WO2022249305A1 - 産業機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

制御装置が、設定された運転モードが手動運転モードであるか否かを判定する判定部と、判定部によって運転モードが手動運転モードであると判定された場合、手動運転モードに対応する操作画像を表示画面に表示させる画像表示部と、操作画像に対する操作に基づいて駆動軸の動作態様を決定する決定部と、決定部によって決定された動作態様に基づいて、駆動軸を制御する制御部と、を備える。

Description

産業機械の制御装置

　本開示は、産業機械の制御装置に関する。

　産業機械を制御する制御装置の操作盤には、運転モードを設定する運転モード設定スイッチに加え、軸選択スイッチ、倍率選択スイッチ、軸移動スイッチ、およびジョグ送りスイッチなどが設けられる（例えば、特許文献１、特許文献２）。

特開２０２０－６７９５６号公報 特開昭６０－１４１４５９号公報

　しかし、操作盤に専用の各スイッチを設けると、操作盤の製造コストの増加を招く。

　本開示は、操作盤の製造コストを抑えることが可能な産業機械の制御装置を提供することを目的とする。

　制御装置が、設定された運転モードが手動運転モードであるか否かを判定する判定部と、判定部によって運転モードが手動運転モードであると判定された場合、手動運転モードに対応する操作画像を表示画面に表示させる画像表示部と、操作画像に対する操作に基づいて駆動軸の動作態様を決定する決定部と、決定部によって決定された動作態様に基づいて、駆動軸を制御する制御部と、を備える。

　本開示の一態様により、制御装置の操作盤の製造コストを低減することが可能になる。

制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 制御装置の機能の一例を示すブロック図である。 駆動軸情報画像の一例を示す図である。 運転モード設定スイッチの一例を示す図である。 操作画像および軸特定画像の一例を説明する図である。 操作画像に対する操作の一例を説明する図である。 操作画像に対する操作の一例を説明する図である。 操作画像に対する操作の一例を説明する図である。 制御装置が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 操作画像および駆動軸情報画像の一例を示す図である。 操作画像に対する操作の一例を示す図である。 操作画像に対する操作の一例を示す図である。 操作画像に対する操作の一例を示す図である。 操作画像の一例を示す図である。 操作画像に対する操作の一例を示す図である。 操作画像に対する操作の他の例を示す図である。

　以下、本開示の一実施形態について図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態で説明する特徴のすべての組み合わせが課題解決に必ずしも必要であるとは限らない。また、必要以上の詳細な説明を省略する場合がある。また、以下の実施形態の説明、および図面は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、特許請求の範囲を限定することを意図していない。

　図１は、産業機械のハードウェア構成の一例を示す図である。産業機械１は、例えば、工作機械、ワイヤ放電加工機、ロボットである。工作機械には、旋盤、マシニングセンタおよび複合加工機が含まれる。ロボットは、例えば、マニピュレータなどの産業用ロボットである。

　産業機械１は、制御装置２と、入出力装置３と、サーボアンプ４およびサーボモータ５と、スピンドルアンプ６およびスピンドルモータ７と、補助機器８とを備える。

　制御装置２は、産業機械１全体を制御する装置である。制御装置２は、例えば、産業機械１を制御する数値制御装置である。制御装置２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）２０１と、バス２０２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）２０３と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）２０４と、不揮発性メモリ２０５とを備えている。

　ＣＰＵ２０１は、システムプログラムに従って制御装置２全体を制御するプロセッサである。ＣＰＵ２０１は、バス２０２を介してＲＯＭ２０３に格納されたシステムプログラムなどを読み出し、システムプログラムに基づいて、各種処理を行う。また、ＣＰＵ２０１は、加工プログラムに基づいて、サーボモータ５およびスピンドルモータ７を制御する。

　ＣＰＵ２０１は、制御周期ごとに、例えば、加工プログラムの解析、ならびに、サーボモータ５およびスピンドルモータ７に対する制御指令の出力を行う。

　バス２０２は、制御装置２内の各ハードウェアを互いに接続する通信路である。制御装置２内の各ハードウェアはバス２０２を介してデータをやり取りする。

　ＲＯＭ２０３は、制御装置２全体を制御するためのシステムプログラムなどを記憶する記憶装置である。ＲＯＭ２０３は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。

　ＲＡＭ２０４は、各種データを一時的に格納する記憶装置である。ＲＡＭ２０４は、ＣＰＵ２０１が各種データを処理するための作業領域として機能する。

　不揮発性メモリ２０５は、産業機械１の電源が切られ、制御装置２に電力が供給されていない状態でもデータを保持する記憶装置である。不揮発性メモリ２０５は、例えば、加工プログラム、および入出力装置３から入力される各種パラメータを記憶する。不揮発性メモリ２０５は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。不揮発性メモリ２０５は、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）で構成される。

　制御装置２は、さらに、インタフェース２０６と、軸制御回路２０７と、スピンドル制御回路２０８と、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２０９と、Ｉ／Ｏユニット２１０とを備えている。

　インタフェース２０６は、バス２０２と入出力装置３とを接続する。インタフェース２０６は、例えば、ＣＰＵ２０１が処理した各種データを入出力装置３に送る。

　入出力装置３は、インタフェース２０６を介して各種データを受け、各種データを表示する装置である。また、入出力装置３は、各種データの入力を受け付けてインタフェース２０６を介して各種データをＣＰＵ２０１に送る。入出力装置３は、例えば、タッチパネルである。入出力装置３がタッチパネルである場合、タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルである。なお、タッチパネルは、静電容量方式に限らず、他の方式のタッチパネルであってもよい。入出力装置３は、例えば、制御装置２が格納される操作盤（不図示）に取り付けられる。

　軸制御回路２０７は、サーボモータ５を制御する回路である。軸制御回路２０７は、ＣＰＵ２０１からの制御指令を受けてサーボモータ５を駆動させるための指令をサーボアンプ４に出力する。軸制御回路２０７は、例えば、サーボモータ５のトルクを制御するトルクコマンドをサーボアンプ４に送る。

　サーボアンプ４は、軸制御回路２０７からの指令を受けて、サーボモータ５に電流を供給する。

　サーボモータ５は、サーボアンプ４から電流の供給を受けて駆動する。サーボモータ５は、例えば、刃物台を駆動させるボールねじに連結される。サーボモータ５が駆動することにより、刃物台などの産業機械１の構造物は、例えば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、またはＺ軸方向に移動する。なお、サーボモータ５は、各送り軸の送り速度を検出する速度検出器（不図示）を内蔵していてもよい。

　スピンドル制御回路２０８は、スピンドルモータ７を制御するための回路である。スピンドル制御回路２０８は、ＣＰＵ２０１からの制御指令を受けてスピンドルモータ７を駆動させるための指令をスピンドルアンプ６に出力する。スピンドル制御回路２０８は、例えば、スピンドルモータ７のトルクを制御するトルクコマンドをスピンドルアンプ６に送る。

　スピンドルアンプ６は、スピンドル制御回路２０８からの指令を受けて、スピンドルモータ７に電流を供給する。

　スピンドルモータ７は、スピンドルアンプ６から電流の供給を受けて駆動する。スピンドルモータ７は、主軸に連結され、主軸を回転させる。

　ＰＬＣ２０９は、ラダープログラムを実行して補助機器８を制御する装置である。ＰＬＣ２０９は、Ｉ／Ｏユニット２１０を介して補助機器８に対して指令を送る。

　Ｉ／Ｏユニット２１０は、ＰＬＣ２０９と補助機器８とを接続するインタフェースである。Ｉ／Ｏユニット２１０は、ＰＬＣ２０９から受けた指令を補助機器８に送る。

　補助機器８は、産業機械１に設置され、産業機械１において補助的な動作を行う機器である。補助機器８は、産業機械１の周辺に設置される機器であってもよい。補助機器８は、Ｉ／Ｏユニット２１０から受けた指令に基づいて動作する。補助機器８は、例えば、工具交換装置、切削液噴射装置、または開閉ドア駆動装置である。次に、制御装置２の機能の一例について説明する。

　図２は、制御装置２の機能の一例を示すブロック図である。制御装置２は、画像表示部２１１と、検出部２１２と、受付部２１３と、判定部２１４と、決定部２１５と、制御部２１６とを備える。画像表示部２１１、検出部２１２、受付部２１３、判定部２１４、決定部２１５、および制御部２１６は、例えば、ＣＰＵ２０１が、ＲＯＭ２０３に記憶されているシステムプログラムならびに不揮発性メモリ２０５に記憶されている各種データを用いて演算処理することにより実現される。
　画像表示部２１１は、駆動軸の駆動軸情報を示す駆動軸情報画像を表示画面に表示する。駆動軸情報は、駆動軸の軸名称と、所定の座標系における各軸の座標値を含む。所定の座標系は、例えば、産業機械１の絶対座標系である。所定の座標系は、産業機械１の機械座標系であってもよい。表示画面は、例えば、入出力装置３の表示画面である。

　図３は、表示画面に表示された駆動軸情報画像の一例を示す図である。図３に示す駆動軸情報画像３１は、絶対座標系におけるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の座標値を示している。

　なお、図３中、手を模した図は、駆動軸情報画像３１がタッチ操作されることを示すものであり、表示画面３０に表示されるものではない。これ以降に説明する図に描かれている手を模した図も同様に、表示画面３０に表示されるものではない。

　検出部２１２は、表示画面３０に対するタッチ操作を検出する。検出部２１２は、駆動軸情報画像３１に対するタッチ操作を検出する。駆動軸情報画像３１に対するタッチ操作は、駆動軸情報画像３１をタッチする操作だけではなく、駆動軸情報画像３１付近をタッチする操作であってもよい。

　検出部２１２は、例えば、駆動軸情報画像３１に含まれる軸名称を表示する領域またはその付近の領域に対するタッチ操作を検出する。図３に示す例では、検出部２１２は、Ｘ軸の名称を示す「Ｘ」との文字を表示する領域に対するタッチ操作を検出する。

　タッチ操作には、タップ操作が含まれる。また、タッチ操作は、長押し操作、またはスライド操作であってもよい。タップ操作は、複数回のタップ操作であってもよい。タッチ操作は、作業者の指による操作である。また、タッチ操作は、タッチペンによる操作であってもよい。

　受付部２１３は、運転モードの設定を受け付ける。運転モードとは、制御装置２の動作を規定する設定状態を意味する。運転モードには、例えば、編集モード、自動運転モード、および手動運転モードが含まれる。

　編集モードは、加工プログラムの編集が行なわれるモードである。自動運転モードは、指令にしたがって産業機械１を自動運転させるモードである。自動運転モードは、ＭＤＩモード、メモリモード、およびＤＮＣモードを含む。なお、これら自動運転モードに含まれる各モードは公知であるため、ここでの詳細な説明は省略する。

　手動運転モードは、作業者の操作により産業機械１を手動で動作させるモードである。手動運転モードは、ジョグ送りモード、インクレメンタル送りモード、およびハンドル送りモードを含む。

　ジョグ送りモードは、軸移動ボタンが押下されている間、パラメータによって設定されたジョグ送り速度で駆動軸の移動をさせるモードである。駆動軸とは、産業機械１の各部を駆動させるための軸である。駆動軸は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸などの送り軸を含む。さらに、駆動軸は、Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸などの回転軸を含んでいてもよい。なお、ジョグ送り速度は、ジョグ送りオーバライドによって指令することができる。

　インクレメンタル送りモードは、軸移動ボタンを１回押下するごとに倍率選択ボタンによって設定されたインクレメンタル送り倍率で駆動軸を移動させるモードである。

　ハンドル送りモードは、パルスハンドルを用いて駆動軸を移動させるモードである。

　図４は、運転モード設定スイッチの一例を示す図である。運転モード設定スイッチ２１は、例えば、ロータリスイッチによって構成される。運転モード設定スイッチ２１によって、編集モード、ＭＤＩモード、メモリモード、ＤＮＣモード、ジョグ送りモード、インクレメンタル送りモード、およびハンドル送りモードのうちのいずれかが選択される。

　受付部２１３は、運転モード設定スイッチ２１から入力される情報を受け付ける。これにより、運転モードが設定される。

　判定部２１４は、設定された運転モードが手動運転モードであるか否かを判定する。判定部２１４は、受付部２１３が受け付けた運転モードが、例えば、ジョグ送りモード、インクレメンタル送りモード、またはハンドル送りモードであるとき、設定された運転モードが手動運転モードであると判定する。

　画像表示部２１１は、検出部２１２が表示画面３０に対するタッチ操作を検出した場合、操作画像と軸特定画像を表示画面３０に表示させる。操作画像とは、手動運転モードにおいて駆動軸を手動にて移動させるための操作画像である。

　画像表示部２１１は、例えば、判定部２１４によって運転モードが手動運転モードであると判定され、かつ、検出部２１２が駆動軸情報画像３１に対するタッチ操作を検出した場合、操作画像を表示画面３０に表示させる。画像表示部２１１は、手動運転モードに対応する操作画像を表示画面３０に表示させる。つまり、運転モードがジョグ送りモードに設定されている場合、画像表示部２１１は、ジョグ送りを実行するための操作画像を表示する。また、運転モードがインクレメンタル送りモードに設定されている場合、画像表示部２１１は、インクレメンタル送りを実行するための操作画像を表示する。

　図５Ａは、操作画像および軸特定画像の一例を示す図である。図５Ａは、運転モードがジョグ送りモードに設定された場合に表示される操作画像３２および軸特定画像３３を示している。

　操作画像３２は、駆動軸情報画像３１に隣接して表示される。言い換えれば、画像表示部２１１は、操作画像３２と駆動軸情報画像３１とを並べて表示させる。この場合、操作画像３２と駆動軸情報画像３１とは、一部が重なって表示されてもよい。また、操作画像３２の１つの端部と駆動軸情報画像３１の１つの端部とが接触するように表示されてもよい。また、操作画像３２と駆動軸情報画像３１とは、離れて表示されてもよい。操作画像３２には、設定モード表示領域３２１、および操作領域３２２が含まれる。

　設定モード表示領域３２１は、手動運転モードのうちいずれの運転モードが設定されているかを示す画像が表示される領域である。図５Ａに示す例では、設定モード表示領域３２１には、ジョグ送りモードを示す「ジョグ送り」との文字が表示されている。これにより、作業者は、ジョグ送りモードにて手動運転が行なわれることを認識することができる。

　操作領域３２２は、ジョグ送り操作を行うための軸移動ボタン３２３が表示される領域である。軸移動ボタン３２３によって、駆動軸の移動方向とジョグ送りオーバライド値とを指定することができる。オーバライド値とは、パラメータで設定されたジョグ送り速度値に対する割合である。例えば、オーバライド値が５０％の場合、パラメータで設定された値の５０％の速度で駆動軸の移動が行われる。また、操作領域３２２には、ジョグ送りオーバライド値を示す目盛が表示される。

　軸移動ボタン３２３は、長方形の画像の右側に配置された５角形の画像と、長方形の画像の左側に配置された５角形の画像で構成される。長方形の画像の右側に配置された軸移動ボタン３２３は、駆動軸をプラス方向に移動させるためのボタンである。また、長方形の画像の左側に配置された軸移動ボタン３２３は、駆動軸をマイナス方向に移動させるためのボタンである。

　軸特定画像３３は、ジョグ送りの対象となる駆動軸を特定する画像である。図５Ａに示す例では、軸特定画像３３は、駆動軸情報画像３１の「Ｘ」の位置から水平方向左側に延びる線分である。これにより、作業者は、ジョグ送りの対象となる駆動軸がＸ軸であることを認識することができる。

　決定部２１５は、操作画像３２に対する操作に基づいて駆動軸の動作態様を決定する。動作態様は、駆動軸の移動方向とオーバライド値によって規定される。つまり、決定部２１５は、駆動軸をプラス方向に移動させるか、またはマイナス方向に移動させるか、および、送り速度のオーバライド値を決定する。

　図５Ｂは、操作画像３２に対する操作の一例を説明する図である。図５Ｂは、右側の軸移動ボタン３２３のうち１００％の位置に対してタッチ操作されていることを示す。この場合、決定部２１５は、駆動軸をＸ軸のプラス方向にオーバライド値１００％で移動させると決定する。

　図５Ｃは、操作画像３２に対する操作の一例を説明する図である。図５Ｃは、左側の軸移動ボタン３２３のうち２００％の位置に対してタッチ操作されていることを示す。この場合、決定部２１５は、駆動軸をＸ軸のマイナス方向にオーバライド値２００％で移動させると決定する。

　制御部２１６は、決定部２１５によって決定された動作態様に基づいて、駆動軸を制御する。例えば、図５Ｂの手が指し示す位置に対するタッチ操作がされている間、制御部２１６は、駆動軸をＸ軸のプラス方向にオーバライド値１００％で移動させる。また、図５Ｃの手が指し示す位置に対するタッチ操作がされている間、制御部２１６は、駆動軸をＸ軸のマイナス方向にオーバライド値２００％で移動させる。

　決定部２１５は、操作画像３２に対する消去操作がされた場合、または、操作画像３２に対する操作が所定時間ない場合、操作画像３２を非表示にすると決定する。

　図５Ｄは、操作画像３２に対する操作の一例を説明する図である。消去操作は、例えば、フリック操作である。これにより、画像表示部２１１は、表示画面３０から軸特定画像３３とともに操作画像３２を消去する。フリック操作の方向は、いずれの方向であってもよい。なお、フリック操作とは、表示画面３０上において指を素早く動かす操作、または表示画面３０を弾く操作である。また、操作画像３２に対する操作が、例えば、２０秒間ない場合、決定部２１５は、操作画像３２を非表示にすると決定する。

　次に、制御装置２が手動運転モードで駆動軸を制御するときに実行する処理の流れについて説明する。

　図６は、制御装置２が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。制御装置２では、まず、画像表示部２１１が、表示画面３０に駆動軸情報画像３１を表示させる（ステップＳ１）。

　次に、受付部２１３が運転モードの設定を受け付ける（ステップＳ２）。

　次に、作業者が表示画面３０に対するタッチ操作を行った場合、検出部２１２が、表示画面３０に対するタッチ操作を検出する（ステップＳ３）。このとき、検出部２１２は、例えば、駆動軸情報画像３１に対するタッチ操作を検出する。

　次に、判定部２１４が、設定された運転モードが手動運転モードであるか否かを判定する（ステップＳ４）。

　設定された運転モードが手動運転モードである場合（ステップＳ４においてＹｅｓの場合）、画像表示部２１１は、操作画像３２を表示する（ステップＳ５）。

　次に、作業者が操作画像３２に対するタッチ操作を行った場合、検出部２１２が、操作画像３２に対するタッチ操作を検出する（ステップＳ６）。

　次に、決定部２１５が、操作画像３２に対する操作に基づいて駆動軸の動作態様を決定する（ステップＳ７）。

　次に、制御部２１６は、決定部２１５が決定した動作態様に基づいて、駆動軸を制御する（ステップＳ８）。

　操作画像３２に対する操作が終了すると、画像表示部２１１は、操作画像３２を消去し（ステップＳ９）、処理を終了する。例えば、操作画像３２に対する操作が所定時間なく、決定部２１５が操作画像３２を非表示にすると決定した場合、画像表示部２１１は、操作画像３２を消去する。

　設定された運転モードが他のモードである場合（ステップＳ４においてＮｏの場合）、制御部２１６は、他のモードでの運転を実行し（ステップＳ１０）、処理を終了する。他のモードは、例えば、編集モード、または、自動運転モードである。

　以上説明したように、制御装置２が、設定された運転モードが手動運転モードであるか否かを判定する判定部２１４と、判定部２１４によって運転モードが手動運転モードであると判定された場合、手動運転モードに対応する操作画像３２を表示画面３０に表示させる画像表示部２１１と、操作画像３２に対する操作に基づいて駆動軸の動作態様を決定する決定部２１５と、決定部２１５によって決定された動作態様に基づいて、駆動軸を制御する制御部２１６と、を備える。

　したがって、制御装置２の操作盤には駆動軸の駆動モードを設定するための専用のスイッチを設ける必要がなく、制御装置２の製造コストを抑えることができる。また、操作盤の部品点数を減らすことができ、操作盤の組み立てが容易になるとともに、操作盤の組立時間を減らすことができる。また、操作画像３２の表示態様などの設計変更を容易にすることができる。この場合、例えば、産業機械１のモデルに合わせて表示態様を設計することができる。

　また、表示画面３０に対するタッチ操作を検出する検出部２１２をさらに備え、検出部２１２がタッチ操作を検出した場合、画像表示部２１１が操作画像３２を表示画面３０に表示させる。したがって、手動運転モードにおいて手動運転が行われるときだけ操作画像３２を表示画面３０に表示させることができる。つまり、表示画面３０が情報過多になることを防ぎ、表示画面３０に対する視認性を向上させることができる。

　また、画像表示部２１１は、さらに、駆動軸の駆動軸情報を示す駆動軸情報画像３１を表示し、検出部２１２が駆動軸情報画像３１に対するタッチ操作を検出した場合、画像表示部２１１が操作画像３２を表示画面３０に表示させる。また、画像表示部２１１は、操作画像３２を駆動軸情報画像３１に隣接させて表示させる。したがって、作業者は、駆動軸情報画像３１と操作画像３２とを同時に視認することができる。あるいは、作業者は、駆動軸情報画像３１と操作画像３２との間で視線を大きく動かす必要がない。そのため、手動運転の操作における作業者の負担を軽減することができる。

　また、手動運転モードはジョグ送りモードを含み、画像表示部２１１は、手動運転モードがジョグ送りモードである場合、駆動軸の移動方向およびジョグ送りオーバライド値を指定する軸移動ボタン３２３を含む操作画像３２を表示画面３０に表示させる。したがって、オーバライド値とともにジョグ送りの移動方向の指定を１タッチでできる。そのため、作業者は、ジョグ送りモードにおける手動操作を容易に行うことができる。

　また、決定部２１５は、操作画像３２に対する消去操作がされた場合、または、操作画像３２に対する操作が所定時間ない場合、操作画像３２を非表示にすると決定する。したがって、表示画面３０には、必要な情報のみを表示させることができる。すなわち、表示画面３０が情報過多になることを防ぐことができる。

　上述した実施形態は、運転モードがジョグ送りモードである場合の例を示している。しかし、手動運転モードがインクレメンタル送りモードを含み、手動運転モードがインクレメンタル送りモードである場合、画像表示部２１１が駆動軸の移動方向およびインクレメンタル送り倍率を指定する軸移動ボタンを含む操作画像を表示画面３０に表示させるようにしてもよい。

　図７Ａは、操作画像および軸特定画像の一例を示す図である。図７Ａは、運転モードがインクレメンタル送りモードに設定された場合に表示される操作画像３４および軸特定画像３３を示している。

　操作画像３４は、駆動軸情報画像３１に隣接して表示される。操作画像３４には、設定モード表示領域３４１、および操作領域３４２が含まれる。

　設定モード表示領域３４１は、手動運転モードのうちいずれのモードで手動運転が行われるかを示す画像が表示される領域である。図７Ａに示す例では、設定モード表示領域３４１には、インクレメンタル送りモードを示す「インクレメンタル送り」との文字が表示されている。これにより、作業者は、インクレメンタル送りモードにて手動運転が行なわれることを認識することができる。

　操作領域３４２は、インクレメンタル送り操作を行うための軸移動ボタン３４３が表示される領域である。軸移動ボタン３４３によって、駆動軸の移動方向とインクレメンタル送り倍率とを指定することができる。インクレメンタル送り倍率には、１０００倍、１００倍、１０倍、および１倍が含まれ、１０００倍、１００倍、１０倍、および１倍は、それぞれ、１０００μ、１００μ、１０μ、および１μを意味する。

　軸移動ボタン３４３は、例えば、長方形の画像の右側に配置された４つの細長の５角形の画像、および、長方形の画像の左側に配置された４つの５角形の画像によって構成される。４つの細長の５角形の画像は、上下方向に重なるように表示され、各画像はそれぞれ、上から順に、１０００倍、１００倍、１０倍、および１倍だけ移動させるボタンである。なお、長方形の画像の右側の軸移動ボタン３４３が駆動軸をプラス方向に移動させるボタンである。長方形の画像の左側に配置された軸移動ボタン３４３が駆動軸をマイナス方向に移動させるボタンである。

　図７Ｂは、操作画像３４に対する操作の一例を説明する図である。図７Ｂは、右側の軸移動ボタン３４３のうち、駆動軸をプラス方向に１倍だけ移動させる軸移動ボタン３４３がタッチされることを示している。この場合、決定部２１５は、駆動軸をＸ軸のプラス方向に１倍だけ移動させることを決定する。

　図７Ｃは、操作画像３４に対する操作の一例を説明する図である。図７Ｃは、左側の軸移動ボタン３４３のうち、駆動軸をマイナス方向に１０００倍だけ移動させる軸移動ボタン３４３がタッチされることを示している。この場合、決定部２１５は、駆動軸をＸ軸のマイナス方向に１０００倍だけ移動させることを決定する。

　決定部２１５は、操作画像３４に対する消去操作がされた場合、または、操作画像３４に対する操作が所定時間ない場合、操作画像３４非表示にすると決定する。

　図７Ｄは、操作画像３４に対する操作の一例を説明する図である。消去操作は、例えば、フリック操作である。これにより、画像表示部２１１は、表示画面３０から軸特定画像３３とともに操作画像３４を消去する。フリック操作の方向は、いずれの方向であってもよい。また、操作画像３４に対する操作が、例えば、２０秒間ない場合、決定部２１５は、操作画像３４を非表示にすると決定する。

　上述した実施形態では、駆動軸を１０００倍、１００倍、１０倍、および１倍だけ移動させる複数の軸移動ボタンが表示される。しかし、１つの軸移動ボタンに対する操作態様に応じて、駆動軸を１０００倍、１００倍、１０倍、および１倍のうちいずれかに対応する距離だけ駆動軸を移動させるようにしてもよい。

　図８は、操作画像の一例を示す図である。操作画像３５の操作領域３５２には、例えば、駆動軸をプラス方向に移動させる軸移動ボタン３５３と、駆動軸をマイナス方向に移動させる軸移動ボタン３５４が表示される。

　図９は、軸移動ボタン３５３に対する操作の一例を示す図である。駆動軸をプラス方向に移動させる軸移動ボタン３５３に対して１本の指でタップ操作がされたことを検出部２１２が検出した場合、決定部２１５は、駆動軸をプラス方向に１倍だけ移動させると決定する。同様に、軸移動ボタン３５３に対して２本の指で同時にタップ操作がされたことを検出部２１２が検出した場合、決定部２１５は、駆動軸をプラス方向に１０倍だけ移動させると決定する。同様に、軸移動ボタン３５３に対して３本の指で同時にタップ操作がされたことを検出部２１２が検出した場合、決定部２１５は、駆動軸をプラス方向に１００倍だけ移動させると決定する。また、図示は省略するが、検出部２１２が軸移動ボタン３５３に対して４本の指で同時にタップ操作がされたことを検出した場合、決定部２１５は、駆動軸をプラス方向に１０００倍だけ移動させると決定する。この場合、各インクレメンタル送り倍率に対応した軸移動ボタン３５３を表示させる必要がない。そのため、操作画像３５の表示領域を小さくすることができる。また、軸移動ボタン３５３の押し間違いを防ぐことができる。

　図１０は、軸移動ボタン３５３に対する操作の他の例を示す図である。駆動軸をプラス方向に移動させる軸移動ボタン３５３に対して１回だけタップ操作がされたことを検出部２１２が検出した場合、決定部２１５は、駆動軸をプラス方向に１倍だけ移動させると決定する。同様に、軸移動ボタン３５３に対して２回連続してタップ操作がされたことを検出部２１２が検出した場合、決定部２１５は、駆動軸をプラス方向に１０倍だけ移動させると決定する。同様に、軸移動ボタン３５３に対して３回連続してタップ操作がされたことを検出部２１２が検出した場合、決定部２１５は、駆動軸をプラス方向に１００倍だけ移動させると決定する。また、図示は省略するが、軸移動ボタン３５３に対して４回連続してタップ操作がされたことを検出部２１２が検出した場合、決定部２１５は、駆動軸をプラス方向に１０００倍だけ移動させると決定する。この場合も、各インクレメンタル送り倍率に対応した軸移動ボタン３５３を表示させる必要がない。そのため、操作画像３５の表示領域を小さくすることができる。また、軸移動ボタン３５３の押し間違いを防ぐことができる。

　本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。本開示では、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

　　１　　　　　産業機械
　　２　　　　　制御装置
　　２１　　　　運転モード設定スイッチ
　　２０１　　　ＣＰＵ
　　２０２　　　バス
　　２０３　　　ＲＯＭ
　　２０４　　　ＲＡＭ
　　２０５　　　不揮発性メモリ
　　２０６　　　インタフェース
　　２０７　　　軸制御回路
　　２０８　　　スピンドル制御回路
　　２０９　　　ＰＬＣ
　　２１０　　　Ｉ／Ｏユニット
　　２１１　　　画像表示部
　　２１２　　　検出部
　　２１３　　　受付部
　　２１４　　　判定部
　　２１５　　　決定部
　　２１６　　　制御部
　　３　　　　　入出力装置
　　３０　　　　表示画面
　　３１　　　　駆動軸情報画像
　　３２　　　　操作画像
　　３２１　　　設定モード表示領域
　　３２２　　　操作領域
　　３２３　　　軸移動ボタン
　　３３　　　　軸特定画像
　　３４　　　　操作画像
　　３４１　　　設定モード表示領域
　　３４２　　　操作領域
　　３４３　　　軸移動ボタン
　　３５　　　　操作画像
　　３５２　　　操作領域
　　３５３　　　軸移動ボタン
　　３５４　　　軸移動ボタン
　　４　　　　　サーボアンプ
　　５　　　　　サーボモータ
　　６　　　　　スピンドルアンプ
　　７　　　　　スピンドルモータ
　　８　　　　　補助機器

Claims (8)

1. 　設定された運転モードが手動運転モードであるか否かを判定する判定部と、
   　前記判定部によって前記運転モードが前記手動運転モードであると判定された場合、前記手動運転モードに対応する操作画像を表示画面に表示させる画像表示部と、
   　前記操作画像に対する操作に基づいて駆動軸の動作態様を決定する決定部と、
   　前記決定部によって決定された前記動作態様に基づいて、前記駆動軸を制御する制御部と、
   を備えた制御装置。
2. 　前記表示画面に対するタッチ操作を検出する検出部をさらに備え、
   　前記検出部が前記タッチ操作を検出した場合、前記画像表示部が前記操作画像を前記表示画面に表示させる請求項１に記載の制御装置。
3. 　前記画像表示部は、さらに、前記駆動軸の駆動軸情報を示す駆動軸情報画像を表示し、
   　前記検出部が前記駆動軸情報画像に対する前記タッチ操作を検出した場合、前記画像表示部が前記操作画像を前記表示画面に表示させる請求項２に記載の制御装置。
4. 　前記画像表示部は、前記操作画像を前記駆動軸情報画像に隣接させて表示させる請求項３に記載の制御装置。
5. 　前記手動運転モードはジョグ送りモードを含み、
   　前記画像表示部は、前記手動運転モードが前記ジョグ送りモードである場合、前記駆動軸の移動方向およびジョグ送りオーバライド値を指定する軸移動ボタンを含む前記操作画像を前記表示画面に表示させる請求項１～４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 　前記手動運転モードはインクレメンタル送りモードを含み、
   　前記画像表示部は、前記手動運転モードが前記インクレメンタル送りモードである場合、前記駆動軸の移動方向およびインクレメンタル送り倍率を指定する指定領域を含む前記操作画像を前記表示画面に表示させる請求項１～４のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 　前記手動運転モードはインクレメンタル送りモードを含み、
   　前記手動運転モードが前記インクレメンタル送りモードである場合、前記画像表示部は、前記駆動軸の移動方向を指定する指定領域を含む前記操作画像を前記表示画面に表示させ、
   　前記決定部は、前記指定領域に対する操作態様に基づいて、インクレメンタル送り倍率を決定する請求項１～４のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 　前記決定部は、前記操作画像に対する消去操作がされた場合、または、前記操作画像に対する操作が所定時間ない場合、前記操作画像を非表示にすると決定する請求項１～７のいずれか１項に記載の制御装置。

Images