CN112659101A - 机械臂控制方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、介质及电子设备。方法包括：在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。这样，通过在调节指示标识中的相应可调节方向上施加控制操作即可实现真实机械臂位姿的调整，方便快捷。并且，在调整的过程中，用户可以清楚、直观地获知当前所调整的部件以及该部件的当前调整方向，提升了交互效率。
Description
技术领域
本公开涉及控制技术领域，具体地，涉及一种机械臂控制方法、装置、介质及电子设备。
背景技术
随着机械臂的普及，使用者对于机械臂的操作需求日益增多，使得机械臂交互控制成为一种不可或缺的功能。目前，主要采用输入调整参数或者操作滑动条的方式直接控制机械臂，以调整机械臂各关节以及机械臂末端的位姿。但是，这些方式并不能直观地对机械臂的位姿进行调整，交互效率不高。
发明内容
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机械臂控制方法、装置、介质及电子设备。
为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种机械臂控制方法，包括：
在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；
响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。
可选地，所述方法还包括：
根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制所述待调节部件运动，以使得所述虚拟机械臂与所述真实机械臂位姿同步。
可选地，在所述在控制界面上显示调节指示标识的步骤之前，所述方法还包括：
显示所述虚拟机械臂上的至少一个可调节部件；
响应于用户对可调节部件的选择操作，将用户选中的所述可调节部件确定为所述待调节部件。
可选地，所述待调节部件为机械臂末端、机械臂末端工具、所述虚拟机械臂的各关节中的一者。
可选地，在所述待调节部件为所述机械臂末端或所述机械臂末端工具时，所述调节指示标识包括六自由度方向。
可选地，所述方法还包括：
接收用户输入的选择指令，其中，所述选择指令用于指示用户选中的、所述虚拟机械臂的目标调节坐标系，其中，所述目标调节坐标系为工具坐标系、基座坐标系、用户坐标系、法兰坐标系中的一者；
所述在控制界面上显示调节指示标识，包括：
在控制界面上显示所述目标调节坐标系下的调节指示标识。
可选地，所述根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动，包括：
确定所述控制操作的时长；
确定所述目标部件的目标运动速度；
控制所述目标部件按照所述控制操作对应的可调节方向、以及所述目标运动速度运动所述时长。
可选地，所述控制操作为滑动操作，且，所述目标部件的目标运动速度与所述滑动操作的滑动速度有关。
可选地，所述方法还包括：
根据所述目标部件的当前位姿，实时确定所述目标部件的剩余调节量；
在所述控制界面上提示所述剩余调节量。
可选地，所述真实机械臂为医用机器人的机械臂。
第二方面，本公开提供一种机械臂控制装置，包括：
显示模块，用于在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；
控制模块，用于响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。
第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
在上述技术方案中，在控制界面上显示有虚拟机械臂和用于指示该虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向的调节指示标识；若接收到用户施加在任一可调节方向上的控制操作，则根据该控制操作和该控制操作对应的可调节方向，控制与虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与待调节部件相对应的目标部件运动。这样，通过在调节指示标识中的相应可调节方向上施加控制操作即可实现真实机械臂位姿的调整，方便快捷。并且，在调整的过程中，用户可以清楚、直观地获知当前所调整的部件以及该部件的当前调整方向，提升了交互效率。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。
图2A是根据一示例性实施例示出的一种控制界面的示意图。
图2B是根据另一示例性实施例示出的一种控制界面的示意图。
图2C是根据另一示例性实施例示出的一种控制界面的示意图。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。
图4是根据另一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。
图5是根据另一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。
图6是根据另一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种机械臂控制装置的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图，其中，该方法可以应用于与真实机械臂通信连接的终端设备(例如，平板电脑、智能手机等)，并且，该终端设备具备控制界面。
上述真实机械臂可以为机器人的机械臂，例如，医用机器人的机械臂、工业机器人的机械臂、微操作机器人的机械臂等。
示例地，真实机械臂为医用机器人的机械臂，例如，外科手术机器人，其中，该外科手术机器人可以用于外科手术模拟训练，即年轻医师可以通过与外科手术机器人通信连接的终端设备的控制界面来操控外科手术机器人的机械臂，以达到手术模拟训练的目的。
如图1所示，上述机械臂控制方法包括S101和S102。
在S101中，在控制界面上显示调节指示标识。
在本公开中，如图2A-2C中所示，在控制界面上显示有虚拟机械臂1和调节指示标识2(即图2A-2C中所示的各箭头)，上述调节指示标识用于指示虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向，其中，待调节部件可以为虚拟机械臂的机械臂末端、虚拟机械臂的机械臂末端工具(即安装在虚拟机械臂的机械臂末端的中心点上的工具)、虚拟机械臂的各关节(例如，基座、肩部、手部、肘部、腕部)中的一者。
其中，为了提升真实机械臂位姿调节的便捷性，在待调节部件为机械臂末端或机械臂末端工具时，调节指示标识可以包括六自由度方向(如图2B和图2C中所示)。
示例地，如图2A所示，调节指示标识2用于标识虚拟机械臂的腕部的两个可调节方向。
又示例地，如图2B所示，调节指示标识2用于标识虚拟机械臂的机械臂末端的六自由度方向，即沿当前坐标系的三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度。
在S102中，响应于用户施加在任一可调节方向上的控制操作，根据控制操作和控制操作对应的可调节方向，控制与虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与待调节部件相对应的目标部件运动。
在本公开中，控制界面上显示有虚拟机械臂和用于指示该虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向的调节指示标识，这样，用户可以通过在任一可调节方向上施加控制操作即可实现与虚拟机械臂对应的真实机械臂的控制。
其中，上述控制操作可以为滑动、长按等触控操作，也可以为通过鼠标输入的长按操作、滑动操作等。
在上述技术方案中，在控制界面上显示有虚拟机械臂和用于指示该虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向的调节指示标识；若接收到用户施加在任一可调节方向上的控制操作，则根据该控制操作和该控制操作对应的可调节方向，控制与虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与待调节部件相对应的目标部件运动。这样，通过在调节指示标识中的相应可调节方向上施加控制操作即可实现真实机械臂位姿的调整，方便快捷。并且，在调整的过程中，用户可以清楚、直观地获知当前所调整的部件以及该部件的当前调整方向，提升了交互效率。
下面针对上述S102中的根据控制操作和控制操作对应的可调节方向，控制与虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与待调节部件相对应的目标部件运动的具体实施方式进行详细说明。具体来说，可以通过以下步骤来实现：
(1)确定控制操作的时长。
(2)确定目标部件的目标运动速度。
(3)控制目标部件按照控制操作对应的可调节方向、以及目标运动速度运动上述时长。
示例地，待调节部件为虚拟机械臂的腕部，目标运动速度为6°/s，用户通过鼠标或者通过触控的方式长按控制界面上的可调节方向21达5s。即控制操作为长按操作，长按操作的时长为5s，长按操作对应的可调节方向为图2A中所示的可调节方向21。之后，响应于用户施加在上述可调节方向21上的长按操作，控制与虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与虚拟机械臂的腕部相对应的目标部件(例如，真实机械臂的腕部)以6°/s的运动速度向可调节方向21运动5s。其中，用户按下可调节方向21时，真实机械臂的目标部件开始运动，用户松开可调节方向21时，真实机械臂的目标部件停止运动。
又示例地，待调节部件为虚拟机械臂的机械臂末端，目标运动速度为7mm/s，用户通过鼠标或者通过触控的方式在控制界面上的可调节方向22上滑动10s。即控制操作为滑动操作，滑动操作的时长为5s，滑动操作对应的可调节方向为图2C中所示的可调节方向22。之后，响应于用户施加在上述可调节方向22上的滑动操作，控制与虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与虚拟机械臂的机械臂末端相对应的目标部件(例如，真实机械臂的机械臂末端)以7mm/s的运动速度向可调节方向22运动10s。其中，用户开始在可调节方向22上滑动时，真实机械臂的目标部件开始运动，用户停止滑动时，真实机械臂的目标部件停止运动。
下面针对上述步骤(2)中确定目标部件的目标运动速度的具体实施方式进行详细说明。
在一种实施方式中，上述目标运动速度可以为预设速度，其中，该预设速度可以为默认的经验值，也可以是用户设定的值，例如，在控制界面上可以显示有运动速度滑动条，用户通过滑动该运动速度滑动条来设置上述目标运动速度。
在另一种实施方式中，上述控制操作为滑动操作，且，目标部件的目标运动速度与滑动操作的滑动速度有关。示例地，滑动操作的滑动速度越快，目标部件的目标运动速度越大。
在本公开汇总，可以预先构建有滑动速度与运动速度的对应关系，这样，可以先获取滑动操作的滑动速度，之后，将上述对应关系中与滑动操作的滑动速度对应的运动速度确定为目标运动速度。
另外，为了更加清晰、直观的表现出交互后机械臂的运动效果，以进一步提升交互效率，可以在控制真实机械臂的目标部件运动的同时，控制虚拟机械臂上的可调节部件一起运动，以使得虚拟机械臂与真实机械臂位姿同步。具体来说，上述方法还可以包括图3所示的S103。
在S103中，响应于用户施加在任一可调节方向上的控制操作，根据控制操作和控制操作对应的可调节方向，控制待调节部件运动，以使得虚拟机械臂与真实机械臂位姿同步。
图4是根据另一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。如图4所示，在S101之前，上述方法还包括S104和S105。
在S104中，显示虚拟机械臂上的至少一个可调节部件。
在本公开中，可以通过文本、框选、变色显示等方式显示虚拟机械臂上的至少一个可调节部件。
在S105中，响应于用户对可调节部件的选择操作，将用户选中的可调节部件确定为待调节部件。
在本公开中，控制界面上显示有虚拟机械臂上的至少一个可调节部件，这样，用户可以从当前显示的至少一个可调节部件中选择一个或者多个可调节部件，其中，用户选中的可调节部件即为待调整部件。这样，用户可以根据自身的调整需求选择待调整部件，从而可以提升真实机械臂位姿调节的便捷性，使真实机械臂快速达到期望位姿。
另外，在待调节部件为机械臂末端或机械臂末端工具时，用户还可以选择虚拟机械臂的目标调节坐标系，从而可以根据自身的调整需求，选择合适的目标调节坐标系，以快速将真实机械臂的位姿调整到期望位姿。具体来说，在待调节部件为机械臂末端或机械臂末端工具时，如图5所示，上述方法还包括S106。
在S106中，接收用户输入的选择指令。
在本公开中，选择指令用于指示用户选中的、虚拟机械臂的目标调节坐标系，其中，目标调节坐标系为工具坐标系(Tool Coordinate System)、基座坐标系(BaseCoordinate System)、用户坐标系(User Coordinate System)、法兰坐标系(FlangeCoordinate System)中的一者。
其中，基座坐标系的坐标原点位于虚拟机械臂的基座上，法兰坐标系、工具坐标系的坐标原点均为的机械臂末端工具的中心点。
为了使得机器人能够和不同的工作台或夹具配合工作，可以在每个工作台上建立一个用户坐标系。其中，机器人大部分采用示教编程的方式，步骤繁琐，对于相同工件(例如，真实机械臂)，若放置在不同工作台进行操作，不必重新编程，只需相应地变换到当前的用户坐标系下。
示例地，如图2B和图2C中所示，在控制界面上显示有可选坐标系，其中，可选坐标系包括工具坐标系、基座坐标系、用户坐标系、法兰坐标系。
在接收到用户输入的选择指令后，可以在控制界面上显示目标调节坐标系下的调节指示标识。
示例地，如图2B所示，用户选中的、虚拟机械臂的目标调节坐标系为工具坐标系，因此，在图2B所示的控制界面上显示工具坐标系下的调节指示标识2。
又示例地，如图2C所示，用户选中的、虚拟机械臂的目标调节坐标系为基座坐标系，因此，在图2C所示的控制界面上显示基座坐标系下的调节指示标识2。
图6是根据另一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。如图6所示，上述方法还包括S107和S108。
在S107中，根据目标部件的当前位姿，实时确定目标部件的剩余调节量。
在S108中，在控制界面上提示剩余调节量。
在本公开中，可以根据目标部件的当前位姿和目标部件的限位，实时确定目标部件的剩余调节量，并在控制界面上提示该剩余调节量，从而可以避免因超过真实机械臂限位导致其损坏的问题，进而实现真实机械臂的限位防护。
图7是根据一示例性实施例示出的一种机械臂控制装置的框图。如图7所示，该装置700包括：显示模块701，用于在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；控制模块702，用于响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。
在上述技术方案中，在控制界面上显示有虚拟机械臂和用于指示该虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向的调节指示标识；若接收到用户施加在任一可调节方向上的控制操作，则根据该控制操作和该控制操作对应的可调节方向，控制与虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与待调节部件相对应的目标部件运动。这样，通过在调节指示标识中的相应可调节方向上施加控制操作即可实现真实机械臂位姿的调整，方便快捷。并且，在调整的过程中，用户可以清楚、直观地获知当前所调整的部件以及该部件的当前调整方向，提升了交互效率。
可选地，所述控制模块702还用于根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制所述待调节部件运动，以使得所述虚拟机械臂与所述真实机械臂位姿同步。
可选地，所述显示模块701，还用于在所述在控制界面上显示调节指示标识之前，显示所述虚拟机械臂上的至少一个可调节部件；所述装置700还包括：第一确定模块，用于响应于用户对可调节部件的选择操作，将用户选中的所述可调节部件确定为所述待调节部件。
可选地，所述待调节部件为机械臂末端、机械臂末端工具、所述虚拟机械臂的各关节中的一者。
可选地，在所述待调节部件为所述机械臂末端或所述机械臂末端工具时，所述调节指示标识包括六自由度方向。
可选地，所述装置700还包括：接收模块，用于接收用户输入的选择指令，其中，所述选择指令用于指示用户选中的、所述虚拟机械臂的目标调节坐标系，其中，所述目标调节坐标系为工具坐标系、基座坐标系、用户坐标系、法兰坐标系中的一者；所述显示模块701用于在控制界面上显示所述目标调节坐标系下的调节指示标识。
可选地，所述控制模块702包括：第一确定子模块，用于确定所述控制操作的时长；第二确定子模块，用于确定所述目标部件的目标运动速度；控制子模块，用于控制所述目标部件按照所述控制操作对应的可调节方向、以及所述目标运动速度运动所述时长。
可选地，所述控制操作为滑动操作，且，所述目标部件的目标运动速度与所述滑动操作的滑动速度有关。
可选地，所述装置700还包括：第二确定模块，用于根据所述目标部件的当前位姿，实时确定所述目标部件的剩余调节量；所述显示模块701，还用于在所述控制界面上提示所述剩余调节量。
可选地，所述真实机械臂为医用机器人的机械臂。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述机械臂控制方法的步骤。
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。如图8所示，该电子设备800可以包括：处理器801，存储器802。该电子设备800还可以包括多媒体组件803，输入/输出(I/O)接口804，以及通信组件805中的一者或多者。
其中，处理器801用于控制该电子设备800的整体操作，以完成上述的机械臂控制方法中的全部或部分步骤。存储器802用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备800的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件803可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器802或通过通信组件805发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口804为处理器801和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件805用于该电子设备800与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件805可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的机械臂控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的机械臂控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器802，上述程序指令可由电子设备800的处理器801执行以完成上述的机械臂控制方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：
在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；
响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制所述待调节部件运动，以使得所述虚拟机械臂与所述真实机械臂位姿同步。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在控制界面上显示调节指示标识的步骤之前，所述方法还包括：
显示所述虚拟机械臂上的至少一个可调节部件；
响应于用户对可调节部件的选择操作，将用户选中的所述可调节部件确定为所述待调节部件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待调节部件为机械臂末端、机械臂末端工具、所述虚拟机械臂的各关节中的一者。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述待调节部件为所述机械臂末端或所述机械臂末端工具时，所述调节指示标识包括六自由度方向；
所述方法还包括：
接收用户输入的选择指令，其中，所述选择指令用于指示用户选中的、所述虚拟机械臂的目标调节坐标系，其中，所述目标调节坐标系为工具坐标系、基座坐标系、用户坐标系、法兰坐标系中的一者；
所述在控制界面上显示调节指示标识，包括：
在控制界面上显示所述目标调节坐标系下的调节指示标识。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动，包括：
确定所述控制操作的时长；
确定所述目标部件的目标运动速度；
控制所述目标部件按照所述控制操作对应的可调节方向、以及所述目标运动速度运动所述时长。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述真实机械臂为医用机器人的机械臂。
8.一种机械臂控制装置，其特征在于，包括：
显示模块，用于在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；
控制模块，用于响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
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- 2020-12-11 CN CN202011459985.6A patent/CN112659101A/zh active Pending
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