CN108890641A - 一种水射流机器人控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种水射流机器人控制系统及控制方法，该水射流机器人控制系统包括：交互模块、控制器、水射流机器人本体，其中，交互模块用于获取用户设置的作业任务及作业参数；控制器根据作业参数调整水射流机器人的工作状态，并控制水射流机器人执行工艺动作；水射流机器人本体用于在待作业位置执行工艺动作，进行作业。通过实施本发明，该水射流机器人控制系统实现了对水射流机器人的远程自动控制，提高了水射流机器人的作业精度、作业效率、作业稳定性，进而减少了对混凝土建筑的主体结构的隐形损害，保障了主体建筑结构的工程寿命，对混凝土建筑的修复和清拆具有重要意义。

Description

一种水射流机器人控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种水射流机器人控制系统及控制方法。

背景技术

目前，解决混凝土局部清拆的方法大多依靠人力，借助风镐、爆破锤、圆盘锯等工具进行清拆作业，但施工过程中极其容易损伤混凝土内部的钢筋，给混凝土建筑的主体结构造成隐形损害，大大缩短主体结构的工程寿命。随着国内高速公路、桥梁等事业的高速发展，亟需一种更为安全、高效混凝土面基修复技术。人们提出可以利用水射流设备来进行清拆工作，水射流作为公认的一种高效切割、清洗污垢的工具，正以高压水刀、打桩机、采煤、清洗机等应用于工业切割、采掘、管道清洗、工程除锈等领域。

但是，要在不影响主体建筑结构的前提下完成清拆工作，就对水射流机器人的控制提出了更高的要求，只有对水射流机器人进行精准有效的控制，才能保证水射流机器人的作业精度、作业速度以及作业效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中解决混凝土局部清拆的方法大多依靠人力，借助风镐、爆破锤、圆盘锯等工具进行清拆作业，但施工过程中极其容易损伤混凝土内部的钢筋，给混凝土建筑的主体结构造成隐形损害，从而缩短主体结构的工程寿命等问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种水射流机器人控制系统，包括：交互模块、控制器、水射流机器人本体，其中，所述交互模块用于获取用户设置的作业任务及作业参数；所述控制器根据所述作业参数调整所述水射流机器人本体的工作状态，并控制所述水射流机器人本体执行工艺动作；所述水射流机器人本体用于在待作业位置执行所述工艺动作，进行作业。

结合第一方面，在第一方面的第一实施方式中，所述水射流机器人本体包括：动作执行机构，用于调整所述水射流机器人本体的作业位置和作业角度；底盘运动机构，用于移动所述水射流机器人本体。

结合第一方面，在第一方面的第二实施方式中，所述水射流机器人控制系统还包括：高压水射源，用于调整所述水射流机器人本体的喷射水流压力值。

结合第一方面，在第一方面的第三实施方式中，所述控制器包括：动作执行机构控制单元，用于根据所述作业参数调整所述动作执行机构进入预设动作状态；水射源压力控制单元，用于根据所述作业参数控制所述高压水射源的输出压力值；底盘运动机构控制单元，用于根据所述作业参数调整所述底盘运动机构的移动方向。

结合第一方面，在第一方面的第四实施方式中，所述动作执行机构控制单元包括：参数提取模块，用于从所述作业参数中获取作业位置参数、作业角度参数及旋转速度参数；位置移动控制模块，用于根据所述作业位置参数控制所述动作执行机构的机械臂移动至预设位置；喷枪控制模块，用于根据所述作业角度参数或所述旋转速度参数控制所述动作执行机构的喷枪的作业方式。

结合第一方面，在第一方面的第五实施方式中，所述位置移动控制模块包括：横向位置移动子模块，用于根据所述作业位置参数控制所述机械臂沿所述机械臂的横向滑轨移动至横向预设位置处；高度位置移动子模块，用于根据所述作业位置参数控制所述机械臂移动至预设高度位置处；高度判断子模块，用于采用测距传感器测量所述机械臂与所述待作业位置的高度距离值，并判断所述高度距离值与所述作业位置参数中的预设高度距离值是否一致；位移值计算子模块，当所述高度距离值与所述预设高度距离值不一致时，所述位移值计算子模块根据所述预设高度距离值及所述高度距离值，计算位移值；高度控制子模块，用于根据所述位移值控制所述机械臂移动至所述预设高度位置。

结合第一方面，在第一方面的第六实施方式中，所述喷枪控制模块包括：初始角度测量子模块，用于采用电位器测量所述喷枪与所述待作业位置的初始角度；摆动角度计算子模块，用于根据所述预设角度及所述初始角度，计算所述喷枪的摆动角度；摆动控制子模块，用于根据所述摆动角度控制所述喷枪来回摆动。

结合第一方面，在第一方面的第七实施方式中，所述喷枪控制模块包括：转速获取子模块，用于从所述旋转速度参数中获取预设旋转的转速值；旋转控制子模块，用于按照所述转速值控制所述喷枪的转速。

结合第一方面，在第一方面的第八实施方式中，所述底盘运动机构控制单元包括：移动控制模块，用于根据所述作业参数中所述待作业位置的作业范围，控制所述底盘运动机构进行移动；水射流控制模块，用于控制所述水射流机器人的喷枪执行水射流的工艺动作；作业任务判断模块，用于判断所述作业任务是否完成；作业触发模块，当所述作业任务没有完成时，所述作业触发模块触发所述移动控制模块，执行根据所述作业参数中所述待作业位置的作业范围，控制所述底盘运动机构进行移动的步骤。

结合第一方面，在第一方面的第九实施方式中，所述控制系统还包括：状态检测模块，用于检测所述水射流机器人本体是否存在故障，当所述水射流机器人本体存在故障时，所述状态检测模块还用于生成报警信息并进行报警。

结合第一方面，在第一方面的第十实施方式中，所述水射流机器人本体还用于生成与所述工艺动作相对应的工艺数据；所述控制系统还包括：无线通信模块，用于将所述作业参数、工艺数据、报警信息发送至数据库进行存储。

结合第一方面，在第一方面的第十一实施方式中，所述控制系统还包括：动力源，用于为所述交互模块、控制器、水射流机器人本体、状态检测模块、无线通信模块提供电源。

根据第二方面，本发明实施例提供一种水射流机器人控制方法，包括：获取用户设置的作业任务及作业参数；根据所述作业参数调整所述水射流机器人的工作状态；所述水射流机器人本体根据所述作业任务在待作业位置执行工艺动作，进行作业。

结合第二方面，在第二方面的第一实施方式中，所述根据所述作业参数调整所述水射流机器人的工作状态，包括：

根据所述作业参数调整所述水射流机器人的动作执行机构进入预设动作状态；根据所述作业参数控制所述水射流机器人的高压泵输出压力值；根据所述作业参数调整所述水射流机器人的移动方向。

本发明技术方案具有以下优点：

本发明实施例的水射流机器人控制系统通过交互模块获取用户设置的作业任务及作业参数，然后控制器根据作业参数调整水射流机器人的工作状态，并控制水射流机器人在待作业位置执行工艺动作，进行作业。实现了对水射流机器人的远程自动控制，提高了水射流机器人的作业精度、作业效率、作业稳定性，进而减少了对混凝土建筑的主体结构的隐形损害，保障了主体建筑结构的工程寿命，对混凝土建筑的修复和清拆具有重要意义。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中水射流机器人控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中水射流机器人控制系统的另一结构示意图；

图3为本发明实施例中水射流机器人本体的结构示意图；

图4为本发明实施例中动作执行机构的结构示意图；

图5为本发明实施例中水射流机器人控制系统的另一结构示意图；

图6为本发明实施例中控制器的结构示意图；

图7为本发明实施例中位置移动控制模块的结构示意图；

图8为本发明实施例中喷枪控制模块的结构示意图；

图9为本发明实施例中喷枪控制模块的另一结构示意图；

图10为本发明实施例中水射流机器人控制方法的流程图；

图11为本发明实施例中水射流机器人控制方法的另一流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本发明实施例提供一种水射流机器人控制系统，如图1所示，该水射流机器人控制系统包括：交互模块1、控制器2、水射流机器人本体3等。

其中，交互模块1用于获取用户设置的作业任务及作业参数，该作业任务包括需要进行破碎作业的作业面积、作业深度等，该作业参数包括作业范围参数、水射流机器人中高压泵输出的压力调整参数以及水射流喷枪313的位置参数和旋转角度参数等，在实际应用中，该交互模块1可以例如为触摸显示屏，该触摸显示屏具有良好的人机交互界面，来完成用户的参数设置，该触摸显示屏与控制器2直接采用CAN通讯方式连接。此外，该交互模块还用于切换水射流机器人控制系统的控制模式，该系统分为手动操作控制和自动控制两种控制模式，手动控制模式用于高效的转场，使得水射流机器人可以在不同的工作地点快速移动，自动控制模式下将按照用户舍入的作业任务及作业参数自主完成任意作业范围内指定深度的破碎作业，提高了整个系统控制的灵活性。本发明实施例将以采用自动控制模式对水射流机器人进行控制为例进行进一步的说明。

控制器2根据作业参数调整水射流机器人本体3的工作状态，该作业状态为水射流机器人本体3准备开始破碎作业时的机器状态，并控制水射流机器人执行工艺动作。在实际应用中，该控制器可以设置于水射流机器人本体3上。

水射流机器人本体3用于在待作业位置执行工艺动作，进行作业，水射流机器人本体3根据控制器2的控制进行破碎作业任务。

本发明实施例提供的水射流机器人控制系统，实现了对水射流机器人的远程自动控制，提高了水射流机器人的作业精度、作业效率、作业稳定性，进而减少了对混凝土建筑的主体结构的隐形损害，保障了主体建筑结构的工程寿命，对混凝土建筑的修复和清拆具有重要意义。

在一较佳实施例中，如图2所示，上述的水射流机器人本体3包括：动作执行机构31、底盘运动机构32，在实际应用中，该水射流机器人本体3的结构示意图如图3所示。

其中，动作执行机构31，用于调整水射流机器人本体3的作业位置和作业角度，在实际应用中，如图4所示，调节水射流机器人本体3上喷枪313的高低位置、横向位置和旋转角度。在实际应用中，该动作执行机构31上设置有横向滑轨311，在横向滑轨311上设置有安装有水射喷枪313的机械臂312，该机械臂312可再横向滑轨311上来回移动，喷枪313与机械臂312之间可通过万向轴连接，进行角度的旋转。

底盘运动机构32，用于移动水射流机器人本体3，在实际应用中，如图3所示，该底盘运动机构32为履带式底盘，通过控制底盘运动机构32来调节水射流机器人本体3的位置，进行连续破碎作业。

在一较佳实施例中，如图5所示，高压水射源4，用于为水射流机器人本体3的提供喷射水流。通过喷射水流来完成作业位置上的清拆等作业任务。

在一较佳实施例中，如图6所示，上述的控制器2包括：动作执行机构控制单元21，用于根据作业参数调整动作执行机构31进入预设动作状态，该预设动作状态为上述的水射流机器人本体3执行作业任务的准备状态，包括喷射水枪的高度、横向移动距离以及旋转角度等；水射源压力控制单元22，用于根据作业参数控制高压水射源4中的高压泵输出压力值，从而可以根据水泥的不同强度，通过调整喷射水流的压力值来控制破碎的深度；底盘运动机构控制单元23，用于根据作业参数调整底盘运动机构32的移动方向，在实际应用中，通过该底盘运动机构32的移动来带动整个水射流机器人本体3不断地移动作业位置，完成作业任务。

在一较佳实施例中，如图6所示，上述的动作执行机构控制单元21包括：参数提取模块211，用于从作业参数中获取作业位置参数、作业角度参数及旋转速度参数，在实际应用中，该作业位置参数包括安装有上述喷枪313的机械臂312的作业高度参数、喷枪313的作业旋转角度参数、喷枪313的作业旋转速度参数以及喷枪313在该机械臂312的横向滑轨311处的位置参数等；位置移动控制模块212，用于根据作业位置参数控制动作执行机构31的机械臂312移动至预设位置；喷枪控制模块213，用于根据作业角度参数或旋转速度参数控制动作执行机构31的喷枪313的作业方式。在实际应用中，可以根据需要灵活的选择作业角度参数控制方式或者旋转速度参数控制方式。

在一较佳实施例中，如图7所示，上述的位置移动控制模块212包括：横向位置移动子模块2121，用于根据作业位置参数控制机械臂312沿机械臂312的横向滑轨311移动至横向预设位置处；高度位置移动子模块2122，用于根据作业位置参数控制机械臂312移动至预设高度位置处；高度判断子模块2123，用于采用测距传感器测量机械臂312与待作业位置的高度距离值，并判断高度距离值与作业位置参数中的预设高度距离值是否一致，在实际应用中，在开始破碎作业之前，需要检测当前的作业高度是否与预设的高度距离一致，如果一致则说明可以开始正常作业，如果不一致则需要进行自动的纠偏，使得作业高度能够满足作业要求，自动纠偏的功能通过位移值计算子模块2124和高度控制子模块2125来实现；位移值计算子模块2124，当高度距离值与预设高度距离值不一致时，位移值计算子模块2124根据预设高度距离值及高度距离值，计算位移值，当出现上述的机械臂312的高度与需要达到的作业高度不一致时，通过自动计算距离差值来得到需要进行调整高度的位移值，然后将该位移值发送至高度控制子模块2125，并由高度控制子模块2125进行作业高度的调整；高度控制子模块2125，用于根据位移值控制机械臂312移动至预设高度位置，该高度控制子模块2125根据上述计算的位移值来调整上述机械臂312的位置，将水射流机器人调整至最优的工作状态。

在一较佳实施例中，如图8所示，采用作业角度参数控制方式时，上述的喷枪控制模块213包括：初始角度测量子模块2131，用于采用电位器测量喷枪313与待作业位置的初始角度，在调整喷枪313的摆动角度之前，首先需要测量喷枪313与待作业位置目前的角度值；摆动角度计算子模块2132，用于根据预设角度及初始角度，计算喷枪313的摆动角度，通过计算预设角度与初始角度的差值，即可得到喷枪313需要摆动的角度值；摆动控制子模块2133，用于根据上述的摆动角度控制喷枪313来回摆动，使喷枪313在预设的作业角度及初始角度之间来回摆动，完成喷枪313作业前的作业状态调整。

在一较佳实施例中，如图9所示，采用旋转速度参数控制方式时，上述的喷枪控制模块213包括：转速获取子模块2134，用于从旋转速度参数中获取预设旋转的转速值；旋转控制子模块2135，用于按照转速值控制喷枪的转速。从而使得该喷枪可以按照设定的转速进行不停的旋转，从而实现不同作业强度的破碎任务。

在一较佳实施例中，如图6所示，上述的底盘运动机构控制单元23包括：移动控制模块231，用于根据作业参数中待作业位置的作业范围，控制底盘运动机构32进行移动，在实际应用中，例如当作业范围为长五米宽五米的正方形时，可以控制底盘运动机构32在该作业范围内不断地移动，完成作业任务；水射流控制模块232，用于控制水射流机器人的喷枪313执行水射流的工艺动作，对待破碎作业位置进行破碎作业；作业任务判断模块233，用于判断作业任务是否完成，在实际应用中，在执行作业的过程中，需要判断该作业任务是否完成，具体可以通过编码器实时监测横向作业宽度与底盘行走步进，计算作业面积，判断该作业面积是否是与作业任务一致，如果一致则说明作业任务已经完成，则停止作业，如果不一致，则说明作业任务尚未完成则通过作业触发模块234触发移动控制模块231移动上述的水射流机器人到作业范围的其他地点进行作业；作业触发模块234，当作业任务没有完成时，作业触发模块234触发移动控制模块231，执行根据作业参数中待作业位置的作业范围，控制底盘运动机构32进行移动的步骤。

在一较佳实施例中，如图5所示，上述的水射流机器人控制系统还包括：状态检测模块5，用于检测水射流机器人本体3是否存在故障，当水射流机器人本体3存在故障时，状态检测模块5还用于生成报警信息并进行报警。在实际应用中，如果水射流机器人存在一些机器故障时，可能会使破碎工作完成度降低，甚至会给周围其他建筑结构造成破坏，因此在使用上述水射流机器人进行破碎任务前，如果可以对机器人设备进行故障检测，就可以确保该机器人设备可以正常完成破碎任务，避免因为设备故障在执行破碎任务时对其他建筑造成不必要的影响。具体地，可以通过上述的状态检测模块5获取所述水射流机器人本体3的实时状态信息，并监测机器人本体的输入、输出端口的各类参数信息，判定这些参数信息是否与满足工作要求，具体包括离线信息、过流信息及高压泵、动力源侧的故障参数信息等。

在一较佳实施例中，上述的水射流机器人本体3还用于生成与工艺动作相对应的工艺数据，如图5所示，上述的水射流机器人控制系统还包括：无线通信模块6，用于将作业参数、工艺数据、报警信息发送至数据库进行存储。在实际应用中，上述的水射流机器人是通过用户将作业任务及作业参数通过交互模块1输入，并由控制器2自动进行相应的控制，如果可以将水射流机器人在完成作业任务过程中的各种运行数据及报警数据进行存储和反馈，则可以为后期的工程作业提供更为精准的数据参考，也为优化机器人的性能提供研究数据。

在一较佳实施例中，如图5所示，上述的水射流机器人控制系统还包括：动力源7，用于为交互模块1、控制器2、水射流机器人本体3、状态检测模块5、无线通信模块6提供电源。动力源7可以保障上述的各个组成部分的正常运行，进而确保整个水射流机器人在正常工作状态执行作业任务。

通过上述各个组成部分的协同合作，本发明实施例的水射流机器人控制系统，实现了对水射流机器人的远程自动控制，提高了水射流机器人的作业精度、作业效率、作业稳定性，进而减少了对混凝土建筑的主体结构的隐形损害，保障了主体建筑结构的工程寿命，对混凝土建筑的修复和清拆具有重要意义。

实施例2

本发明实施例提供一种水射流机器人控制方法，如图10所示，该水射流机器人控制方法包括：

步骤S1：获取用户设置的作业任务及作业参数。详细内容参考实施例1中的交互模块(1)的相关描述。

步骤S2：根据作业参数调整水射流机器人的工作状态。详细内容参考实施例1中的控制器(2)的相关描述。

步骤S3：水射流机器人本体(3)根据作业任务在待作业位置执行工艺动作，进行作业。详细内容参考实施例1中的水射流机器人本体(3)的相关描述。

通过执行上述的步骤S1至步骤S3，本发明实施例的水射流机器人控制方法，实现了对水射流机器人的远程自动控制，提高了水射流机器人的作业精度、作业效率、作业稳定性，进而减少了对混凝土建筑的主体结构的隐形损害，保障了主体建筑结构的工程寿命，对混凝土建筑的修复和清拆具有重要意义。

在一较佳实施例中，如图11所示，上述的步骤S2，根据作业参数调整水射流机器人的工作状态，具体包括：

步骤S21：根据作业参数调整水射流机器人的动作执行机构(31)进入预设动作状态。详细内容参考实施例1中的动作执行机构(31)控制单元的相关描述。

步骤S22：根据作业参数控制高压水射源(4)控制单元的高压泵输出压力值。详细内容参考实施例1中的高压水射源(4)控制单元的相关描述。

步骤S23：根据作业参数调整水射流机器人的移动方向。详细内容参考实施例1中的底盘运动机构(32)控制单元的相关描述。

通过执行上述的步骤S1至步骤S3，本发明实施例提供的水射流机器人控制方法，实现了对水射流机器人的远程自动控制，提高了水射流机器人的作业精度、作业效率、作业稳定性，进而减少了对混凝土建筑的主体结构的隐形损害，保障了主体建筑结构的工程寿命，对混凝土建筑的修复和清拆具有重要意义。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (14)

1.一种水射流机器人控制系统，其特征在于，包括：交互模块(1)、控制器(2)、水射流机器人本体(3)，其中，

所述交互模块(1)用于获取用户设置的作业任务及作业参数；

所述控制器(2)根据所述作业参数调整所述水射流机器人本体(3)的工作状态，并控制所述水射流机器人本体(3)执行工艺动作；

所述水射流机器人本体(3)用于在待作业位置执行所述工艺动作，进行作业。

2.根据权利要求1所述的水射流机器人控制系统，其特征在于，所述水射流机器人本体(3)包括：

动作执行机构(31)，用于调整所述水射流机器人本体(3)的作业位置和作业角度；

底盘运动机构(32)，用于移动所述水射流机器人本体(3)。

3.根据权利要求2所述的水射流机器人控制系统，其特征在于，还包括：高压水射源(4)，用于为所述水射流机器人本体(3)提供喷射水流。

4.根据权利要求3所述的水射流机器人控制系统，其特征在于，所述控制器(2)包括：

动作执行机构控制单元(21)，用于根据所述作业参数调整所述动作执行机构(31)进入预设动作状态；

水射源压力控制单元(22)，用于根据所述作业参数控制所述高压水射源(4)的输出压力值；

底盘运动机构控制单元(23)，用于根据所述作业参数调整所述底盘运动机构(32)的移动方向。

5.根据权利要求4所述的水射流机器人控制系统，其特征在于，所述动作执行机构控制单元(21)包括：

参数提取模块(211)，用于从所述作业参数中获取作业位置参数、作业角度参数及旋转速度参数；

位置移动控制模块(212)，用于根据所述作业位置参数控制所述动作执行机构(31)的机械臂(312)移动至预设位置；

喷枪控制模块(213)，用于根据所述作业角度参数或所述旋转速度参数控制所述动作执行机构(31)的喷枪(313)的作业方式。

6.根据权利要求5所述的水射流机器人控制系统，其特征在于，所述位置移动控制模块(212)包括：

横向位置移动子模块(2121)，用于根据所述作业位置参数控制所述机械臂(312)沿所述机械臂(312)的横向滑轨(311)移动至横向预设位置处；

高度位置移动子模块(2122)，用于根据所述作业位置参数控制所述机械臂(312)移动至预设高度位置处；

高度判断子模块(2123)，用于采用测距传感器测量所述机械臂(312)与所述待作业位置的高度距离值，并判断所述高度距离值与所述作业位置参数中的预设高度距离值是否一致；

位移值计算子模块(2124)，当所述高度距离值与所述预设高度距离值不一致时，所述位移值计算子模块根据所述预设高度距离值及所述高度距离值，计算位移值；

高度控制子模块(2125)，用于根据所述位移值控制所述机械臂(312)移动至所述预设高度位置。

7.根据权利要求5所述的水射流机器人控制系统，其特征在于，所述喷枪控制模块(213)包括：

初始角度测量子模块(2131)，用于采用电位器测量所述喷枪(313)与所述待作业位置的初始角度；

摆动角度计算子模块(2132)，用于根据所述预设角度及所述初始角度，计算所述喷枪(313)的摆动角度；

摆动控制子模块(2133)，用于根据所述摆动角度控制所述喷枪(313)来回摆动。

8.根据权利要求5所述的水射流机器人控制系统，其特征在于，所述喷枪控制模块(213)包括：

转速获取子模块(2134)，用于从所述旋转速度参数中获取预设旋转的转速值；

旋转控制子模块(2135)，用于按照所述转速值控制所述喷枪的转速。

9.根据权利要求4所述的水射流机器人控制系统，其特征在于，所述底盘运动机构控制单元(23)包括：

移动控制模块(231)，用于根据所述作业参数中所述待作业位置的作业范围，控制所述底盘运动机构(32)进行移动；

水射流控制模块(232)，用于控制所述水射流机器人的喷枪(313)执行水射流的工艺动作；

作业任务判断模块(233)，用于判断所述作业任务是否完成；

作业触发模块(234)，当所述作业任务没有完成时，所述作业触发模块触发所述移动控制模块(231)，执行根据所述作业参数中所述待作业位置的作业范围，控制所述底盘运动机构(32)进行移动的步骤。

10.根据权利要求1所述的水射流机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：状态检测模块(5)，用于检测所述水射流机器人本体(3)是否存在故障，当所述水射流机器人本体(3)存在故障时，所述状态检测模块(5)还用于生成报警信息并进行报警。

11.根据权利要求10所述的水射流机器人控制系统，其特征在于，所述水射流机器人本体(3)还用于生成与所述工艺动作相对应的工艺数据；

所述控制系统还包括：无线通信模块(6)，用于将所述作业参数、工艺数据、报警信息发送至数据库进行存储。

12.根据权利要求11所述的水射流机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：动力源(7)，用于为所述交互模块(1)、控制器(2)、水射流机器人本体(3)、状态检测模块(5)、无线通信模块(6)提供电源。

13.一种水射流机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取用户设置的作业任务及作业参数；

根据所述作业参数调整所述水射流机器人的工作状态；

所述水射流机器人本体根据所述作业任务在待作业位置执行工艺动作，进行作业。

14.根据权利要求13所述的水射流机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述作业参数调整所述水射流机器人的工作状态，包括：

根据所述作业参数调整所述水射流机器人的动作执行机构进入预设动作状态；

根据所述作业参数控制所述水射流机器人的高压泵输出压力值；

根据所述作业参数调整所述水射流机器人的移动方向。