坐标值和y轴坐标值；对本领域技术人员来说，上述步骤也可以理解为：判断(u_p2,v_p2)和(u₀,v₀)之间的误差是否收敛到所设定的误差精度ε_uv，即判断

是否小于等于ε_uv。若判断结果为

小于等于ε_uv，则记录校正球在第二位置坐标时的x轴坐标值和y轴坐标值，否则重复该步骤。

3、机器人原点校正

当控制器控制机械臂移动，使校正物到达第二位置时，在保持校正物始终处于第二位置的情况下，移动机器人的机械臂，获取校正物在至少两种机器人姿态下的第三位置坐标，控制器根据至少两个第三位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正，即，计算第三位置坐标(x_i,y_i,z_i)(其中，1≤i≤N)和基准位置坐标(x₀,y₀,z₀)的位置坐标偏差值(Δx_i,Δy_i,Δz_i)，根据雅克比行列式J和位置坐标偏差值，得到机器人的机械臂之间关节角度偏差值(也可以称为：原点误差向量)，例如，当该机器人为六轴机器人时，该六轴机器人包括六个机械臂，以及六个关节角度(θ₁,θ₂,θ₃,θ₄,θ₅,θ₆)，此时六个关节角度偏差值为(Δθ₁,Δθ₂,Δθ₃,Δθ₄,Δθ₅,Δθ₆)，则可得关系式：

其中

即：

得到在1≤i≤N范围内第三位置坐标(x_i，yi，z_i)对应的关节角度偏差值为：

然后，控制器求解N个关节角度偏差值的平均值，根据该平均值，控制机械臂移动，以实现对机器人进行原点校正。

以下结合图4介绍上述实施例的机器人的原点校正方法：

步骤S402、当金属球在基准位置时，控制器记录金属球在图像中的直径D₀和圆心坐标(u₀,v₀)、以及金属球的位置坐标，进入步骤S404；

步骤S404、控制器控制机械臂移动，记录金属球的直径和z轴坐标值，进入步骤S406；

步骤S406、控制器根据步骤S406中记录的直径和对应的z轴坐标值，求解z轴转换关系，进入步骤S408；

步骤S408、控制器根据金属球在图像中的直径D₀，结合z轴转换关系计算对应的z轴坐标值，进入步骤S410；

步骤S410、控制器控制机械臂移动，记录金属球的圆心坐标和x轴坐标值、y轴坐标值，进入步骤S412；

步骤S412、控制器根据步骤S410记录的圆心坐标和对应的x轴坐标值、y轴坐标值，求解x-y轴转换关系，进入步骤S414；

步骤S414、控制器根据金属球在图像中的圆心坐标(u₀,v₀)，结合x-y轴转换关系计算对应的x轴坐标值和y轴坐标值，进入步骤S416；

步骤S416、控制器计算位置坐标偏移值。

以下结合图5介绍上述实施例在控制器上运行实现机器人的原点校正方法的计算机程序流程图：

步骤S502、控制器确定基准位置坐标，并进入步骤S504；

步骤S504、控制器控制机械臂移动，并进入步骤S506；

步骤S506、相机拍摄金属球的图像，并由控制器对图像进行分析，得到金属球在图像中的直径和圆心坐标，并进入步骤S508；

步骤S508、在机械臂调整后，控制器获取金属球的直径和圆心坐标，并进入步骤S510；

步骤S510、控制器计算金属球在图像中的直径偏差值和圆心坐标偏差值，并进入步骤S512；

步骤S512、控制器判断直径偏差值和圆心坐标偏差值是否分别小于等于直径偏差预设值和圆心坐标偏差预设值，若否，返回步骤S504；若是，进入步骤S514；

步骤S514、控制器获取此时金属球的位置坐标，并根据该位置坐标与基准位置坐标直径的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正。

在上述实施例中，控制器可以根据相机拍摄的在机械臂上设置的金属球图像，并结合转换公式，可以计算金属球移动至基准位置的移动距离，控制机械臂根据该距离移动，不需要操作人员观察机器人尖端是否对齐固定尖端，提高校正精度和校正效率，使得对机器人进行原点校正的方法更简洁智能，安装方便、并且在图像处理达到亚像素等级的情况下，校正精度可以进一步提高。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。

基于与上述实施例中的机器人的原点校正方法相同的思想，本发明还提供机器人的原点校正装置，该装置可用于执行上述机器人的原点校正方法。为了便于说明，机器人的原点校正装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在一个实施例中，机器人包括机械臂，机械臂上设置有校正物，并提供了一种机器人的原点校正装置600，如图6所示，包括：第一位置坐标获取模块602、距离获取模块604、第二位置坐标获取模块606和原点校正模块608，其中：

第一位置坐标获取模块602，用于获取校正物的第一位置坐标；第一位置坐标根据校正物的第一图像信息和转换关系得到；第一图像信息为校正物在第一位置时的图像信息；转换关系为校正物的图像信息与校正物的位置坐标的转换关系；

距离获取模块604，用于根据校正物的基准位置坐标和第一位置坐标，确定校正物从第一位置移动至基准位置的移动距离；基准位置坐标根据转换关系和校正物的基准图像信息得到；基准图像信息为校正物在基准位置时的图像信息；

第二位置坐标获取模块606，用于根据移动距离，控制机械臂移动，获取校正物在第二位置时的第二位置坐标；第二位置为机械臂根据移动距离移动之后，校正物到达的位置；

原点校正模块608，用于根据第二位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正。

在一个实施例中，校正物为校正球；图像信息包括直径图像信息和圆心坐标图像信息；转换关系包括z轴转换关系和x-y轴转换关系；校正球的位置坐标包括z轴坐标值、x轴坐标值和y轴坐标值；z轴转换关系为校正球的直径图像信息与z轴坐标值的转换关系；x-y轴转换关系为校正球的圆心坐标图像信息与x轴坐标值和y轴坐标值的转换关系。

在一个实施例中，第二位置坐标获取模块606，还用于获取校正球在第二位置时的第二图像信息；获取第二图像信息相对于基准图像信息的图像信息偏差值；图像信息偏差值包括直径偏差值和圆心坐标偏差值；当直径偏差值不大于直径偏差预设值且圆心坐标偏差值不大于圆心坐标偏差预设值时，获取校正球在第二位置时的第二位置坐标。

在一个实施例中，上述机器人的原点校正装置600，还包括：z轴转换关系构建模块，用于根据校正球在至少两幅图像中的直径图像信息和至少两个z轴坐标值，构建z轴转换关系。

在一个实施例中，上述机器人的原点校正装置600，还包括：x-y轴转换关系构建模块，用于根据校正球在至少四幅图像中的圆心坐标图像信息、至少四个x轴坐标值、以及至少四个y轴坐标值，构建x-y轴转换关系。

在一个实施例中，第一位置坐标获取模块602，还用于获取校正球在第一图像信息中的第一直径图像信息和第一圆心坐标图像信息；根据第一直径图像信息和z轴转换关系，得到z轴第一坐标值；根据第一圆心坐标图像信息和x-y轴转换关系，得到x轴第一坐标值和y轴第一坐标值；将z轴第一坐标值、x轴第一坐标值和y轴第一坐标值，确定为第一位置坐标。

在一个实施例中，移动距离包括z轴移动距离、x轴移动距离和y轴移动距离；第二位置坐标获取模块606，还用于根据x轴移动距离、y轴移动距离以及z轴移动距离，控制机械臂分别沿x轴方向、y轴方向以及z轴方向移动，以使校正球到达第二位置，获取校正物在第二位置时的第二位置坐标。

在一个实施例中，第二位置坐标获取模块606，还用于当校正物到达第二位置时，获取校正物在至少两种机器人姿态下的第三位置坐标；其中，在至少两种机器人姿态中的任意一种机器人姿态对应一个第三位置坐标；根据至少两个第三位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正。

需要说明的是，本发明的机器人的原点校正装置与本发明的机器人的原点校正方法一一对应，在上述机器人的原点校正方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于机器人的原点校正装置的实施例中，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述，特此声明。

此外，上述示例的机器人的原点校正装置的实施方式中，各程序模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述机器人的原点校正装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在一个实施例中，提供了一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤。

在另一个实施例中，提供了一种控制器，该控制器包括存储器和处理器，该控制器的内部结构图可以如图7所示。该控制器包括通过系统总线连接的处理器、内存储器、网络接口。其中，该控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该控制器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该控制器的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被控制器执行时以实现一种机器人的原点校正方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，作为独立的产品销售或使用。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部件(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或(模块)单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人的原点校正方法，所述机器人包括机械臂，其特征在于，所述机械臂上设置有校正物；

所述方法包括：

获取所述校正物的第一位置坐标；所述第一位置坐标根据所述校正物的第一图像信息和转换关系得到；所述第一图像信息为所述校正物在第一位置时的图像信息；所述转换关系为所述校正物的图像信息与所述校正物的位置坐标的转换关系；

根据所述校正物的基准位置坐标和所述第一位置坐标，确定所述校正物从所述第一位置移动至基准位置的移动距离；所述基准位置坐标根据所述转换关系和所述校正物的基准图像信息得到；所述基准图像信息为所述校正物在所述基准位置时的图像信息；

根据所述移动距离，控制所述机械臂移动，获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标；所述第二位置为所述机械臂根据所述移动距离移动之后，所述校正物到达的位置；

根据所述第二位置坐标相对于所述基准位置坐标的位置坐标偏差值，对所述机器人进行原点校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述校正物为校正球；所述图像信息包括直径图像信息和圆心坐标图像信息；所述转换关系包括z轴转换关系和x-y轴转换关系；所述校正球的位置坐标包括z轴坐标值、x轴坐标值和y轴坐标值；所述z轴转换关系为所述校正球的直径图像信息与所述z轴坐标值的转换关系；所述x-y轴转换关系为所述校正球的圆心坐标图像信息与所述x轴坐标值和所述y轴坐标值的转换关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标的步骤，包括：

获取校正球在所述第二位置时的第二图像信息；

获取所述第二图像信息相对于所述基准图像信息的图像信息偏差值；所述图像信息偏差值包括直径偏差值和圆心坐标偏差值；

当所述直径偏差值不大于直径偏差预设值且所述圆心坐标偏差值不大于圆心坐标偏差预设值时，获取所述校正球在第二位置时的第二位置坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述校正球在至少两幅图像中的直径图像信息和至少两个z轴坐标值，构建所述z轴转换关系；

和/或，

根据所述校正球在至少四幅图像中的圆心坐标图像信息、至少四个x轴坐标值、以及至少四个y轴坐标值，构建所述x-y轴转换关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述获取所述机器人的第一位置坐标的步骤，包括：

获取所述校正球在所述第一图像信息中的第一直径图像信息和第一圆心坐标图像信息；

根据所述第一直径图像信息和所述z轴转换关系，得到z轴第一坐标值；

根据所述第一圆心坐标图像信息和所述x-y轴转换关系，得到x轴第一坐标值和y轴第一坐标值；

将所述z轴第一坐标值、所述x轴第一坐标值和所述y轴第一坐标值，确定为所述第一位置坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

所述移动距离包括z轴移动距离、x轴移动距离和y轴移动距离；

所述根据所述移动距离，控制所述机械臂移动，获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标的步骤，包括：

根据所述x轴移动距离、所述y轴移动距离以及所述z轴移动距离，控制所述机械臂分别沿x轴方向、y轴方向以及z轴方向移动，以使所述校正球到达所述第二位置，获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标的步骤，包括：

当所述校正物到达所述第二位置时，获取所述校正物在至少两种机器人姿态下的第三位置坐标；其中，在所述至少两种机器人姿态中的任意一种机器人姿态对应一个第三位置坐标；

根据至少两个第三位置坐标相对于所述基准位置坐标的位置坐标偏差值，对所述机器人进行原点校正。

8.一种机器人的原点校正装置，所述机器人包括机械臂，其特征在于，所述机械臂上设置有校正物；所述装置包括：

第一位置坐标获取模块，用于获取所述校正物的第一位置坐标；所述第一位置坐标根据所述校正物的第一图像信息和转换关系得到；所述第一图像信息为所述校正物在第一位置时的图像信息；所述转换关系为所述校正物的图像信息与所述校正物的位置坐标的转换关系；

距离获取模块，用于根据所述校正物的基准位置坐标和所述第一位置坐标，确定所述校正物从所述第一位置移动至基准位置的移动距离；所述基准位置坐标根据所述转换关系和所述校正物的基准图像信息得到；所述基准图像信息为所述校正物在所述基准位置时的图像信息；

第二位置坐标获取模块，用于根据所述移动距离，控制所述机械臂移动，获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标；所述第二位置为所述机械臂根据所述移动距离移动之后，所述校正物到达的位置；

原点校正模块，用于根据所述第二位置坐标相对于所述基准位置坐标的位置坐标偏差值，对所述机器人进行原点校正。

9.一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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