JP2022122728A - 教示装置、教示方法および教示プログラム - Google Patents

教示装置、教示方法および教示プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP2022122728A
JP2022122728A JP2021020160A JP2021020160A JP2022122728A JP 2022122728 A JP2022122728 A JP 2022122728A JP 2021020160 A JP2021020160 A JP 2021020160A JP 2021020160 A JP2021020160 A JP 2021020160A JP 2022122728 A JP2022122728 A JP 2022122728A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
posture
angle
robot
operation unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2021020160A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2022122728A5 (ja
Inventor
佳紀 長島
Yoshinori Nagashima
賢昭 萩尾
Yoshiaki Hagio
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seiko Epson Corp
Original Assignee
Seiko Epson Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seiko Epson Corp filed Critical Seiko Epson Corp
Priority to JP2021020160A priority Critical patent/JP2022122728A/ja
Priority to US17/666,584 priority patent/US20220250236A1/en
Priority to CN202210121964.6A priority patent/CN114905486A/zh
Publication of JP2022122728A publication Critical patent/JP2022122728A/ja
Publication of JP2022122728A5 publication Critical patent/JP2022122728A5/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
    • G06F3/04817—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance using icons
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
    • G06F3/0482—Interaction with lists of selectable items, e.g. menus
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/04847—Interaction techniques to control parameter settings, e.g. interaction with sliders or dials
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39438—Direct programming at the console
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40099—Graphical user interface for robotics, visual robot user interface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40205—Multiple arm systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40392—Programming, visual robot programming language

Abstract

【課題】簡単かつ正確に教示を行うことができる教示装置、教示方法および教示プログラムを提供すること。【解決手段】ロボットアームの第１アームおよび第２アームのなす角度が第１角度θ１の状態であるときを第１姿勢、第１アームおよび第２アームのなす角度が第１角度θ１とは異なる第２角度θ２の状態であるときを第２姿勢、第１アームおよび第２アームのなす角度が第１角度θ１以上第２角度θ２以下を満足する第３角度θ３の状態であるときを第３姿勢としたときに、ロボットアームの第１姿勢を示す第１アイコンと、ロボットアームの第２姿勢を示す第２アイコンと、ロボットアームの第３姿勢を指定する操作を行う第１操作部と、を表示する表示部と、第１操作部で指定された第３姿勢に基づいて動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、を備えることを特徴とする教示装置。【選択図】図３

Description

本発明は、教示装置、教示方法および教示プログラムに関する。
近年、工場では人件費の高騰や人材不足により、各種ロボットやそのロボット周辺機器によって、人手で行われてきた作業の自動化が加速している。このようなロボットが実行する動作プログラムを生成する教示装置が知られている。
例えば、特許文献１に示す教示装置は、タッチパネル付き表示画面に、ロボットのグラフィック画像と、アームや手首等の可動部の動作を指示するタッチキーを表示する。作業者は、タッチキーである「上」、「下」、「右」、「左」、「前」、「後」等のボタンに触れることで、ロボットを表示された方向に作動させる。そして、ロボットの所望の姿勢を記憶することにより、教示がなされる。
特開平１０－１４６７８２号公報
しかしながら、特許文献１に記載されている教示装置では、上記のようなタッチキーをどのように操作すればロボットがどのような姿勢になるのかが想起しにくく、教示を行うのが難しい。
本発明の教示装置は、第１アームと、前記第１アームに回転可能に接続された第２アームと、を有するロボットアームを備えるロボットの動作を実行する動作プログラムを生成する教示装置であって、
前記ロボットアームの前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が第１角度の状態であるときを第１姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度とは異なる第２角度の状態であるときを第２姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度以上前記第２角度以下を満足する第３角度の状態であるときを第３姿勢としたとき、前記ロボットアームの前記第１姿勢を示す第１アイコンと、前記ロボットアームの前記第２姿勢を示す第２アイコンと、前記ロボットアームの前記第３姿勢を指定する操作を行う第１操作部と、を表示する表示部と、
前記第１操作部で指定された前記第３姿勢に基づいて前記動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、を備えることを特徴とする。
本発明の教示方法は、ロボットアームの第１アームおよび前記第１アームに回転可能に接続された第２アームのなす角度が第１角度の状態であるときを第１姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度とは異なる第２角度の状態であるときを第２姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度以上前記第２角度以下を満足する第３角度の状態であるときを第３姿勢としたとき、前記ロボットアームの前記第１姿勢を示す第１アイコンと、前記ロボットアームの前記第２姿勢を示す第２アイコンと、前記ロボットアームの前記第３姿勢を指定する操作を行う第１操作部と、を表示する表示ステップと、
前記第１操作部で指定された前記第３姿勢の情報を受け付け、受け付けた前記第３姿勢の情報に基づいて前記ロボットアームを備えるロボットの動作を実行する動作プログラムを生成する動作プログラム生成ステップと、を有することを特徴とする。
本発明の教示プログラムは、ロボットアームの第１アームおよび前記第１アームに回転可能に接続された第２アームのなす角度が第１角度の状態であるときを第１姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度とは異なる第２角度の状態であるときを第２姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度以上前記第２角度以下を満足する第３角度の状態であるときを第３姿勢としたとき、前記ロボットアームの前記第１姿勢を示す第１アイコンと、前記ロボットアームの前記第２姿勢を示す第２アイコンと、前記ロボットアームの前記第３姿勢を指定する操作を行う第１操作部と、を表示する表示ステップと、
前記第１操作部で指定された前記第３姿勢の情報を受け付け、受け付けた前記第３姿勢の情報に基づいて前記ロボットアームを備えるロボットの動作を実行する動作プログラムを生成する動作プログラム生成ステップと、を実行することを特徴とする。
図１は、本発明の教示装置の第１実施形態を備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。 図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。 図３は、図１に示す教示装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図４は、図１に示す教示装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図５は、図３に示す第１アイコンを示す図である。 図６は、図３に示す第２アイコンを示す図である。 図７は、本発明の教示方法の一例を示すフローチャートである。 図８は、本発明の教示装置の第２実施形態が備える表示部が表示する第１操作部、第１アイコンおよび第２アイコンを示す図である。 図９は、スカラーロボットを示す第１アイコンおよび第２アイコンの一例を示す図である。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の教示装置の第１実施形態を備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図１に示す教示装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。図４は、図１に示す教示装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。図５は、図３に示す第１アイコンを示す図である。図６は、図３に示す第２アイコンを示す図である。図７は、本発明の教示方法の一例を示すフローチャートである。
以下、本発明の教示装置、教示方法および教示プログラムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、以下では、説明の便宜上、図１中の＋Ｚ軸方向、すなわち、上側を「上」、－Ｚ軸方向、すなわち、下側を「下」とも言う。また、ロボットアームについては、図１中の基台１１側を「基端」、その反対側、すなわち、エンドエフェクター２０側を「先端」とも言う。また、図１中のＺ軸方向、すなわち、上下方向を「鉛直方向」とし、Ｘ軸方向およびＹ軸方向、すなわち、左右方向を「水平方向」とする。
図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置３と、教示装置４と、を備える。
まず、ロボット１について説明する。
図１に示すロボット１は、本実施形態では単腕の６軸垂直多関節ロボットであり、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有する。また、ロボットアーム１０の先端部にエンドエフェクター２０を装着することができる。エンドエフェクター２０は、ロボット１の構成要件であってもよく、ロボット１の構成要件でなくてもよい。
なお、ロボット１は、図示の構成に限定されず、例えば、双腕型の多関節ロボットであってもよい。また、ロボット１は、水平多関節ロボットであってもよい。
また、ロボット１が存在する空間には、任意の位置を原点とするワールド座標系が設定されている。ワールド座標系は、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸で規定される座標系である。
基台１１は、ロボットアーム１０を下側から駆動可能に支持する支持体であり、例えば工場内の床に固定されている。ロボット１は、基台１１が中継ケーブル１８を介して制御装置３と電気的に接続されている。なお、ロボット１と制御装置３との接続は、図１に示す構成のように有線による接続に限定されず、例えば、無線による接続であってもよく、さらには、インターネットのようなネットワークを介して接続されていてもよい。
また、基台１１には、基台１１の任意の位置を原点とするベース座標系が設定されている。ベース座標系は、互いに直交するＸＡ軸、ＹＡ軸およびＺＡ軸で規定される座標系である。このベース座標系は、ワールド座標系と対応付けがなされており、ベース座標系で規定する位置を、ワールド座標系で規定することが可能な状態となっている。
本実施形態では、ロボットアーム１０は、アーム１２と、アーム１３と、アーム１４と、アーム１５と、アーム１６と、アーム１７とを有し、これらのアームが基台１１側からこの順に連結されている。なお、ロボットアーム１０が有するアームの数は、６つに限定されず、例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上であってもよい。また、各アームの全長等の大きさは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。
基台１１とアーム１２とは、関節１７１を介して連結されている。そして、アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｊ１を回動中心とし、その第１回動軸Ｊ１回りに回動可能となっている。第１回動軸Ｊ１は、基台１１が固定される床の法線と一致している。
アーム１２とアーム１３とは、関節１７２を介して連結されている。そして、アーム１３は、アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｊ２を回動中心として回動可能となっている。第２回動軸Ｊ２は、第１回動軸Ｊ１に直交する軸と平行である。
アーム１３とアーム１４とは、関節１７３を介して連結されている。そして、アーム１４は、アーム１３に対して水平方向と平行な第３回動軸Ｊ３を回動中心として回動可能となっている。第３回動軸Ｊ３は、第２回動軸Ｊ２と平行である。
アーム１４とアーム１５とは、関節１７４を介して連結されている。そして、アーム１５は、アーム１４に対し、アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｊ４を回動中心として回動可能となっている。第４回動軸Ｊ４は、第３回動軸Ｊ３と直交している。
アーム１５とアーム１６とは、関節１７５を介して連結されている。そして、アーム１６は、アーム１５に対して第５回動軸Ｊ５を回動中心として回動可能となっている。第５回動軸Ｊ５は、第４回動軸Ｊ４と直交している。
アーム１６とアーム１７とは、関節１７６を介して連結されている。そして、アーム１７は、アーム１６に対して第６回動軸Ｊ６を回動中心として回動可能となっている。第６回動軸Ｊ６は、第５回動軸Ｊ５と直交している。
また、アーム１７は、ロボットアーム１０の中で最も先端側に位置するロボット先端部となっている。このアーム１７は、ロボットアーム１０の駆動により、エンドエフェクター２０ごと回動することができる。
また、アーム１２を第１アームとし、アーム１３を第２アームとし、アーム１４を第３アームとし、アーム１５を第４アームとし、アーム１６を第５アームとし、アーム１７を第６アームとしたとき、ロボットアーム１０は、基台１１に接続された第１アームと、第１アームに接続された第２アームと、第２アームに接続された第３アームと、第３アームに接続された第４アームと、第４アームに接続された第５アームと、第５アームに接続された第６アームと、を有する。そして、第１アーム、第２アームおよび第３アームは、根元アーム１０Ｃに属し、第４アーム、第５アームおよび第６アームは、先端アーム１０Ｄに属する。このような構成とすることにより、後述するように、教示において、関節１７１～関節１７３の回転角度を調整するモードと、関節１７４～関節１７６の回転角度を調整するモードと、を切り替えることができ、後述する利点をより効果的に発揮することができる。
また、関節１７１～関節１７６には、それぞれ、関節座標系が設定されている。各関節座標系は、ワールド座標系およびベース座標系と対応付けがなされており、各関節座標系で規定する位置を、ワールド座標系およびベース座標系で規定することが可能な状態となっている。
ロボット１は、駆動部としてのモーターＭ１、モーターＭ２、モーターＭ３、モーターＭ４、モーターＭ５およびモーターＭ６と、エンコーダーＥ１、エンコーダーＥ２、エンコーダーＥ３、エンコーダーＥ４、エンコーダーＥ５およびエンコーダーＥ６とを備える。モーターＭ１は、関節１７１に内蔵され、基台１１とアーム１２とを相対的に回転させる。モーターＭ２は、関節１７２に内蔵され、アーム１２とアーム１３とを相対的に回転させる。モーターＭ３は、関節１７３に内蔵され、アーム１３とアーム１４とを相対的に回転させる。モーターＭ４は、関節１７４に内蔵され、アーム１４とアーム１５とを相対的に回転させる。モーターＭ５は、関節１７５に内蔵され、アーム１５とアーム１６とを相対的に回転させる。モーターＭ６は、関節１７６に内蔵され、アーム１６とアーム１７とを相対的に回転させる。
また、エンコーダーＥ１は、関節１７１に内蔵され、モーターＭ１の位置を検出する。エンコーダーＥ２は、関節１７２に内蔵され、モーターＭ２の位置を検出する。エンコーダーＥ３は、関節１７３に内蔵され、モーターＭ３の位置を検出する。エンコーダーＥ４は、関節１７４に内蔵され、モーターＭ４の位置を検出する。エンコーダーＥ５は、関節１７５に内蔵され、モーターＭ５の位置を検出する。エンコーダーＥ６は、関節１７６に内蔵され、モーターＭ６の位置を検出する。
エンコーダーＥ１～Ｅ６は、制御装置３と電気的に接続されており、モーターＭ１～モーターＭ６の位置情報、すなわち、回転量が制御装置３に電気信号として送信される。そして、この情報に基づいて、制御装置３は、モーターＭ１～モーターＭ６を、図示しないモータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６を介して駆動させる。すなわち、ロボットアーム１０を制御するということは、モーターＭ１～モーターＭ６を制御することである。
また、ロボット１では、ロボットアーム１０に、力を検出する力検出部１９が着脱自在に設置される。そして、ロボットアーム１０は、力検出部１９が設置された状態で駆動することができる。力検出部１９は、本実施形態では、６軸力覚センサーである。力検出部１９は、互いに直交する３個の検出軸上の力の大きさと、当該３個の検出軸まわりのトルクの大きさとを検出する。すなわち、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の力成分と、Ｘ軸回りとなるＷ方向の力成分と、Ｙ軸回りとなるＶ方向の力成分と、Ｚ軸回りとなるＵ方向の力成分とを検出する。なお、本実施形態では、Ｚ軸方向が鉛直方向となっている。また、各軸方向の力成分を「並進力成分」と言い、各軸回りの力成分を「トルク成分」と言うこともできる。また、力検出部１９は、６軸力覚センサーに限定されず、他の構成のものであってもよい。
本実施形態では、力検出部１９は、アーム１７に設置されている。なお、力検出部１９の設置箇所としては、アーム１７、すなわち、最も先端側に位置するアームに限定されず、例えば、他のアームや、隣り合うアーム同士の間であってもよい。
力検出部１９には、エンドエフェクター２０を着脱可能に装着することができる。エンドエフェクター２０は、本実施形態では、互いに接近離間可能な一対の爪部を有し、各爪部によりワークを把持、解除するハンドで構成される。なお、エンドエフェクター２０としては、図示の構成に限定されず、吸引により作業対象物を把持するハンドであってもよい。また、エンドエフェクター２０としては、例えば、研磨機、研削機、切削機や、ドライバー、レンチ等の工具であってもよい。
また、ロボット座標系において、エンドエフェクター２０の先端には、制御点であるツールセンターポイントＴＣＰが設定される。ロボットシステム１００では、ツールセンターポイントＴＣＰの位置をロボット座標系で把握しておくことにより、ツールセンターポイントＴＣＰを制御の基準とすることができる。
また、ツールセンターポイントＴＣＰには、ツールセンターポイントＴＣＰの任意の位置、例えば、先端を原点とする先端座標系が設定されている。先端座標系は、互いに直交するＸＢ軸、ＹＢ軸およびＺＢ軸で規定される座標系である。この先端座標系は、ワールド座標系およびベース座標系と対応付けがなされており、先端座標系で規定する位置を、ワールド座標系およびベース座標系で規定することが可能な状態となっている。
次に、制御装置３について説明する。
図１および図２に示すように、制御装置３は、本実施形態では、ロボット１と離れた位置に設置されている。ただし、この構成に限定されず、基台１１に内蔵されていてもよい。また、制御装置３は、ロボット１の駆動を制御する機能を有し前述したロボット１の各部と電気的に接続されている。制御装置３は、駆動制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。
駆動制御部３１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサーで構成され、記憶部３２に記憶されている各種プログラム等を読み出し、実行する。駆動制御部３１で生成された指令信号は、通信部３３を介してロボット１に送信される。これにより、ロボットアーム１０が所定の作業を実行することができる。
記憶部３２は、駆動制御部３１が実行可能な各種プログラム等を保存する。記憶部３２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等が挙げられる。記憶部３２には、教示装置４にて生成された動作プログラムが記憶される。
通信部３３は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いてロボット１の各部および教示装置４との間でそれぞれ信号の送受信を行う。
次に、教示装置４について説明する。
図１および図２に示すように、教示装置４は、ロボットアーム１０に対して動作プログラムを作成、入力したりする機能を有する。教示装置４は、表示部４０と、表示制御部４１と、動作プログラム生成部４２と、記憶部４３と、通信部４４と、を備える。教示装置４としては、特に限定されず、例えば、タブレット、パソコン、スマートフォン、ティーチングペンダント等が挙げられる。
表示部４０は、例えば、液晶画面で構成され、後述する教示画面を表示する。また、本実施形態では、表示部４０は、タッチパネルで構成され、入力部も兼ねる。ただし、この構成に限定されず、例えば、表示部４０とは別途、キーボードやマウス等の入力装置を用いて各種操作を行う構成であってもよい。
表示制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、記憶部４３に記憶されている本発明の教示プログラムの一部である表示プログラムを読み出し、実行する。すなわち、表示部４０への通電条件を制御することによって、所望の画面を表示部４０に表示させる。
動作プログラム生成部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、記憶部４３に記憶されている本発明の教示プログラムの一部である動作生成プログラムを読み出し、実行する。これにより、後述するように、ロボット１が実行する動作プログラムを生成し、教示を行うことができる。なお、教示とは、動作プログラムを生成し、生成した動作プログラムを制御装置３の記憶部３２または教示装置４の記憶部４３に記憶することを言う。
記憶部４３は、表示制御部４１および動作プログラム生成部４２が実行可能な各種プログラム等を保存する。記憶部４３としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等が挙げられる。
通信部４４は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて制御装置３との間で信号の送受信を行う。
以上、ロボットシステム１００の構成について簡単に説明した。次に、教示を行う際に表示部４０に表示される表示画面Ｄについて説明する。
表示画面Ｄは、教示を行う際に表示部４０に表示される画面である。なお、教示とは、動作プログラムを生成し、教示装置４の記憶部４３または制御装置３の記憶部４３に記憶することを言う。教示には、作業者がロボットアーム１０に直接力を加えてロボットアーム１０の姿勢を変更しつつ姿勢を記憶していく直接教示と、教示装置４を操作してロボットアーム１０の姿勢を指定してその姿勢を記憶する間接教示とがある。これらのうち、本発明は、間接教示に関する。また、姿勢を記憶するとは、関節１７１～関節１７６の回転角度を記憶することを言う。
図３および図４に示すように、表示画面Ｄは、第１表示領域ＤＡと、第２表示領域ＤＢと、第３表示領域ＤＣと、を有する。第１表示領域ＤＡと第２表示領域ＤＢとは、表示画面Ｄのうち、右側に位置し、第３表示領域ＤＣは、表示画面Ｄのうち、左側に位置している。また、第１表示領域ＤＡと第２表示領域ＤＢとは、この順で上から並んでいる。
第１表示領域ＤＡには、切替ボタン５００が表示されており、切替ボタン５００を押すことにより、図３に示す状態と、図４に示す状態と、を切り替えることができる。
図３に示す状態では、第１表示領域ＤＡには、仮想ロボット１０Ａと、第１操作部５０１と、第１操作部５０２と、第１操作部５０３と、第１アイコン５０４と、第２アイコン５０５と、第１アイコン５０６と、第２アイコン５０７と、第１アイコン５０８と、第２アイコン５０９と、が表示されている。
仮想ロボット１０Ａは、第１表示領域ＤＡの略中央部に位置し、仮想ロボット１０Ａにおいて、各回転軸がどの位置に位置しているかを表示するものである。仮想ロボット１０Ａの下方には、第１操作部５０１と、第１アイコン５０４と、第２アイコン５０５とが表示されている。第１操作部５０１は、本実施形態では、図３中左右方向に延在するスライドバーで構成され、関節１７１の回転角度を指定する操作を行うものである。第１操作部５０１は、丸いつまみを押下したまま左右に移動させるよう操作することにより、第１回動軸Ｊ１回りのアーム１２の回転角度を調整して、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
第１操作部５０１の左側には、第１アイコン５０４が表示されており、第１操作部５０１の右側には、第２アイコン５０５が表示されている。第１アイコン５０４には、ロボットアーム１０を模式的に示した図柄が表示されており、アーム１２に該当する部分の色が周囲の色とは異なる色で表示されている。第１アイコン５０４は、関節１７１を第１アイコン５０４中の矢印方向に回転させたロボットアーム１０の姿勢を示している。
第１操作部５０１の丸いつまみを左右方向における最も左側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７１を第１アイコン５０４中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。一方、第１操作部５０１の丸いつまみを左右方向における最も右側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７１を第２アイコン５０５中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。
また、第１操作部５０１の丸いつまみを左右方向における途中の位置に位置させた状態では、左右方向における丸いつまみの位置が、関節１７１の回転方向での位置に対応している。このため、アーム１２をどの程度回転させるかがわかりやすくなっている。また、第１操作部５０１では、丸いつまみを連続的にスライドして移動させることができるため、関節１７１の回転角度を連続的に変化させつつ選択することができる。
また、仮想ロボット１０Ａの左側には、第１操作部５０２と、第１アイコン５０６と、第２アイコン５０７とが表示されている。第１操作部５０２は、本実施形態では、図３中上下方向に延在するスライドバーで構成され、関節１７２の回転角度を指定する操作を行うものである。第１操作部５０２は、丸いつまみを押下したまま上下に移動させるよう操作することにより、第２回動軸Ｊ２回りのアーム１３の回転角度を調整して、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
第１操作部５０２の上側には、第１アイコン５０６が表示されており、第１操作部５０１の下側には、第２アイコン５０７が表示されている。第１アイコン５０６には、ロボットアーム１０を模式的に示した図柄が表示されており、アーム１３に該当する部分の色が周囲の色とは異なる色で表示されている。第１アイコン５０６は、関節１７２を第１アイコン５０６中の矢印方向に回転させたロボットアーム１０の姿勢を示している。
第１操作部５０２の丸いつまみを上下方向における最も上側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７２を第１アイコン５０６中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。一方、第１操作部５０２の丸いつまみを上下方向における最も下側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７２を第２アイコン５０７中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。
また、第１操作部５０２の丸いつまみを上下方向における途中の位置に位置させた状態では、上下方向における丸いつまみの位置が、関節１７２の回転方向での位置に対応している。このため、アーム１３をどの程度回転させるかがわかりやすくなっている。また、第１操作部５０２では、丸いつまみを連続的にスライドして移動させることができるため、関節１７２の回転角度を連続的に変化させつつ選択することができる。
また、仮想ロボット１０Ａの右側には、第１操作部５０３と、第１アイコン５０８と、第２アイコン５０９とが表示されている。第１操作部５０３は、本実施形態では、図３中上下方向に延在するスライドバーで構成され、関節１７３の回転角度を指定する操作を行うものである。第１操作部５０３は、丸いつまみを押下したまま上下に移動させるよう操作することにより、第３回動軸Ｊ３回りのアーム１４の回転角度を調整して、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
第１操作部５０３の上側には、第１アイコン５０８が表示されており、第１操作部５０３の下側には、第２アイコン５０９が表示されている。第１アイコン５０８には、ロボットアーム１０を模式的に示した図柄が表示されており、アーム１４に該当する部分の色が周囲の色とは異なる色で表示されている。第１アイコン５０８は、関節１７３を第１アイコン５０８中の矢印方向に回転させたロボットアーム１０の姿勢を示している。
第１操作部５０３の丸いつまみを上下方向における最も上側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７３を第１アイコン５０８中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。一方、第１操作部５０３の丸いつまみを上下方向における最も下側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７３を第２アイコン５０９中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。
また、第１操作部５０３の丸いつまみを上下方向における途中の位置に位置させた状態では、上下方向における丸いつまみの位置が、関節１７３の回転方向での位置に対応している。このため、アーム１４をどの程度回転させるかがわかりやすくなっている。また、第１操作部５０３では、丸いつまみを連続的にスライドして移動させることができるため、関節１７３の回転角度を連続的に変化させつつ選択することができる。
次に、図４に示すように、切り替えた状態について説明する。図４に示す状態では、第１表示領域ＤＡには、仮想ロボット１０Ａと、第１操作部５１１と、第１操作部５１２と、第１操作部５１３と、第１アイコン５１４と、第２アイコン５１５と、第１アイコン５１６と、第２アイコン５１７と、第１アイコン５１８と、第２アイコン５１９と、が表示されている。
仮想ロボット１０Ａの右側には、第１操作部５１１と、第１アイコン５１４と、第２アイコン５１５とが表示されている。第１操作部５１１は、本実施形態では、図４中上下方向に延在するスライドバーで構成され、関節１７４の回転角度を指定する操作を行うものである。第１操作部５１１は、丸いつまみを押下したまま上下に移動させるよう操作することにより、第４回動軸Ｊ４回りのアーム１５の回転角度を調整して、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
第１操作部５１１の上側には、第１アイコン５１４が表示されており、第１操作部５１１の下側には、第２アイコン５１５が表示されている。第１アイコン５１４には、ロボットアーム１０を模式的に示した図柄が表示されており、アーム１５に該当する部分の色が周囲の色とは異なる色で表示されている。第１アイコン５１４は、関節１７４を第１アイコン５１４中の矢印方向に回転させたロボットアーム１０の姿勢を示している。
第１操作部５１１の丸いつまみを上下方向における最も上側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７４を第１アイコン５１４中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。一方、第１操作部５１１の丸いつまみを上下方向における最も下側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７４を第２アイコン５１５中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。
また、第１操作部５１１の丸いつまみを上下方向における途中の位置に位置させた状態では、上下方向における丸いつまみの位置が、関節１７４の回転方向での位置に対応している。このため、アーム１５をどの程度回転させるかがわかりやすくなっている。また、第１操作部５１１では、丸いつまみを連続的にスライドして移動させることができるため、関節１７４の回転角度を連続的に変化させつつ選択することができる。
また、仮想ロボット１０Ａの下側には、第１操作部５１２と、第１アイコン５１６と、第２アイコン５１７とが表示されている。第１操作部５１２は、本実施形態では、図４中左右方向に延在するスライドバーで構成され、関節１７４の回転角度を指定する操作を行うものである。第１操作部５１２は、丸いつまみを押下したまま左右に移動させるよう操作することにより、第５回動軸Ｊ５回りのアーム１６の回転角度を調整して、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
第１操作部５１２の左側には、第１アイコン５１６が表示されており、第１操作部５１２の下側には、第２アイコン５１７が表示されている。第１アイコン５１６には、ロボットアーム１０を模式的に示した図柄が表示されており、アーム１６に該当する部分の色が周囲の色とは異なる色で表示されている。第１アイコン５１６は、関節１７５を第１アイコン５１６中の矢印方向に回転させたロボットアーム１０の姿勢を示している。
第１操作部５１２の丸いつまみを左右方向における最も左側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７５を第１アイコン５１６中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。一方、第１操作部５１２の丸いつまみを左右方向における最も右側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７５を第２アイコン５１７中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。
また、第１操作部５１２の丸いつまみを左右方向における途中の位置に位置させた状態では、左右方向における丸いつまみの位置が、関節１７５の回転方向での位置に対応している。このため、アーム１６をどの程度回転させるかがわかりやすくなっている。また、第１操作部５１２では、丸いつまみを連続的にスライドして移動させることができるため、関節１７５の回転角度を連続的に変化させつつ選択することができる。
また、仮想ロボット１０Ａの左側には、第１操作部５１３と、第１アイコン５１８と、第２アイコン５１９とが表示されている。第１操作部５１３は、本実施形態では、図４中上下方向に延在するスライドバーで構成され、関節１７６の回転角度を指定する操作を行うものである。第１操作部５１３は、丸いつまみを押下したまま上下に移動させるよう操作することにより、第６回動軸Ｊ６回りのアーム１７の回転角度を調整して、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
第１操作部５１３の上側には、第１アイコン５１８が表示されており、第１操作部５１１の下側には、第２アイコン５１９が表示されている。第１アイコン５１８には、ロボットアーム１０を模式的に示した図柄が表示されており、アーム１７に該当する部分の色が周囲の色とは異なる色で表示されている。第１アイコン５１８は、関節１７４を第１アイコン５１８中の矢印方向に回転させたロボットアーム１０の姿勢を示している。
第１操作部５１３の丸いつまみを上下方向における最も上側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７６を第１アイコン５１８中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。一方、第１操作部５１３の丸いつまみを上下方向における最も下側に位置させた状態では、ロボットアーム１０は、関節１７６を第２アイコン５１９中の矢印方向に最大限回転させた姿勢となる。
また、第１操作部５１３の丸いつまみを上下方向における途中の位置に位置させた状態では、上下方向における丸いつまみの位置が、関節１７６の回転方向での位置に対応している。このため、アーム１７をどの程度回転させるかがわかりやすくなっている。また、第１操作部５１３では、丸いつまみを連続的にスライドして移動させることができるため、関節１７６の回転角度を連続的に変化させつつ選択することができる。
このような第１表示領域ＤＡを用いて、第１操作部５０１、第１操作部５０２、第１操作部５０３、第１操作部５１１、第１操作部５１２および第１操作部５１３を操作することにより、ロボットアーム１０を所望の姿勢に設定し、図示しない教示ボタンを押すことにより、その姿勢を記憶部４３に記憶することができる。また、このような姿勢の調整を所望の回数行うことにより、例えば、ロボットアーム１０の作業開始姿勢、途中姿勢および作業終了姿勢等を記憶して教示を行うことができる。
また、第１操作部５０１、第１操作部５０２、第１操作部５０３、第１操作部５１１、第１操作部５１２および第１操作部５１３を操作した際、第３表示領域ＤＣの仮想ロボット１０Ｂが各操作部から入力された情報に基づいて姿勢を変更する。仮想ロボット１０Ｂは、ロボットアーム１０の三次元シミュレーション画像である。また、第３表示領域ＤＣには、ワールド座標系で規定される３軸が表示されている。
このように、表示部４０は、仮想ロボット１０Ｂを表示する仮想ロボット表示部である第３表示領域ＤＣを有し、第３表示領域ＤＣには、第１操作部５０１、第１操作部５０２、第１操作部５０３、第１操作部５１１、第１操作部５１２および第１操作部５１３の操作に連動した姿勢の仮想ロボット１０Ｂが表示される。これにより、作業者は、仮想ロボット１０Ｂを確認しつつ教示を行うことができる。
なお、仮想ロボット１０Ｂの姿勢の変更に伴って、ロボットアーム１０が仮想ロボット１０Ｂに連動して姿勢を変更してもよく、ロボットアーム１０が仮想ロボット１０Ｂに連動しなくてもよい。
このように、本発明の教示装置４は、少なくとも１つの関節を有するロボットアーム１０を備えるロボット１の動作を実行する動作プログラムを生成する教示装置である。また、図５および図６に示すように、関節１７２に着目した場合、ロボットアーム１０の第１アームであるアーム１２および第２アームであるアーム１３のなす角度が第１角度θ１の状態であるときを第１姿勢、アーム１２およびアーム１３のなす角度が第１角度θ１とは異なる第２角度θ２の状態であるときを第２姿勢、アーム１２およびアーム１３のなす角度が第１角度θ１以上第２角度θ２以下を満足する第３角度θ３の状態であるときを第３姿勢としたとき、ロボットアーム１０の第１姿勢を示す第１アイコン５０６と、ロボットアーム１０の第２姿勢を示す第２アイコン５０７と、ロボットアーム１０の第３姿勢を指定する操作を行う第１操作部５０２と、を表示する表示部４０と、第１操作部５０２で指定された第３姿勢に基づいて動作プログラムを生成する動作プログラム生成部４２と、を備える。これにより、作業者は、どちらの方向に第１操作部５０２を操作すればロボットアーム１０の姿勢がどのように変化するかを把握しつつ教示を行うことができる。よって、教示装置４によれば、正確かつ簡単に教示を行うことができる。
なお、上記では、関節１７２、第１操作部５０２、第１アイコン５０６および第２アイコン５０７に着目して説明したが、関節１７１、関節１７３、関節１７４、関節１７５および関節１７６、それに対応する操作部、アイコンに関しても上記と同様の効果が言える（以降、同様）。
また、第１操作部５０１、第１操作部５０２、第１操作部５０３、第１操作部５１１、第１操作部５１２および第１操作部５１３は、第３角度θ３を連続的に変更し得るスライドバーを有する。これにより、細かい姿勢の調整を行うことができ、正確な教示を行うことができる。なお、本明細書中での「連続的」とは、ロボットアーム１０が連続して動いているように見える程度に小さい角度（例えば、０．１°）刻みのことを言う。
また、図５および図６に示すように、関節１７２に着目した場合、第１アイコン５０６および第２アイコン５０７では、関節１７２を介して接続されたアーム１２およびアーム１３のうち、回転するアーム１３が区別して表示される。これにより、作業者は、ロボットアーム１０の姿勢を変更させる際、どのアームを回転させようとしているのかを一目で把握することができる。
第１アイコン５０６および第２アイコン５０７では、回転するアームが移動する方向を示す指標として矢印が表示される。これにより、作業者は、ロボットアーム１０の姿勢を変更させる際、すなわち、スライドバーを操作する際、どのアームを回転させようとしているのかを一目で把握することができる。
また、第１角度θ１は、関節１７２の可動限界を示す角度、または可動限界から２０°以内の角度であり、第２角度θ２は、関節１７２の可動限界を示す角度、または可動限界から２０°以内の角度である。これにより、可動域の略全域を使って教示を行うことができる。
このように、第１表示領域ＤＡによって、ロボットアーム１０の姿勢を調整し、所望の姿勢で教示を行うことができる。このような第１表示領域ＤＡでの姿勢の調整は、各関節に設定された関節座標系を用いたものである。このため、大きく姿勢を変更しつつ教示を行いたい場合、第１表示領域ＤＡを用いて教示を行う。
特に、図３に示すように、関節１７１～関節１７３の回転角度を調整するモードと、関節１７４～関節１７６の回転角度を調整するモードと、を切り替えることが可能である。すなわち、表示部４０は、根元アーム１０Ｃを指定してロボットアーム１０の姿勢を変更する操作を行うモードと、先端アーム１０Ｄを指定してロボットアーム１０の姿勢を変更する操作を行うモードと、を切り替える切替ボタン５００と、を有する。関節１７１～関節１７３の回転角度を調整すると、ロボットアーム１０の姿勢を比較的大きく変更することができ、関節１７４～関節１７６の回転角度を調整すると、ロボットアーム１０の姿勢を比較的小さく変更することができる。このため、このようなモードを適宜切り替えて教示を行うことにより、ロボットアーム１０の姿勢をより迅速に切り替えることができる。よって、利便性に優れ、教示をさらに迅速に行うことができる。
また、第１表示領域ＤＡには、ハンド整列ボタン５３が表示されている。ハンド整列ボタン５３を押すと、ツールセンターポイントＴＣＰに設定された先端座標系のＺ軸が、ワールド座標系のＺ軸に沿うように、ツールセンターポイントＴＣＰの位置を変更することなく、ロボットアーム１０の姿勢を調整することができる。
以上、第１表示領域ＤＡについて説明した。次に、第２表示領域ＤＢについて説明する。図３および図４に示すように、第２表示領域ＤＢには、第２操作部６０１、第２操作部６０２、第２操作部６０３、第２操作部６０４、第２操作部６０５、第２操作部６０６、手先操作部６０７および手先操作部６０８が表示されている。
第２操作部６０１は、「＋Ｘ」と表示されたボタンである。第２操作部６０１に対応する部分を押下することにより、ツールセンターポイントＴＣＰがワールド座標系における＋Ｘ軸側に移動するように、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
第２操作部６０２は、「－Ｘ」と表示されたボタンである。第２操作部６０２に対応する部分を押下することにより、ツールセンターポイントＴＣＰがワールド座標系における－Ｘ側に移動するように、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
第２操作部６０３は、「＋Ｙ」と表示されたボタンである。第２操作部６０３に対応する部分を押下することにより、ツールセンターポイントＴＣＰがワールド座標系における＋Ｙ側に移動するように、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
第２操作部６０４は、「－Ｙ」と表示されたボタンである。第２操作部６０４に対応する部分を押下することにより、ツールセンターポイントＴＣＰがワールド座標系における－Ｙ側に移動するように、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
第２操作部６０５は、「＋Ｚ」と表示されたボタンである。第２操作部６０５に対応する部分を押下することにより、ツールセンターポイントＴＣＰがワールド座標系における＋Ｚ側に移動するように、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
第２操作部６０６は、「－Ｚ」と表示されたボタンである。第２操作部６０６に対応する部分を押下することにより、ツールセンターポイントＴＣＰがワールド座標系における－Ｚ側に移動するように、ロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
手先操作部６０７は、エンドエフェクター２０の模式図が表示されたボタンである。手先操作部６０７に対応する部分を押下することにより、エンドエフェクター２０が向いている方向に直進するようロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
手先操作部６０８は、エンドエフェクター２０の模式図が表示されたボタンである。手先操作部６０８に対応する部分を押下することにより、エンドエフェクター２０が向いている方向と反対側に直進するようロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
このように、表示部５は、ロボットアーム１０に設定された制御点であるツールセンターポイントＴＣＰの位置を指定してロボットアーム１０の姿勢を変更する操作を行う第２操作部６０１～６０６を表示する。これにより、ロボットアーム１０の姿勢をより細かく変更することができ、さらに正確な教示を行うことができる。
また、比較的大きく姿勢を変更する第１操作部５０１、第１操作部５０２、第１操作部５０３、第１操作部５１１、第１操作部５１２および第１操作部５１３と、比較的細かく姿勢を変更する第２操作部６０１、第２操作部６０２、第２操作部６０３、第２操作部６０４、第２操作部６０５および第２操作部６０６とを表示することにより、作業者は、変更したい姿勢に応じて、最適な操作部を選択して教示を行うことができる。よって、ロボットアーム１０の姿勢をより正確かつ迅速に切り替えることができる。その結果、利便性に優れ、教示をさらに迅速に行うことができる。
また、第１操作部５０１、第１操作部５０２、第１操作部５０３、第１操作部５１１、第１操作部５１２および第１操作部５１３は、ロボットアーム１０の関節に設定された関節座標系でロボットアーム１０の姿勢を変更する操作を行うものであり、第２操作部６０１、第２操作部６０２、第２操作部６０３、第２操作部６０４、第２操作部６０５および第２操作部６０６は、ロボット１が存在する空間に設定されたワールド座標系でロボットアーム１０の姿勢を変更する操作を行うものである。このように、異なる座標系から所望の座標系を選択して姿勢の変更を行うことができるため、利便性に優れる。なお、上記構成に限定されず、第２操作部６０１、第２操作部６０２、第２操作部６０３、第２操作部６０４、第２操作部６０５および第２操作部６０６は、先端座標系でロボットアーム１０の姿勢を変更する操作を行うものであってもよく、ベース座標系でロボットアーム１０の姿勢を変更する操作を行うものであってもよく、ワークに設定されたオブジェクト座標系でロボットアーム１０の姿勢を変更する操作を行うものであってもよい。
また、表示部４０は、第１操作部５０１、第１操作部５０２、第１操作部５０３、第１操作部５１１、第１操作部５１２および第１操作部５１３と、第２操作部６０１、第２操作部６０２、第２操作部６０３、第２操作部６０４、第２操作部６０５および第２操作部６０６とを、一方向、図示の構成では上下に並べて表示する。これにより、１つの画面でどの操作部を操作するかの選択肢が増え、利便性を高めることができる。さらに、図示のように、シンプルな画面であるため、初心者でもわかりやすい。
次に、本発明の教示方法について、図７に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
まず、ステップＳ１０１において、図３または図４に示す表示画面Ｄを表示する。作業者は、ロボットアーム１０の姿勢が所望の姿勢になるように、第１操作部５０１、第１操作部５０２、第１操作部５０３、第１操作部５１１、第１操作部５１２および第１操作部５１３、または、第２操作部６０１、第２操作部６０２、第２操作部６０３、第２操作部６０４、第２操作部６０５および第２操作部６０６を操作する。
次いで、ステップＳ１０２において、表示画面Ｄで操作された情報を受け付ける。すなわち、指定されたロボットアーム１０の姿勢に関する情報を取得する。
前述したように、教示装置４では、作業者が表示画面Ｄを操作する際、第１アイコンおよび第２アイコンを見ながら、第１操作部５０２、第１操作部５０３、第１操作部５１１、第１操作部５１２および第１操作部５１３を操作することが可能であるため、どちらの方向に第１操作部５０１を操作すればロボットアーム１０の姿勢がどのように変化するかを把握しつつ教示を行うことができる。よって、教示装置４によれば、正確かつ簡単に教示を行うことができる。
また、表示画面Ｄには、前述したような第１操作部５０１、第１操作部５０２、第１操作部５０３や、第１操作部５１１、第１操作部５１２、第１操作部５１３、および、第２操作部６０１、第２操作部６０２、第２操作部６０３、第２操作部６０４、第２操作部６０５および第２操作部６０６が表示される。これにより、作業者は、変更したい姿勢に応じて、最適な操作部を選択して教示を行うことができる。よって、ロボットアーム１０の姿勢をより正確かつ迅速に切り替えることができる。その結果、利便性に優れ、教示をさらに迅速に行うことができる。また、例えば、比較的大きく姿勢を変更した後に、細かく微調整を行うことができる。
次いで、ステップＳ１０３において、動作プログラムを生成する。すなわち、ステップＳ１０２で受け付けたロボットアーム１０の姿勢の情報に基づいて、動作プログラムを生成する。すなわち、任意の順で作業者指定したロボットアーム１０の姿勢となるようにロボットアーム１０を駆動するプログラムを作成する。
次いで、ステップＳ１０４において、完了したか否かを判断する。本ステップにおける判断は、図示しない完了ボタンが押されたか否かに基づいてなされる。ステップＳ１０４において、完了していないと判断した場合、ステップＳ１０３に戻り、以下のステップを繰り返す。
このように、本発明の教示方法は、図５および図６に示すように、関節１７２に着目した場合、ロボットアーム１０の第１アームであるアーム１２および第２アームであるアーム１３のなす角度が第１角度θ１の状態であるときを第１姿勢、アーム１２およびアーム１３のなす角度が第１角度θ１とは異なる第２角度θ２の状態であるときを第２姿勢、アーム１２およびアーム１３のなす角度が第１角度θ１以上第２角度θ２以下を満足する第３角度θ３の状態であるときを第３姿勢としたとき、ロボットアーム１０の第１姿勢を示す第１アイコン５０６と、ロボットアーム１０の第２姿勢を示す第２アイコン５０７と、ロボットアーム１０の第３姿勢を指定する操作を行う第１操作部５０２と、を表示する表示ステップと、第１操作部５０１で指定された第３姿勢の情報に基づいて動作プログラムを生成する動作プログラム生成ステップと、を備える。これにより、作業者は、どちらの方向に第１操作部５０２を操作すればロボットアーム１０の姿勢がどのように変化するかを把握しつつ教示を行うことができる。よって、教示装置４によれば、正確かつ簡単に教示を行うことができる。
また、本発明の教示プログラムは、図５および図６に示すように、関節１７２に着目した場合、ロボットアーム１０の第１アームであるアーム１２および第２アームであるアーム１３のなす角度が第１角度θ１の状態であるときを第１姿勢、アーム１２およびアーム１３のなす角度が第１角度θ１とは異なる第２角度θ２の状態であるときを第２姿勢、アーム１２およびアーム１３のなす角度が第１角度θ１以上第２角度θ２以下を満足する第３角度θ３の状態であるときを第３姿勢としたとき、ロボットアーム１０の第１姿勢を示す第１アイコン５０６と、ロボットアーム１０の第２姿勢を示す第２アイコン５０７と、ロボットアーム１０の第３姿勢を指定する操作を行う第１操作部５０２と、を表示する表示ステップと、第１操作部５０１で指定された第３姿勢の情報に基づいて動作プログラムを生成する動作プログラム生成ステップと、を実行するためのものである。これにより、作業者は、どちらの方向に第１操作部５０２を操作すればロボットアーム１０の姿勢がどのように変化するかを把握しつつ教示を行うことができる。よって、教示装置４によれば、正確かつ簡単に教示を行うことができる。
なお、本発明の教示プログラムは、記憶部４３に記憶されたものであってもよいし、例えばＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体に格納されていてもよく、ネットワーク等を介して接続可能な記憶装置に記憶されたものであってもよい。
＜第２実施形態＞
図８は、本発明の教示装置の第２実施形態が備える表示部が表示する第１操作部、第１アイコンおよび第２アイコンを示す図である。
以下、第２実施形態について説明するが、以下の説明では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。
図８に示すように、本実施形態では、第１表示領域ＤＡにおいて、第１操作部７０１、第１操作部７０２、第１操作部７０３、第１操作部７０４、第１操作部７０５、第１操作部７０６、第１操作部７０７、第１操作部７０８、第１操作部７０９、第１操作部７１０、第１操作部７１１、第１操作部７１２が表示される。第１操作部７０１～第１操作部７１２は、本実施形態では、対応する部分を押下するボタンで構成される。
第１操作部７０１、第１操作部７０２、第１アイコン５０４および第２アイコン５０５は、この順で右側から並んで表示されている。
第１操作部７０１には、「＋」という記号が表示されている。第１操作部７０１に対応する部分を押下することにより、関節１７１の回転角度を段階的（例えば、５°刻み）に、第１アイコン５０４中の矢印方向に変更することができる。
第１操作部７０２には、「－」という記号が表示されている。第１操作部７０２に対応する部分を押下することにより、関節１７１の回転角度を段階的に第２アイコン５０５中の矢印方向に変更することができる。
第１操作部７０１、第１操作部７０２、第１アイコン５０４および第２アイコン５０５の下側には、第１操作部７０３、第１操作部７０４、第１アイコン５０６および第２アイコン５０７が、この順で右側から並んで表示されている。
第１操作部７０３には、「＋」という記号が表示されている。第１操作部７０３に対応する部分を押下することにより、関節１７２の回転角度を段階的に、第１アイコン５０６中の矢印方向に変更することができる。
第１操作部７０４には、「－」という記号が表示されている。第１操作部７０４に対応する部分を押下することにより、関節１７２の回転角度を段階的に第２アイコン５０７中の矢印方向に変更することができる。
第１操作部７０３、第１操作部７０４、第１アイコン５０６および第２アイコン５０７の下側には、第１操作部７０５、第１操作部７０６、第１アイコン５０８および第２アイコン５０９が、この順で右側から並んで表示されている。
第１操作部７０５には、「＋」という記号が表示されている。第１操作部７０５に対応する部分を押下することにより、関節１７３の回転角度を段階的に、第１アイコン５０８中の矢印方向に変更することができる。
第１操作部７０６には、「－」という記号が表示されている。第１操作部７０６に対応する部分を押下することにより、関節１７３の回転角度を段階的に第２アイコン５０９中の矢印方向に変更することができる。
第１操作部７０５、第１操作部７０６、第１アイコン５０８および第２アイコン５０９の下側には、第１操作部７０７、第１操作部７０８、第１アイコン５１４および第２アイコン５１５が、この順で右側から並んで表示されている。
第１操作部７０７には、「＋」という記号が表示されている。第１操作部７０７に対応する部分を押下することにより、関節１７４の回転角度を段階的に、第１アイコン５１４中の矢印方向に変更することができる。
第１操作部７０８には、「－」という記号が表示されている。第１操作部７０８に対応する部分を押下することにより、関節１７４の回転角度を段階的に第２アイコン５１５中の矢印方向に変更することができる。
第１操作部７０７、第１操作部７０８、第１アイコン５１４および第２アイコン５１５の下側には、第１操作部７０９、第１操作部７１０、第１アイコン５１６および第２アイコン５１７が、この順で右側から並んで表示されている。
第１操作部７０９には、「＋」という記号が表示されている。第１操作部７０９に対応する部分を押下することにより、関節１７５の回転角度を段階的に、第１アイコン５１６中の矢印方向に変更することができる。
第１操作部７１０には、「－」という記号が表示されている。第１操作部７１０に対応する部分を押下することにより、関節１７５の回転角度を段階的に第２アイコン５１７中の矢印方向に変更することができる。
第１操作部７０９、第１操作部７１０、第１アイコン５１６および第２アイコン５１７の下側には、第１操作部７１１、第１操作部７１２、第１アイコン５１８および第２アイコン５１９が、この順で右側から並んで表示されている。
第１操作部７１１には、「＋」という記号が表示されている。第１操作部７１１に対応する部分を押下することにより、関節１７６の回転角度を段階的に、第１アイコン５１８中の矢印方向に変更することができる。
第１操作部７１２には、「－」という記号が表示されている。第１操作部７１２に対応する部分を押下することにより、関節１７６の回転角度を段階的に第２アイコン５１９中の矢印方向に変更することができる。
このような第１操作部７０１～第１操作部７１２を適宜押下しつつロボットアーム１０の姿勢を変更して教示を行うことにより、関節１７１～関節１７６を段階的に回転させつつ教示を行うことができる。
このように、第１操作部７０１～第１操作部７１２は、各関節の回転角度を段階的に変更し得るボタンを有する。これにより、第１実施形態よりも正確にロボットアーム１０の姿勢を変更することができる。
以上、本発明の教示装置、教示方法および教示プログラムを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。また教示装置、教示方法および教示プログラムの各構成、工程は、同様の機能を発揮し得る任意の構成、工程と置換することができる。また、任意の工程が付加されていてもよい。
なお、図３および図４に示す画面は、初心者向けの画面とし、経験の豊富な作業者は、図３および図４に示す画面を選択せずに、玄人画面（例えば、特開２００６－２８９５３１の図５）を選択して教示を行う構成であってもよい。
前記各実施形態では、６軸多関節ロボットとして説明したが、水平多関節ロボット、いわゆるスカラーロボットにも本発明を適用することができる。この場合、第１操作部、第１アイコンおよび第２アイコンは、例えば、図９に示すような構成とすることができる。
１…ロボット、３…制御装置、４…教示装置、５…表示部、１０…ロボットアーム、１０Ａ…仮想ロボット、１０Ｂ…仮想ロボット、１０Ｃ…根元アーム、１０Ｄ…先端アーム、１１…基台、１２…アーム、１３…アーム、１４…アーム、１５…アーム、１６…アーム、１７…アーム、１８…中継ケーブル、１９…力検出部、２０…エンドエフェクター、３１…駆動制御部、３２…記憶部、３３…通信部、４０…表示部、４１…表示制御部、４２…動作プログラム生成部、４３…記憶部、４４…通信部、５３…ハンド整列ボタン、１００…ロボットシステム、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、５００…切替ボタン、５０１…第１操作部、５０２…第１操作部、５０３…第１操作部、５０４…第１アイコン、５０５…第２アイコン、５０６…第１アイコン、５０７…第２アイコン、５０８…第１アイコン、５０９…第２アイコン、５１１…第１操作部、５１２…第１操作部、５１３…第１操作部、５１４…第１アイコン、５１５…第２アイコン、５１６…第１アイコン、５１７…第２アイコン、５１８…第１アイコン、５１９…第２アイコン、６０１…第２操作部、６０２…第２操作部、６０３…第２操作部、６０４…第２操作部、６０５…第２操作部、６０６…第２操作部、６０７…手先操作部、６０８…手先操作部、７０１…第１操作部、７０２…第１操作部、７０３…第１操作部、７０４…第１操作部、７０５…第１操作部、７０６…第１操作部、７０７…第１操作部、７０８…第１操作部、７０９…第１操作部、７１０…第１操作部、７１１…第１操作部、７１２…第１操作部、Ｄ…表示画面、ＤＡ…第１表示領域、ＤＢ…第２表示領域、ＤＣ…第３表示領域、Ｄ１…モータードライバー、Ｄ２…モータードライバー、Ｄ３…モータードライバー、Ｄ４…モータードライバー、Ｄ５…モータードライバー、Ｄ６…モータードライバー、Ｅ１…エンコーダー、Ｅ２…エンコーダー、Ｅ３…エンコーダー、Ｅ４…エンコーダー、Ｅ５…エンコーダー、Ｅ６…エンコーダー、Ｊ１…第１回動軸、Ｊ２…第２回動軸、Ｊ３…第３回動軸、Ｊ４…第４回動軸、Ｊ５…第５回動軸、Ｊ６…第６回動軸、Ｍ１…モーター、Ｍ２…モーター、Ｍ３…モーター、Ｍ４…モーター、Ｍ５…モーター、Ｍ６…モーター、ＴＣＰ…ツールセンターポイント、θ１…第１角度、θ２…第２角度

Claims (10)

  1. 第１アームと、前記第１アームに回転可能に接続された第２アームと、を有するロボットアームを備えるロボットの動作を実行する動作プログラムを生成する教示装置であって、
    前記ロボットアームの前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が第１角度の状態であるときを第１姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度とは異なる第２角度の状態であるときを第２姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度以上前記第２角度以下を満足する第３角度の状態であるときを第３姿勢としたとき、前記ロボットアームの前記第１姿勢を示す第１アイコンと、前記ロボットアームの前記第２姿勢を示す第２アイコンと、前記ロボットアームの前記第３姿勢を指定する操作を行う第１操作部と、を表示する表示部と、
    前記第１操作部で指定された前記第３姿勢に基づいて前記動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、を備えることを特徴とする教示装置。
  2. 前記第１操作部は、前記第３角度を連続的に変更し得るスライドバーを有する請求項１に記載の教示装置。
  3. 前記第１操作部は、前記第３角度を段階的に変更し得るボタンを有する請求項１に記載の教示装置。
  4. 前記第１アイコンおよび前記第２アイコンでは、前記第１アームおよび前記第２アームのうち、回転するアームが区別して表示される請求項１ないし３のいずれか１項に記載の教示装置。
  5. 前記第１アイコンおよび前記第２アイコンでは、前記第１アームおよび前記第２アームのうち、回転する前記アームが移動する方向を示す指標が表示される請求項４に記載の教示装置。
  6. 前記第１角度は、前記ロボットアームの可動限界を示す角度、または前記可動限界から２０°以内の角度であり、
    前記第２角度は、前記ロボットアームの前記可動限界を示す角度、または前記可動限界から２０°以内の角度である請求項１ないし５のいずれか１項に記載の教示装置。
  7. 前記表示部は、仮想ロボットを表示する仮想ロボット表示部を有し、
    前記仮想ロボット表示部には、前記第１操作部の操作に連動した姿勢の前記仮想ロボットが表示される請求項１ないし６のいずれか１項に記載の教示装置。
  8. 前記表示部は、前記ロボットアームに設定された制御点の位置を指定して前記ロボットアームの姿勢を変更する操作を行う第２操作部を表示する請求項１ないし７のいずれか１項に記載の教示装置。
  9. ロボットアームの第１アームおよび前記第１アームに回転可能に接続された第２アームのなす角度が第１角度の状態であるときを第１姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度とは異なる第２角度の状態であるときを第２姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度以上前記第２角度以下を満足する第３角度の状態であるときを第３姿勢としたとき、前記ロボットアームの前記第１姿勢を示す第１アイコンと、前記ロボットアームの前記第２姿勢を示す第２アイコンと、前記ロボットアームの前記第３姿勢を指定する操作を行う第１操作部と、を表示する表示ステップと、
    前記第１操作部で指定された前記第３姿勢の情報を受け付け、受け付けた前記第３姿勢の情報に基づいて前記ロボットアームを備えるロボットの動作を実行する動作プログラムを生成する動作プログラム生成ステップと、を有することを特徴とする教示方法。
  10. ロボットアームの第１アームおよび前記第１アームに回転可能に接続された第２アームのなす角度が第１角度の状態であるときを第１姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度とは異なる第２角度の状態であるときを第２姿勢、前記第１アームおよび前記第２アームのなす角度が前記第１角度以上前記第２角度以下を満足する第３角度の状態であるときを第３姿勢としたとき、前記ロボットアームの前記第１姿勢を示す第１アイコンと、前記ロボットアームの前記第２姿勢を示す第２アイコンと、前記ロボットアームの前記第３姿勢を指定する操作を行う第１操作部と、を表示する表示ステップと、
    前記第１操作部で指定された前記第３姿勢の情報を受け付け、受け付けた前記第３姿勢の情報に基づいて前記ロボットアームを備えるロボットの動作を実行する動作プログラムを生成する動作プログラム生成ステップと、を実行することを特徴とする教示プログラム。
JP2021020160A 2021-02-10 2021-02-10 教示装置、教示方法および教示プログラム Pending JP2022122728A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021020160A JP2022122728A (ja) 2021-02-10 2021-02-10 教示装置、教示方法および教示プログラム
US17/666,584 US20220250236A1 (en) 2021-02-10 2022-02-08 Teaching device, teaching method, and recording medium
CN202210121964.6A CN114905486A (zh) 2021-02-10 2022-02-09 示教装置、示教方法及记录介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021020160A JP2022122728A (ja) 2021-02-10 2021-02-10 教示装置、教示方法および教示プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022122728A true JP2022122728A (ja) 2022-08-23
JP2022122728A5 JP2022122728A5 (ja) 2024-01-29

Family

ID=82704382

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021020160A Pending JP2022122728A (ja) 2021-02-10 2021-02-10 教示装置、教示方法および教示プログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220250236A1 (ja)
JP (1) JP2022122728A (ja)
CN (1) CN114905486A (ja)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3901772B2 (ja) * 1996-11-13 2007-04-04 三菱重工業株式会社 ロボットの教示操作方法
JP2016010824A (ja) * 2014-06-27 2016-01-21 株式会社安川電機 ティーチングシステム、ロボットシステムおよびティーチング方法
JP5980867B2 (ja) * 2014-10-07 2016-08-31 ファナック株式会社 ロボットをオフラインで教示するロボット教示装置
JP6708581B2 (ja) * 2017-04-07 2020-06-10 ライフロボティクス株式会社 教示装置、表示装置、教示プログラム及び表示プログラム
CN107309882B (zh) * 2017-08-14 2019-08-06 青岛理工大学 一种机器人示教编程系统及方法
CN108748152B (zh) * 2018-06-07 2021-06-29 上海大学 一种机器人示教方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN114905486A (zh) 2022-08-16
US20220250236A1 (en) 2022-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2022122729A (ja) 教示装置、教示方法および教示プログラム
JP5547626B2 (ja) ７軸多関節ロボットの制御装置および教示方法
JP5716769B2 (ja) ロボットシミュレータ、ロボット教示装置およびロボット教示方法
EP1644782B1 (en) Multiple robot arm tracking and mirror jog
JP7066357B2 (ja) ロボットシステム及びその運転方法
JP6683671B2 (ja) ジョグ座標系を設定するロボットの制御装置
WO2014013605A1 (ja) ロボットシミュレータ、ロボット教示装置およびロボット教示方法
CN106493711B (zh) 控制装置、机器人以及机器人系统
JP7187765B2 (ja) ロボット制御装置
US20220176567A1 (en) Robot instructing apparatus, teaching pendant, and method of instructing a robot
JP2018176367A (ja) シミュレーション装置、ロボット制御装置およびロボット
JP7071070B2 (ja) ロボットシステム及びその運転方法
US10315305B2 (en) Robot control apparatus which displays operation program including state of additional axis
JP2022122728A (ja) 教示装置、教示方法および教示プログラム
KR20150044241A (ko) 로봇 자세 교시장치 및 그 방법
JP7395990B2 (ja) 教示装置、制御方法および教示プログラム
JP2023147686A (ja) ティーチングペンダント
JP2023162601A (ja) 教示装置
US11738469B2 (en) Control apparatus, robot system, and control method
WO2022118471A1 (ja) ロボット操作装置およびロボット操作方法並びにロボットシステム
WO2022004774A1 (ja) 表示システム及びロボットシステム
JP2022049897A (ja) ロボットの制御方法およびロボットシステム
CN117325145A (zh) 显示装置及显示方法
JP2021062443A (ja) 教示方法
JP2020040185A (ja) ロボットアーム、ロボットアームを用いたロボット装置、ロボットアームの制御方法、制御プログラム及び記録媒体

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240119

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20240119