JP7415590B2 - 主従ロボットの制御装置 - Google Patents
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Description
ユーザにより加えられた力の大きさ及び方向に基づいて動作する主ロボットと、前記主ロボットに倣った動作を追従して行う従ロボットと、を制御する制御装置であって、
前記従ロボットの周囲に仮想障害物を設定する設定部と、
前記設定部により設定された前記仮想障害物に前記従ロボットが衝突した場合に、前記仮想障害物を押すように前記従ロボットを動作させる前記主ロボットの第1方向への動作を規制しつつ、前記主ロボットの制御を継続する制御部と、
を備える。
ユーザにより加えられた力の大きさ及び方向に基づいて動作する主ロボットと、前記主ロボットに倣った動作を追従して行う従ロボットと、を制御する制御装置であって、
前記主ロボットの周囲に仮想障害物を設定する設定部と、
前記設定部により設定された前記仮想障害物に前記主ロボットが衝突した場合に、前記仮想障害物を押す前記主ロボットの第1方向への動作を規制しつつ、前記主ロボットの制御を継続する制御部と、
を備える。
以下、マスタロボットとスレーブロボットとを備えるシステムに適用される制御装置に具現化した第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
以下、第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、外力のa軸成分がb軸成分よりも小さいか否かにより、力制御に用いる変換力を変更している。なお、第1実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
以下、第3実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、外力のa軸成分が0よりも大きいか否かにより、力制御に用いる変換力を変更している。なお、第1実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
Claims (3)
- ユーザにより加えられた力の大きさ及び方向に基づいて動作する主ロボットと、前記主ロボットに倣った動作を追従して行う従ロボットと、を制御する制御装置であって、
前記従ロボットの周囲に仮想障害物を設定する設定部と、
前記設定部により設定された前記仮想障害物に前記従ロボットが衝突した場合に、前記仮想障害物を押すように前記従ロボットを動作させる前記主ロボットの第1方向への動作を規制しつつ、前記主ロボットの制御を継続する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記設定部により設定された前記仮想障害物に前記従ロボットが衝突した場合に、前記主ロボットの前記第1方向への動作を規制しつつ、前記仮想障害物に沿うように前記従ロボットを動作させる前記主ロボットの第2方向への動作を許容し、
前記制御部は、前記設定部により設定された前記仮想障害物に前記従ロボットが衝突した場合に、前記ユーザにより加えられた前記力を、前記第1方向の成分を0にし且つ前記第2方向の成分を維持した第1変換力に変換し、前記第1変換力の大きさ及び方向に基づいて前記主ロボットを動作させる、主従ロボットの制御装置。 - ユーザにより加えられた力の大きさ及び方向に基づいて動作する主ロボットと、前記主ロボットに倣った動作を追従して行う従ロボットと、を制御する制御装置であって、
前記従ロボットの周囲に仮想障害物を設定する設定部と、
前記設定部により設定された前記仮想障害物に前記従ロボットが衝突した場合に、前記仮想障害物を押すように前記従ロボットを動作させる前記主ロボットの第1方向への動作を規制しつつ、前記主ロボットの制御を継続する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記設定部により設定された前記仮想障害物に前記従ロボットが衝突した場合に、前記主ロボットの前記第1方向への動作を規制しつつ、前記仮想障害物に沿うように前記従ロボットを動作させる前記主ロボットの第2方向への動作を許容し、
前記制御部は、
前記設定部により設定された前記仮想障害物に前記従ロボットが衝突し、且つ前記ユーザにより加えられた前記力の前記第1方向の成分が前記第2方向の成分よりも小さい場合に、前記ユーザにより加えられた前記力を、前記第1方向の成分を0にし且つ前記第2方向の成分を維持した第1変換力に変換し、前記第1変換力の大きさ及び方向に基づいて前記主ロボットを動作させ、
前記設定部により設定された前記仮想障害物に前記従ロボットが衝突し、且つ前記ユーザにより加えられた前記力の前記第1方向の成分が前記第2方向の成分よりも大きい場合に、前記ユーザにより加えられた前記力を、前記第1方向の成分を0にし且つ前記第2方向の成分を縮小した第2変換力に変換し、前記第2変換力の大きさ及び方向に基づいて前記主ロボットを動作させる、主従ロボットの制御装置。 - 前記従ロボットは、前記主ロボットよりも大型であり、
前記制御装置は、前記従ロボットの動作の教示に用いられる、請求項1又は2に記載の主従ロボットの制御装置。
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