CN110293564A

CN110293564A - 一种机械臂控制方法、设备及系统

Info

Publication number: CN110293564A
Application number: CN201910580619.7A
Authority: CN
Inventors: 刘晨曦; 杨烁
Original assignee: Beijing Orion Star Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Orion Star Technology Co Ltd
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2019-10-01

Abstract

本申请实施例提供一种机械臂控制方法、设备及系统，用于方便、快捷的调整机械臂的状态。该方法包括：检测至少一个机械臂的操作者对所述电子设备的控件进行的第一触控操作；响应所述第一触控操作，将所述当前显示界面由所述任一功能界面切换至自由驱动界面；其中，所述应用程序的功能界面对应的功能为与所述应用程序关联的所述至少一个机械臂能够执行的功能；所述自由驱动界面为能够用于调整所述至少一个机械臂的状态的界面。

Description

一种机械臂控制方法、设备及系统

技术领域

本申请涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种机械臂控制方法、设备及系统。

背景技术

机械臂是一种在工业制造中代替人工完成某些频繁和重复的长时间作业的自动化机械装置，其能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

目前，在利用机械臂控制器控制机械臂执行某一功能过程中，通常是使用示教板的方式控制机械臂的应用，这种方法已经较为成熟并被各大机器人厂商广泛采用。但在很多情况下，在没有足够条件安装示教板的情况下上述情况并不适用。尤其是对于安装在移动平台上的机械臂而言，无法通过有线连接示教板的方式来控制机械臂的运动。

因此，如何对机械臂进行方便、快捷的控制，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种机械臂控制方法、设备及系统，用于方便、快捷的调整机械臂的状态。

第一方面，本申请提供了一种机械臂控制方法，应用于电子设备，所述电子设备运行有应用程序，所述电子设备的当前显示界面为所述应用程序的任一功能界面，所述方法包括：

检测至少一个机械臂的操作者对所述电子设备的控件进行的第一触控操作；

响应所述第一触控操作，将所述当前显示界面由所述任一功能界面切换至自由驱动界面；

其中，所述应用程序的功能界面对应的功能为与所述应用程序关联的至少一个机械臂能够执行的功能；所述自由驱动界面为能够用于调整所述至少一个机械臂的状态的界面。

在本申请实施例中，通过对电子设备的控件的第一触控操作，便可以控制电子设备的当前显示界面由任一功能界面切换至自由驱动界面，进而可以通过自由驱动界面调整至少一个机械臂的状态，整个调整过程较为方便、快捷。

进一步，在本申请实施例中，是将机械臂的自由驱动模块嵌入至应用程序中，这样应用程序能够及时同步机械臂的状态信息，进而在退出自由驱动模式后，根据机械臂的调整后的状态继续执行相应的功能。

在一个可能的设计中，

所述第一触控操作是对所述任一功能界面上的悬浮按钮进行的操作；或

所述第一触控操作是对所述电子设备的任一物理按键进行的操作。

在本申请实施例中，第一触控操作可以是任一功能界面上的悬浮按钮进行的操作，也可以是对电子设备的任一物理按键进行的操作，或者是其它能够触发电子设备将显示界面切换至自由驱动界面即可，例如对电子设备进行的摇晃操作。

在一个可能的设计中，

所述自由驱动界面还能够用于调整所述与所述至少一个机械臂连接的其它外设组件的状态。

在本申请实施例中，机械臂操作者通过自由驱动界面还能够调整与机械臂连接的其它外设组件的状态，例如机械爪、爪盘等，进一步提高了操作的便捷性。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：

检测所述操作者对所述电子设备的控件进行的第二触控操作；

响应所述第二触控操作，控制所述电子设备的显示界面由所述自由驱动界面切换至所述任一功能界面，以根据所述任一机械臂的调整后的状态控制所述任一机械臂执行所述任一功能界面对应的功能。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：

接收所述至少一个机械臂的控制器发送的所述至少一个机械臂所处环境的图像，用于供所述至少一个机械臂的操作者确认是否需要对所述至少一个机械臂的状态进行调整。

在本申请实施例中，电子设备还可以接收至少一个机械臂的控制器发送的至少一个机械臂所处环境的图像，以在机械臂的操作者离机械臂较远时，能够更精准的调整机械臂的状态，以提高调整机械臂的状态的精确度。

第二方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备运行有应用程序，所述电子设备的当前显示界面为所述应用程序的任一功能界面，包括：

检测单元，用于检测至少一个机械臂的操作者对所述电子设备的控件进行的第一触控操作；

响应单元，用于响应所述第一触控操作，将所述当前显示界面由所述任一功能界面切换至自由驱动界面；

其中，所述应用程序的功能界面对应的功能为与所述应用程序关联的所述至少一个机械臂能够执行的功能；所述自由驱动界面为能够用于调整所述至少一个机械臂的状态的界面。

在一个可能的设计中，

所述自由驱动界面还能够用于调整所述与所述机械臂连接的其它外设组件的状态。

在一个可能的设计中，

所述检测单元还用于检测所述操作者对所述电子设备的控件进行的第二触控操作；

所述响应单元还用于响应所述第二触控操作，控制所述电子设备的显示界面由所述自由驱动界面切换至所述任一功能界面，以根据所述任一机械臂的调整后的状态控制所述任一机械臂执行所述任一功能界面对应的功能。

在一个可能的设计中，所述电子设备还包括：

接收单元，用于接收所述至少一个机械臂的控制器发送的所述至少一个机械臂所处环境的图像，用于供所述至少一个机械臂的操作者确认是否需要对所述至少一个机械臂的状态进行调整。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储指令；至少一个处理器，用于读取所述存储器中的指令，实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的设计所涉及的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种机械臂系统，包括至少一个机械臂、至少一个机械臂的控制器，以及如第二方面或第三方面所述的电子设备。

第五方面，提供一种计算机存储介质，用于存储为上述第二方面所描述的电子设备或第三方面所描述的电子设备所用的计算机软件指令，并包含用于执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中为电子设备所设计的程序。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本申请提供的一种机械臂控制方法的流程示意图；

图3为本申请提供的电子设备的显示界面为运行的应用程序的任意功能界面的示意图；

图4为本申请提供的在任意功能界面上显示悬浮按钮的示意图；

图5A-图5E为本申请提供的自由驱动界面的示意图；

图6为本申请提供的一种电子设备的结构示意图；

图7为本申请提供的另一电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

(1)电子设备，可以是便携式设备，作为示例移动设备，例如手机、平板电脑、笔记本计算机或具备无线通讯功能的可穿戴设备(如智能手表或智能眼镜等)等。该移动设备的示例性实施例包括但不限于搭载或者其它操作系统的设备。

(2)本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。且在本申请实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

请参见图1，为本申请提供的一种应用场景，包括至少一个机械臂100、与至少一个机械臂100中每个机械臂100对应的控制器101和电子设备102。其中，每个机械臂100的控制器101和电子设备102之间通信连接，具体可以是通过蓝牙、总线、无线局域网等建立通信连接，这样，电子设备102就可以将控制指令发送给每个机械臂100的控制器101。

每个机械臂100和每个机械臂100的控制器101之间可以是相互独立的，也可以是集成于一体的。在实际应用中，若每个机械臂100的控制器101是集成在机械臂100内部的控制模块，机械臂100的控制器101可以直接根据电子设备发送的控制指令，控制机械臂100执行相应的功能。具体的，机械臂100的控制器101可以通过调用预先配置的控制函数来控制机械臂100的运动。若每个机械臂100的控制器101是独立于机械臂100存在的外部装置，则每个机械臂100的控制器101需要预先通过蓝牙、总线、无线局域网等通信方式与每个机械臂100内部的控制模块建立通信连接。在每个机械臂100的控制器101接收到电子设备102发送的控制指令时，每个机械臂100的控制器101需要将控制指令发送给每个机械臂100内部的控制模块，以控制机械臂100执行相应的功能。

下面则结合附图介绍本申请实施例提供的技术方案，在下面的介绍过程中，以将本申请实施例提供的技术方案应用在图1所示的应用场景中为例。

请参见图2，为本申请一实施例提供的机械臂控制方法，应用于电子设备，所述电子设备运行有应用程序，所述电子设备的当前显示界面为所述应用程序的任一功能界面，该方法的流程描述如下：

S201：检测至少一个机械臂100的操作者对所述电子设备102的控件进行的第一触控操作。

在具体实现过程中，为方便操作者对至少一个机械臂100进行控制，可以在电子设备102上安装应用程序，通过应用程序实现对至少一个机械臂100的远程控制。在具体实现过程中，请参见图3，为电子设备102运行的应用程序的一个功能界面，该功能界面对应的功能为与所述应用程序关联的所述至少一个机械臂能够执行的功能，例如通过该功能界面能够控制至少一个机械臂实现抓取操作。以至少一个机械臂100是机械臂1和机械臂2为例，则该功能界面还包括对应机械臂1的控件和对应机械臂2的控件，以供操作者选择是控制机械臂1和/或机械臂2执行抓取操作。

在下面介绍过程中，以检测到操作者对机械臂1的控件进行的点击操作，机械臂1的控制器101是集成在机械臂1内部的控制模块为例。电子设备102在检测到操作者对机械臂1的控件进行的点击操作时，响应该点击操作，电子设备102向机械臂1的控制器101发送控制指令，机械臂1的控制模块接收到电子设备102发送的控制指令后，对接收到的控制指令进行解析获得位姿变化控制信息，并根据该位姿变化控制信息控制机械臂1执行抓取操作。

在机械臂1执行抓取操作过程中，操作者发现机械臂1在展开机械抓抓取目标物体之前，所停留的空间位置距离目标物体还有一定距离，可能无法精确抓取目标物体，需要修改机械臂当前的状态。在该情况下，操作者可以对电子设备102进行第一触控操作，以触发电子设备102进入能够对机械臂1的状态进行调整的界面。

在实际应用中，通常情况下，操作者与机械臂1之间的距离较近，操作者可以直接观察到机械臂1所在环境。基于此，操作者在机械臂1执行抓取操作过程中，可以根据观察到的机械臂1所在环境，确定机械臂1的当前位姿是否适合对目标物体执行抓取等操作，若不适合，可以对机械臂1的状态进行调整。

此处应理解的是，若操作者与机械臂1之间的距离较远，为了方便操作者观察机械臂所在环境，所述方法还包括：

接收所述至少一个机械臂100的控制器发送的所述至少一个机械臂100所处环境的图像，用于供所述至少一个机械臂100的操作者确认是否需要对所述至少一个机械臂100的状态进行调整。

操作者在机械臂执行抓取操作过程中，还可以通过机械臂1的控制器101向安装在机械臂1末端的视觉传感器(例如摄像头)发起拍摄指令，视觉传感器接收到拍摄指令时，进入拍摄模式，并将拍摄的实时图像通过机械臂1的控制器101发送至电子设备102，以便电子设备102将接收的实时图像显示给操作者，这样，操作者就可以根据电子设备102显示的实时图像观察机械臂所在环境，进而，就可以确定机械臂1的当前位姿是否适合对目标物体执行抓取等操作，若不适合，可以对机械臂1的状态进行调整。在此需要说明的是，视觉传感器在机械臂1的运动过程中保持拍摄模式，即视觉传感器在机械臂1运动的过程中持续拍摄机械臂1所在环境的实时图像，并通过机械臂1的控制器101发送至电子设备102，电子设备102也会持续接收并显示该实时图像，这样，操作者就可以根据电子设备102显示的实时图像，确定机械臂1所在环境的变化情况，调整机械臂1的状态。

在本申请实施例中，若操作者确定机械臂1的当前位姿不适合对目标物体执行抓取等操作，则对电子设备102进行第一触控操作。其中，第一触控操作为操作者通过接近或解除电子设备102的显示屏或实体按键实现。在具体实现过程中，操作者对电子设备102进行的第一触控操作可以是对所述任一功能界面上的悬浮按钮进行的操作；或所述第一触控操作是对所述电子设备102的任一物理按键进行的操作。第一触控操作可以是单击操作、双击操作、三连击操作、长按操作或者为其它类型的操作。

请参见图4，若电子设备102的显示界面为运行的应用程序的任意功能界面，在该功能界面上显示一悬浮按钮。悬浮按钮为悬浮在该任意功能界面的最上层显示，具有触发指令功能的虚拟按钮。为便于识别，一般悬浮按钮设计为特定形状，因此该悬浮按钮由至少一个图形元素组成，例如圆形、水滴形、三角形，或者为正方形，在本申请实施例中不限定悬浮按钮显示的图形元素的类型。在具体实现过程中，为不影响该任意功能界面上的控件的正常显示，则将悬浮按钮显示在该任意功能界面的边界位置，当然，悬浮按钮的显示位置可以根据操作者的实际需要进行移动。

在本申请实施例中，第一触控操作还可以是对电子设备102的任一物理按键进行的操作。其中，任一物理按键可以是电子设备102的音量键、关机键等。当然在具体实现过程中，操作者对电子设备102进行的第一触控操作还可以是对电子设备102进行的摇晃操作，或者是其它能够触发电子设备102将当前显示界面切换至自由驱动界面的操作。

S202：响应所述第一触控操作，将所述当前显示界面由所述任一功能界面切换至自由驱动界面，其中，所述应用程序包括至少一个功能，所述至少一个功能为与所述应用程序关联的所述至少一个机械臂100能够执行的功能；所述自由驱动界面为能够用于调整所述至少一个机械臂100的状态的界面。

在本申请实施例中，在检测到对电子设备102进行的第一触控操作时，则响应该第一触控操作，并将电子设备102的显示界面由任一功能界面切换至自由驱动界面。通过自由驱动界面能够实现对至少一个机械臂的状态的调整。

请参见图5A，自由驱动界面上包括四种能够用于控制机械臂的状态的控制模式，例如精确调整、手动拖拽、关节移动、定点坐标。在具体实现过程中，在响应第一触控操作，将电子设备102的显示界面切换至自由驱动界面后，在自由驱动界面上默认选择的控制模式是精确调整。当然操作者也可以根据实际需要进行选择，其中，选择方式可以是通过滑动页面选择不同的控制模式，例如向右滑动选择定点坐标等，向左滑动选择关节移动；操作者也可以是直接点击四种控制模式分别对应的不同控件以不选择不同的控制模式，在此不对控制模式的选择方式进行限制。

在具体实现过程中机械臂100的操作者可以选择其中的一种控制模式对机械臂100的状态进行调整，也可以选择其中几种控制模式结合起来对机械臂100的状态进行调整，例如先选择自由拖拽模式对机械臂100的状态进行粗调整，然后再选择精确移动模式对机械臂100的状态进行细调整，或者选择其它组合方式，在此不做限制。下面分别对上述提到的四种控制模式进行详细介绍。

(1)精确调整

精确调整模式是通过选择X，Y，Z，Rx，Ry，Rz六个坐标信息，也就是通过上下左右前后左旋右旋来精确控制机械臂100末端的空间坐标位置，使得机械臂100达到目标状态的模式。

在检测到操作盒选择精确调整模式时，继续参见图5A，在自由驱动界面上显示有X，Y，Z，Rx，Ry，Rz，以供操作者选择调整其中的任意一个或多个，对机械臂100进行调整。在具体实现过程中，操作者可以先选择调整X，若机械臂100的状态还未达到目标状态，再接着调整其它值，当然也可以是同时调整其中的几个值。

(2)手动拖拽

手动拖拽模式是由操作者手动对机械臂100的状态进行调整的模式。

在检测到操作者选择手动拖拽模式时，请参见图5B，在自由驱动界面上显示解锁控件。在检测到操作者对解锁控件进行的解锁操作时，响应该解锁操作，并向所选择的机械臂1的控制器101发送指示指令，以指示控制器101对机械臂1进行解锁，以便操作者后续对机械臂1的状态进行调整。

由于机械臂100的末端有负载，在控制器101对机械臂100进行解锁时，若操作者的反应不及时，会导致机械臂100砸到承载面上，导致承载面或机械臂100不同程度的受损，甚至会伤害到操作者。那为避免该情况发生，在具体实现过程中，在检测到操作者对解锁控件进行的解锁操作时，在自由驱动界面上输出提示信息，以提示操作者支撑住机械臂100，从而能够提高解锁的安全性。其中，提示信息具体可以是“请用手托住机械臂手腕处！！”

(3)关节移动

关节移动模式是通过控制机械臂100的一个或多个关节的角度来调整机械臂100的状态的模式。

在检测到操作者选择关节移动模式时，请参见图5C，在自由驱动界面上显示有机械臂100的关节1-关节7。机械臂100的关节可以是机座、手腕等。在自由驱动界面上，每个关节对应一个角度调整的进度条，操作者可以通过移动进度条上的按钮调整每个关节的角度。在具体实现过程中，在检测到操作者对进度条上的按钮进行的移动操作时，则可以获取该关节对应的角度，并根据该关节的角度生成指示指令，将该指示指令发送至已选择的机械臂1的控制器101，机械臂1的控制器101接收到指示指令后，则解析该指示指令，获取关节的角度信息，根据关节的角度信息调整机械臂100的状态。

(4)定点坐标

定点坐标模式是通过输入X，Y，Z，Rx，Ry，Rz六个坐标信息，使机械臂100末端直接运动到坐标指定的位置的模式。

在检测到操作者选择定点坐标模式时，请参见图5D，自由驱动界面上显示有X，Y，Z，Rx，Ry，Rz，用于供操作者输入相应的数值信息。在具体实现过程中，在检测到操作者输入的数值信息后，根据输入的数值信息生成指示指令，并将指示指令发送至已选择的机械臂100的控制器101，该控制器101接收到指示指令后，解析接收到的指示指令，得到数值信息，控制机械臂100移动到数值信息对应的空间坐标点。

在本申请实施例中，通过自由驱动界面还可以调整与至少一个机械臂100连接的其它外设组件的状态。其它外设组件可以是与至少一个机械臂100连接的机械抓、机械盘等，具体请参见图5E，通过自由驱动界面还可以调节抓距。

在本申请实施例中，在对机械臂100的状态调整完毕之后，所述方法还包括：

检测所述操作者对所述电子设备102的控件进行的第二触控操作；

响应所述第二触控操作，控制所述电子设备102的显示界面由所述自由驱动界面切换至所述任一功能界面，以根据所述任一机械臂100的调整后的状态控制所述任一机械臂100执行所述任一功能界面对应的功能。

在本申请实施例中，第二触控操作可以是操作者对自由驱动界面上的用于退出自由驱动界面的退出控件或返回控件进行的操作。其中，用于退出自由驱动界面的退出控件的形状可以是圆形、三角形或其它形状等。第二触控操作可以是单机操作、双击操作、三连击操作、长按操作或重力按压操作，或者为其它类型的操作。

在本申请实施例中，第二触控操作还可以是对电子设备102的任一物理按键进行的操作。此处的物理按键同对第一触控操作中的物理按键的描述，在此不再赘述。

在检测到第二触控操作后，则将电子设备102的显示界面由自由驱动界面切换至任一功能界面，以使得电子设备102通过机械臂100的控制器101控制机械臂100继续完成任一功能界面对应的功能，例如电子设备102通过机械臂的控制器101根据调整后的机械臂100的状态，继续控制机械臂100完成抓取操作。通过本申请提供的技术方案，在机械臂100执行某功能的过程中，操作者可以方便、快捷的对机械臂100的状态进行调整，且不会影响机械臂100继续执行相应功能。

请参见图6，基于同一发明构思，本申请实施例提供一种电子设备600，包括：

检测单元601，用于检测至少一个机械臂的操作者对所述电子设备的控件进行的第一触控操作；

响应单元602，用于响应所述第一触控操作，将所述当前显示界面由所述任一功能界面切换至自由驱动界面；

在一个可能的设计中，

所述检测单元601还用于检测所述操作者对所述电子设备的控件进行的第二触控操作；

所述响应单元602还用于响应所述第二触控操作，控制所述电子设备的显示界面由所述自由驱动界面切换至所述任一功能界面，以根据所述任一机械臂的调整后的状态控制所述任一机械臂执行所述任一功能界面对应的功能。

在一个可能的设计中，所述电子设备还包括：

接收单元603,用于接收所述至少一个机械臂的控制器发送的所述至少一个机械臂所处环境的图像，用于供所述至少一个机械臂的操作者确认是否需要对所述至少一个机械臂的状态进行调整。

请参见图7，本申请实施例还提供一种电子设备700，包括：

存储器701，用于存储指令；

至少一个处理器702；及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如图2所示的机械臂控制方法。

本申请实施例还提供一种机械臂系统，包括至少一个机械臂、至少一个机械臂的控制器，以及如图6或图7所示的电子设备。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该存储介质可以包括存储器，该存储器可存储有程序，该程序执行时包括如前的图2所示的方法实施例中记载的电子设备所执行的全部步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备运行有应用程序，所述电子设备的当前显示界面为所述应用程序的任一功能界面，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第二触控操作是对所述电子设备的任一物理按键进行的操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备运行有应用程序，所述电子设备的当前显示界面为所述应用程序的任一功能界面，包括：

7.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器；

至少一个处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如权利要求1-5任一权利要求所述的方法。

9.一种机械臂系统，其特征在于，包括至少一个机械臂、至少一个机械臂的控制器，以及如权利要求6-8任一所述的电子设备。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5任一权利要求所述的方法。