JPS60200316A - 移動軸等のインチング操作装置 - Google Patents
移動軸等のインチング操作装置Info
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- JPS60200316A JPS60200316A JP5446184A JP5446184A JPS60200316A JP S60200316 A JPS60200316 A JP S60200316A JP 5446184 A JP5446184 A JP 5446184A JP 5446184 A JP5446184 A JP 5446184A JP S60200316 A JPS60200316 A JP S60200316A
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- Japan
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- inching
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- keys
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35479—Set values, speed of machine as function of force, pressure, duration on key
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/50048—Jogging
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は産業用ロボットの操作装置、工作機械の操作
装置、或いは、レーザ加工機械にＪＨノるレーザ強度の
設定の如き工作機械の調整操作装置等に用いるインチン
グ操作装置に関する。
装置、或いは、レーザ加工機械にＪＨノるレーザ強度の
設定の如き工作機械の調整操作装置等に用いるインチン
グ操作装置に関する。
上記操作装置においては、一般に、手動キースイッチ（
以下キースイッチを単にキーと呼ぶ）、インチング手段
が共に設けられている。手動とは押圧されている間連続
して制御対象に移動ないし調整信号を送るもので、又、
インチングは１回の操作で行える移動ないし調整信＠量
を所定の微少量とりるものである。産業用ロボットの携
帯用、教示用の操作装置（以下、ティーチングボックス
と呼ぶ）を例に挙げれば、例えば、ＸＹＺ軸をプラス（
−１１、及びマイナス（＝）方向に手動操作で移動さＵ
るＩｃめの６個のキーと、この操作をインチング操作と
り−るための手段が併設されている。
以下キースイッチを単にキーと呼ぶ）、インチング手段
が共に設けられている。手動とは押圧されている間連続
して制御対象に移動ないし調整信号を送るもので、又、
インチングは１回の操作で行える移動ないし調整信＠量
を所定の微少量とりるものである。産業用ロボットの携
帯用、教示用の操作装置（以下、ティーチングボックス
と呼ぶ）を例に挙げれば、例えば、ＸＹＺ軸をプラス（
−１１、及びマイナス（＝）方向に手動操作で移動さＵ
るＩｃめの６個のキーと、この操作をインチング操作と
り−るための手段が併設されている。
そして、インチング操作とするだめのこの手段としては
、前記各軸を移動操作Ｊるための６個のキーと別個に、
これと同数（６個）のインチレグ４ニーを備える場合が
ある。又、前記各軸を移動操作さμるための６個のキー
をインチング化するよう、１個のインチングキーを設け
、このインチングキーが操作されている間前記６個のキ
ー操作をインチング操作とし得るよう構成する場合もあ
る。このように、従来のインチング手段は、必ず１１Ｉ
！１以上の操作用キーを必要どしていた。
、前記各軸を移動操作Ｊるための６個のキーと別個に、
これと同数（６個）のインチレグ４ニーを備える場合が
ある。又、前記各軸を移動操作さμるための６個のキー
をインチング化するよう、１個のインチングキーを設け
、このインチングキーが操作されている間前記６個のキ
ー操作をインチング操作とし得るよう構成する場合もあ
る。このように、従来のインチング手段は、必ず１１Ｉ
！１以上の操作用キーを必要どしていた。
しかし、前者のように、手動用キーと同数のインチング
キーを設（）ることは操作装置のスペースを多く要し、
特に、ティーチングボックスの様な携帯用のものに使用
するには不向きである。又、後者のように、特別のイン
ヂング化のためのキ−を備えた場合には、仮にＬＥＤ等
で操作中の表示が行われているとしても、操作ミスが生
じ得る。
キーを設（）ることは操作装置のスペースを多く要し、
特に、ティーチングボックスの様な携帯用のものに使用
するには不向きである。又、後者のように、特別のイン
ヂング化のためのキ−を備えた場合には、仮にＬＥＤ等
で操作中の表示が行われているとしても、操作ミスが生
じ得る。
即ら、例えば、産業用ロボットの教示作業をティーチン
グボックスを用いて行っている場合、操作者は、産業用
ロボットの動作を細心の注意を払って監視しているので
あって、ティーチングボックス上のＬＥＤ表示を見落す
可能性が十分あるのである。この場合、それでも、ティ
ーチングボックス上のＬＥＤ表示を見ることを義務づけ
る場合には、前記産業用ロボットの工作精度を低下さぜ
る恐れも生ｆる。
グボックスを用いて行っている場合、操作者は、産業用
ロボットの動作を細心の注意を払って監視しているので
あって、ティーチングボックス上のＬＥＤ表示を見落す
可能性が十分あるのである。この場合、それでも、ティ
ーチングボックス上のＬＥＤ表示を見ることを義務づけ
る場合には、前記産業用ロボットの工作精度を低下さぜ
る恐れも生ｆる。
この発明は上記従来の問題点に鑑みて為されたもので、
インチング操作のための特別のキーを用いず、特に、操
作者が操作装置から目を離していたとしても連続した手
動操作とインチング操作とを十分使い分りることのでき
る移動軸等のインチング操作装置を提供することを目的
とする。
インチング操作のための特別のキーを用いず、特に、操
作者が操作装置から目を離していたとしても連続した手
動操作とインチング操作とを十分使い分りることのでき
る移動軸等のインチング操作装置を提供することを目的
とする。
上記目的を達成Ｊるためのこの発明は、オンされる毎に
少なくとも１回のインチング信号を発生すると共に所定
時間継続してオンづれば連続手動操作信号を発生する操
作キーを備えたことを特徴とする移動軸等のインヂング
操作装置である。
少なくとも１回のインチング信号を発生すると共に所定
時間継続してオンづれば連続手動操作信号を発生する操
作キーを備えたことを特徴とする移動軸等のインヂング
操作装置である。
従って、操作者は手動操作キーを、連続した操作とイン
チング操作とにタイミングよく使い分けることができ、
最小のキーで最大の効果を達成Ｊることができるのであ
る。
チング操作とにタイミングよく使い分けることができ、
最小のキーで最大の効果を達成Ｊることができるのであ
る。
以下、この発明について具体的実施例を掲げ説明ｆる。
第１図、及び、第２図にインチング操作装置の一例とし
てティーチングボックスＴＢＸの要部正面図を示ツ。第
１図、第２図共に、電源スイッチ、非常停止ボタン、テ
ンキー等省略して示している。
てティーチングボックスＴＢＸの要部正面図を示ツ。第
１図、第２図共に、電源スイッチ、非常停止ボタン、テ
ンキー等省略して示している。
又、Ｉｔ、１００対象はＸＹ２３軸のみであるとして示
した。
した。
第１図に示したティーチングボックスＴＢＸＩは各軸を
プラス（＋）、及び、マイナス（＝）方向に指示するた
めの６個のキー゛ｉ ａ〜１ｆを設番プた例である。又
、第２図に示したティーチングボックス丁ＢＸ２は各軸
を指定する３個のキー３８〜３Ｃに、方向を定める２個
のキー５ａ、５ｂを設け、キー数を減少さゼた例である
。いずれのティーチングボックスにおいてもインチング
操作のための特別のキーが設昏プられていないことが注
目されよう。
プラス（＋）、及び、マイナス（＝）方向に指示するた
めの６個のキー゛ｉ ａ〜１ｆを設番プた例である。又
、第２図に示したティーチングボックス丁ＢＸ２は各軸
を指定する３個のキー３８〜３Ｃに、方向を定める２個
のキー５ａ、５ｂを設け、キー数を減少さゼた例である
。いずれのティーチングボックスにおいてもインチング
操作のための特別のキーが設昏プられていないことが注
目されよう。
第３図は上記ティーチングボックスＴＢＸ（ＴＢＸｌ、
ＴＢＸ２）の制御回路の一実施例である。
ＴＢＸ２）の制御回路の一実施例である。
ＣＰＵ７はＲＯＭ９、ＲＡＭ１１を右し、システムバス
１３を介して ＬＣＤ表示器１５、クロック１７、ロボットの主制御部
１９とシリアル通信を行うＩＣめのシリアル１１０２３
等を接続している。キー２５は、チｔシタリング除去回
路２７、デコーダ２９、休止時間設定回路３１を介して
システムバス１３と接続する。休止時間設定回路は所定
時間継続してオンされたか否かを判断するための時間設
定回路であり、この設定時間は例えば５００ＩｌｌＳの
如く定める。
１３を介して ＬＣＤ表示器１５、クロック１７、ロボットの主制御部
１９とシリアル通信を行うＩＣめのシリアル１１０２３
等を接続している。キー２５は、チｔシタリング除去回
路２７、デコーダ２９、休止時間設定回路３１を介して
システムバス１３と接続する。休止時間設定回路は所定
時間継続してオンされたか否かを判断するための時間設
定回路であり、この設定時間は例えば５００ＩｌｌＳの
如く定める。
第４図に制御フローチャート、第５図にそのタイムチ１
７−１−の一実施例を示した。ステップ４０１において
４−一インが確認される。これは、例えば、第１図の＋
×のキー１ａが押圧されたか否かの判断であり、或いは
、第２図において×キー３ａが指定された後十キー５ａ
が押圧されたか否かの判断である。第５図において時刻
ｔｏでキーインされたどする。すると、ステップ４０２
においてヂャタリング防止のための時刻（例えば、２０
１１Ｓ）がおかれた後、主制御部にインヂング信号を送
る。第３図において、主制御部２１にインチング信号が
送られると、図示しない制御軸のインチング動作が行わ
れることは勿論である。
７−１−の一実施例を示した。ステップ４０１において
４−一インが確認される。これは、例えば、第１図の＋
×のキー１ａが押圧されたか否かの判断であり、或いは
、第２図において×キー３ａが指定された後十キー５ａ
が押圧されたか否かの判断である。第５図において時刻
ｔｏでキーインされたどする。すると、ステップ４０２
においてヂャタリング防止のための時刻（例えば、２０
１１Ｓ）がおかれた後、主制御部にインヂング信号を送
る。第３図において、主制御部２１にインチング信号が
送られると、図示しない制御軸のインチング動作が行わ
れることは勿論である。
ステップ４０３において継続して５００１１１３間前記
キー（１ａ１又は、５ａ）がオンされているか否かが判
断される。ステップ４０３においてキーオンの方が判断
された場合にはステップ４０４に移る。そして、次のイ
ンチング信号が必要であるかいなかを判断して、必要あ
らばステップ４０１に返るのである。第５図は１回のイ
ンチング動作のみで作業を終了した場合の例を示し、主
制御部にインチング信号が１回のみ送られていることを
示している。ステップ４０３において、継続してキーオ
ンされていることが判断された場合には、ステップ４０
５で時刻（５００［）の判断をしステップ４０Ｇに移る
。そこで始めて、連続した手動操作が可能と４Ｃる。そ
の状態を第６図に示した。
キー（１ａ１又は、５ａ）がオンされているか否かが判
断される。ステップ４０３においてキーオンの方が判断
された場合にはステップ４０４に移る。そして、次のイ
ンチング信号が必要であるかいなかを判断して、必要あ
らばステップ４０１に返るのである。第５図は１回のイ
ンチング動作のみで作業を終了した場合の例を示し、主
制御部にインチング信号が１回のみ送られていることを
示している。ステップ４０３において、継続してキーオ
ンされていることが判断された場合には、ステップ４０
５で時刻（５００［）の判断をしステップ４０Ｇに移る
。そこで始めて、連続した手動操作が可能と４Ｃる。そ
の状態を第６図に示した。
即ら、時刻ｔｏでキーＡ゛ンされてチャタリング防」Ｉ
一時刻を経過した後１回のインチング信号が発生され、
５００ｎ＋ｓ後即ち、時刻ｔ１から連続手動操作信号が
送られている。主制御部に連続した手動操作信号が送ら
れでいる間制御軸は定められた速度で連続して動作され
る。この手動操作信号はスアップ４０７において（時刻
ｔ２）キーオフされるまで続けられる。
一時刻を経過した後１回のインチング信号が発生され、
５００ｎ＋ｓ後即ち、時刻ｔ１から連続手動操作信号が
送られている。主制御部に連続した手動操作信号が送ら
れでいる間制御軸は定められた速度で連続して動作され
る。この手動操作信号はスアップ４０７において（時刻
ｔ２）キーオフされるまで続けられる。
第７図は複数のインチング信号の発生力式を示している
。即ち、時刻、ｔｏ、ｔ３．ｔ４．ｔ５゜ｔｏでそれぞ
れキーインし、５回のインチング信号を送っている。第
４図７０−チ１？−トに示されるように、各キーイン後
のキーオフ状態をステップ４０３で判断し、次いでステ
ップ４０１に返るようにしているので、５００ｍ５の経
過を待たずして次のインヂング信号を送ることができる
のである。又、このインチング操作に際し、キーの押圧
時間は、１００ｍ５．６０ｍ５．１４Ｑｍｓ、１００ｍ
５、そして、２００ｍ５の例を小したが、このように、
押圧時間が定められた５００ｍ５より小さくプれば、そ
の長さに影響されないのである。
。即ち、時刻、ｔｏ、ｔ３．ｔ４．ｔ５゜ｔｏでそれぞ
れキーインし、５回のインチング信号を送っている。第
４図７０−チ１？−トに示されるように、各キーイン後
のキーオフ状態をステップ４０３で判断し、次いでステ
ップ４０１に返るようにしているので、５００ｍ５の経
過を待たずして次のインヂング信号を送ることができる
のである。又、このインチング操作に際し、キーの押圧
時間は、１００ｍ５．６０ｍ５．１４Ｑｍｓ、１００ｍ
５、そして、２００ｍ５の例を小したが、このように、
押圧時間が定められた５００ｍ５より小さくプれば、そ
の長さに影響されないのである。
今、産業用ロボットの教示作業を行っているとする。作
業は、例えば、工作機械にワークを供給サービスするも
のであるとＪると、操作者の目は連続して」−記ワーク
を注目していな（）ればならない。そこで、ロボットハ
ンドを所定距離たり移動さＵなければならないのである
が、上記インチング操作の説明からも理解されるように
操作者は連続した手動操作、及びインチング操作をディ
ーチングボックスを目視することなく使い分りることが
できるのである。その操作方式は上記の如くであり、抑
圧感覚で十分判断できる。即ら、一般にキーをワンタッ
チ操作した場合、キーイン時間は、１００〜３００ＩＩ
ＩＳ程度である。それ故に本例では、例えば５００１１
１３という休止時間設定を行って、この時間を経過して
キーオンされている場合のみ連続手動操作を可能として
いる。従来の手動操作と異なり、本発明においては第６
図に示すように、例えば１回のインチング信号が先発さ
れることになるが、インヂング信号は微少最の信号であ
るから何らの実際的不都合を生ずるものではない。
業は、例えば、工作機械にワークを供給サービスするも
のであるとＪると、操作者の目は連続して」−記ワーク
を注目していな（）ればならない。そこで、ロボットハ
ンドを所定距離たり移動さＵなければならないのである
が、上記インチング操作の説明からも理解されるように
操作者は連続した手動操作、及びインチング操作をディ
ーチングボックスを目視することなく使い分りることが
できるのである。その操作方式は上記の如くであり、抑
圧感覚で十分判断できる。即ら、一般にキーをワンタッ
チ操作した場合、キーイン時間は、１００〜３００ＩＩ
ＩＳ程度である。それ故に本例では、例えば５００１１
１３という休止時間設定を行って、この時間を経過して
キーオンされている場合のみ連続手動操作を可能として
いる。従来の手動操作と異なり、本発明においては第６
図に示すように、例えば１回のインチング信号が先発さ
れることになるが、インヂング信号は微少最の信号であ
るから何らの実際的不都合を生ずるものではない。
以上、詳細に説明した通り、この発明は、オンされる毎
に少なくとも１回のインチング信号を発生りるど共に所
定時間継続してオンされれば連続手動操作信号を発生ず
る操作キーを備えたことを特徴とりる移動軸等のインヂ
ング操作装置である。
に少なくとも１回のインチング信号を発生りるど共に所
定時間継続してオンされれば連続手動操作信号を発生ず
る操作キーを備えたことを特徴とりる移動軸等のインヂ
ング操作装置である。
従って、構成容易にして、その操作性はすこぶる良好で
あり、産業川口ボットの操作装置、工作機械の移動軸の
操作具ｕ１その他の手動操作装置どして広く利用゛す°
ることができる。
あり、産業川口ボットの操作装置、工作機械の移動軸の
操作具ｕ１その他の手動操作装置どして広く利用゛す°
ることができる。
図面はいずれｂ実施例を示し、第１図、及び、第２図は
ディーヂングボックスの要部正面図、第３図はティーヂ
ングボックスの制御回路のブロック図、第４図は制御フ
ローチャート、第５図、第６図、第７図は手動、及び、
インヂング動作を説明するためのタイムチ１７−トであ
る。 ＴＢＸ （ＴＢＸ １ 、ＴＢＸ ２ ）・・・ティー
ヂングボックス ｌａ 〜ｉｒ 、 ３ａ 〜３ｃ 、 ５ａ 、 ５ｂ
、 ２５・・・軸制ａｌｌキー 第４図 キー イ〉十シフ ＋ １ｈ 第５図 ＋ｎ 第７図
ディーヂングボックスの要部正面図、第３図はティーヂ
ングボックスの制御回路のブロック図、第４図は制御フ
ローチャート、第５図、第６図、第７図は手動、及び、
インヂング動作を説明するためのタイムチ１７−トであ
る。 ＴＢＸ （ＴＢＸ １ 、ＴＢＸ ２ ）・・・ティー
ヂングボックス ｌａ 〜ｉｒ 、 ３ａ 〜３ｃ 、 ５ａ 、 ５ｂ
、 ２５・・・軸制ａｌｌキー 第４図 キー イ〉十シフ ＋ １ｈ 第５図 ＋ｎ 第７図
Claims (1)
- オンされる毎に少なくとも１回のインチング信号を発生
ずると共に所定時間継続してＡン覆れば連続手動操作信
号を発生づる操作キーを備えたことを特徴とするインチ
ング操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5446184A JPS60200316A (ja) | 1984-03-23 | 1984-03-23 | 移動軸等のインチング操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5446184A JPS60200316A (ja) | 1984-03-23 | 1984-03-23 | 移動軸等のインチング操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60200316A true JPS60200316A (ja) | 1985-10-09 |
Family
ID=12971308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5446184A Pending JPS60200316A (ja) | 1984-03-23 | 1984-03-23 | 移動軸等のインチング操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60200316A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0415378A (ja) * | 1990-05-09 | 1992-01-20 | Toshiba Corp | 弁開閉操作装置 |
| JP2020089958A (ja) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | ファナック株式会社 | 操作装置にて手動操作を行うロボットの制御装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56124901A (en) * | 1980-03-06 | 1981-09-30 | Chino Works Ltd | Setting system of controller and the like |
| JPS56169098A (en) * | 1980-05-31 | 1981-12-25 | Mutoh Ind Ltd | Controller for pulse |
| JPS576870A (en) * | 1980-06-13 | 1982-01-13 | Minolta Camera Co Ltd | Operating device |
| JPS5731001A (en) * | 1980-08-01 | 1982-02-19 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Analog input device |
-
1984
- 1984-03-23 JP JP5446184A patent/JPS60200316A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56124901A (en) * | 1980-03-06 | 1981-09-30 | Chino Works Ltd | Setting system of controller and the like |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0415378A (ja) * | 1990-05-09 | 1992-01-20 | Toshiba Corp | 弁開閉操作装置 |
| JP2020089958A (ja) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | ファナック株式会社 | 操作装置にて手動操作を行うロボットの制御装置 |
| US11858130B2 (en) | 2018-12-07 | 2024-01-02 | Fanuc Corporation | Controller of robot for performing manual operation by operation device |
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