CN211667114U - 一种行程倍增的双机械手同步升降机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种行程倍增的双机械手同步升降机构，包括2组行程倍增升降机构、电机、同步带传动系统、机架、2组机械手，所述的2组行程倍增升降机构对称布置在机架上，由电机通过同步带传动系统驱动2组行程倍增升降机构的丝杠、螺母和升降杆一运动，再由升降杆一通过两组导轨副、钢丝绳一、钢丝绳顶轮一、钢丝绳二、钢丝绳顶轮二驱动2组升降杆二及其机械手运动，从而实现2组行程倍增升降机构的升降杆二及其机械手同步升降，并且升降杆二和机械手移动的位移量是升降杆一移动位移量的两倍。该行程倍增的双机械手同步升降机构的结构简单、在升降行程方向上的结构尺寸小、运行可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及物料输送机械领域，尤其是一种行程倍增的双机械手同步升降机构。
背景技术
目前铝型材等长条形型材产品的装车主要靠人工搬运实现，劳动强度大、效率低。迫切需要研发一种长条形型材自动装车机械装备，以替代人工作业，实现高效自动装车。在这自动装车过程中，抓取物料的机械手需不断地升降，且行程很大。在升降行程大的情况下，为了减少行程方向上的结构尺寸，多采用分段式、多动力组合结构，结构复杂。因此，需要一种在升降行程方向上的结构尺寸小、结构简单、行程倍增的双机械手同步升降机构。
实用新型内容
鉴于现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种行程倍增的双机械手同步升降机构。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种行程倍增的双机械手同步升降机构，包括2组行程倍增升降机构、电机、同步带传动系统、机架、2组机械手，所述的2组行程倍增升降机构对称布置在机架上，所述的2组机械手分别与行程倍增升降机构的升降杆二固联，所述的电机通过同步带传动系统驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一和升降杆二以及机械手运动，实现2组行程倍增升降机构的升降杆二及其机械手同步升降。
优选的，所述行程倍增升降机构均包括丝杠、螺母、升降杆一、升降杆二、钢丝绳一、钢丝绳顶轮一、钢丝绳二、钢丝绳顶轮二、导轨副一、导轨副二，所述螺母固联在升降杆一上，与之相配合的丝杠通过轴承与机架相连接；所述的导轨副二的导轨固联在升降杆一上，与导轨副二的导轨相滑动配合的滑块固联升降杆二上，升降杆二下端部与机械手相固联，所述的导轨副一的导轨固联在机架上，导轨副一的滑块固联在升降杆一上，并与导轨副一的导轨滑动配合连接；所述的钢丝绳顶轮一固联在升降杆一下端，所述的钢丝绳顶轮二固联在升降杆一上端，所述的钢丝绳一的一端固定在机架上，另一端绕过钢丝绳顶轮一后固定在升降杆二上，钢丝绳二的一端固定在机架上，另一端绕过钢丝绳顶轮二后固定在升降杆二上。
优选的，所述同步带传动系统包括：若干组同步带传动副、支撑轴，每组同步带传动副由主动带轮、同步带、从动带轮组成，所述的主动带轮均固联在支撑轴上，支撑轴通过轴承与机架相连接，支撑轴的一端通过联轴器与电机相连接，所述的从动带轮均固联在同侧丝杠的一端，所述的同步带传动副由主动带轮通过同步带与从动带轮相连，从而将电机的转动传递到2组行程倍增升降机构的丝杠，驱动2组行程倍增升降机构的升降杆及其机械手同步升降。
一种行程倍增的双机械手同步升降机构的工作方法，按以下步骤进行：电机经同步带传动系统、丝杠和螺母传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一沿着导轨副一的导轨以速度V同步下降，在钢丝绳二的约束下，固联在升降杆一下端的钢丝绳顶轮一顶着钢丝绳一拉动升降杆二沿着导轨副二的导轨以速度2V同步下降；电机反方向旋转经同步带传动系统、丝杠和螺母传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一沿着导轨副一的导轨以速度V同步上升，在钢丝绳一的约束下，固联在升降杆一上端的钢丝绳顶轮二顶着钢丝绳二拉动升降杆二沿着导轨副二的导轨以速度2V同步上升。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：提供适用于行程倍增的双机械手同步升降机构，使升降杆二和机械手移动的位移量是升降杆一移动位移量的两倍，结构简单、在升降行程方向上的结构尺寸小、运行可靠。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。
附图说明
图1为本实用新型实施例的构造示意图。
图中：1-电机；2-同步带传动系统；3-丝杠；4-螺母；5-升降杆一；6-升降杆二；7-钢丝绳一；8-钢丝绳顶轮一；9-钢丝绳二；10-钢丝绳顶轮二；11-导轨副一；12-导轨副二；13-机架；14-机械手；15-联轴器；16-主动带轮；17-同步带；18-从动带轮；19-支撑轴。
具体实施方式
为让本实用新型的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下。
如图1所示，一种行程倍增的双机械手同步升降机构，包括2组行程倍增升降机构、电机1、同步带传动系统2、机架13、2组机械手14，所述的2组行程倍增升降机构对称布置在机架13上，所述的2组机械手14分别与行程倍增升降机构的升降杆二6固联，所述的电机1通过同步带传动系统2驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一5和升降杆二6以及机械手14运动，实现2组行程倍增升降机构的升降杆二6及其机械手14同步升降。
在本实用新型实施例中，所述行程倍增升降机构均包括丝杠3、螺母4、升降杆一5、升降杆二6、钢丝绳一7、钢丝绳顶轮一8、钢丝绳二9、钢丝绳顶轮二10、导轨副一11、导轨副二12，所述螺母4固联在升降杆一5上，与之相配合的丝杠3通过轴承与机架13相连接；所述的导轨副二12的导轨固联在升降杆一5上，与导轨副二12的导轨相滑动配合的滑块固联升降杆二6上，升降杆二6下端部与机械手14相固联，所述的导轨副一11的导轨固联在机架13上，导轨副一11的滑块固联在升降杆一5上，并与导轨副一11的导轨滑动配合连接；所述的钢丝绳顶轮一8固联在升降杆一5下端，钢丝绳顶轮二10固联在升降杆一5上端，所述的钢丝绳一7的一端固定在机架13上，另一端绕过钢丝绳顶轮一8后固定在升降杆二6上，钢丝绳二9的一端固定在机架13上，另一端绕过钢丝绳顶轮二10后固定在升降杆二6上。
在本实用新型实施例中，所述同步带传动系统包括：若干组同步带传动副、支撑轴19，每组同步带传动副由主动带轮16、同步带17、从动带轮18组成，所述的主动带轮16均固联在支撑轴19上，支撑轴19通过轴承与机架13相连接，支撑轴19的一端通过联轴器15与电机1相连接，所述的从动带轮18均固联在同侧丝杠3的一端，所述的同步带传动副由主动带轮16通过同步带17与从动带轮18相连，从而将电机1的转动传递到2组行程倍增升降机构的丝杠3，驱动2组行程倍增升降机构的升降杆及其机械手同步升降。
一种行程倍增的双机械手同步升降机构的工作方法，按以下步骤进行：电机1经同步带传动系统2、丝杠3和螺母4传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一5沿着导轨副一11的导轨以速度V同步下降，在钢丝绳二9的约束下，固联在升降杆一5下端的钢丝绳顶轮一8顶着钢丝绳一7拉动升降杆二6沿着导轨副二12的导轨以速度2V同步下降；电机1反方向旋转经同步带传动系统2、丝杠3和螺母4传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一5沿着导轨副一11的导轨以速度V同步上升，在钢丝绳一7的约束下，固联在升降杆一5上端的钢丝绳顶轮二10顶着钢丝绳二9拉动升降杆二6沿着导轨副二12的导轨以速度2V同步上升。
当升降杆一5移动时，钢丝绳拖拽着升降杆二6相对于升降杆一5移动。升降杆二6相对于升降杆一5移动距离总是与升降杆一5相对于机架13的移动距离相同。这也意味着升降杆二6相对于机架13的移动距离总是升降杆一5相对于机架13移动距离的两倍。实现升降杆二6的同步移动行程等于2倍的升降杆一5的同步移动行程。
上述本实用新型如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接( 例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构(例如使用铸造工艺一体成形制造出来)所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。
本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可以得出其他各种形式的行程倍增的双机械手同步升降机构。凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。
Claims (3)
1.一种行程倍增的双机械手同步升降机构，其特征在于：包括2组行程倍增升降机构、电机、同步带传动系统、机架、2组机械手，所述的2组行程倍增升降机构对称布置在机架上，所述的2组机械手分别与行程倍增升降机构的升降杆二固联，所述的电机通过同步带传动系统驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一和升降杆二以及机械手运动，实现2组行程倍增升降机构的升降杆二及其机械手同步升降。
2.根据权利要求1所述的行程倍增的双机械手同步升降机构，其特征在于：所述行程倍增升降机构均包括丝杠、螺母、升降杆一、升降杆二、钢丝绳一、钢丝绳顶轮一、钢丝绳二、钢丝绳顶轮二、导轨副一、导轨副二，所述螺母固联在升降杆一上，与之相配合的丝杠通过轴承与机架相连接；所述的导轨副二的导轨固联在升降杆一上，与导轨副二的导轨相滑动配合的滑块固联升降杆二上，升降杆二下端部与机械手相固联，所述的导轨副一的导轨固联在机架上，导轨副一的滑块固联在升降杆一上，并与导轨副一的导轨滑动配合连接；所述的钢丝绳顶轮一固联在升降杆一下端，钢丝绳顶轮二固联在升降杆一上端，所述的钢丝绳一的一端固定在机架上，另一端绕过钢丝绳顶轮一后固定在升降杆二上，钢丝绳二的一端固定在机架上，另一端绕过钢丝绳顶轮二后固定在升降杆二上。
3.根据权利要求2所述的行程倍增的双机械手同步升降机构，其特征在于：所述同步带传动系统包括：若干组同步带传动副、支撑轴，每组同步带传动副由主动带轮、同步带、从动带轮组成，所述的主动带轮均固联在支撑轴上，支撑轴通过轴承与机架相连接，支撑轴的一端通过联轴器与电机相连接，所述的从动带轮均固联在同侧丝杠的一端，所述的同步带传动副由主动带轮通过同步带与从动带轮相连，从而将电机的转动传递到2组行程倍增升降机构的丝杠，驱动2组行程倍增升降机构的升降杆及其机械手同步升降。
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