CN102602039A - 一种压力机机械手的传送机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种压力机机械手的传送机构，包括传送装置和机械手，传送装置带动机械手来回于两台压力机之间，其特征在于：传送装置为三阶齿轮齿条递进传动装置。三阶齿轮齿条递进传送装置包括驱动电机组、横杆（1）、第一活动杆（2）、第二活动杆（3）、第三活动杆（4）和固定杆（5），机械手通过横杆（1）连接在第一活动杆（2）上，第一活动杆（2）与第二活动杆（3）通过第一组齿轮齿条传动副（32）实现相对运动，第二活动杆（3）与第三活动杆（4）通过第二组齿轮齿条传动副（43）实现相对运动，第三活动杆（4）和固定杆（5）通过第三组齿轮齿条传动副（54）实现相对运动。
Description
技术领域
本发明涉及压力机间自动化传送机构及其方式，具体涉及一种压力机机械手的传送机构。
背景技术
目前压力机间传送方式主要有人工上下料，机器人上下料，单臂机械手上下料等方式。人工上下料即人员在压力机间进行上下料，此种方式存在安全系数低，工作效率低等特点；机器人上下料即机器人在压力机间进行上下料，此种方式主要考虑压力机间距，板料分张及模具等方面的因素，这些因素也是影响此种机构的主要因素，生产效率将有所降低；单臂机械手上下料即使用单臂机械手进行上下料，此类方式主要利用单臂机械手进行上下料，稳定性较差，而且，由于传送方式不一传送效率也不同。
发明内容
本发明设计了一种压力机机械手的传送机构，其解决了现有压力机间料的传送方式传送效率低、稳定性差的问题。
为了解决上述存在的技术问题，本发明采用了以下方案：
一种压力机机械手的传送机构，包括传送装置和机械手，所述机械手固定在所述传送装置上，所述传送装置带动所述机械手来回于两台压力机之间，其特征在于：所述传送装置为多阶齿轮齿条递进传动装置。
进一步，所述多阶齿轮齿条递进传动装置包括驱动电机组和多阶齿轮齿条递进传动机构，所述驱动电机组驱动所述多阶齿轮齿条递进传动机构运动。
进一步，所述多阶齿轮齿条递进传动机构是三阶齿轮齿条递进传动机构，其包括横杆（1）、第一活动杆（2）、第二活动杆（3）、第三活动杆（4）和固定杆（5），所述机械手通过横杆（1）连接在第一活动杆（2）上，所述第一活动杆（2）与所述第二活动杆（3）通过第一组齿轮齿条传动副（32）实现相对运动，所述第二活动杆（3）与所述第三活动杆（4）通过第二组齿轮齿条传动副（43）实现相对运动，所述第三活动杆（4）和所述固定杆（5）通过第三组齿轮齿条传动副（54）实现相对运动，第一活动杆（2）、第二活动杆（3）以及第三活动杆（4）形成为阶梯结构。
进一步，所述驱动电机组包括第一电机（7）、第二电机（8）和第三电机（9），所述第一电机（7）、第二电机（8）和第三电机（9）分别驱动所述第一组齿轮齿条传动副（32）、所述第二组齿轮齿条传动副（43）和所述第三组齿轮齿条传动副（54）工作。
进一步，所述三阶齿轮齿条递进传动机构为两套并且平行设置，所述横杆（1）的两端分别连接在所两套三阶齿轮齿条递进传动机构的第一活动杆（2）上。
进一步，还包括底座（6），所述驱动电机组的各电机和所述固定杆（5）固定安装在所述底座（6）上，所述底座（6）固定在两压力机之间的基础上。
进一步，还包括一控制系统，所述控制系统控制所述传送装置以及所述机械手的动作。
该具有以下有益效果：
（1）本发明采用双臂机械手的传送机构，实现工件在压力机间的有效穿梭，与单臂机械手传送机构相比，提高了设备运行的稳定性；同时，该机构主要固定在压力机设备基础上，不与压力机相连，稳定性进一步大大提高。
（2）本发明采用三阶齿轮齿条递进传动机构，在有限的空间内增加了有效行程的长度，实现了工件在压力机间的平稳穿梭和精确传递，简化了压力机机械手及其传动装置的结构和成本。
（3）本发明采用齿轮齿条传动的这种传送形式可达到15spm，大大提高了压力机间的传送效率与传动精度，同时设备运行的稳定性上也有进一步提高。
（4）本发明采用压力机双臂机械手传送机构取代了人工上下料的高强度工作任务，极大的减轻了工作人员的劳动强度，在提高工作效率的同时，充分体现了“以人为本”的设计理念，对于发展“人性化设备”具有重要意义。
附图说明
图1：本发明压力机机械手的传送机构的俯视图；
图2：本发明压力机机械手的传送机构的左视图。
附图标记说明：
1—横杆；2—第一活动杆； 3—第二活动杆； 32—第一组齿轮齿条传动副； 4—第三活动杆； 43—第二组齿轮齿条传动副； 5—固定杆；54—第三组齿轮齿条传动副；6—底座；7—第一电机；8—第二电机；9—第三电机。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明做进一步说明：
图1和图2示出了一种压力机机械手的传送机构，机械手共有一对传送装置组成，一对传送装置平行设置通过底座6固定在压力机设备基础上，但不与压力机相连接，一对传送装置组成一套机械手传送机构，相当于两个手臂固定一根横杆1，横杆1上安装机械手，传送装置带动机械手来回于两台压力机之间从而实现两台压力机间料的传送。此种传送形式可达到15spm，大大提高了压力机间的传送效率，同时稳定性上也有进一步提高，本实施例中，机械手采用端拾器。
传送装置包括驱动电机组、横杆1、第一活动杆2、第二活动杆3、第三活动杆4和固定杆5，横杆1安装在第一活动杆2上，横杆1上设置有端拾器；第一活动杆2可运动的安装在第二活动杆3上，第一活动杆2和第二活动杆3的相对运动面之间设置有第一组齿轮齿条传动副32；第二活动杆3可运动的安装在第三活动杆4上，第二活动杆3和第三活动杆4的相对运动面之间设置有第二组齿轮齿条传动副43；第三活动杆4可运动的安装在固定杆5上，第三活动杆4和固定杆5的相对运动面之间设置有第三组齿轮齿条传动副54；固定杆5和驱动电机组安装在底座6上，底座6固定在两压力机之间的基础上。
驱动电机组为该传送装置提供电源，驱动电机组包括第一电机7、第二电机8和第三电机9，分别驱动第一组齿轮齿条传动副32、第二组齿轮齿条传动副43和第三组齿轮齿条传动副54运动，三阶齿轮齿条传动副运动从而使得第一活动杆2、第二活动杆3、第三活动杆4和固定杆5之间实现相对运动，从而带动横杆1前进或后退实现压力机间工件的上下料。
本发明压力机双臂机械手的传送机构还包括一控制系统，控制系统控制传送装置以及端拾器的动作。
工作时，前一工序压力机工件完成工作后，双臂机械手传送机构在控制系统的控制下运动并带动横杆1上的端拾器进行动作，伸进模具内抓取工件，工件抓取完成后双臂机械手传送机构继续动作，将端拾器上的工件放至下一工序压力机的模具内，之后横杆1退回至起点位置，下一工序压力机进行工件的加工。
本发明压力机间双臂机械手传送机构取代了人工上下料的高强度工作任务，减少了两压力机间工件传送所需要的时间，也为设备稳定的运行提供了可能，充分体现了“以人为本”的设计理念；本发明对于发展“人性化设备”具有重要意义。同时，与单臂机械手传送机构相比，提高了设备运行的稳定性，提高了设备整体运行的生产效率。而且，本发明采用三阶齿轮齿条递进传动机构，在有限的空间内增加了有效行程的长度，实现了工件在压力机间的平稳穿梭和精确传递，简化了压力机机械手及其传动装置的结构和成本，稳定性也进一步提高。
上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。
Claims (7)
1.一种压力机机械手的传送机构，包括传送装置和机械手，所述机械手固定在所述传送装置上，所述传送装置带动所述机械手来回于两台压力机之间，其特征在于：所述传送装置为多阶齿轮齿条递进传动装置。
2.根据权利要求1所述的压力机机械手的传送机构，其特征在于：所述多阶齿轮齿条递进传动装置包括驱动电机组和多阶齿轮齿条递进传动机构，所述驱动电机组驱动所述多阶齿轮齿条递进传动机构运动。
3.根据权利要求1或2所述的压力机机械手的传送机构，其特征在于：所述多阶齿轮齿条递进传动机构是三阶齿轮齿条递进传动机构，其包括横杆（1）、第一活动杆（2）、第二活动杆（3）、第三活动杆（4）和固定杆（5），所述机械手通过横杆（1）连接在第一活动杆（2）上，所述第一活动杆（2）与所述第二活动杆（3）通过第一组齿轮齿条传动副（32）实现相对运动，所述第二活动杆（3）与所述第三活动杆（4）通过第二组齿轮齿条传动副（43）实现相对运动，所述第三活动杆（4）和所述固定杆（5）通过第三组齿轮齿条传动副（54）实现相对运动，第一活动杆（2）、第二活动杆（3）以及第三活动杆（4）形成为阶梯结构。
4.根据权利要求3所述的压力机机械手的传送机构，其特征在于：所述驱动电机组包括第一电机（7）、第二电机（8）和第三电机（9），所述第一电机（7）、第二电机（8）和第三电机（9）分别驱动所述第一组齿轮齿条传动副（32）、所述第二组齿轮齿条传动副（43）和所述第三组齿轮齿条传动副（54）工作。
5.根据权利要求1-4任一所述的压力机机械手的传送机构，其特征在于：所述三阶齿轮齿条递进传动机构为两套并且平行设置，所述横杆（1）的两端分别连接在所两套三阶齿轮齿条递进传动机构的第一活动杆（2）上。
6.根据权利要求5所述的压力机机械手的传送机构，其特征在于：还包括底座（6），所述驱动电机组的各电机和所述固定杆（5）固定安装在所述底座（6）上，所述底座（6）固定在两压力机之间的基础上。
7.根据权利要求1-6任一所述的压力机机械手的传送机构，其特征在于：还包括一控制系统，所述控制系统控制所述传送装置以及所述机械手的动作。
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