WO2021261513A1 - 制御システム - Google Patents

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WO2021261513A1
WO2021261513A1 PCT/JP2021/023760 JP2021023760W WO2021261513A1 WO 2021261513 A1 WO2021261513 A1 WO 2021261513A1 JP 2021023760 W JP2021023760 W JP 2021023760W WO 2021261513 A1 WO2021261513 A1 WO 2021261513A1
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WO
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control device
machine tool
robot
target
target position
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/023760
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English (en)
French (fr)
Inventor
崇志 松本
豪 稲葉
Original Assignee
ファナック株式会社
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Publication date
Application filed by ファナック株式会社 filed Critical ファナック株式会社
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Priority to DE112021001813.2T priority patent/DE112021001813T5/de
Priority to JP2022532512A priority patent/JPWO2021261513A1/ja
Priority to CN202180044172.7A priority patent/CN115702399A/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
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    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39448—Same teach pendant connects to many robot controllers over network

Definitions

  • This disclosure relates to a control system.
  • Patent Document 1 discloses that a number of pulses corresponding to the rotation amount of the dial is generated, and the loader is moved by a movement amount corresponding to the number of pulses.
  • both the machine tool and the robot are usually taught.
  • the operator needs to learn how to use the two types of operating devices. Therefore, it is desired that both machine tools and robots can be operated using the same operating device.
  • One aspect of the present disclosure is a manual operation device having a dial rotated by an operator and generating an operation signal corresponding to the rotation of the dial, and a machine machine control device for controlling the machine machine based on the operation signal.
  • the robot control device which is communicably connected to the machine tool control device and controls the robot based on the operation signal, and the operation target of the manual operation device are selectively set to the machine machine and the robot.
  • the operation target setting unit is provided, and the manual operation device is connected to one of the machine machine control device and the robot control device, the operation signal is input to the one, and the operation target is set by the operation target setting unit.
  • the machine machine control device and the one of the robot control devices transmit the operation signal or a signal based on the operation signal to the other. It is a control system that sends to.
  • the control system 10 controls a machine tool 6 and a robot 7 that operate in cooperation with each other.
  • the machine tool 6 processes the work by operating the drive unit 6a (see FIG. 2).
  • the drive unit 6a is, for example, a rotary motor for rotating the tool and a feed motor for relatively moving the tool and the work.
  • the robot 7 is a vertical articulated robot that is arranged outside the machine tool 6 and works by operating the drive unit 7a (see FIG. 2). For example, the work is supplied to the machine tool 6 and the work is transferred from the machine tool 6. Take it out.
  • the drive unit 7a is, for example, a servomotor provided in each joint.
  • the robot 7 may be a type of robot other than the vertical articulated robot.
  • the control system 10 controls a portable manual operation device 1, operation target setting units 2 and 3 for setting an operation target of the manual operation device 1, and a machine tool 6. It includes a machine tool control device 4 and a robot control device 5 that controls the robot 7.
  • the two control devices 4 and 5 are connected to each other so as to be able to communicate with each other.
  • the two control devices 4 and 5 are connected to each other by a communication network such as Ethernet® and transmit and receive signals to and from each other using a communication protocol such as FL-net.
  • the manual operation device 1 is a rotary dial type manual pulse generator for manually operating the machine tool 6 or the robot 7 to be operated via the control devices 4 and 5.
  • the control devices 4 and 5 each have connectors 4a and 5a for the manual operation device 1, and the manual operation device 1 is connected to one of the two control devices 4 and 5.
  • the manual operation device 1 includes a housing 1a held by the operator's hand and a cable 1b for connecting the housing 1a to the connector 4a or 5a. Further, the manual operation device 1 includes a pulse handle 11, an axis selection switch 12, a magnification selection switch 13, an enable switch 14, and an emergency stop switch 15, and the handle 11 and switches 12, 13, 14, and 15 are provided in the housing 1a. Has been done.
  • the pulse handle 11 is a rotary dial that can rotate in both directions and is rotated by an operator, and is connected to a pulse generating unit (not shown) provided in the housing 1a.
  • the pulse generating unit generates a pulse according to the rotation amount and the rotation direction of the pulse handle 11, and the larger the rotation amount, the larger the number of generated pulses.
  • the operation of a predetermined operation part of the machine tool 6 or the robot 7 is controlled according to a pulse, and the operation amount, the operation speed, and the operation direction of the operation part are designated by the rotation amount, the rotation speed, and the rotation direction of the pulse handle 11. .
  • the operation part of the machine tool 6 is, for example, the tip of a tool held on the spindle
  • the operation part of the robot 7 is, for example, the tip of a tool connected to the tip of an arm.
  • the axis selection switch 12 switches the axis for operating the operation site between a plurality of axes.
  • the axes can be switched between three axes that are orthogonal to each other and a total of six axes of rotation.
  • the operating site moves along the selected linear axis of motion or rotates about the selected axis of rotation.
  • the magnification selection switch 13 is a switch for switching the magnification of the operation amount of the operation site per pulse.
  • the magnification can be switched between OFF (ie 0x), 1x, 10x, 100x and 1000x.
  • the pulse generated by the rotation of the pulse handle 11 is multiplied by the magnification set by the magnification selection switch 13. Therefore, the larger the magnification, the larger the amount of movement of the operating portion per unit rotation amount of the pulse handle 11.
  • the magnification is set to OFF, the operation target cannot be operated regardless of the rotation operation of the pulse handle 11.
  • the enable switch 14 is for switching between valid and invalid of the operation of the operation target by the manual operation device 1.
  • the enable switch 14 is a push button type switch such as a three-position switch, and is provided at a position where the enable switch 14 is pressed by a hand holding the housing 1a. Only when the enable switch 14 is pressed, the operation of the operation target by the manual operation device 1 becomes effective.
  • the emergency stop switch 15 generates an emergency stop signal for stopping the operation target when the emergency stop switch 15 is operated.
  • the emergency stop signal is transmitted to the machine tool control device 4 or the robot control device 5 that controls the operation target, and the machine tool control device 4 or the robot control device 5 stops the operation of the operation target in response to the emergency stop signal.
  • the manual operation device 1 generates an operation signal including a pulse generated by the rotation of the pulse handle 11 and a signal indicating the state of the switches 12, 13, 14, 15, and the operation signal is connected to the manual operation device 1. Input to the control device 4 or 5.
  • the operation target setting units 2 and 3 are operated by the operator, and the operation target by the manual operation device 1 is selectively set in the machine tool 6 and the robot 7 according to the operation of the operator.
  • the operation target setting units 2 and 3 are touch buttons displayed on the setting screens of the operation panels of the control devices 4 and 5, or hardware keys provided on the operation panel.
  • the operation target setting unit 3 may be provided on the operation panel 5c.
  • the operation target setting units 2 and 3 are external devices connected to the control devices 4 and 5, for example, a programmable logic controller (PLC) or a changeover switch, and a signal indicating the set operation target is controlled by the external device. It may be externally input to the devices 4 and 5.
  • PLC programmable logic controller
  • the operation target is set by either one of the two operation target setting units 2 and 3, and the operation target cannot be set by both operation target setting units 2 and 3 at the same time.
  • the manual operation device 1 is connected to the machine tool control device 4, only the operation target setting unit 2 on the machine tool control device 4 side functions, and the manual operation device 1 is connected to the robot control device 5.
  • the operation target setting unit 3 on the robot control device 5 side functions.
  • the operation target cannot be changed by the operation target setting units 2 and 3.
  • the machine tool control device 4 includes a receiving unit 41, a signal processing unit 42, a target position calculation unit 43, a drive command conversion unit 44, and a transmission unit 45.
  • the machine tool control device 4 includes a processor and a storage device, and the signal processing unit 42, the target position calculation unit 43, and the drive command conversion unit 44 are realized by the processor.
  • the receiving unit 41 is connected to the connector 4a and receives an operation signal from the manual operation device 1 via the connector 4a.
  • the signal processing unit 42 is connected to the operation target setting unit 2, the receiving unit 41, and the transmitting unit 45.
  • the signal processing unit 42 receives the operation signal received from the manual operation device 1 via the connector 4a by either the target position calculation unit 43 or the transmission unit 45 according to the operation target set by the operation target setting unit 2. Transfer to. Specifically, the signal processing unit 42 transfers the operation signal to the target position calculation unit 43 when the operation target is set to the machine tool 6, and transmits the operation signal when the operation target is set to the robot 7. Transfer to unit 45.
  • the transmission unit 45 is connected to the reception unit 51 of the robot control device 5 by a communication network, and transmits the transferred operation signal to the reception unit 51 at regular intervals. Further, the signal processing unit 42 transfers the operation signal received from the robot control device 5 via the receiving unit 41 to the target position calculation unit 43.
  • the target position calculation unit 43 calculates the target position of the operation part of the machine tool 6 based on the operation signal. Specifically, the amount of movement per pulse of the operation portion of the machine tool 6 is preset for each axis. The target position calculation unit 43 samples the number of pulses generated by the pulse generation unit at predetermined time intervals, and multiplies the number of sampled pulses by the magnification set by the magnification selection switch 13 to obtain the number of pulses. Is calculated. The target position calculation unit 43 operates the operation site from the current position by the amount of movement corresponding to the calculated number of pulses along the linear motion axis selected by the axis selection switch 12 or around the rotation axis. Calculate the target position.
  • the drive command conversion unit 44 calculates a drive command signal for operating the operation portion to the target position by the drive unit 6a based on the target position calculated by the target position calculation unit 43, and transfers the drive command signal to the drive unit 6a. Send.
  • the drive unit 6a operates according to the drive command signal
  • the operation site operates to the target position along the selected linear motion axis or around the rotation axis according to the rotation amount and rotation direction of the pulse handle 11.
  • the robot control device 5 includes a reception unit 51, a signal processing unit 52, a target position calculation unit 53, a drive command conversion unit 54, and a transmission unit 55.
  • the robot control device 5 includes a processor and a memory, and the signal processing unit 52, the target position calculation unit 53, and the drive command conversion unit 54 are realized by the processor.
  • the receiving unit 51 is connected to the connector 5a and receives an operation signal from the manual operation device 1 via the connector 5a.
  • the signal processing unit 52 is connected to the operation target setting unit 3, the receiving unit 51, and the transmitting unit 55.
  • the signal processing unit 52 receives the operation signal received from the manual operation device 1 via the connector 5a by either the target position calculation unit 53 or the transmission unit 55 according to the operation target set by the operation target setting unit 3. Transfer to. Specifically, the signal processing unit 52 transfers the operation signal to the target position calculation unit 53 when the operation target is set to the robot 7, and transmits the operation signal when the operation target is set to the machine tool 6. Transfer to unit 55.
  • the transmission unit 55 is connected to the reception unit 41 of the machine tool control device 4 by a communication network, and transmits the transferred operation signal to the reception unit 41 at regular intervals. Further, the signal processing unit 52 transfers the operation signal received from the machine tool control device 4 via the receiving unit 51 to the target position calculation unit 53.
  • the target position calculation unit 53 calculates the target position of the operation part of the robot 7 based on the operation signal. Specifically, the amount of movement per pulse of the operating portion of the robot 7 is preset for each axis. The target position calculation unit 53 samples the number of pulses generated by the pulse generation unit at predetermined time intervals, and multiplies the number of sampled pulses by the magnification set by the magnification selection switch 13 to obtain the number of pulses. Is calculated. The target position calculation unit 53 operates the operation site from the current position by the amount of movement corresponding to the calculated number of pulses along the linear motion axis selected by the axis selection switch 12 or around the rotation axis. Calculate the target position.
  • the drive command conversion unit 54 calculates a drive command signal for operating the operation portion to the target position by the drive unit 7a based on the target position calculated by the target position calculation unit 53, and transfers the drive command signal to the drive unit 7a. Send.
  • the drive unit 7a operates according to the drive command signal
  • the operation portion operates to the target position along the selected linear motion axis or around the rotation axis according to the rotation amount and rotation direction of the pulse handle 11.
  • the operator connects the manual operation device 1 to the robot control device 5 by connecting the cable 1b to the connector 5a.
  • the operator sets the operation target to the robot 7 by operating the operation target setting unit 3, and selects a desired magnification and a desired axis by operating the switches 12 and 13.
  • the enable switch 14 is pressed by the hand holding the housing 1a.
  • An operation signal indicating the selected operation target, magnification, axis, and pressing of the enable switch 14 is transmitted from the manual operation device 1 to the robot control device 5.
  • the operator rotates the pulse handle 11 in a desired direction by a desired rotation amount.
  • An operation signal including a pulse generated by the rotation of the pulse handle 11 is transmitted from the manual operation device 1 to the robot control device 5.
  • an operation signal is input from the receiving unit 51 to the signal processing unit 52. Since the operation target is set to the robot 7 which is the control target of the robot control device 5, the operation signal is transferred from the signal processing unit 52 to the target position calculation unit 53. Then, the target position calculation unit 53 calculates the target position of the operation portion of the robot 7 based on the operation signal, and the drive command conversion unit 54 receives a drive command signal for operating the operation portion of the robot 7 to the target position. It is calculated.
  • the drive command signal is transmitted from the robot control device 5 to the drive unit 7a of the robot 7.
  • the drive unit 7a operates according to the drive command signal, and the operation portion of the robot 7 moves to the target position in the direction along the selected linear motion axis, or moves to the target position around the selected rotation axis. Rotate.
  • the operator When it is desired to manually jog the machine tool 6, the operator sets the operation target to the machine tool 6 by operating the operation target setting unit 3. Subsequently, as in the case of the jog operation of the robot 7, the operator selects a desired magnification and a desired axis by operating the switches 12 and 13, presses the enable switch 14, and moves the pulse handle 11 in the desired direction. Rotate by a desired amount of rotation.
  • An operation signal indicating the selected operation target, magnification, axis, and pressing of the enable switch 14 is transmitted from the manual operation device 1 to the robot control device 5, and further, an operation signal including a pulse is transmitted from the manual operation device 1 to the robot control device 1. It is transmitted to 5.
  • an operation signal is input from the receiving unit 51 to the signal processing unit 52. Since the operation target is set to the machine tool 6 which is the control target of the machine tool control device 4, the operation signal is transferred from the signal processing unit 52 to the transmission unit 55, and transmitted from the transmission unit 55 to the machine tool control device 4. To. In the machine tool control device 4, the operation signal is transferred from the receiving unit 41 to the target position calculation unit 43 via the signal processing unit 42. Then, in the target position calculation unit 43, the target position of the operation portion of the machine tool 6 is calculated based on the operation signal, and in the drive command conversion unit 44, the drive command for operating the operation portion of the machine tool 6 to the target position is performed. The signal is calculated.
  • the drive command signal is transmitted from the machine tool control device 4 to the drive unit 6a of the machine tool 6.
  • the drive unit 6a operates according to the drive command signal, and the operation part of the machine tool 6 moves to the target position in the direction along the selected linear motion axis, or moves to the target position around the selected rotation axis. Rotate to.
  • the robot control device 5 to which the manual operation device 1 is connected is based on the operation signal input from the manual operation device 1. Controls the robot 7. Further, when the operation target is set to the machine tool 6, the robot control device 5 to which the manual operation device 1 is connected transmits the operation signal input from the manual operation device 1 to the machine machine control device 4. The machine tool control device 4 controls the machine machine 6 based on the operation signal received from the robot control device 5. As a result, both the machine tool 6 and the robot 7 can be jogged by using one manual operation device 1 connected to the robot control device 5.
  • the operator needs to learn how to use both manual operation devices.
  • it is a heavy burden for the operator who has handled the robot 7 until then to newly learn the operation method of the machine tool 6, and similarly, for the operator who has handled the machine tool 6 until then, the robot 7 Learning a new operation method is a heavy burden.
  • the operator can easily learn the method of jog operation of both the machine tool 6 and the robot 7 by learning how to use one type of manual operation device 1.
  • the robot control device 5 when the operation target is set to the machine tool 6, the robot control device 5 sends an operation signal input from the manual operation device 1 connected to the robot control device 5 to the machine tool control device 4. Although it is decided to transmit, instead of this, a signal based on the target position may be transmitted to the machine tool control device 4.
  • the robot control device 5 may calculate the target position of the operation portion of the machine tool 6 based on the operation signal and transmit the target position to the machine tool control device 4. That is, as shown in FIG. 5, the target position calculation unit 43 may be provided in the robot control device 5.
  • the signal processing unit 52 transfers the operation signal to the target position calculation unit 43, and the target position calculation unit 43 calculates the machine tool 6.
  • Information on the target position of the operation site of the above is transmitted to the transmission unit 55.
  • the target position information is transmitted from the transmission unit 55 to the drive command conversion unit 44 via the reception unit 41 and the signal processing unit 42.
  • the manual operation device 1 is connected to the robot control device 5
  • the manual operation device 1 is connected to the machine tool control device by connecting the cable 1b to the connector 4a. You may connect to 4.
  • the operation signal input from the manual operation device 1 to the signal processing unit 42 via the reception unit 41 is targeted by the signal processing unit 42. It is transferred to the position calculation unit 43, and the machine tool 6 is controlled based on the operation signal.
  • the operation signal input from the manual operation device 1 to the signal processing unit 42 via the receiving unit 41 is transferred from the signal processing unit 42 to the transmitting unit 45. It is transmitted from the transmission unit 45 to the robot control device 5. Then, in the robot control device 5, the operation signal is transferred from the receiving unit 51 to the target position calculation unit 53 via the signal processing unit 52, and the robot 7 is controlled based on the operation signal.
  • the machine tool control device 4 when the operation target is set to the robot 7, the machine tool control device 4 sends an operation signal input from the manual operation device 1 connected to the machine tool control device 4 to the robot control device 5. Although it is decided to transmit, instead of this, a signal based on the target position may be transmitted to the robot control device 5.
  • the machine tool control device 4 may calculate the target position of the operation portion of the robot 7 based on the operation signal and transmit the target position to the robot control device 5. That is, as shown in FIG. 7, the target position calculation unit 53 may be provided in the machine tool control device 4.
  • the signal processing unit 42 transfers the operation signal to the target position calculation unit 53, and the target position calculation unit 53 operates the calculated robot 7.
  • Information on the target position of the portion is transmitted to the transmission unit 45.
  • the target position information is transmitted from the transmission unit 45 to the drive command conversion unit 54 via the reception unit 51 and the signal processing unit 52.
  • the manual operation device 1 is connectable to the machine tool control device 4 and the robot control device 5, but instead, the manual operation device 1 is the machine tool control device 4 and the robot control. It may be possible to connect to only one of the devices 5. That is, as shown in FIG. 5, the machine tool control device 4 does not have to have the connector 4a, or as shown in FIG. 7, the robot control device 5 does not have the connector 5a. May be good.
  • the emergency stop switch 15 may stop not only the operation target but also the operations of both the machine tool 6 and the robot 7.
  • the emergency stop signal may be configured to be transmitted from the manual operation device 1 to both control devices 4 and 5.
  • the operation target setting units 2 and 3 are provided in both the control devices 4 and 5, but instead, they are provided in only one of the control devices 4 and 5. You may. Further, in the present embodiment, the operation target setting units 2 and 3 are provided outside the manual operation device 1, but instead of this, the operation target setting units 1 may be provided in the manual operation device 1.
  • the operation target setting unit may be a hardware key provided in the housing 1a.
  • control devices 4 and 5 may prohibit the operation of the machine tool 6 or the robot 7 which is not the operation target. According to this configuration, it is possible to prevent, for example, another operator from operating the machine tool 6 or the robot 7 which is not the operation target while the operator is operating the operation target.
  • the portable operation panel 5c for the robot 7 is also provided with an enable switch for switching between valid and invalid operation of the robot 7 by the portable operation panel 5c.
  • the robot control device 5 may stop the operation of the robot 7 regardless of the pressing of the enable switch of the portable operation panel 5c. According to this configuration, while the operator is operating the machine tool 6 using the manual operation device 1, another operator operates the robot 7 using the portable operation panel 5c. It is possible to prevent it from operating.
  • the robot control device 5 may prohibit the operation of the robot 7 by the portable operation panel 5c regardless of the pressing of the enable switch of the portable operation panel 5c. According to this configuration, it is possible to prevent two operators from operating the robot 7 at the same time by using the manual operation device 1 and the portable operation panel 5c, respectively.
  • an instruction unit may be provided to indicate which of the machine tool 6 and the robot 7 is set as the operation target.
  • the indicator is an LED lamp 16 (see FIG. 3) provided in the housing 1a, which is turned on or off depending on the operation target, or emits light in a different color. The operator can confirm the current operation target based on the on / off of the lamp 16 of the manual operation device 1 at hand or based on the emission color of the lamp 16.
  • the notification unit is a screen 4c (see FIG. 1) of the operation panel 4b of the machine tool control device 4 and a screen 5d (see FIG. 1) of the portable operation panel 5c, and is an operation target and a selected axis. Is displayed in graphics. The operator and other operators holding the manual operation device 1 can confirm the current operation target and the selected axis based on the notification by the notification unit.
  • At least one of the control devices 4 and 5 may have a function of simulating the operation of the operation target based on the operation signal.
  • the control devices 4 and 5 execute the simulation before the operation of the operation target based on the operation signal, and when the simulation predicts the interference between the machine tool 6 and the robot 7, the operation target based on the operation signal Stop the operation. This makes it possible to prevent interference between the machine tool 6 and the robot 7.
  • the storage devices of the control devices 4 and 5 store the three-dimensional models and the three-dimensional positions of the machine tool 6 and the robot 7.
  • the control device 4 or 5 to which the manual operation device 1 is connected arranges the three-dimensional model of the machine tool 6 and the robot 7 in the three-dimensional virtual space based on the three-dimensional position stored in the storage device.
  • the operation portion of the 3D model to be operated is operated to the target position in the virtual space, and it is determined whether or not the 3D model of the machine tool 6 and the 3D model of the robot 7 interfere with each other. These processes are executed by the processor of the control device 4 or 5.

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Abstract

制御システム（１０）は、操作者によるダイヤル（１１）の回転に応じた操作信号を発生する手動操作装置（１）と、相互に通信可能に接続され操作信号に基づいて工作機械（６）およびロボット（７）をそれぞれ制御する工作機械制御装置（４）およびロボット制御装置（５）と、手動操作装置１の操作対象を工作機械（６）およびロボット（７）に択一的に設定する操作対象設定部（２，３）とを備え、手動操作装置（１）が、制御装置（４，５）の一方に接続され操作信号を一方に入力し、操作対象設定部（２，３）によって操作対象が制御装置（４，５）の他方の制御対象（６）または（７）に設定されているとき、制御装置（４，５）の一方は、操作信号または該操作信号に基づく信号を他方へ送信する。

Description

制御システム
　本開示は、制御システムに関するものである。
　従来、工作機械とロボットとが協調して作業を行うシステムが知られている（例えば、特許文献１，２参照。）。
　また、教示時等にロボットを手動で操作する操作装置として、回転ダイヤル式の操作装置が知られている（例えば、特許文献１，３参照。）。特許文献１には、ダイヤルの回転量に応じた数のパルスを発生させ、パルスの数に対応する移動量だけローダを移動させることが開示されている。
特開２０１３－２２２３８１号公報 特開２００１－１５４７１７号公報 特許第５８７１３７３号公報
　工作機械とロボットとが協調して作業を行うシステムにおいて、通常、工作機械およびロボットの両方の教示が行われる。工作機械およびロボットが使い方の異なる別々の操作装置を使用して手動操作される場合、操作者は、２種類の操作装置の使い方を学ぶ必要がある。したがって、同一の操作装置を使用して工作機械およびロボットの両方を操作することができることが望まれる。
　本開示の一態様は、操作者によって回転させられるダイヤルを有し、該ダイヤルの回転に応じた操作信号を発生する手動操作装置と、前記操作信号に基づいて工作機械を制御する工作機械制御装置と、該工作機械制御装置と通信可能に接続され、前記操作信号に基づいてロボットを制御するロボット制御装置と、前記手動操作装置の操作対象を前記工作機械および前記ロボットに択一的に設定する操作対象設定部とを備え、前記手動操作装置が、前記工作機械制御装置および前記ロボット制御装置の一方に接続され、前記操作信号を前記一方に入力し、前記操作対象設定部によって前記操作対象が前記工作機械制御装置および前記ロボット制御装置の他方の制御対象に設定されているとき、前記工作機械制御装置および前記ロボット制御装置の前記一方は、前記操作信号または該操作信号に基づく信号を前記他方へ送信する、制御システムである。
工作機械、ロボットおよび制御システムを備えるシステムの全体構成図である。 一使用例における制御システムのブロック図である。 手動操作装置の正面図である。 手動操作装置の背面図である。 制御システムの変形例のブロック図である。 他の使用例における制御システムのブロック図である。 制御システムの他の変形例のブロック図である。
　以下に、一実施形態に係る制御システム１０について図面を参照して説明する。
　制御システム１０は、図１に示されるように、相互に協調して動作する工作機械６およびロボット７を制御するものである。
　工作機械６は、駆動部６ａ（図２参照。）の作動によってワークを加工する。駆動部６ａは、例えば、工具を回転させる回転モータおよび工具とワークとを相対移動させる送りモータである。ロボット７は、工作機械６の外部に配置され、駆動部７ａ（図２参照。）の作動によって作業する垂直多関節ロボットであり、例えば、工作機械６にワークを供給し工作機械６からワークを取り出す。駆動部７ａは、例えば、各関節に設けられたサーボモータである。ロボット７は、垂直多関節ロボット以外の種類のロボットであってもよい。
　図１および図２に示されるように、制御システム１０は、可搬式の手動操作装置１と、手動操作装置１の操作対象を設定する操作対象設定部２，３と、工作機械６を制御する工作機械制御装置４と、ロボット７を制御するロボット制御装置５とを備える。
　２つの制御装置４，５は、相互に通信可能に接続されている。例えば、２つの制御装置４，５は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のような通信ネットワークによって相互に接続され、ＦＬ－ｎｅｔのような通信プロトコルを使用して信号を相互に送受信する。
　手動操作装置１は、制御装置４，５を経由して操作対象である工作機械６またはロボット７を手動操作するための回転ダイヤル式の手動パルス発生装置である。制御装置４，５は、手動操作装置１用のコネクタ４ａ，５ａをそれぞれ有し、手動操作装置１は、２つの制御装置４，５のいずれか一方に接続される。
　図３および図４に示されるように、手動操作装置１は、操作者の手に把持される筐体１ａと、筐体１ａをコネクタ４ａまたは５ａに接続するケーブル１ｂとを備える。また、手動操作装置１は、パルスハンドル１１、軸選択スイッチ１２、倍率選択スイッチ１３、イネーブルスイッチ１４および非常停止スイッチ１５を備え、ハンドル１１およびスイッチ１２，１３，１４，１５は筐体１ａに設けられている。
　パルスハンドル１１は、両方向に回転可能であり操作者によって回転操作される回転ダイヤルであり、筐体１ａ内に設けられたパルス発生部（図示略）と接続されている。パルス発生部は、パルスハンドル１１の回転量および回転方向に応じてパルスを発生させ、回転量が大きい程、発生するパルスの数が多くなる。工作機械６またはロボット７の所定の操作部位の動作はパルスに応じて制御され、パルスハンドル１１の回転量、回転速度および回転方向によって操作部位の動作量、動作速度および動作方向がそれぞれ指定される。工作機械６の操作部位は、例えば、主軸に保持されたツールの先端であり、ロボット７の操作部位は、例えば、アームの先端に接続されたツールの先端である。
　軸選択スイッチ１２は、操作部位を動作させる軸を複数の軸の間で切り替えるものである。一例において、軸は、相互に直交する３つの直動軸および３つの回転軸の合計６個の軸の間で切り替え可能である。操作部位は、選択されている直動軸に沿う方向に移動し、または、選択されている回転軸回りに回転する。
　倍率選択スイッチ１３は、１パルス当たりの操作部位の動作量の倍率を切り替えるスイッチである。一例において、倍率は、ＯＦＦ（すなわち、０倍）、１倍、１０倍、１００倍および１０００倍の間で切り替えることができる。パルスハンドル１１の回転によって発生したパルスは、倍率選択スイッチ１３によって設定されている倍率で増倍される。したがって、倍率が大きい程、パルスハンドル１１の単位回転量当たりの操作部位の動作量は大きくなる。倍率がＯＦＦに設定されているとき、パルスハンドル１１の回転操作に関わらず操作対象を操作することができない。
　イネーブルスイッチ１４は、手動操作装置１による操作対象の操作の有効と無効とを切り替えるためのものである。イネーブルスイッチ１４は、３ポジションスイッチのような押しボタン式スイッチであり、筐体１ａを把持する手によって押下される位置に設けられている。イネーブルスイッチ１４が押下されているときのみ、手動操作装置１による操作対象の操作が有効になる。
　非常停止スイッチ１５は、該非常停止スイッチ１５が操作されたとき、操作対象を停止させるための非常停止信号を発生する。非常停止信号は、操作対象を制御する工作機械制御装置４またはロボット制御装置５へ送信され、非常停止信号に応答して工作機械制御装置４またはロボット制御装置５が操作対象の動作を停止させる。
　手動操作装置１は、パルスハンドル１１の回転によって発生したパルスと、スイッチ１２，１３，１４，１５の状態を示す信号とを含む操作信号を発生し、操作信号を手動操作装置１が接続されている制御装置４または５に入力する。
　操作対象設定部２，３は、操作者によって操作され、操作者の操作に従って手動操作装置１による操作対象を工作機械６およびロボット７に択一的に設定する。例えば、操作対象設定部２，３は、制御装置４，５の操作盤の設定画面に表示されたタッチボタン、または、操作盤に設けられたハードウェアキーである。ロボット制御装置５が制御装置本体５ｂに接続された可搬式操作盤５ｃを備える場合、操作対象設定部３は、操作盤５ｃに設けられていてもよい。
　操作対象設定部２，３は、制御装置４，５に接続された外部装置、例えばシーケンサ（ＰＬＣ：programmable　logic　controller）または切替スイッチであり、設定されている操作対象を示す信号が外部装置から制御装置４，５に外部入力されてもよい。
　操作対象は、２つの操作対象設定部２，３のいずれか一方によって設定され、両方の操作対象設定部２，３によって同時に操作対象を設定することはできない。例えば、手動操作装置１が工作機械制御装置４に接続されているときには、工作機械制御装置４側の操作対象設定部２のみが機能し、手動操作装置１がロボット制御装置５に接続されているときには、ロボット制御装置５側の操作対象設定部３のみが機能するようになっている。また、パルスハンドル１１の操作中、操作対象設定部２，３によって操作対象を変更することができないようになっている。
　図２に示されるように、工作機械制御装置４は、受信部４１と、信号処理部４２と、目標位置算出部４３と、駆動指令変換部４４と、送信部４５とを備える。工作機械制御装置４は、プロセッサおよび記憶装置を備え、信号処理部４２、目標位置算出部４３および駆動指令変換部４４は、プロセッサによって実現される。
　受信部４１は、コネクタ４ａと接続され、コネクタ４ａを経由して手動操作装置１から操作信号を受信する。
　信号処理部４２は、操作対象設定部２、受信部４１および送信部４５と接続されている。信号処理部４２は、コネクタ４ａを経由して手動操作装置１から受信した操作信号を、操作対象設定部２によって設定されている操作対象に応じて目標位置算出部４３および送信部４５のいずれかへ転送する。具体的には、信号処理部４２は、操作対象が工作機械６に設定されているときには操作信号を目標位置算出部４３に転送し、操作対象がロボット７に設定されているときには操作信号を送信部４５に転送する。送信部４５は、通信ネットワークによってロボット制御装置５の受信部５１と接続されており、転送された操作信号を一定周期毎に受信部５１へ送信する。
　また、信号処理部４２は、受信部４１を経由してロボット制御装置５から受信した操作信号を目標位置算出部４３に転送する。
　目標位置算出部４３は、操作信号に基づき、工作機械６の操作部位の目標位置を算出する。具体的には、工作機械６の操作部位の１パルス当たりの動作量が軸毎に予め設定されている。目標位置算出部４３は、パルス発生部が発生させたパルスの数を所定時間間隔でサンプリングし、サンプリングされたパルスの数に倍率選択スイッチ１３によって設定されている倍率を乗算することによって、パルス数を算出する。目標位置算出部４３は、軸選択スイッチ１２によって選択されている直動軸に沿ってまたは回転軸回りに、算出されたパルス数に対応する動作量だけ操作部位を現在位置から動作させた場合の目標位置を算出する。
　駆動指令変換部４４は、目標位置算出部４３によって算出された目標位置に基づき、操作部位を駆動部６ａによって目標位置へ動作させるための駆動指令信号を算出し、駆動指令信号を駆動部６ａへ送信する。駆動部６ａが駆動指令信号に従って作動することによって、操作部位は、選択されている直動軸に沿ってまたは回転軸回りに、パルスハンドル１１の回転量および回転方向に従って、目標位置へ動作する。
　ロボット制御装置５は、受信部５１と、信号処理部５２と、目標位置算出部５３と、駆動指令変換部５４と、送信部５５とを備える。ロボット制御装置５は、プロセッサおよびメモリを備え、信号処理部５２、目標位置算出部５３および駆動指令変換部５４は、プロセッサによって実現される。
　受信部５１は、コネクタ５ａと接続され、コネクタ５ａを経由して手動操作装置１から操作信号を受信する。
　信号処理部５２は、操作対象設定部３、受信部５１および送信部５５と接続されている。信号処理部５２は、コネクタ５ａを経由して手動操作装置１から受信した操作信号を、操作対象設定部３によって設定されている操作対象に応じて目標位置算出部５３および送信部５５のいずれかへ転送する。具体的には、信号処理部５２は、操作対象がロボット７に設定されているときには操作信号を目標位置算出部５３に転送し、操作対象が工作機械６に設定されているときには操作信号を送信部５５に転送する。送信部５５は、通信ネットワークによって工作機械制御装置４の受信部４１と接続されており、転送された操作信号を一定周期毎に受信部４１へ送信する。
　また、信号処理部５２は、受信部５１を経由して工作機械制御装置４から受信した操作信号を目標位置算出部５３に転送する。
　目標位置算出部５３は、操作信号に基づき、ロボット７の操作部位の目標位置を算出する。具体的には、ロボット７の操作部位の１パルス当たりの動作量が軸毎に予め設定されている。目標位置算出部５３は、パルス発生部が発生させたパルスの数を所定時間間隔でサンプリングし、サンプリングされたパルスの数に倍率選択スイッチ１３によって設定されている倍率を乗算することによって、パルス数を算出する。目標位置算出部５３は、軸選択スイッチ１２によって選択されている直動軸に沿ってまたは回転軸回りに、算出されたパルス数に対応する動作量だけ操作部位を現在位置から動作させた場合の目標位置を算出する。
　駆動指令変換部５４は、目標位置算出部５３によって算出された目標位置に基づき、操作部位を駆動部７ａによって目標位置へ動作させるための駆動指令信号を算出し、駆動指令信号を駆動部７ａへ送信する。駆動部７ａが駆動指令信号に従って動作することによって、操作部位は、選択されている直動軸に沿ってまたは回転軸回りに、パルスハンドル１１の回転量および回転方向に従って、目標位置へ動作する。
　次に、制御システム１０の作用について説明する。
　操作者は、ケーブル１ｂをコネクタ５ａに接続することによって手動操作装置１をロボット制御装置５に接続する。
　ロボット７を手動でジョグ操作したいとき、操作者は、操作対象設定部３を操作することによって操作対象をロボット７に設定し、スイッチ１２，１３の操作によって所望の倍率および所望の軸を選択し、筐体１ａを把持する手でイネーブルスイッチ１４を押下する。選択された操作対象、倍率および軸とイネーブルスイッチ１４の押下とを示す操作信号が、手動操作装置１からロボット制御装置５へ送信される。
　次に、操作者は、パルスハンドル１１を所望の方向に所望の回転量だけ回転させる。パルスハンドル１１の回転によって発生したパルスを含む操作信号が、手動操作装置１からロボット制御装置５へ送信される。
　ロボット制御装置５において、受信部５１から信号処理部５２に操作信号が入力される。操作対象がロボット制御装置５の制御対象であるロボット７に設定されているので、操作信号は信号処理部５２から目標位置算出部５３へ転送される。そして、目標位置算出部５３において、操作信号に基づいてロボット７の操作部位の目標位置が算出され、駆動指令変換部５４において、ロボット７の操作部位を目標位置へ動作させるための駆動指令信号が算出される。駆動指令信号は、ロボット制御装置５からロボット７の駆動部７ａへ送信される。駆動部７ａは、駆動指令信号に従って作動し、ロボット７の操作部位は、選択されている直動軸に沿う方向に目標位置まで移動するか、または、選択されている回転軸回りに目標位置まで回転する。
　工作機械６を手動でジョグ操作したいとき、操作者は、操作対象設定部３を操作することによって操作対象を工作機械６に設定する。続いて、ロボット７のジョグ操作のときと同様に、操作者は、スイッチ１２，１３の操作によって所望の倍率および所望の軸を選択し、イネーブルスイッチ１４を押下し、パルスハンドル１１を所望の方向に所望の回転量だけ回転させる。選択された操作対象、倍率および軸とイネーブルスイッチ１４の押下とを示す操作信号が手動操作装置１からロボット制御装置５へ送信され、さらに、パルスを含む操作信号が手動操作装置１からロボット制御装置５へ送信される。
　ロボット制御装置５において、受信部５１から信号処理部５２に操作信号が入力される。操作対象が工作機械制御装置４の制御対象である工作機械６に設定されているので、操作信号は信号処理部５２から送信部５５へ転送され、送信部５５から工作機械制御装置４へ送信される。工作機械制御装置４において、操作信号は、受信部４１から信号処理部４２を経由して目標位置算出部４３へ転送される。そして、目標位置算出部４３において、操作信号に基づいて工作機械６の操作部位の目標位置が算出され、駆動指令変換部４４において、工作機械６の操作部位を目標位置へ動作させるための駆動指令信号が算出される。駆動指令信号は、工作機械制御装置４から工作機械６の駆動部６ａへ送信される。駆動部６ａは、駆動指令信号に従って作動し、工作機械６の操作部位は、選択されている直動軸に沿う方向に目標位置まで移動するか、または、選択されている回転軸回りに目標位置まで回転する。
　このように、制御システム１０によれば、操作対象がロボット７に設定されているとき、手動操作装置１が接続されているロボット制御装置５は、手動操作装置１から入力された操作信号に基づいてロボット７を制御する。また、操作対象が工作機械６に設定されているとき、手動操作装置１が接続されているロボット制御装置５は、手動操作装置１から入力された操作信号を工作機械制御装置４へ送信し、工作機械制御装置４は、ロボット制御装置５から受信した操作信号に基づいて工作機械６を制御する。これにより、ロボット制御装置５に接続された１台の手動操作装置１を使用して、工作機械６およびロボット７の両方のジョグ操作を行うことができる。
　また、工作機械６専用の手動操作装置とロボット７専用の手動操作装置とが設けられている場合、操作者は、両方の手動操作装置の使い方を学ぶ必要がある。特に、それまでロボット７を扱ってきた操作者にとって、工作機械６の操作方法を新たに学ぶことは大きな負担であり、同様に、それまで工作機械６を扱ってきた操作者にとって、ロボット７の操作方法を新たに学ぶことは大きな負担である。本実施形態によれば、操作者は、１種類の手動操作装置１の使い方を学ぶことによって、工作機械６およびロボット７の両方のジョグ操作の方法を容易に習得することができる。
　本実施形態おいて、操作対象が工作機械６に設定されているとき、ロボット制御装置５が、ロボット制御装置５に接続された手動操作装置１から入力された操作信号を工作機械制御装置４へ送信することとしたが、これに代えて、目標位置に基づく信号を工作機械制御装置４へ送信してもよい。
　例えば、ロボット制御装置５は、操作信号に基づいて工作機械６の操作部位の目標位置を計算し、目標位置を工作機械制御装置４へ送信してもよい。すなわち、図５に示されるように、目標位置算出部４３が、ロボット制御装置５に設けられていてもよい。
　図５の構成において、操作対象が工作機械６に設定されているとき、信号処理部５２は、操作信号を目標位置算出部４３に転送し、目標位置算出部４３は、算出された工作機械６の操作部位の目標位置の情報を送信部５５へ送信する。目標位置の情報は、送信部５５から受信部４１および信号処理部４２を経由して駆動指令変換部４４へ送信される。
　本実施形態において、手動操作装置１をロボット制御装置５に接続した場合について説明したが、図６に示されるように、ケーブル１ｂをコネクタ４ａに接続することによって手動操作装置１を工作機械制御装置４に接続してもよい。
　図６の使用例において、操作対象が工作機械６に設定されている場合、手動操作装置１から受信部４１を経由して信号処理部４２に入力された操作信号は、信号処理部４２から目標位置算出部４３へ転送され、操作信号に基づいて工作機械６が制御される。
　一方、操作対象がロボット７に設定されている場合、手動操作装置１から受信部４１を経由して信号処理部４２に入力された操作信号は、信号処理部４２から送信部４５へ転送され、送信部４５からロボット制御装置５へ送信される。そして、ロボット制御装置５において、操作信号は、受信部５１から信号処理部５２を経由して目標位置算出部５３へ転送され、操作信号に基づいてロボット７が制御される。
　図６の構成において、操作対象がロボット７に設定されているとき、工作機械制御装置４が、工作機械制御装置４に接続された手動操作装置１から入力された操作信号をロボット制御装置５へ送信することとしたが、これに代えて、目標位置に基づく信号をロボット制御装置５へ送信してもよい。
　例えば、工作機械制御装置４は、操作信号に基づいてロボット７の操作部位の目標位置を計算し、目標位置をロボット制御装置５へ送信してもよい。すなわち、図７に示されるように、目標位置算出部５３が、工作機械制御装置４に設けられていてもよい。
　図７の構成において、操作対象がロボット７に設定されているとき、信号処理部４２は、操作信号を目標位置算出部５３に転送し、目標位置算出部５３は、算出されたロボット７の操作部位の目標位置の情報を送信部４５へ送信する。目標位置の情報は、送信部４５から受信部５１および信号処理部５２を経由して駆動指令変換部５４へ送信される。
　本実施形態において、手動操作装置１が、工作機械制御装置４およびロボット制御装置５に接続可能であることとしたが、これに代えて、手動操作装置１が、工作機械制御装置４およびロボット制御装置５のいずれか一方のみに接続可能であってもよい。
　すなわち、図５に示されるように、工作機械制御装置４がコネクタ４ａを有していなくてもよく、または、図７に示されるように、ロボット制御装置５がコネクタ５ａを有していなくてもよい。
　本実施形態において、非常停止スイッチ１５が、操作対象のみでなく、工作機械６およびロボット７の両方の動作を停止させるものであってもよい。例えば、非常停止スイッチ１５が操作されたとき、非常停止信号が手動操作装置１から両方の制御装置４，５へ送信されるように構成されていてもよい。
　本実施形態において、操作対象設定部２，３が、両方の制御装置４，５に設けられていることとしたが、これに代えて、制御装置４，５のいずれか一方のみに設けられていてもよい。
　また、本実施形態において、操作対象設定部２，３が、手動操作装置１の外部に設けられていることとしたが、これに代えて、手動操作装置１に設けられていてもよい。例えば、操作対象設定部は、筐体１ａに設けられたハードウェアキーであってもよい。
　本実施形態において、イネーブルスイッチ１４によって操作対象の操作が有効に切り替えられているとき、制御装置４，５は、操作対象ではない工作機械６またはロボット７の動作を禁止してもよい。
　この構成によれば、操作者が操作対象を操作している最中に、例えば他の操作者が操作対象ではない工作機械６またはロボット７を動作させてしまうことを防止することができる。
　ロボット７用の可搬式操作盤５ｃにも、可搬式操作盤５ｃによるロボット７の操作の有効と無効とを切り替えるイネーブルスイッチが設けられている。操作対象が工作機械６に設定されているとき、ロボット制御装置５は、可搬式操作盤５ｃのイネーブルスイッチの押下に関わらず、ロボット７の動作を停止させてもよい。
　この構成によれば、操作者が、手動操作装置１を使用して工作機械６を操作している最中に、別の操作者が、可搬式操作盤５ｃを使用してロボット７を操作し動作させてしまうことを防ぐことができる。
　また、イネーブルスイッチ１４が押下されているとき、ロボット制御装置５は、可搬式操作盤５ｃのイネーブルスイッチの押下に関わらず、可搬式操作盤５ｃによるロボット７の操作を禁止してもよい。
　この構成によれば、２人の操作者が、手動操作装置１および可搬式操作盤５ｃをそれぞれ使用して同時にロボット７を操作することを防ぐことができる。
　本実施形態において、工作機械６およびロボット７のいずれが操作対象に設定されているかを示す指示部が設けられていてもよい。例えば、指示部は、筐体１ａに設けられたＬＥＤランプ１６（図３参照。）であり、操作対象に応じて点灯または消灯するか、または、異なる色で発光する。操作者は、自身の手元の手動操作装置１のランプ１６の点灯および消灯に基づいて、またはランプ１６の発光色に基づいて、現在の操作対象を確認することができる。
　本実施形態において、工作機械制御装置４およびロボット制御装置５の少なくとも一方が、操作対象設定部２または３によって設定されている操作対象および軸選択スイッチ１２によって選択されている軸を報知する報知部を有していてもよい。例えば、報知部は、工作機械制御装置４の操作盤４ｂの画面４ｃ（図１参照。）および可搬式操作盤５ｃの画面５ｄ（図１参照。）であり、操作対象および選択されている軸をグラフィックス表示する。
　手動操作装置１を把持している操作者および他の作業者は、現在の操作対象および選択されている軸を、報知部による報知に基づいて確認することができる。
　本実施形態において、制御装置４，５の少なくとも一方が、操作信号に基づく操作対象の動作をシミュレートする機能を有していてもよい。この場合、制御装置４，５は、操作信号に基づく操作対象の動作の前にシミュレーションを実行し、シミュレーションによって工作機械６とロボット７との干渉が予測された場合に操作信号に基づく操作対象の動作を停止させる。これにより、工作機械６とロボット７との干渉を防ぐことができる。
　例えば、各制御装置４，５の記憶装置に、工作機械６およびロボット７の各々の３次元モデルと３次元位置とが記憶されている。手動操作装置１が接続されている制御装置４または５は、３次元の仮想空間に、記憶装置に記憶されている３次元位置に基づいて工作機械６およびロボット７の３次元モデルを配置し、操作対象の３次元モデルの操作部位を仮想空間上で目標位置へ動作させ、工作機械６の３次元モデルとロボット７の３次元モデルとが干渉するか否かを判定する。これらの処理は、制御装置４または５のプロセッサによって実行される。
　１　手動操作装置
　２，３　操作対象設定部
　４　工作機械制御装置
　５　ロボット制御装置
　４ｃ，５ｄ　報知部
　６　工作機械
　７　ロボット
　１０　制御システム
　１１　パルスハンドル（ダイヤル）
　１４　イネーブルスイッチ
　１５　非常停止スイッチ
　１６　指示部

Claims (12)

  1. 　操作者によって回転させられるダイヤルを有し、該ダイヤルの回転に応じた操作信号を発生する手動操作装置と、
    　前記操作信号に基づいて工作機械を制御する工作機械制御装置と、
    　該工作機械制御装置と通信可能に接続され、前記操作信号に基づいてロボットを制御するロボット制御装置と、
    　前記手動操作装置の操作対象を前記工作機械および前記ロボットに択一的に設定する操作対象設定部とを備え、
    　前記手動操作装置が、前記工作機械制御装置および前記ロボット制御装置の一方に接続され、前記操作信号を前記一方に入力し、
    　前記操作対象設定部によって前記操作対象が前記工作機械制御装置および前記ロボット制御装置の他方の制御対象に設定されているとき、前記工作機械制御装置および前記ロボット制御装置の前記一方は、前記操作信号または該操作信号に基づく信号を前記他方へ送信する、制御システム。
  2. 　前記ロボット制御装置が、該ロボット制御装置に接続された前記手動操作装置から入力された前記操作信号を前記工作機械制御装置へ送信し、
    　前記工作機械制御装置が、前記ロボット制御装置から受信した前記操作信号に基づいて前記工作機械の目標位置を計算し、該目標位置へ前記工作機械を動作させる請求項１に記載の制御システム。
  3. 　前記ロボット制御装置が、該ロボット制御装置に接続された前記手動操作装置から入力された前記操作信号に基づいて前記工作機械の目標位置を計算し、該目標位置を前記工作機械制御装置へ送信し、
    　前記工作機械制御装置が、前記ロボット制御装置から受信した前記目標位置へ前記工作機械を動作させる、請求項１に記載の制御システム。
  4. 　前記工作機械制御装置が、該工作機械制御装置に接続された前記手動操作装置から入力された前記操作信号を前記ロボット制御装置へ送信し、
    　前記ロボット制御装置が、前記工作機械制御装置から受信した前記操作信号に基づいて前記ロボットの目標位置を算出し、該目標位置へ前記ロボットを動作させる請求項１から請求項３のいずれかに記載の制御システム。
  5. 　前記工作機械制御装置が、該工作機械制御装置に接続された前記手動操作装置から入力された前記操作信号に基づいて前記ロボットの目標位置を算出し、該目標位置を前記ロボット制御装置へ送信し、
    　前記ロボット制御装置が、前記工作機械制御装置から受信した前記目標位置へ前記ロボットを動作させる、請求項１から請求項３のいずれかに記載の制御システム。
  6. 　前記手動操作装置が、前記工作機械および前記ロボットの両方の動作を停止させるための非常停止スイッチを有する請求項１から請求項５のいずれかに記載の制御システム。
  7. 　前記操作対象設定部が、前記手動操作装置または前記手動操作装置の外部に設けられている請求項１から請求項６のいずれかに記載の制御システム。
  8. 　前記操作対象設定部が、前記工作機械制御装置の操作盤および前記ロボット制御装置の操作盤の少なくとも一方に設けられている請求項７に記載の制御システム。
  9. 　前記手動操作装置が、該手動操作装置による前記操作対象の操作の有効と無効とを切り替えるイネーブルスイッチを備え、
    　前記イネーブルスイッチによって前記操作対象の操作が有効に切り替えられているとき、前記工作機械制御装置および前記ロボット制御装置は、前記操作対象ではない前記工作機械または前記ロボットの動作を禁止する請求項１から請求項８のいずれかに記載の制御システム。
  10. 　前記手動操作装置が、前記操作対象設定部によって設定されている前記操作対象を示す指示部を有する請求項１から請求項９のいずれかに記載の制御システム。
  11. 　前記工作機械制御装置および前記ロボット制御装置の少なくとも一方が、前記操作対象設定部によって設定されている前記操作対象を操作者に報知する報知部を有する請求項１から請求項１０のいずれかに記載の制御システム。
  12. 　前記工作機械制御装置および前記ロボット制御装置の少なくとも一方が、前記操作信号に基づく前記操作対象の動作をシミュレートし、前記工作機械と前記ロボットとの干渉が予測された場合に前記操作信号に基づく前記操作対象の動作を停止させる請求項１から請求項１１のいずれかに記載の制御システム。
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