JPH08168982A - 手持ち操作器 - Google Patents
手持ち操作器Info
- Publication number
- JPH08168982A JPH08168982A JP33475094A JP33475094A JPH08168982A JP H08168982 A JPH08168982 A JP H08168982A JP 33475094 A JP33475094 A JP 33475094A JP 33475094 A JP33475094 A JP 33475094A JP H08168982 A JPH08168982 A JP H08168982A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- selection key
- main body
- hand
- key
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 パルス発生器によりモータの細動動作を行う
ようにした手持ち操作器を提供する。 【構成】 複数の駆動軸を選択する軸選択キー２１と、
駆動軸の送り速度を選択する送り速度選択キー２３とを
操作器本体１１の正面に設けた手持ち操作器１におい
て、操作器本体１１の正面に設けたモード切り替えキー
２２と、操作器本体１１の背面に設けた凹部１２と、凹
部１２に装着した所望の周波数を設定する手動パルス設
定器３とを備え、モード切り替えキー２２により、軸選
択キー２１の出力を手動パルス設定器３により設定した
周波数の電流を発生するパルス発生器と各駆動軸を駆動
するモータの駆動器のいずれかに切り替える切り替えス
イッチを動作させるようにしたものである。
ようにした手持ち操作器を提供する。 【構成】 複数の駆動軸を選択する軸選択キー２１と、
駆動軸の送り速度を選択する送り速度選択キー２３とを
操作器本体１１の正面に設けた手持ち操作器１におい
て、操作器本体１１の正面に設けたモード切り替えキー
２２と、操作器本体１１の背面に設けた凹部１２と、凹
部１２に装着した所望の周波数を設定する手動パルス設
定器３とを備え、モード切り替えキー２２により、軸選
択キー２１の出力を手動パルス設定器３により設定した
周波数の電流を発生するパルス発生器と各駆動軸を駆動
するモータの駆動器のいずれかに切り替える切り替えス
イッチを動作させるようにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットや工作
機械などを遠隔操作する手持ち操作器に関する。
機械などを遠隔操作する手持ち操作器に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットなどの動作をティ
ーチングプレイバックするときは、あらかじめロボット
アームの各軸について、作業点の座標と送り速度を教示
する必要がある。例えば３軸のロボットアームを有する
産業用ロボットの場合、教示用の手持ち操作器に送り速
度設定ボタンと、Ｘ，Ｙ、Ｚの各軸のジョグ動作押しボ
タンを設け、まず送り速度を設定してジョグ動作押しボ
タンを押すと、各軸の駆動モータを寸動で駆動して、ロ
ボット上の作業点を僅かの距離づつ移動するようにして
ある。
ーチングプレイバックするときは、あらかじめロボット
アームの各軸について、作業点の座標と送り速度を教示
する必要がある。例えば３軸のロボットアームを有する
産業用ロボットの場合、教示用の手持ち操作器に送り速
度設定ボタンと、Ｘ，Ｙ、Ｚの各軸のジョグ動作押しボ
タンを設け、まず送り速度を設定してジョグ動作押しボ
タンを押すと、各軸の駆動モータを寸動で駆動して、ロ
ボット上の作業点を僅かの距離づつ移動するようにして
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、各軸の駆動モータを寸動させる場合、インバータな
どのドライブ装置の起動停止により間欠的に動作させる
ため、モータの回転にばらつきが生じて、細かい動作を
させることができない。本発明は、パルス発生器により
モータの細動動作を行うようにした手持ち操作器を提供
することを目的とするものである。
は、各軸の駆動モータを寸動させる場合、インバータな
どのドライブ装置の起動停止により間欠的に動作させる
ため、モータの回転にばらつきが生じて、細かい動作を
させることができない。本発明は、パルス発生器により
モータの細動動作を行うようにした手持ち操作器を提供
することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、複数の駆動軸を選択する軸選択キーと、
前記駆動軸の送り速度を選択する送り速度選択キーとを
操作器本体の正面に設けた手持ち操作器において、前記
操作器本体の正面に設けたモード切り替えキーと、前記
操作器本体の背面に設けた凹部と、前記凹部に装着した
所望の周波数を設定する手動パルス設定器とを備え、前
記モード切り替えキーにより、前記軸選択キーの出力を
前記手動パルス設定器により設定した周波数の電流を発
生するパルス発生器と前記各駆動軸を駆動するモータの
駆動器のいずれかに切り替える切り替えスイッチを動作
させるようにしたものである。
め、本発明は、複数の駆動軸を選択する軸選択キーと、
前記駆動軸の送り速度を選択する送り速度選択キーとを
操作器本体の正面に設けた手持ち操作器において、前記
操作器本体の正面に設けたモード切り替えキーと、前記
操作器本体の背面に設けた凹部と、前記凹部に装着した
所望の周波数を設定する手動パルス設定器とを備え、前
記モード切り替えキーにより、前記軸選択キーの出力を
前記手動パルス設定器により設定した周波数の電流を発
生するパルス発生器と前記各駆動軸を駆動するモータの
駆動器のいずれかに切り替える切り替えスイッチを動作
させるようにしたものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、操作員が手持ち操作器を持
ち、モード切り替えキーにより手動パルス設定器に切り
替えて、パルス発生器が発生するパルス周波数を設定
し、軸選択キーを押して設定したパルス周波数の電流に
より、選択した軸のモータを駆動する。したがって、手
持ち操作器に設けた手動パルス設定器により、選択した
軸のモータを細動動作させるので、ロボットアームの動
作点付近を見ながら、インバータなどの駆動器により駆
動するジョグ動作より、更に細かい動作をさせることが
できる。
ち、モード切り替えキーにより手動パルス設定器に切り
替えて、パルス発生器が発生するパルス周波数を設定
し、軸選択キーを押して設定したパルス周波数の電流に
より、選択した軸のモータを駆動する。したがって、手
持ち操作器に設けた手動パルス設定器により、選択した
軸のモータを細動動作させるので、ロボットアームの動
作点付近を見ながら、インバータなどの駆動器により駆
動するジョグ動作より、更に細かい動作をさせることが
できる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の実施例を示す（ａ）正面図、
（ｂ）側面図、および（ｃ）背面図、図２は産業用ロボ
ットの各軸を駆動する制御装置のブロック図である。図
において、１は手持ち操作器の操作器本体、２は操作器
本体１の表面１１に設けたキーパネルで、Ｘ，Ｙ，Ｚの
各駆動軸を選択する軸選択キー２１、モード切り替えキ
ー２２、送り速度選択キー２３を備えている。３は操作
器本体１の背面１２に設けた凹部１３に装着した手動パ
ルス設定器で、回転ノブ３１により所望の周波数を設定
するようにしてある。４（４ａ，４ｂ，４ｃ）はＸ，
Ｙ，Ｚの各軸を駆動するモータ、５は各軸の駆動モータ
の制御装置、５１（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ）は各軸の
速度指令器、５２（５２ａ，５２ｂ，５２ｃ）は切り替
えスイッチ、５３（５３ａ，５３ｂ，５３ｃ）は各駆動
モータ４を駆動する駆動器であるインバータ、５４は手
動パルス設定器３により設定した周波数の電流を発生す
るパルス発生器である。
する。図１は本発明の実施例を示す（ａ）正面図、
（ｂ）側面図、および（ｃ）背面図、図２は産業用ロボ
ットの各軸を駆動する制御装置のブロック図である。図
において、１は手持ち操作器の操作器本体、２は操作器
本体１の表面１１に設けたキーパネルで、Ｘ，Ｙ，Ｚの
各駆動軸を選択する軸選択キー２１、モード切り替えキ
ー２２、送り速度選択キー２３を備えている。３は操作
器本体１の背面１２に設けた凹部１３に装着した手動パ
ルス設定器で、回転ノブ３１により所望の周波数を設定
するようにしてある。４（４ａ，４ｂ，４ｃ）はＸ，
Ｙ，Ｚの各軸を駆動するモータ、５は各軸の駆動モータ
の制御装置、５１（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ）は各軸の
速度指令器、５２（５２ａ，５２ｂ，５２ｃ）は切り替
えスイッチ、５３（５３ａ，５３ｂ，５３ｃ）は各駆動
モータ４を駆動する駆動器であるインバータ、５４は手
動パルス設定器３により設定した周波数の電流を発生す
るパルス発生器である。
【０００７】各軸の駆動モータをジョグ動作により駆動
する場合は、操作員が手持ち操作器の操作器本体１を持
ち、モード切り替えキー２２により、軸選択キー２１の
出力を各軸の速度指令器５１に切り替え、所望の送り速
度選択キー２３を押して駆動条件を設定し、軸選択キー
２１を叩いて、インバータ５３により各軸モータ４を駆
動する。各軸の駆動モータを細動動作により駆動する場
合は、操作員が手持ち操作器１を持ち、モード切り替え
キー２２により軸選択キー２１の出力を手動パルス設定
器３に切り替えて、パルス発生器５４が発生するパルス
周波数を設定し、軸選択キー２１を押して設定したパル
ス周波数の電流により、選択した軸のモータ４を駆動す
る。このように、手持ち操作器に設けた手動パルス設定
器により、選択した軸のモータを細動動作させるので、
インバータにより駆動するジョグ動作より、さらに細か
い動作をさせることができる。
する場合は、操作員が手持ち操作器の操作器本体１を持
ち、モード切り替えキー２２により、軸選択キー２１の
出力を各軸の速度指令器５１に切り替え、所望の送り速
度選択キー２３を押して駆動条件を設定し、軸選択キー
２１を叩いて、インバータ５３により各軸モータ４を駆
動する。各軸の駆動モータを細動動作により駆動する場
合は、操作員が手持ち操作器１を持ち、モード切り替え
キー２２により軸選択キー２１の出力を手動パルス設定
器３に切り替えて、パルス発生器５４が発生するパルス
周波数を設定し、軸選択キー２１を押して設定したパル
ス周波数の電流により、選択した軸のモータ４を駆動す
る。このように、手持ち操作器に設けた手動パルス設定
器により、選択した軸のモータを細動動作させるので、
インバータにより駆動するジョグ動作より、さらに細か
い動作をさせることができる。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、手
持ち操作器に手動パルス設定器を設け、パルス発生器に
より発生させた周波数の電流により選択した軸のモータ
を駆動するので、インバータなどの駆動装置により寸動
させる場合より、更に細かい動作をさせることができる
効果がある。
持ち操作器に手動パルス設定器を設け、パルス発生器に
より発生させた周波数の電流により選択した軸のモータ
を駆動するので、インバータなどの駆動装置により寸動
させる場合より、更に細かい動作をさせることができる
効果がある。
【図１】 本発明の実施例を示す（ａ）正面図、（ｂ）
側面図、および（ｃ）背面図である。
側面図、および（ｃ）背面図である。
【図２】 本発明の実施例の制御装置のブロック図であ
る。
る。
【符号の説明】 １ 操作基本体、１１、表面、１２ 背面、１３凹部、
２ キーパネル、２１軸選択キー、２２ モード切り替
えキー、２３ 送り速度選択キー、４ 各軸モータ、５
制御装置、５１（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ） 各軸速
度指令器、５２（５２ａ，５２ｂ，５２ｃ） 切り替え
スイッチ、５３（５３ａ，５３ｂ，５４ｃ） インバー
タ、５４ パルス発生器
２ キーパネル、２１軸選択キー、２２ モード切り替
えキー、２３ 送り速度選択キー、４ 各軸モータ、５
制御装置、５１（５１ａ，５１ｂ，５１ｃ） 各軸速
度指令器、５２（５２ａ，５２ｂ，５２ｃ） 切り替え
スイッチ、５３（５３ａ，５３ｂ，５４ｃ） インバー
タ、５４ パルス発生器
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の駆動軸を選択する軸選択キーと、
前記駆動軸の送り速度を選択する送り速度選択キーとを
操作器本体の正面に設けた手持ち操作器において、前記
操作器本体の正面に設けたモード切り替えキーと、前記
操作器本体の背面に設けた凹部と、前記凹部に装着した
所望の周波数を設定する手動パルス設定器とを備え、前
記モード切り替えキーにより、前記軸選択キーの出力を
前記手動パルス設定器により設定した周波数の電流を発
生するパルス発生器と前記各駆動軸を駆動するモータの
駆動器のいずれかに切り替える切り替えスイッチを動作
させるようにしたことを特徴とする手持ち操作器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33475094A JPH08168982A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 手持ち操作器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33475094A JPH08168982A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 手持ち操作器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08168982A true JPH08168982A (ja) | 1996-07-02 |
Family
ID=18280815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33475094A Pending JPH08168982A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 手持ち操作器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08168982A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7292913B2 (en) | 2003-08-01 | 2007-11-06 | Kabushiki Kaisha Koyama | Articulated robot |
| CN110293564A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-10-01 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机械臂控制方法、设备及系统 |
-
1994
- 1994-12-19 JP JP33475094A patent/JPH08168982A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7292913B2 (en) | 2003-08-01 | 2007-11-06 | Kabushiki Kaisha Koyama | Articulated robot |
| CN110293564A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-10-01 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机械臂控制方法、设备及系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20040618 |