JPH09230917A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数の動作プログラムの動作軌跡の一括表示、
あるいは個々の動作プログラムの瞬時選択が行え、複数
の動作プログラムの状況を容易かつ的確に把握可能なロ
ボット制御装置の提供。 【解決手段】ロボット制御装置は、複数のロボット動作
プログラムを実行することによりロボット本体を制御す
る本体制御器１と、この本体制御器１に接続され、複数
の領域に区画された表示画面（１０）を有し、前記ロボ
ット動作プログラムを表示するプログラム表示パネル２
と、このプログラム表示パネル２の表示画面（１０）
に、前記ロボット動作プログラムの動作軌跡の線画、ロ
ボット動作プログラムのプログラムリスト、ロボット動
作プログラムによるロボットのプログラム動作を表示す
る手段とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば多軸駆動の
産業用ロボットを制御するロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から知られているこの種のロボット
制御装置として、例えば特開平２−３０９４０５号公報
に記載のＮＣ装置がある。図９は上記公報に記載のＮＣ
装置５１を示すブロック図である。ＮＣ装置５１は中央
処理装置（ＣＰＵ）５２を有しており、このＣＰＵ５２
には、バスライン７０を介して、ＮＣシステムのための
ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、加工プログラムを記憶してい
る加工プログラム情報ファイル５５、実行プログラム情
報ファイル５６、サブプログラム呼び出し情報ファイル
５７、クロック信号を発生するクロック５８、工具経路
情報ファイル５９、工具オフセット情報ファイル６０等
が接続されている。

【０００３】また、ＣＰＵ５２のバスライン７０には、
表示切り換え制御部あるいは色選択制御部等を有する表
示画面制御回路６１が接続され、この表示画面制御回路
６１の出力端には画面表示部（ＣＲＴ）が接続されてい
る。また、同バスライン７０には、Ｉ／Ｏ装置（６３
ａ、６４ａ、６５ａ）を介してキーボード６３、手動パ
ルス発生器６４、主軸および各制御軸の負荷状態を検出
する負荷検出機器６５、がそれぞれ接続されている。ま
た、同バスライン７０には、位置制御回路６６および位
置情報ファイル６９が接続されている。位置制御回路６
６には、サーボアンプ６７を介してＮＣ工作機械の各軸
を駆動するためのサーボモータ６８が接続されている。
位置制御回路６６は、位置情報ファイル６９にも接続さ
れている。

【０００４】実行プログラム情報ファイル５６、サブプ
ログラム呼び出し情報ファイル５７、クロック５８、工
具経路情報ファイル６０、の各情報は、バスライン７０
を経由して表示画面制御回路６１に伝送され、ＣＲＴ６
２に表示する。

【０００５】図１０は、ＣＲＴ６２の表示画面の一例を
示す図である。例えば、実行プログラム情報ファイル５
６に記憶され、選択された被加工物の加工プログラムを
表す加工プログラム情報は、加工プログラム表示エリア
７１ａに表示される。この加工プログラム表示エリア７
１ａでは、例えば１７ブロックからなる加工プログラム
を表示可能である。なお、現在実行中のブロックについ
ては反転表示が行われる。加工プログラムは、画面上部
のものから実行される。表示ブロックの途中まで実行さ
れると、加工プログラム表示画面がスクロールされる。
これにより現在実行中の加工プログラムが常に画面の最
上位になるように表示制御が行われる。

【０００６】加工プログラムのメインプログラム内にお
いてサブプログラム呼び出しあるいはマクロプログラム
呼び出しを行った場合には、表示画面サブプログラム呼
び出し表示エリア７１ｂに、サブプログラム呼び出しの
経過状況またはサブプログラム呼び出し残回数といった
サブプログラム呼び出し情報が表示される。これによ
り、現在、どの加工プログラムにおけるどのブロックが
実行中であるのかを、一目で判断できる。そして、サブ
プログラム呼び出しが完了すると表示は消去される。

【０００７】表示画面描画エリア７２ａは、工具の軌跡
をベクトル状に描画するエリアであり、加工プログラム
の実行中にあっては移動指令と同時に描画を行ってい
る。なお、その移動指令が早送りか切削送りかは、描画
の色または線の種類を変えることにより判別可能となっ
ている。描画は三次元表示と、Ｘ−Ｙ平面又はＹ−Ｚ平
面又はＺ−Ｘ平面における二次元表示とを切り換えて行
うことができるようになっている。

【０００８】シングルブロックのモードが選択された場
合には加工プログラムを先読みし、次ブロックが移動指
令できるときには、そのブロックの工具の軌跡を起動前
に描画することにより、移動距離、移動方向、早送り、
切削送りの判別を視覚的に行えるようにし、加工プログ
ラムのチェックを短時間に、かつ容易に行えるようにし
ている。

【０００９】座標位置情報は、表示画面座標位置情報表
示エリア７２ｂに表示され、ここではワーク座標系で設
定したワーク座標系における位置表示、機械原点位置を
基準とした機械座標系における位置表示、オペレータが
リセットした位置を“０”とする相対座標系における位
置表示、移動指令の残移動量（１ブロック内）を示す残
移動量表示が行われる。

【００１０】工具オフセット情報は、表示画面工具オフ
セット情報表示エリア７３に表示され、現在、主軸に装
着している工具種別、自動工具交換装置の待機位置にあ
る工具の工具長補正量、工具径補正量、工具寿命時間と
して表示される。工具オフセット情報はＴコード指令お
よび工具交換指令（ＭＯ６）が実行されると、その表示
内容が変更される。また、工具寿命時間では工具ごとの
寿命時間設定値と、切削送り中の積算時間とが表示さ
れ、切削送り中の積算時間が設定値に達すると、その工
具は寿命が尽きたと判断可能となっている。

【００１１】コマンドブロック情報は、表示画面コマン
ド・ブロック情報表示エリア７４に表示され、現在実行
中または以前に指令されたＧコード、Ｓコード、Ｆコー
ド、ドウエル時間が表示される。Ｓコード、Ｆコードに
ついては、加工プログラム内の指令値（Ｓ，Ｆ）と、オ
ーバーライド機能により変更された後の実行値（Ｓ％，
Ｆ％）を表示している。

【００１２】ロードモニタ情報は、表示画面ロードモニ
タ情報表示エリア７５に表示され、加工プログラム実行
中の各軸の駆動モータ（含む主軸モータ）の負荷状態
（表示例では負荷電流値）を示している。また、ロード
モニタは、０〜５０％負荷が白色、５０〜１００％負荷
が黄色、１００〜１２０％負荷が赤色のバーコード状で
表示され、各軸の負荷状態が視覚的に瞬時に判定でき、
加工条件の適否などに利用される。また、現在加工中の
工具の最大値はバーコードの右側に数値で表示される。

【００１３】加工時間情報は、表示画面加工時間情報表
示エリア７６に表示される。表示内容は、被加工物の加
工終了予定時間（終了予定）と、被加工物の全加工時間
を積算した時間（加工時間）と、被加工物の切削送り時
間を積算した時間（切削時間）と、工具交換から次の工
具交換までの積算時間（タップＴ）と、現在時刻とであ
る。ラップＴは、工具交換から次の工具交換までの時間
を常に積算することとしているが、Ｍ００、Ｍ０１によ
りＮＣ装置が待機状態となる場合には積算を停止する。
また、積算時間は、工具交換と同時にゼロリセットさ
れ、新規に積算を開始するが、直前の工具の積算時間結
果は、工具交換も一定時間表示されているので、その工
具の加工工程に要した時間を調べることができる。各工
具ごとで要した時間を表示させることも可能である。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】上記ＮＣ装置は、単一
の動作プログラムに基づいて制御可能なＮＣ工作機械に
接続されることが想定されている。したがって、例えば
多軸駆動の産業用ロボットを制御するための複数の動作
プログラムを取り扱うものではなく、個々の動作プログ
ラムの状況を操作者が把握するのに多大な手間を要する
という問題点がある。

【００１５】本発明の目的は、複数の動作プログラムの
動作軌跡の一括表示、あるいは個々の動作プログラムの
瞬時選択が行え、複数の動作プログラムの状況を容易か
つ的確に把握可能なロボット制御装置を提供することに
ある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決し目的を
達成するために、本発明は以下に示す手段を用いてい
る。 （１）本発明のロボット制御装置は、複数のロボット動
作プログラムを実行することによりロボット本体を制御
する本体制御器と、この本体制御器に接続され、複数の
領域に区画された表示画面を有し、これらの表示画面に
前記ロボット動作プログラムを表示するプログラム表示
パネルと、このプログラム表示パネルの表示画面に、前
記ロボット動作プログラムの動作軌跡の線画、上記ロボ
ット動作プログラムのプログラムリスト、上記ロボット
動作プログラムによるロボットのプログラム動作を表示
する手段とを具備している。 （２）本発明のロボット制御装置は、上記（１）に記載
したロボット制御装置であって、かつ前記複数の領域に
区画された表示画面に表示される各ロボット動作プログ
ラムの動作軌跡の線画部分に、上記各ロボット動作プロ
グラム毎に対応する接点を有する透明スイッチを前記表
示画面に密着して配設し、この透明スイッチの信号入力
回路からの検出信号により、前記プログラムリスト、前
記プログラム動作、プログラム再生の選択表示を行うも
のとなっている。 （３）本発明のロボット制御装置は、上記（１）又は
（２）に記載したロボット制御装置であって、かつ分離
して配置された本体制御器とプログラム表示パネルと
が、シリアル通信制御回路を介して接続されるものとな
っている。

【００１７】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態に係るロボッ
ト制御装置は、図示しない産業用ロボットに接続されて
おり、種々のワークに対応して動作が異なる複数のロボ
ット動作プログラム（以下、動作プログラムと称する）
を有し、これら動作プログラムを実行することにより当
該ロボットの動作を制御するものとなっている。

【００１８】（第１実施形態）図１は本発明の第１実施
形態に係るロボット制御装置の構成を示すブロック図で
ある。図１に示すように、本体制御器１は、中央処理装
置（ＣＰＵ）３、種々の処理データを記憶するランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）４、本装置自身の動作を制御
するための制御プログラムを記憶するリードオンリーメ
モリ（ＲＯＭ）５、表示器制御回路７を有しており、こ
れらはバスライン１５上に接続されている。また、これ
らの機器間でやり取りされる透明スイッチ信号、選択ス
イッチ信号、動作プログラムをそれぞれ入力するための
透明スイッチ信号入力回路８、選択スイッチ信号入力回
路９、ロボット動作プログラムファイル６を有してお
り、これらの機器もバスライン１５上に接続されてい
る。

【００１９】プログラム表示パネル２は、表示器１０、
透明スイッチ１１、選択スイッチ１２を有している。表
示器１０はバスライン１６を介して前記表示器制御回路
７に接続され、透明スイッチ１１はバスライン１７を介
して前記透明スイッチ信号入力回路８に接続され、選択
スイッチ１２はバスライン１８を介して前記選択スイッ
チ信号入力回路９に接続されている。

【００２０】図２はロボット制御装置のプログラム表示
パネルを示す外観図である。図２に示すように、プログ
ラム表示パネル２の前面に配設された表示器１０は、複
数の表示エリアに区画されている。また、選択スイッチ
１２は、プログラム表示パネル２の前面に配設された複
数のスイッチ、すなわち、プログラム一括表示スイッチ
１２ａ、プログラムリスト表示スイッチ１２ｂ、プログ
ラム動作表示スイッチ１２ｃ、プログラム再生スイッチ
１２ｄから構成される。

【００２１】図３はプログラム表示パネルの透明スイッ
チの構成を示す平面図および断面図である。図３の
（ａ）（ｂ）に示すように、表示器１０の各々の表示エ
リアにはバスライン１７ａおよび１７ｂにそれぞれ接続
された透明スイッチ１１ａおよび１１ｂからなる透明ス
イッチ１１が配設されている。

【００２２】以上のように構成された本実施形態の動作
を図４〜図７を参照しながら説明する。まず、産業用ロ
ボットの種々のワークに対応する複数の動作プログラム
は、そのコードデータからなるプログラムファイルとし
て図１に示した本体制御器１のロボット動作プログラム
ファイル６に格納されている。そして本実施形態のロボ
ット制御装置は、操作者による電源投入の後、図１に示
した本体制御器１のＲＯＭ５が記憶している制御プログ
ラムをＣＰＵ３が読み出して実行することにより動作を
開始する。

【００２３】本実施形態では、図４の動作フローチャー
トに示すように、選択スイッチ１２の選択に続いて、個
々の表示エリアの透明スイッチ１１を操作することによ
り順次処理が実行される。ここで、具体的な処理内容に
ついて説明する。まず、図５および図６（各図の丸で囲
んだ数字１〜４どうしが接続される）の本体制御器の動
作フローチャートに示すように、操作者が選択スイッチ
１２の一括表示スイッチ１２ａを押すことにより、ＣＰ
Ｕ３が作動し複数の動作プログラムがロボット動作プロ
グラムファイル６から読み出され、ＲＡＭ４に書き込ま
れる。次に、ＲＡＭ４に書き込まれた動作プログラムに
基づき、その動作プログラムが有する複数の三次元教示
点データが二次元投影データに変換される。このとき、
各教示点間を結ぶ直線データが生成される。

【００２４】変換により得られた二次元投影データは、
プログラム表示パネル２に設けられた表示器１０の表示
領域（エリア）に応じて、縮小あるいは原点移動といっ
た処理が施されたのち、画面表示データとしてＲＡＭ４
に書き込まれる。ＲＡＭ４に書き込まれた画面表示デー
タは、表示画面制御回路７を介し、図２に示したプログ
ラム表示パネル２の表示器１０の表示エリアに一括（こ
こではプログラム１〜プログラム９）して表示される。
図２には、複数の教示点「Ｋ」とこれら教示点を結ぶ直
線データ「Ｌ」とからなる動作プログラム「Ｐ」を表示
する例が示されている。

【００２５】ここで、表示器１０にて一括表示された動
作プログラムのうち、所定の動作プログラム、例えばプ
ログラム３のプログラムリストを表示させることができ
る。すなわち、操作者がプログラム３の表示エリアにあ
る透明スイッチ１１を押すと、このスイッチの位置検出
信号が、バスライン１７を介して透明スイッチ信号入力
回路８に送られ、さらにバスライン１５を介してＣＰＵ
３に入力される。

【００２６】続いて操作者がプログラム選択スイッチ１
２のリスト表示スイッチ１２ｂを押すことにより、バス
ライン１８を介してリスト表示指示信号が選択スイッチ
信号入力回路９に送られ、さらにバスライン１５を介し
てＣＰＵ３に入力される。

【００２７】リスト表示指示信号を入力すると、ＣＰＵ
３は指示された動作プログラムのリストをロボット動作
プログラムファイル６から読み出してＲＡＭ４に書き込
む。ＲＡＭ４に書き込まれた動作プログラムリストは、
バスライン１５を介して表示画面制御回路７に送られ、
続いてバスライン１６を介してプログラム表示パネル２
の表示器１０に送られる。表示器１０に送られた動作プ
ログラムリストは、図７（ａ）のパネル表示例に示すよ
うに、先に選択したプログラム３の表示エリアに動作プ
ログラムリスト「Ｓ」として表示される。

【００２８】また、表示器１０にて一括表示された動作
プログラムのうち、所定の動作プログラム、例えばプロ
グラム３のプログラムの動作表示を行うことができる。
すなわち、操作者がプログラム３の表示エリアにある透
明スイッチ１１を押すと、このスイッチの位置検出信号
が、バスライン１７を介して透明スイッチ信号入力回路
８に送られ、さらにバスライン１５を介してＣＰＵ３に
入力される。

【００２９】続いて操作者がプログラム選択スイッチ１
２のプログラム動作表示スイッチ１２ｃを押すことによ
り、バスライン１８を介してプログラム動作表示指示信
号が選択スイッチ信号入力回路９に送られ、さらにバス
ライン１５を介してＣＰＵ３に入力される。

【００３０】プログラム動作表示指示信号を入力する
と、ＣＰＵ３によりロボット動作軌跡上の動作点（三次
元）が算出される。算出された動作点の三次元データ
は、二次元投影データに変換され、表示器１０の画面サ
イズ、表示位置等に応じて縮小あるいは原点移動といっ
た処理が施され、画面表示データとしてＲＡＭ４に書き
込まれる。ＲＡＭ４に書き込まれたデータは、バスライ
ン１５を介して表示画面制御回路７に送られ、続いてバ
スライン１６を介して表示器１０に送られる。表示器１
０では、図７（ｂ）のパネル表示例に示すように、先に
選択したプログラム３の表示エリアに、動作プログラム
「Ｐ」と共に、ロボット動作に基づく移動表示としてポ
イント「Ｒ」が表示される。

【００３１】また、表示器１０にて一括表示された動作
プログラムのうち、所定の動作プログラム、例えばプロ
グラム３のプログラムを選択して産業用ロボットを稼働
制御させることもできる。すなわち、操作者がプログラ
ム３の表示エリアにある透明スイッチ１１を押すと、こ
のスイッチの位置検出信号が、バスライン１７を介して
透明スイッチ信号入力回路８に送られ、さらにバスライ
ン１５を介してＣＰＵ３に入力される。続いて操作者が
プログラム選択スイッチ１２のプログラム再生スイッチ
１２ｄを押すことにより、バスライン１８を介してプロ
グラム再生指示信号が選択スイッチ信号入力回路９に送
られ、さらにバスライン１５を介してＣＰＵ３に入力さ
れる。プログラム再生指示信号を入力するとＣＰＵ３
は、ロボット動作制御プログラムをロボット動作プログ
ラムファイルから読み出し、ＲＡＭ４に書き込むと共に
ロボットを稼働制御する。

【００３２】以上説明したように本実施形態によれば、
複数の表示エリアに区画された表示器１０における、
（１）一括表示スイッチ１２ａによる複数の動作プログ
ラムの一括表示、（２）プログラムリスト表示スイッチ
１２ｂによる任意の動作プログラムのリスト表示、
（３）プログラム動作表示スイッチ１２ｃによる任意の
プログラム動作表示、（４）プログラム再生スイッチ１
２ｄによる任意のプログラム稼働制御、等を行うことが
できる。このため、操作者は、複数の動作プログラムの
状況を容易かつ的確に把握することができる。

【００３３】（第２実施形態）図８は、本発明の第２実
施形態に係るロボット制御装置の構成を示すブロック図
である。図８において第１実施形態と同一の部分には同
一の参照符号を付し、その説明を省略する。本実施形態
のロボット制御装置の本体制御器２１とプログラム表示
パネル２２とは比較的離れた場所に設けられ、各々がシ
リアル通信制御回路２３を有している。そしてこのシリ
アル通信制御回路２３同士がバスライン２５を介して接
続される。本体制御器２１およびプログラム表示パネル
２２がそれぞれ処理するデータは、シルアル通信により
双方で受け渡しされるように構成されている。

【００３４】本体制御器２１は、中央処理装置（ＣＰ
Ｕ）３、種々の処理データを記憶するランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）４、本装置自身の動作を制御するため
の制御プログラムを記憶するリードオンリーメモリ（Ｒ
ＯＭ）５、ロボット動作プログラムファイル６、シリア
ル通信制御回路２３を有しており、これらはバスライン
２４によって互いに接続されている。

【００３５】プログラム表示パネル２２は、中央処理装
置（ＣＰＵ）３、種々の処理データを記憶するランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）４、本装置自身の動作を制御
するための制御プログラムを記憶するリードオンリーメ
モリ（ＲＯＭ）５、シリアル通信制御回路２３、表示器
制御回路７を有し、これらはバスライン２６上に接続さ
れている。また、透明スイッチ信号、選択スイッチ信号
をそれぞれ入力するための透明スイッチ信号入力回路
８、選択スイッチ信号入力回路９を有し、これらの機器
もバスライン２６上に接続されている。

【００３６】また、プログラム表示パネル２２は、表示
器１０、透明スイッチ１１、選択スイッチ１２を有して
おり、表示器１０はバスライン１６を介して表示器制御
回路７に接続され、透明スイッチ１１はバスライン１７
を介して透明スイッチ信号入力回路８に接続され、選択
スイッチ１２はバスライン１８を介して選択スイッチ信
号入力回路９に接続されている。プログラム表示パネル
２２の表示器１０は、第１実施形態と同様に複数の表示
エリアに区画されている。また、選択スイッチ１２につ
いても第１実施形態と同様に、プログラム一括表示スイ
ッチ１２ａ、プログラムリスト表示スイッチ１２ｂ、プ
ログラム動作表示スイッチ１２ｃ、プログラム再生スイ
ッチ１２ｄから構成される。また、表示器１０の各々の
表示エリアには、透明スイッチ１１が配設されている。

【００３７】以上のように構成された本実施形態によれ
ば、第１実施形態と同様にプログラム表示パネル２２の
表示器１０において（１）一括表示スイッチ１２ａによ
る複数の動作プログラムの一括表示、（２）プログラム
リスト表示スイッチ１２ｂによる任意の動作プログラム
のリスト表示、（３）プログラム動作表示スイッチ１２
ｃによる任意のプログラム動作表示、（４）プログラム
再生スイッチ１２ｄによる任意のプログラム稼働制御、
等を行うことができる。このため、操作者は、複数の動
作プログラムの状況を容易かつ的確に把握することがで
きる。さらに、本実施形態では、本体制御器２１とプロ
グラム表示パネル２２とがシリアル通信制御回路２３お
よびバスライン２５を介してシリアル通信接続するよう
に構成されているため、本体装置２１とプログラム表示
パネル２２とを離れた場所に離間して設置することがで
きる。

【００３８】（実施形態のまとめ）上述した実施形態に
示されたロボット制御装置の構成および作用効果をまと
めると次の通りである。 ［１］実施形態に示されたロボット制御装置は、複数の
ロボット動作プログラムを実行することによりロボット
本体を制御する本体制御器１と、この本体制御器１に接
続され、複数の領域に区画された表示画面（１０）を有
し、前記ロボット動作プログラムを表示するプログラム
表示パネル２と、このプログラム表示パネル２の表示画
面（１０）に、前記ロボット動作プログラムの動作軌跡
の線画、ロボット動作プログラムのプログラムリスト、
ロボット動作プログラムによるロボットのプログラム動
作を表示する手段とを備えている。

【００３９】上記ロボット制御装置においては、複数の
領域に区画されたプログラム表示パネル２の表示画面に
複数の動作プログラムを一括して表示でき、あるいは個
々の動作プログラムを瞬時に選択することができる。こ
のため、複数の動作プログラムの状況を容易かつ的確に
把握可能であるという利点がある。 ［２］実施形態に示されたロボット制御装置は、上記
［１］に記載の装置であって、かつ複数の領域に区画さ
れた表示画面に表示される各ロボット動作プログラムの
動作軌跡の線画部分に、各ロボット動作プログラム毎に
対応する接点を有する透明スイッチ１１を表示画面（１
０）に密着して配設し、この透明スイッチ１１の信号入
力回路８からの検出信号により、前記プログラムリス
ト、プログラム動作、プログラム再生の選択表示を行う
ようになっている。

【００４０】上記ロボット制御装置においては、各動作
プログラム毎のプログラムリスト表示あるいはプログラ
ム動作軌跡の表示は、上記区画された表示画面（１０）
の領域毎に設けられた透明スイッチ１１を押した後に、
プログラムリスト表示スイッチあるいはプログラム動作
表示スイッチを押すだけの簡単な操作によって行うこと
ができる。このため、プログラムリストの内容またはプ
ログラム動作状況を容易かつ的確に確認可能という利点
がある。 ［３］実施形態に示されたロボット制御装置は、上記
［１］又は［２］に記載の装置であって、かつ本体制御
器２１とプログラム表示パネル２２との間はシリアル通
信を行う手段（２３、２５）により接続されたものとな
っている。

【００４１】上記ロボット制御装置においては、前記
［１］又は［２］と同様の作用効果を奏する上、本体制
御器２１とプログラム表示パネル２２との間をシリアル
通信制御回路を介して接続するように構成されているた
め、本体装置２１とプログラム表示パネル２２とを離れ
た場所に離間して設置することができる。

【００４２】

【発明の効果】本発明によれば、本体制御器に併設また
は分離して設けられたプログラム表示パネルの表示画面
上に、複数の動作プログラムの一括表示が可能であり、
表示された動作プログラム毎の「プログラムリスト表
示」「プログラム動作（軌跡）表示」について選択表
示、瞬時切り換え表示することが可能であるので、対応
するワークの動作プログラムの内容および動作軌跡の確
認が容易となり、作業条件・効率の向上をはかれるとい
う優れた効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係るロボット制御装置
の構成を示すブロック図。

【図２】上記実施形態に係るロボット制御装置のプログ
ラム表示パネルを示す外観図。

【図３】上記実施形態に係るプログラム表示パネルの透
明スイッチの構成を示す平面図および断面図。

【図４】上記実施形態に係るプログラム表示パネルの動
作を示すフロー図。

【図５】上記実施形態に係る本体制御器の動作の一部を
示すフロー図。

【図６】上記実施形態に係る本体制御器の動作の他の一
部を示すフロー図。

【図７】上記実施形態に係るプログラム表示パネルのパ
ネル表示例を示す図。

【図８】本発明の第２実施形態に係るロボット制御装置
の構成を示すブロック図。

【図９】従来例に係るＮＣ装置の構成を示すブロック
図。

【図１０】従来例に係るＣＲＴの表示画面の一例を示す
図。

【符号の説明】

１…本体制御器 ２…プログラム表示パネル ３…ＣＰＵ ４…ＲＡＭ ５…ＲＯＭ ６…ロボット動作プログラムファイル ７…表示器制御回路 ８…透明スイッチ信号入力回路 ９…選択スイッチ信号入力回路 １０…表示器 １１…透明スイッチ １２…選択スイッチ １５、１７、１８…バスライン

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のロボット動作プログラムを実行す
   ることによりロボット本体を制御する本体制御器と、 この本体制御器に接続され、複数の領域に区画された表
   示画面を有し、これらの表示画面に前記ロボット動作プ
   ログラムを表示するプログラム表示パネルと、 このプログラム表示パネルの表示画面に、前記ロボット
   動作プログラムの動作軌跡の線画、上記ロボット動作プ
   ログラムのプログラムリスト、上記ロボット動作プログ
   ラムによるロボットのプログラム動作を表示する手段
   と、 を具備することを特徴とするロボット制御装置。
2. 【請求項２】 前記複数の領域に区画された表示画面に
   表示される各ロボット動作プログラムの動作軌跡の線画
   部分に、上記各ロボット動作プログラム毎に対応する接
   点を有する透明スイッチを前記表示画面に密着して配設
   し、この透明スイッチの信号入力回路からの検出信号に
   より、前記プログラムリスト、前記プログラム動作、プ
   ログラム再生の選択表示を行うことを特徴とする請求項
   １に記載のロボット制御装置。
3. 【請求項３】 分離して配置された本体制御器とプログ
   ラム表示パネルとが、シリアル通信制御回路を介して接
   続されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載
   のロボット制御装置。