CN111871835A - 分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法、装置及存储介质 - Google Patents

分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法、装置及存储介质 Download PDF

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高明
李笑天
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Abstract

本申请涉及分拣流水线技术领域，尤其涉及分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法、装置及存储介质，其中校正方法包括：获取移动距离、获取校准时间、预设校准点、位置校准、一级处理以及二级处理，当包裹到达预定位置K+1时，获取包裹的移动时间T4，判断移动时间T4是否大于预设校准时间T1，在判断为是时，对包裹进行回流；在判断为否时，更新包裹的移动距离为LK+1。获取包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹，当包裹移动时间达到预设跟踪时间T2时，暂停获取移动轨迹；当包裹出现打滑的现象时，该包裹的移动轨迹能停止在预定位置K以及预定位置K+1之间，便于对包裹的距离进行校正，从而能够提高包裹分拣的准确率。

Description

分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及分拣流水线的领域，尤其是涉及一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法、装置及存储介质。
背景技术
物流是物质资料从供应者到需求者的物理运动，是运输、保管、包装、 装卸、流通加工等活动的统一整体。在经济全球化潮流和电子商务风行的双重推动下，物流业已经成为当前一体化的必然走向，传统的物流也正在向现代物流转变。物流包裹分拣流水线是一种可实现自动化分拣的设备，其对于物流包裹的分拣处理效率远大于人工手动分拣，在物流行业得到了广泛的应用。
分拣过程中需要实时监测包裹的移动距离，以确保包裹准确的进入相对应的分拣区域。目前，常用的计算包裹移动距离的方法主要包括两种：一种是设置与流水线皮带接触的摩擦轮，摩擦轮的转轴上连接编码器，根据摩擦轮的直径、转动圈数等信息计算包裹的移动距离；另一种是在流水线的驱动转轴上连接编码器，根据驱动转轴的直径、转速等信息计算包裹的移动距离。
针对上述中的相关技术，发明人认为存在以下缺陷：摩擦轮与皮带之间可能存在打滑的状况，摩擦轮打滑时虽然包裹没有移动，但仍然计算增加了包裹的移动距离；而且，摩擦轮自身存在磨损，长时间磨损后直径减小，计算包裹移动距离时会产生误差；采用驱动转轴与编码器连接的方式，皮带与驱动转轴之间同样存在滑动摩擦，同样会在包裹移动距离时产生计算误差。
采用摩擦轮及编码器的方式计算包裹移动的距离时会产生一定的误差，而随着流水线的不断增长，误差会不断增大，当包裹定位误差过大时，容易出现定位错误，从而导致分拣错误，使得包裹分拣的准确率较低。
发明内容
为了提高包裹分拣的准确率，本申请提供一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法、装置及存储介质。
第一方面，本申请提供的一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法，采用如下的技术方案：
一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法，包括以下步骤：
获取移动距离：在分拣流水线上设置多个预定位置，获取包裹在分拣流水线上预定位置K的移动距离LK，所述移动距离LK为包裹在预定位置K至分拣流水线起始位置的距离；
获取校准时间：获取包裹经过相邻两个预定位置之间的预设校准时间T1；
预设校准点：在相邻两个预定位置之间均预设有校准点，获取包裹从预定位置K到达预定位置K与预定位置K+1之间的校准点之间的预设跟踪时间T2以及包裹从预定位置K与预定位置K+1之间的校准点到预定位置K+1之间的预设标准时间T3，
其中，预设校准时间T1=预设跟踪时间T2+预设标准时间T3；
位置校准：获取包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹，以预定位置K为起点，当包裹的移动时间达到预设跟踪时间T2时，暂停获取移动轨迹，对包裹进行校准处理；所述校准处理为当包裹到达预定位置K+1时，获取包裹从预定位置K移动至预定位置K+1的移动时间T4，判断移动时间T4是否大于预设校准时间T1，并在判断为是时，进入步骤一级处理；在判断为否时，进入步骤二级处理；
一级处理：对包裹进行回流，
其中，回流为不对包裹进行分拣；
二级处理：获取包裹在分拣流水线上预定位置K+1的移动距离LK+1，所述移动距离LK+1为包裹在预定位置K+1至分拣流水线起始位置的距离，更新包裹在分拣流水线上的移动距离为LK+1。
通过采用上述技术方案，每个预定位置与分拣流水线初始位置之间的距离是固定的，且已知，包裹以预定位置K为起始点，当包裹移动至与预定位置K+1，且包裹的移动的时间T4不大于预设校准时间T1时更新包裹在分拣流水线上的移动距离为LK+1，可有效控制包裹的定位累积误差，实现误差校正，提高包裹分拣的准确率；
当包裹从预定位置K为起点移动时，获取包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹，当包裹的移动时间达到预设跟踪时间T2时，暂停获取移动轨迹，对包裹进行位置校准；当包裹出现打滑的现象时，该包裹的移动轨迹能停止在预定位置K以及预定位置K+1之间，便于对包裹的距离进行校正以及对包裹进行处理，从而能够提高包裹分拣的准确率。
优选的，所述步骤位置校准具体包括：
获取范围值：获取预设的允许范围值Tx；
初级判断：判断移动时间T4是否大于预设标准时间T1，并在判断为是时，进入步骤二级判断；在判断为否时，进入步骤二级处理；
二级判断：判断移动时间T4与预设校准时间T1之间的差值是否小于允许范围值Tx，若判断为是，进入步骤二级处理；若判断为否，进入步骤一级处理。
通过采用上述技术方案，当包裹在输送的过程中容易出现打滑的现象，则包裹从预定位置K移动至预定位置K+1的移动时间T4大于预设标准时间T1，然后判断移动时间T4与预设校准时间T1之间的差值是否小于允许范围值Tx，并在判断为是时获取包裹在预定位置K+1的距离，并将包裹的移动距离更新为LK+1，并在判断为否时控制包裹进行回流。
优选的，所述预设校准时间T1的获取方法包括：
获取距离：获取相邻两个包裹之间的距离l；
获取时间：计算包裹经过距离l的时间t；
获取预设校准时间：预设校准时间T1为包裹经过距离l的时间t的a%-b%，其中a<b。
通过采用上述技术方案，根据计算的预设校准时间，能够判断包裹的移动时间是否正常，从而使得获取包裹的距离较为精确。
优选的，还包括：
当包裹以预定位置K为起点，在设定时间内未到达预定位置K+1时，进行报警。
通过采用上述技术方案，当包裹从预定位置K向预定位置K+1移动的过程中出现打滑的现象，且包裹一直在原地转动时，则包裹在设定时间内不能到达预定位置K+1，进行报警，提醒工作人员及时对该包裹进行处理，防止包裹在分拣流水线上进行打滑而影响包裹的正常输送。
优选的，所述包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹的获取方法包括：
获取包裹的移动速度，根据包裹的移动速度模拟包裹在预设跟踪时间T2内的移动轨迹。
通过采用上述技术方案，由于包裹在分拣流水线上的移动速度时一定的，从而能够模拟包裹在预设跟踪时间T2内的移动轨迹。
第二方面，本申请提供一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正装置，采用如下的技术方案：
一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正装置，包括控制器以及设置在分拣流水线上的距离光电开关，所述距离光电开关沿包裹的输送方向设置有多个；所述距离光电开关的接收端与发射端分别设置在分拣流水线沿自身宽度方向的两端；
所述分拣流水线上且位于距离光电开关的前端设置有扫码光电开关，所述扫码光电开关的接收端与发射端分别设置在分拣流水线沿自身宽度方向的两端；
所述控制器用于当包裹移动至扫码光电开关的接收端与发射端之间时模拟包裹的移动轨迹；
所述控制器用于当包裹移动至所述距离光电开关的接收端与发射端之间时获取该距离光电开关与扫码光电开关之间的距离LK，紧接着的一个所述距离光电开关被触发后向控制器发送信号，所述控制器用于更新包裹在分拣流水线上的移动距离为LK+1。
通过采用上述技术方案，多个距离光电开关将分拣流水线分为多段，每个距离光电开关距离扫码光电开关的距离是固定的；包裹在一段分拣流水线上移动时，计算得到的包裹移动距离与包裹的实际移动距离之间可能存在误差，该误差在包裹进入下一段时被校正，即包裹移动至分拣流水线下一段时，移动距离被校正为当前被触发的距离光电开关与扫码光电开关之间的距离，该距离是固定已知的，且与包裹实际移动距离相同，可有效控制包裹的定位累积误差，实现误差校正，提高包裹分拣的准确率。
优选的，多个所述距离光电开关呈等距设置和/或非等距设置。
通过采用上述技术方案，每个距离光电开关与扫码光电开关之间的距离是固定的，且已知，包裹在分拣流水线上移动时，当移动到一个距离光电开关的位置时，距离光电开关被触发，每当距离光电开关被触发，将计算得到的包裹移动距离更新为当前被触发的距离光电开关距离扫码光电开关的距离，实现误差校正。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法中任一种方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，能够存储并处理相应的程序，便于提高包裹分拣的准确率。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法中任一种方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，能够存储相应的程序，便于提高包裹分拣的准确率。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.当包裹从预定位置K为起点移动时，获取包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹，当包裹的移动时间达到预设跟踪时间T2时，暂停获取移动轨迹，对包裹进行位置校准；当包裹移动至与预定位置K+1，且包裹的移动的时间T4不大于预设校准时间T1时更新包裹在分拣流水线上的移动距离为LK+1，可有效控制包裹的定位累积误差，实现误差校正，提高包裹分拣的准确率；
2.当包裹以从预定位置K为起点，设定时间内未到达预定位置K+1时，进行报警，提醒工作人员及时对该包裹进行处理，防止包裹在分拣流水线上进行打滑而影响包裹的正常输送，进一步提高包裹分拣的准确率。
附图说明
图1是本申请实施例示出的校正方法的流程框图；
图2是本申请实施例示出的位置校准步骤的流程框图；
图3是本申请实施例示出的校正装置的结构示意图；
图4是图3中A部分的放大图。
附图标记说明：1、分拣流水线；2、距离光电开关；3、扫码光电开关。
具体实施方式
以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法。参照图1，校正方法包括以下步骤：
获取移动距离：在分拣流水线上设置多个预定位置，获取包裹在分拣流水线上预定位置K的移动距离LK，移动距离LK为包裹在预定位置K至分拣流水线起始位置的距离；
获取校准时间：获取包裹经过相邻两个预定位置之间的预设校准时间T1；
预设校准点：在相邻两个预定位置之间均预设有校准点，获取包裹从预定位置K到达预定位置K与预定位置K+1之间的校准点之间的预设跟踪时间T2以及包裹从预定位置K与预定位置K+1之间的校准点到预定位置K+1之间的预设标准时间T3；
其中，预设校准时间T1=预设跟踪时间T2+预设标准时间T3，预设跟踪时间T2为正常状态下包裹从预定位置K到达校准点的时间，预设标准时间T3为正常状态下包裹从校准点到达预定位置K+1的时间；
位置校准：获取包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹，以预定位置K为起点，当包裹的移动时间达到预设跟踪时间T2时，暂停获取移动轨迹，对包裹进行校准处理；校准处理为当包裹到达预定位置K+1时，获取包裹从预定位置K移动至预定位置K+1的移动时间T4，判断移动时间T4是否大于预设校准时间T1，并在判断为是时，进入步骤一级处理；在判断为否时，进入步骤二级处理；
一级处理：对包裹进行回流，
其中，回流为不对包裹进行分拣，使得包裹在分拣流水线上重复循环。
二级处理：获取包裹在分拣流水线上预定位置K+1的移动距离LK+1，移动距离LK+1为包裹在预定位置K+1至分拣流水线起始位置的距离，更新包裹在分拣流水线上的移动距离为LK+1。
参照图2，位置校准步骤具体设置为：
获取范围值：获取预设的允许范围值Tx；
初级判断：判断移动时间T4是否大于预设标准时间T1，并在判断为是时，进入步骤二级判断；在判断为否时，进入步骤二级处理；
二级判断：判断移动时间T4与预设校准时间T1之间的差值是否小于允许范围值Tx，若判断为是，进入步骤二级处理；若判断为否，进入步骤一级处理。
举例来说，当包裹在输送的过程中在分拣流水线上出现打滑现象时，则包裹从预定位置K移动至预定位置K+1的移动时间T4大于预设标准时间T1，然后判断移动时间T4与预设校准时间T1之间的差值是否小于允许范围值Tx，并在判断为是时获取包裹在预定位置K+1的距离，并将包裹的移动距离更新为LK+1，并在判断为否时控制包裹进行回流。
具体的，预设校准时间T1的获取方法包括：
获取距离：获取相邻两个包裹之间的距离l；
获取时间：计算包裹经过距离l的时间t；
获取预设校准时间：预设校准时间T1为包裹经过距离l的时间t的a%-b%，其中a<b。
举例来说，预设校准时间T1为包裹经过距离l的时间t的40%-70%，且相邻两个包裹之间的距离大于相邻两个预定位置之间的距离。
具体的，位置校准步骤中移动轨迹的获取方法包括：获取包裹的移动速度，根据包裹的移动速度模拟包裹在预设跟踪时间T2内的移动轨迹。
具体的，当包裹以预定位置K为起点，在设定时间内未到达预定位置K+1时，进行报警。
举例来说，当包裹从预定位置K向预定位置K+1移动的过程中出现打滑的现象，且包裹一直在原地转动时，则包裹在设定时间内不能到达预定位置K+1，进行报警，提醒工作人员及时对该包裹进行处理，防止包裹在分拣流水线上进行打滑而影响包裹的正常输送。
本申请实施例还公开了一种基于上述校正方法的分拣流水线包裹移动距离误差的校正装置，参照图3和图4，包括控制器以及设置在分拣流水线1上的距离光电开关2，距离光电开关2沿包裹的输送方向设置有多个，且多个距离光电开关2呈等距设置和/或非等距设置。具体的，多个距离光电开关2呈等距设置，便于计算距离光电开关2至分拣输送线初始位置的距离。距离光电开关2的接收端与发射端分别设置在分拣流水线1沿自身宽度方向的两端，便于对包裹进行检测。
参照图3和图4，分拣流水线1上且位于距离光电开关2的前端设置有扫码光电开关3，扫码光电开关3的接收端与发射端分别设置在分拣流水线1沿自身宽度方向的两端。
参照图3和图4，控制器能够执行上述的校正方法，控制器用于当包裹移动至扫码光电开关3的接收端与发射端之间时模拟包裹的移动轨迹；控制器用于当包裹移动至距离光电开关2的接收端与发射端之间时获取该距离光电开关2与扫码光电开关3之间的距离LK，紧接着的一个距离光电开关2被触发后向控制器发送信号，控制器用于更新包裹在分拣流水线1上的移动距离为LK+1。
本申请实施例还公开了一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行校正方法的计算机程序。
本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行校正方法的计算机程序，计算机可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法，其特征在于：包括以下步骤：
获取移动距离：在分拣流水线上设置多个预定位置，获取包裹在分拣流水线上预定位置K的移动距离LK，所述移动距离LK为包裹在预定位置K至分拣流水线起始位置的距离；
获取校准时间：获取包裹经过相邻两个预定位置之间的预设校准时间T1；
预设校准点：在相邻两个预定位置之间均预设有校准点，获取包裹从预定位置K到达预定位置K与预定位置K+1之间的校准点之间的预设跟踪时间T2以及包裹从预定位置K与预定位置K+1之间的校准点到预定位置K+1之间的预设标准时间T3；
其中，预设校准时间T1=预设跟踪时间T2+预设标准时间T3；
位置校准：获取包裹从预定位置K移动至预定位置K与预定位置K+1之间的校准点的移动轨迹，以预定位置K为起点，当包裹的移动时间达到预设跟踪时间T2时，暂停获取移动轨迹，对包裹进行校准处理；所述校准处理为当包裹到达预定位置K+1时，获取包裹从预定位置K移动至预定位置K+1的移动时间T4，判断移动时间T4是否大于预设校准时间T1，并在判断为是时，进入步骤一级处理；在判断为否时，进入步骤二级处理；
一级处理：对包裹进行回流；
其中，回流为不对包裹进行分拣；
二级处理：获取包裹在分拣流水线上预定位置K+1的移动距离LK+1，所述移动距离LK+1为包裹在预定位置K+1至分拣流水线起始位置的距离，更新包裹在分拣流水线上的移动距离为LK+1。
2.根据权利要求1所述的分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法，其特征在于，所述位置校准步骤具体设置为：
获取范围值：获取预设的允许范围值Tx；
初级判断：判断移动时间T4是否大于预设标准时间T1，并在判断为是时，进入步骤二级判断；在判断为否时，进入步骤二级处理；
二级判断：判断移动时间T4与预设校准时间T1之间的差值是否小于允许范围值Tx，若判断为是，进入步骤二级处理；若判断为否，进入步骤一级处理。
3.根据权利要求1所述的分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法，其特征在于，所述预设校准时间T1的获取方法为：
获取距离：获取相邻两个包裹之间的距离l；
获取时间：计算包裹经过距离l的时间t；
获取预设校准时间：预设校准时间T1为包裹经过距离l的时间t的a%-b%，其中a<b。
4.根据权利要求1所述的分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法，其特征在于，还包括：
当包裹以预定位置K为起点，在设定时间内未到达预定位置K+1时，进行报警。
5.根据权利要求1所述的分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法，其特征在于，所述位置校准步骤中移动轨迹的获取方法为：
获取包裹的移动速度，根据包裹的移动速度模拟包裹在预设跟踪时间T2内的移动轨迹。
6.一种基于权利要求1-5任一项所述的校正方法的分拣流水线包裹移动距离误差的校正装置，其特征在于：包括控制器以及设置在分拣流水线(1)上的距离光电开关(2)，所述距离光电开关(2)沿包裹的输送方向设置有多个；所述距离光电开关(2)的接收端与发射端分别设置在分拣流水线(1)沿自身宽度方向的两端；
所述分拣流水线(1)上且位于距离光电开关(2)的前端设置有扫码光电开关(3)，所述扫码光电开关(3)的接收端与发射端分别设置在分拣流水线(1)沿自身宽度方向的两端；
所述控制器用于当包裹移动至扫码光电开关(3)的接收端与发射端之间时模拟包裹的移动轨迹；
所述控制器用于当包裹移动至所述距离光电开关(2)的接收端与发射端之间时获取该距离光电开关(2)与扫码光电开关(3)之间的距离LK，紧接着的一个所述距离光电开关(2)被触发后向控制器发送信号，所述控制器用于更新包裹在分拣流水线(1)上的移动距离为LK+1。
7.根据权利要求6所述的一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正装置，其特征在于：多个所述距离光电开关(2)呈等距设置和/或非等距设置。
8.一种智能终端，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-5中任一种方法的计算机程序。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-5中任一种方法的计算机程序。
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