JP2012020382A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】産業用ロボット1は、搬送対象物が搭載されるハンド3と、ハンド3が連結されるアーム4と、アーム4を支持する支持部材6と、支持部材6を上下方向へ移動可能に支持する柱状部材7と、基台8と、柱状部材7の下端を支持するとともに基台8に対して回動可能な旋回部材9と、基台8に対して柱状部材7を上下方向に直交する所定方向へ相対移動させる移動機構10とを備えている。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の平面図である。図2は、図1のE−E方向から産業用ロボット1を示す側面図である。図3は、図1のF−F方向から産業用ロボット1を示す正面図である。なお、以下の説明では、互いに直交する3方向のそれぞれをX方向、Y方向およびZ方向とする。本形態では、Z方向が上下方向と一致する。また、以下の説明では、X方向を前後方向、Y方向を左右方向とする。
図4は、図2に示す移動機構10およびその周辺部の構成を説明するための平面図である。図5は、図4のG−G方向から移動機構10およびその周辺部の構成を説明するための図である。図6は、図4のH部の拡大図である。図7は、図6のJ−J方向から移動機構10を説明するための図である。
図8は、図1に示す基板2が傾いた状態で収納されているときの産業用ロボット1の動作を説明するための平面図である。
以上説明したように、本形態のロボット1は、基台8に対して柱状部材7をハンド3の移動方向に直交する方向へ相対移動させる移動機構10を備えている。そのため、基板2の傾きが検出されたときには、基台8に対して柱状部材7を相対移動させるとともに基台8に対して旋回部材9を回動させれば、搬入される基板2の位置ずれを抑制しつつその傾きを補正することが可能になる。すなわち、基台8を水平方向へ移動させるための機構を備えていなくても、搬入される基板2の位置ずれを抑制しつつその傾きを補正することが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 基板(ガラス基板、搬送対象物)
3 ハンド
4 アーム
6 支持部材
7 柱状部材
8 基台
9 旋回部材
10 移動機構
16 アーム支持部
20 第1旋回部
21 第2旋回部
25 モータ
26 ボールネジ(ネジ部材)
27 ナット部材
28 リニアガイド
Claims (7)
- 搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドが連結されるアームと、前記アームを支持する支持部材と、前記支持部材を上下方向へ移動可能に支持する柱状部材と、基台と、前記柱状部材の下端を支持するとともに前記基台に対して回動可能な旋回部材と、前記基台に対して前記柱状部材を上下方向に直交する所定方向へ相対移動させる移動機構とを備えることを特徴とする産業用ロボット。
- 前記旋回部材は、前記基台から前記柱状部材に向かって延びる細長いブロック状に形成されるとともに、前記基台に回動可能に保持される第1旋回部と、前記柱状部材の下端が固定される第2旋回部とを備え、
前記移動機構は、前記第1旋回部と前記第2旋回部との間に配置され、
前記第2旋回部は、前記第1旋回部に対して直線状に相対移動可能となっていることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。 - 前記支持部材は、前記柱状部材から前記旋回部材と略平行に延びるように形成される細長いブロック状のアーム支持部を備え、
前記アーム支持部の基端側は、前記柱状部材側に配置され、
前記アームは、前記アーム支持部の先端側に支持されていることを特徴とする請求項2記載の産業用ロボット。 - 前記移動機構は、上下方向から見たときに前記アーム支持部の長手方向において、前記柱状部材と前記アームの基端との間に配置されていることを特徴とする請求項3記載の産業用ロボット。
- 前記移動機構は、前記柱状部材の下端と前記旋回部材との間に配置されていることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。
- 前記移動機構は、モータと、前記モータの出力軸に連結されるネジ部材と、前記ネジ部材のオネジ部に螺合するメネジ部を有するナット部材と、リニアガイドとを備えることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の産業用ロボット。
- 上下方向に直交する所定方向へ前記基台を移動させる水平移動機構を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の産業用ロボット。
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