JP7462046B2 - ロボットシステム - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
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Description
以下、本実施の形態1に係る表示システム及びロボットシステムの一例について、図1~図5を参照しながら説明する。
図1は、本実施の形態1に係る表示システム及びロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
以下、本実施の形態2に係る表示システム及びロボットシステムの一例について、図7を参照しながら説明する。
図7は、本実施の形態2に係る表示システム及びロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図7に示すように、本実施の形態2に係る表示システム100及びロボットシステム200は、実施の形態1に係る表示システム100及びロボットシステム200と基本的構成は同じであるが、3Dカメラ102が複数台、設置されている点が異なる。
上記課題を解決するために、本開示に係る表示システムは、作業空間内に配置される3Dカメラと、前記3Dカメラにより得られる画像情報に基づき、前記作業空間内の第1作業空間の3Dモデルを形成し、仮想的なカメラである仮想カメラが、前記仮想カメラの位置である仮想視点から、前記仮想カメラの向きである仮想視線で、前記3Dモデルを撮影したときに得られる仮想画像情報をさらに形成する第1制御装置と、前記仮想カメラへの操作指示の入力を受け付ける第1操作器と、前記仮想画像情報を表示する表示装置と、を備え、前記第1制御装置は、前記画像情報に基づき、前記3Dモデルをリアルタイムで形成し、前記操作指示の操作量に連動するように、前記仮想視点を移動し、又は前記仮想視線を変更し、前記仮想画像情報を前記表示装置に表示させる。
11b 第2リンク
11c 第3リンク
11d 第4リンク
11e 第5リンク
11f 第6リンク
12 メカニカルインターフェース
15 基台
20 ハンド
30A 指部材
30B 指部材
60 移動体
100 表示システム
101 ロボット
102 3Dカメラ
102A 3Dカメラ
102B 3Dカメラ
102C 3Dカメラ
103 表示装置
104 第1操作器
105 第2操作器
106 台部材
111 第1制御装置
112 第2制御装置
200 ロボットシステム
201 作業空間
202 操作空間
210 隔壁部材
220 第1作業空間
301A レール部材
301B レール部材
JT1 第1関節
JT2 第2関節
JT3 第3関節
JT4 第4関節
JT5 第5関節
JT6 第6関節
W1 ワーク
W2 ワーク
W3 ワーク
W4 ワーク
W5 ワーク
Claims (5)
- 作業空間内に配置される3Dカメラと、
前記3Dカメラにより得られる画像情報に基づき、前記作業空間内の第1作業空間の3Dモデルを形成し、仮想的なカメラである仮想カメラが、前記仮想カメラの位置である仮想視点から、前記仮想カメラの向きである仮想視線で、前記3Dモデルを撮影したときに得られる仮想画像情報をさらに形成する第1制御装置と、
前記作業空間内に配置され、前記第1作業空間内に配置されるワークに対して作業するロボットと、
操作空間内に配置され、前記仮想カメラへの操作指示の入力を受け付ける第1操作器と、
前記操作空間内に配置され、前記ロボットへの操作指示の入力を受け付ける第2操作器と、
前記操作空間内に配置され、前記仮想画像情報を表示する表示装置と、
前記第2操作器により受け付けた前記ロボットへの操作指示に基づき、前記ロボットの動作を制御する第2制御装置と、を備え、
前記第1制御装置は、前記画像情報に基づき、前記3Dモデルをリアルタイムで形成し、前記第1操作器により受け付けた前記仮想カメラへの操作指示の操作量に連動するように、前記仮想視点を移動し、又は前記仮想視線を変更し、前記仮想画像情報を前記表示装置に表示させる、ロボットシステム。 - 複数の前記3Dカメラが、前記作業空間内に配置される、請求項1に記載のロボットシステム。
- 複数の前記3Dカメラは、それぞれ、前記第1作業空間を互いに異なる方向から撮影するように配置される、請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記第1制御装置は、複数の前記3Dカメラごとに前記3Dモデルを形成し、形成した複数の前記3Dモデルに基づき、前記仮想カメラにより撮影される前記3Dモデルを再形成する、請求項2又は3に記載のロボットシステム。
- 前記第1制御装置は、前記第2操作器により受け付けた前記ロボットへの操作指示を取得し、取得した前記ロボットへの操作指示に基づき、前記ロボットの前記3Dモデルである3Dロボットを動作させる、請求項1~4のいずれかに記載のロボットシステム。
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