IT201900008769A1 - Interfaccia intuitiva per il controllo e la programmazione di un robot industriale manipolatore - Google Patents

Description

ORRIDORI

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RRIDORI Intuitive interface to control and program an industrial AURIZIO robotmanipulator

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Interfaccia intuitiva per il controllo e la programmazione di unrobotindustrialemanipolatore

Campodell’invenzione

La presente invenzione si riferisce ai dispositivi di interazione con l’unità di controllo dei robot industriali manipolatori. L’invenzione è rivolta a facilitare, semplificare e velocizzare la gestione delle configurazioni del robot e le relative attività di programmazione attraverso un’interfaccia esterna aggiuntiva, collegata a monte dell’unità di controllo del robot manipolatore.

Statodellatecnica

Il funzionamento automatico del robot industriale manipolatore prevede la programmazione del sistema di controllo dello stesso. La programmazione consiste nel definire una sequenza di configurazioni di ciascun componente, ivi comprese le velocità di passaggio da una configurazione alla seguente, al fine di caratterizzare la traiettoria di un punto, appartenente al manipolatore e di solito identificato con “Tool Center Point” o TCP. Il TCP identifica la posizione della parte attiva di un organo terminale, sia quest’ultima un utensile di lavorazione o una presa con il relativo pezzo movimentato. La traiettoria può essere composta da diversi spostamenti per arrivare in configurazioni e posizioni precise nelle quali il robot passa semplicemente, o dalle quali espleta le funzioni richieste dall’operatore.

La programmazione può essere realizzata utilizzando un terminale di programmazione portatile (teach pendant). In alternativa è possibile utilizzare metodi di compilazione off-line (OLP, da Off-line programming), mediante un programma CAD che simula lo spazio di lavoro del robot e i suoi movimenti.

La programmazione manuale del robot utilizza specifici tasti del Teach Pendant, noti come pulsanti e tasti di Jog, che comandano i motori del manipolatore. Agendo sui pulsanti di Jog del teach pendant, il TCP può essere movimentato in direzione e verso, rispetto ai sistemi di riferimento relativi e fissi associati agli assi di rotazione dei componenti del robot; di solito l’operatore seleziona il sistema di riferimento e comanda lo spostamento di un motore alla volta. In alternativa sono stati inventati e implementati dispositivi di guida installati direttamente sul TCP del robot, sensibili alle azioni di spinta dell’operatore (v. US 8412379 B2). Tali dispositivi risultano tuttavia poco fruibili nel caso in cui il percorso da impostare per il robot preveda grandi spostamenti e dove le altezze raggiunte dal TCP non sono facilmente raggiungibili dall’operatore. Allo stesso modo, detti dispositivi risultano inappropriati quando ad esempio sono ancorati al TCP oggetti ingombranti che rendono quasi impossibile l’accesso dell’operatore al controller. Si consideri a titolo esemplificativo il caso in cui il robot venga utilizzato nell’ambito dello spettacolo per movimentare manichini (8) che simulano voli, cadute o acrobazie di personaggi reali. Lo scenario tipico è quello riportato in Figura 9. In questi casi le traiettorie da implementare richiedono anche dei passaggi più morbidi, senza i picchi di accelerazione/decelerazione tipici della programmazione e utilizzo del robot per scopi industriali.

D’altra parte la fase tipica di programmazione e gestione del robot mediante Teach Pendant presenta limiti di interazione che riducono l’usabilità del robot a prescindere dall’ambito di utilizzo dello stesso.

In prima istanza occorre considerare che la programmazione mediante Teach Pendant prevede spostamenti dei giunti a velocità ridotta di sicurezza e ciò non consente all’operatore di avere un feedback immediato, in termini di velocità e accelerazioni, sull’effetto dei comandi impartiti all’unità di controllo e comando. Questa condizione conduce spesso alla riprogrammazione dell’intera traiettoria del TCP, per eliminare brusche variazioni o passaggi lenti e indesiderati.

In seconda battuta occorre considerare i tempi richiesti per ogni singolo movimento del TCP che si intende implementare. In questo caso la struttura dei comandi del Teach Pendant impongono un processo alquanto laborioso e dispendioso in termini <di tempo, riconducibile alla sequenza temporale:>

<� A1 - formulazione dell’obiettivo;>

<� A2 - formulazione dell’intenzione;>

<� A3 - identificazione dell’azione;>

� A4 - esecuzione dell’azione;

� B5 - percezione dello stato del sistema;

� B6 - interpretazione dello stato del sistema;

� B7 - valutazione del risultato finale rispetto all’obiettivo.

Le fasi Ai corrispondono ad un’interazione di input da parte dell’operatore con l’interfaccia di comando. Come schematizzato in fig.3, le fasi A1, A2 e A3 prevedono un’interazione visiva (iV) con il Teach Pendant, mentre la fase A4 presume un’interazione manuale (iM) con i comandi del Teach Pendant. Le fasi successive B5, B6 e B7 sono riconducibili ad un’interazione di output con il sistema, in quanto l’operatore valuta visivamente (iV) gli effetti dei comandi inviati al sistema di controllo del robot della fase (A4). Proprio a causa dell’interazione visiva iV richiesta dai comandi del Teach Pendant, le fasi di input non avvengono mai contemporaneamente alle fasi di output, a riguardo in Figura 3 è schematizzato il processo di programmazione classico (10) rispetto al tempo (t) con i relativi dispositivi coinvolti per un movimento finito del TCP, che richiede un intervallo di tempo (�Tn).

In definitiva l’architettura classica dei dispositivi di gestione dei robot industriali evidenzia limiti di intuitività, velocità di implementazione e usabilità dell’interfaccia di comando, soprattutto nei casi di destinazioni d’uso particolari del robot sopra richiamati.

Riassunto

Alla luce dei problemi tecnici sopra evidenziati l’innovazione del trovato è di rendere l’attività di gestione del robot più efficiente, in termini di tempo, e intuitiva. A riguardo si propone di equipaggiare il robot con un’interfaccia aggiuntiva di controllo e programmazione CI (Control Interface), da installare a monte del robot stesso, più agevole dell’interfaccia caratteristica del teach pendant e in grado di favorire l’operatore nella gestione delle configurazioni del robot. I comandi della CI sono impartiti da una console di controllo e programmazione PIC (Programming Interface Console), che governa il robot traducendo istantaneamente le manovre dell’operatore sui comandi della console in corrispondenti movimenti degli elementi del robot. In questo modo si ottiene una dinamica di controllo del robot più diretta e veloce rispetto alla dinamica classica. Come indicativamente riportato in Figura 3, la fase di input è contemporanea alle fasi di output, infatti l’utilizzatore può osservare in maniera continua la configurazione del robot nel suo spazio di lavoro, senza dover necessariamente distogliere lo sguardo dalla scena per interagire con i dispositivi di comando (3). Inoltre il robot può essere manovrato alle velocità di funzionamento e non di programmazione. Tali circostanze consentono una riduzione dei tempi di implementazione: nello stesso intervallo di tempo�Tn(Teach Pendant) necessario per programmare un solo spostamento del TCP, si ottengono due o più movimenti del TCP passando per un sistema equipaggiato con l’interfaccia aggiuntiva (3). In altri termini, in questa modalità d’uso il tempo di implementazione richiesto�Tn(CI), per programmare il singolo spostamento del TCP è almeno la metà del �Tn(Teach Pendant). Infine, l’architettura del trovato supporta modi d’uso particolari, come quello riportato in Figura 9 dove l’utente, attivando lo specifico modo d’uso sulla (3), può movimentare il TCP mantenendo il supporto (10) sempre parallelo al piano di appoggio.

Descrizionedellefigure

Ulteriori impieghi, peculiarità e vantaggi della presente invenzione risulteranno chiari dalla seguente descrizione e dai disegni allegati, forniti a titolo esplicativo e <non esaustivo e limitativo in cui:>

� la figura 1 schematizza in una vista prospettica il robot industriale in accordo ad una forma di attuazione dell’invenzione, unitamente al sistema <di controllo e all’interfaccia aggiuntiva di controllo;>

� la figura 2 è una rappresentazione generica di giunto di collegamento tra due link del robot e il TCP nello spazio, sono messi in risalto le variabili del sistema che definiscono le configurazioni e la cinematica del robot <manipolatore;>

� la figura 3 mette a confronto i tempi di programmazione del robot mediante Teach Pendant, con i tempi di programmazione mediante interfaccia aggiuntiva CI e evidenzia le modalità di interazione con i <dispositivi di comando e con il robot;>

� la figura 4 rappresenta la programmazione del robot mediante Teach <Pendant con la movimentazione diretta dei giunti del robot;>

� la figura 5 rappresenta la programmazione del robot mediante Teach <Pendant con la movimentazione diretta del TCP;>

� la figura 6 è una vista prospettica con i principali componenti <dell’interfaccia di controllo aggiuntiva;>

� la figura 7 è una vista prospettica e di dettaglio di un esempio di attuazione dell’invenzione dove l’operatore manovra il robot mediante joystick; � la figura 8 è una vista prospettica e di dettaglio di un esempio di attuazione dell’invenzione dove l’operatore manovra il robot mediante sistema <aptico;>

� la figura 9 è una vista prospettica di un esempio di attuazione dell’invenzione e di applicazione al mondo cinematografico e dello <spettacolo;>

� la figura 10 rappresenta la programmazione del robot mediante interfaccia aggiuntiva di comando per la movimentazione diretta/indiretta dei giunti del robot e la sintesi cinematica per l’implementazione di funzioni particolari.

Formediattuazionedell’i�venzione

Sono di seguito descritti uno o più esempi preferiti di esecuzione dell’invenzione, con particolare riferimento alle interfacce di controllo e alle loro possibili forme di attuazione. La descrizione tratta solo gli elementi utili alla comprensione dell’invenzione e inerenti al suo funzionamento. Si assume siano noti il funzionamento tipico e gli elementi presenti e comuni a diversi modelli di robot industriali manipolatori, anche ove vi fossero variazioni in termini di prestazioni e logica di comando.

Le innovazioni, di seguito illustrate, risultano congruenti con un robot a 6 gradi di libertà in combinazione a una console, comunicante mediante protocollo TCP/IP con il sistema di comando del robot.

Con riferimento alla figura 1, il robot mediante cablaggi (8) dialoga con l’unità di controllo (2). Un software (5) gestisce la dinamica del manipolatore, quindi gli attuatori e le loro configurazioni. L’attività di programmazione classica avviene tramite un telecomando (4) (Teach Pendant); mentre l’interfaccia aggiuntiva (3) dialoga con il sistema di accesso (6) che all’interno dell’unità di controllo (2) trasmette i dati e richiama i metodi propri del software (5).

Ai fini della presente sono rilevanti le connessioni che si stabiliscono tra le componenti e la modalità con la quale il software (5) mediante la connessione (8) controlla la posizione e gli spostamenti tra configurazioni diverse del robot (1) e le modalità di interazione dell’interfaccia (3) con l’unità di controllo (2).

Nella fattispecie il robot 1 è composto da una sequenza di elementi rigidi, detti link Li, a formare una catena che convenzionalmente parte dal telaio L0 e arriva all’ultimo link associato al TCP, Ln. Ciascun link intermedio Li si collega al massimo con un link precedente Li-1 e uno seguente Li+1, mediante giunti e attuatori. Ciascun giunto si caratterizza per le sue proprietà cinematiche, solitamente si parla di coppie cinematiche riferendosi alla tipologia di vincolo con la quale il giunto collega due link adiacenti. Per i robot si parla di coppie cinematiche elementari, denominate di prima specie, riconducibili a cerniere e coppie prismatiche: le prime, alla stregua dei cardini delle porte, vincolano il moto di due corpi alla sola rotazione intorno ad una asse Ai, è il caso dei giunti intermedi, sovente denominati gomito, polso, etc. Invece, le coppie prismatiche vincolano un corpo a scorrere rispetto ad un altro su una traiettoria rettilinea con direzione Ai; è il caso dell’elemento L1, denominato base del robot che scorre rispetto ad un telaio fisso nella direzione A0. L’elemento di collegamento dell’effettore può essere attaccato al penultimo link mediante una coppia di giunti con vincoli di tipo cerniera, ovvero con vincolo tipo coppia sferica. I gradi di labilità, introdotti dai giunti, sono controllati nei robot da attuatori costituiti da motori elettrici Mi e trasduttori di posizione, di solito encoder, in grado di rilevare la posizione reciproca dei link del robot, a partire da una configurazione iniziale nota, di zero. È il caso di soffermarsi brevemente sulle relazioni che sussistono tra tali parametri, poiché in virtù delle proprietà geometriche e delle condizioni di vincolo associabili alle suddette coppie cinematiche, si eseguono calcoli di cinematica diretta o cinematica inversa rispetto al TCP. In figura 2 si riportano i parametri cinematici generici convenzionalmente assegnati al link intermedio Li, secondo una formulazione nota nell’ambito della robotica industriale, dove si evidenziano i parametri associati al giunto i+1 avente asse di rotazione Ai+1: in particolare parametri fissi, come la distanza degli assi dei giunti del link ai, e parametri variabili, come l’angolo di rotazione�i+1 tra il link Li+1 e Li. Noti tali parametri per tutti i link, si calcolano, mediante prodotto matriciale, proprio della cinematica diretta (DIR), i valori delle coordinate cartesiane {X,Y,Z} del TCP nello spazio; mentre, la procedura inversa (INV), consiste nel determinare a partire dalla posizione o da una serie di posizioni del TCP i valori dei parametri di rotazione dei giunti Δ�i e i corrispondenti valori di coppia ΔCi, in termini di tensione, da fornire ai motori per far raggiungere al TCP il punto desiderato.

Durante la fase di programmazione manuale, mediante Teach Pendant, l’operatore di solito movimenta un motore alla volta (DIR - Prog), oppure definisce i valori di {X,Y,Z} associati alla traiettoria T desiderata del TCP (INV-Prog). In Figura 4 si rappresenta il secondo modo di programmazione, dove l’operatore imposta i valori di posizione che il TCP deve raggiungere, il processo è iterativo, il software (5) gestisce gli spostamenti degli assi per incrementi discreti, controllando di volta in volta la posizione raggiunta e la distanza rispetto alla posizione desiderata e al grado di precisione (ε) caratteristico. Nel caso del metodo DIR-Prog schematizzato in Figura 5, l’operatore imposta direttamente gli spostamenti del robot selezionando l’asse del giunto che intende movimentare e lo spostamento angolare, ovvero di quanto intende far ruotare il link Li rispetto al link che lo precede e rispetto alla configurazione precedente all’invio del comando.

Il metodo INV-Prog è rapido. La posizione desiderata del TCP (X,Y,Z)TCP viene raggiunta suddividendo l’atto di moto finito del TCP in spostamenti ��i dei giunti, calcolati dal software (5) e comandati in autonomia dal sistema di controllo. Il limite di questo metodo di controllo del robot risiede nell’impossibilità da parte dell’operatore di controllare le configurazioni del robot da una configurazione alla successiva. Infatti è il software (5) a interpolare secondo i propri metodi le funzioni di spostamento generando a volte configurazioni anomale, che determinano interferenze o posizionamenti errati del manipolatore (1).

Per contro il metodo DIR-Prog, schematizzato in figura 4, consente all’operatore di definire la configurazione esatta dei link del robot, di conseguenza la traiettoria T più idonea, evitando interferenze e/o configurazioni del robot indesiderate. Tuttavia dovendo l’utente farsi carico dell’iter di programmazione per ottenere uno spostamento finito, selezionando il sistema di riferimento appropriato e successivamente attivando con i tasti o i jog il movimento finito del giunto stesso, risulta notevolmente laborioso e poco intuitivo. Inoltre a questo metodo corrispondono, nella maggior parte dei casi, traiettorie più spigolose e movimenti meno fluidi di quelli applicabili con il metodo INV-Prog.

Per quanto attiene all’interfaccia (3), in figura 6 è raffigurata la configurazione tipica con i componenti principali della CI: un supporto (3.4), che può essere indipendente e mobile rispetto al sistema di controllo del robot a cui sono connessi un’unità di elaborazione (3.1) alla quale si collegano un visualizzatore, analogico o digitale (3.2) e la PIC (3.3).

Le funzioni principali dell’unità di elaborazione (3.1) sono il supporto al sistema di controllo della PIC e il supporto delle comunicazioni tra quest’ultima e l’unità di controllo del robot (2).

In particolare, l’unità di elaborazione (3.1) memorizza i parametri inerenti la connessione con il sistema di controllo, replica i dati solitamente visualizzati dal Teach Pendant e visualizza le attività di implementazione e configurazione della PIC, sul dispositivo ausiliario (3.2). Inoltre, la (3.1) traduce i comandi impartiti dall’utente attraverso la PIC nelle variabili cinematiche del robot, secondo le convenzioni e la sintassi prevista dal linguaggio di programmazione del robot (1) stesso. Infine attraverso il collegamento (7) trasmette i comandi elaborati al sistema di accesso (6). In funzione delle esigenze ergonomiche e funzionali, l’invenzione può trovare riscontro in architetture differenti, distinguibili una dall’altra soprattutto per le funzioni implementate, per il tipo di supporto (3.4) e per la tipologia di sistemi di comando adottati (3.3). In questo caso il metodo di controllo e programmazione (PCI-Prog), schematizzato in Figura 10 è in grado incapsulare i metodi dell’unità di controllo (5) DIR-Prog e INV-Prog con funzioni di maggiori utilità come di seguito evidenziato.

Si consideri l’esempio di invenzione di figura 7, dove i sistemi di comando della PIC 3.3 sono implementati con un doppio Joystick, dove per Joystick si fa riferimento all’accessorio informatico di solito impiegato nei videogame per gestire scene e contesti virtuali. Il sistema così realizzato è in grado di superare i problemi riscontrati e sopra evidenziati. A tal fine la logica di gestione della PIC consente una corrispondenza real-time tra le manovre dei Joystick e i movimenti corrispondenti dei link del robot o del TCP, a seconda della modalità di programmazione scelta. In questa forma di attuazione i comandi sono del tipo ad azione mantenuta, rimuovendo la spinta il motore di giunto corrispondente si blocca. Nella figura 7 sono evidenziate a titolo esemplificativo le principali funzioni associate ai comandi dei Joystick nella modalità DIR-Prog: al Joystick di destra vengono associati i movimenti dei giunti aventi assi A2 (spalla) e A3 (gomito) del Robot: lo spostamento in avanti Ef e indietro Eb del Joystick di destra determina il corrispondente spostamento angolare del giunto del robot controllato da M2; allo stesso modo uno spostamento verso destra o sinistra del Joystick, rispettivamente Sf e Sb, corrisponde al movimento del giunto del robot controllato da M3. In questa forma di attuazione dell’invenzione un movimento composto da una spinta in avanti e una spinta verso destra del Joystick di destra ESf determina uno spostamento misto dei giunti del robot controllati da M2 e M3. Inoltre, grazie all’escursione negli spostamenti delle leve dei Joystick si applica la corrispondenza tra escursione della leva e velocità di rotazione dei giunti.

Spingendo la leva a fondo scala si ottiene la massima velocità, mentre avvicinandosi alla posizione neutro la velocità si riduce fino ad annullarsi se si rilascia il comando. Ai pulsanti dei Joystick sono associati metodi e selettori modali di funzionamento. Attivando la modalità di comando corrispondente alla modalità INV-Prog la (3) trasferisce le manovre dell’operatore direttamente sul TCP. Per esempio gli spostamenti E<f >ed E<b >determinano uno spostamento rispettivamente in avanti e indietro del TCP rispetto all’asse X. Al pulsante REC del Joystick di sinistra è stata associata la funzione di registrazione della configurazione, ovvero delle variabili di giunto che determinano una precisa posizione del TCP (X,Y,Z)TCP, da inserire nella traiettoria di interesse T. In questa configurazione la maggiore usabilità dei comandi rispetto all’interfaccia classica, riduce il ritardo tra la fase di input (invio del comando) e output (verifica dell’azione) secondo i tempi (10’) riportati in figura 3, di fatto l’operatore non deve selezionare tasti e funzioni concentrandosi su un display, ma può agire sui comandi e rivolgere lo sguardo direttamente allo spazio di lavoro del robot osservando istantaneamente gli effetti delle proprie azioni, come riportato in fig. 9, dove ad un manichino (11) vincolato mediante supporto (10) al TCP viene fatta compiere un’evoluzione nello spazio.

Un’altra forma di attuazione dell’invenzione consiste in un’interfaccia (3.3’) in grado di fornire ulteriori feedback sensoriali all’operatore sullo stato del sistema come schematizzato in Figura 10. Un esempio di attuazione dell’invenzione consiste nell’impiego di dispositivi aptici. Tali dispositivi consentono un’interazione realistica, immediata e precisa con i dispositivi meccanici associati, sfruttando come mezzi di comunicazione i sensi cinestetico (sensibilità propriocettiva su peso posizione e movimento del proprio corpo) e tattile dell’uomo. Con riferimento alla Figura 8, l’utente dispone di controlli che sono di fatto un sistema in scala del robot manipolatore, nella fattispecie ad ogni asse Ai del robot manipolatore corrisponde un asse del sistema (3.3’) AiSC. Inoltre, questa forma di attuazione dell’invenzione consente al sistema di fornire all’operatore anche un feed-back, oltre che sulla posizione, anche sulla dinamica del TCP del robot, in termini di carichi da sopportare, enfatizzando l’interattività e la confidenza che l’operatore riesce ad avere attraverso la PIC con il Robot.

Nello specifico l’interfaccia è costituita da diversi trasduttori elettromeccanici (sensori e attuatori), in contatto con l’operatore, il cui compito è trasmettere dei segnali meccanici alle parti del corpo con cui sono in contatto. I movimenti del TCPSC del sistema aptico sono rilevati dal sistema di controllo (3.1), che li trasforma nel sistema di coordinate associato al robot e li trasmette all’unità di controllo del robot manipolatore (2), attraverso l’ingresso (6). Grazie alla connessione (7) con l’unità di controllo (5) del robot, la CI rileva i valori di coppia Mi associati agli assi Ai e li trasferisce, scalandoli, ai giunti del sistema aptico, restituendo in tempo reale il sopracitato feedback dinamico all’operatore.

In definitiva e con riferimento alla schematizzazione di Figura 10, l’interfaccia aggiuntiva (3), interponendosi fra l’operatore (9) e il sistema di controllo (2), oltre a potenziare l’efficacia di interazione, offrendo comandi intuitivi (3.3), consente di associare a questi ultimi funzioni particolari. Ad esempio, con riferimento all’applicazione dell’invenzione rappresentata in Figura 9, un’esigenza che si presenta nella pratica è quella di mantenere il supporto (10) in posizione orizzontale e di manovrare direttamente il TCP nello spazio, effettuando una serie di simulazioni in poco tempo. Tale funzionalità viene implementata nell’unità di elaborazione (3.1), che effettua calcoli di cinematica diretta e inversa per interpolare gli spostamenti dei giunti mantenendo il polso del robot bloccato; grazie al collegamento (7) i parametri di giunto calcolati vengono inviati all’unità di elaborazione sfruttando il metodo DIR-Prog. Tale funzione può essere associata ad una modalità d’uso supportata dall’interfaccia (3.3).

Claims (1)

1. ORRIDORI = RRIDORI AURIZIO Rivendicazioni = IT 1- Un sistema robotico che comprende: - un robot manipolatore industriale (1), in accordo alla definizione della norma EN ISO 10218-1: 2006, ovvero un manipolatore con più gradi di libertà, governato automaticamente, riprogrammabile, multiscopo, che può essere fisso sul posto o mobile, per applicazioni industriali; - un’unità di controllo (2), che gestisce il robot (1) attraverso collegamenti cablati (8) e che comprende mezzi per la selezione delle modalità di funzionamento automatica e manuale, supporta un protocollo di comunicazione per lo scambio di dati inerenti i parametri cinematici e dinamici associati alle configurazioni del robot (1); - un software di gestione con modello dinamico (5), implementato nel sistema di controllo del robot in origine, utile ad azionare i motori dei giunti e ad interpolare le configurazioni tra due o più posizioni del (TCP); - un sistema di accesso (6) per gestire dall’esterno le variabili e i metodi supportati dal robot, con collegamenti di tipo wireless o via cavo (7); - un terminale di programmazione portatile (4), detto Teach Pendant, in comunicazione dati con l'unità di controllo (2) per la programmazione manuale del robot; - un’interfaccia aggiuntiva di controllo e programmazione (3), in grado di bypassare l’utilizzo del terminale di programmazione portatile (4), costituita da: o un'unità di elaborazione (3.1) che supporta le connessioni e lo scambio di dati tra i dispositivi di controllo (3.1) e il software (5) dell'unità di controllo (2) e traduce i comandi ricevuti dai dispositivi di comando (3.3) nei corrispondenti movimenti del robot, attraverso la connessione (7); o un visualizzatore analogico o digitale (3.2) per proiettare informazioni inerenti lo stato di funzionamento del sistema; o dei dispositivi di comando (3.3), attraverso i quali l'operatore manovra le articolazioni del robot e ne controlla le modalità d’uso in tempo reale; o un supporto (3.4) di tipo fisso o mobile a cui collegare i dispositivi (3.1), (3.2) e (3.3). 2- Il sistema, secondo la rivendicazione 1, in cui i dispositivi di comando (3.3) non richiedono necessariamente, durante l'uso normale, l'interazione visiva (iV) con l'operatore. 3- Il sistema, secondo le rivendicazioni 1 e 2, in cui i dispositivi di comando (3.3) sono realizzati con leve dotate di pulsanti, come joystick o simili. 4- Il sistema, secondo le rivendicazioni 1 e 2, in cui il dispositivo di comando (3.3) è costituito da uno schermo tattile con relativa applicazione, che supporta tutte le funzionalità necessarie per gestire la cinematica del robot. 5- Il sistema, secondo le rivendicazioni 1, 2 e 3, in cui i dispositivi di comando (3.3) sono in grado di fornire feedback cinestetici all’operatore rispetto ai carichi applicati al robot stesso.