CN110589697A - 一种钢模台框架平移吊运机 - Google Patents

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高海成
徐光建
张东生
彭文波
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    • B66C13/18—Control systems or devices
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Abstract

本发明涉及一种钢模台框架平移吊运机，包括轨道、组合桁架、同步升降装置和自动机械手，所述的轨道平行设置在框架焊接平台和面板焊接平台两侧，组合桁架通过行走轮在轨道上运行，组合桁架两端分别设置有同步升降装置，每个同步升降装置下部两端分别设置有自动机械手。本发明的有益效果是：本发明具有结构简单、运行平稳、安全等特点，可快捷的实现钢模台框架的吊运过程，生产效率高，且日常运行维护简单，只需按常规要求对其升降机的丝杠和十字联轴器等部位加注润滑脂、检查行程开关的位置准确性即可，有利于实现整个钢模台生产线的自动化。

Description

一种钢模台框架平移吊运机
技术领域
本发明涉及吊运设备，具体是一种钢模台框架平移吊运机。
背景技术
移动模台和固定模台是 PC 混凝土构件工厂最基本的装备之一，所有的混凝土构件均在各种类型的模台上制作完成，使用的数量较多，为保证所制造的混凝土构件质量，对模台表面平整度、刚度和轨道平直度等参数和精度都有很高的要求。在模台制造过程中为控制组立工序和焊接两个重要工序中产品的质量，必须在组立工序中应用三维柔性定位平台组立各种构件，确保各构件之间的空间与位置，然后借助焊接机器人对组立后的框架施焊。因为目前在该行业内还没有统一的制造标准，所以在组立框架的焊接及框架与面板的焊接工序中分别运用较为先进的龙门式机器人对其施焊，以提高最终焊接质量的一致性。
组立框架焊接完成后，需要将其平稳地吊运到下一个焊接工位，与面板实施自动焊接。由于组立后的框架长度范围在9～11m 左右，宽度在 3.5～4.0m，重量约2200～3500kg，宽度和长度均超出一般的工件外形尺寸，吊运相对困难；现有的吊运方式是用天车配合四根长钢丝绳和吊环扣在框架两侧的耳板上，将其吊运到下一个焊接工位。这种吊运方式的缺点显而易见：其一，必须配合 2～4人分别挂钩；其二，由于天车本身高度高，加上钢丝绳起吊角度的限制以及钢丝绳本身的柔性，框架移动时晃动量较大；其三，挂钩和摘钩均需要人工手工操作。因此该方式的效率和安全性均较低。
发明内容
本发明的目的是提出一种钢模台框架平移吊运机，采用可控制行走的组合桁架，并在组合桁架内部间隔设置同步升降机构，在每个升降机构上安装自动机械手，从而实现组立后的钢模台框架的吊运平移，本机具有操作简单快捷、运行安全平稳、能够自动挂钩、脱钩、复位等工作特点，有利于实现整个钢模台生产线的自动化。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种钢模台框架平移吊运机，包括轨道、组合桁架、同步升降装置和自动机械手，所述的轨道平行设置在框架焊接平台和面板焊接平台两侧，组合桁架通过行走轮在轨道上运行，组合桁架两端分别设置有同步升降装置，每个同步升降装置下部两端分别设置有自动机械手；
所述的组合桁架由两端的门架和连接两端门架的纵梁构成，每个门架包括两个横梁和四根立柱，两个横梁位于同一水平面内且间隔平行设置，每个横梁的下部两端的分别设置有立柱，其中，位于两个横梁同一端的两根立柱之间设置有内侧开口的槽钢，槽钢的两侧壁分别与相邻的立柱固连，位于两个横梁同一端的两根立柱下端通过行走轮安装座固连，行走轮安装座的下端安装有行走轮；
所述的同步升降装置由传动丝杠、同步电机、驱动丝杠、联轴器和移动梁构成，传动丝杠两端通过轴座设置在门架两个横梁之间，同步电机设置在门架两个横梁上部，同步电机的输出轴与传动丝杠的一端通过链条传动，所述传动丝杠的两端分别通过十字联轴器连接有竖直的驱动丝杠，所述的移动梁设置在两个驱动丝杠下端，其两端分别与同侧的驱动丝杠下端固定连接，所述每个移动梁的两端均设置有自动机械手，用以抓住钢模台框架前后两端的框架槽钢。
所述的移动梁其两端的端面均设置有垂直定位轮，移动梁其两端的两侧面均设置有水平定位轮，所述移动梁的两端分别通过垂直定位轮、水平定位轮在门架两侧槽钢的沟槽中运行。
所述的门架其每个槽钢的两端均设置有行程开关，用以对移动梁的行程进行限位。
所述的行走轮包括轮轨式驱动轮和轮轨式行走轮，其中位于组合桁架一端的行走轮为轮轨式驱动轮，另一端的行走轮为轮轨式从动轮；所述驱动轮为同步轮，用以驱动龙门式桁架在轨道上运行。
所述的同步电机为电磁制动的直流电机。
本发明的有益效果是：本发明具有结构简单、运行平稳、安全等特点，可快捷的实现钢模台框架的吊运过程，生产效率高，且日常运行维护简单，只需按常规要求对其升降机的丝杠和十字联轴器等部位加注润滑脂、检查行程开关的位置准确性即可。
附图说明
图1为本发明的整体结构主视图。
图2为门架的剖视图。
图3为门架的俯视图。
图4为图3中A处的放大图。
图中，1、轨道，2、轮轨式驱动轮，3、立柱，4、自动机械手，5、纵梁，6、同步电机，7、横梁，8、传动丝杠，9、驱动丝杠，10、联轴器，11、移动梁，12、槽钢，13、垂直定位轮，14、水平定位轮，15、行程开关，16、轴座，17、模台框架，18、焊接平台，19、轮轨式从动轮，20、行走轮安装座。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明进行详细说明。
如图1、图2所示，一种钢模台框架平移吊运机，包括轨道1、组合桁架、同步升降装置和自动机械手4，所述的轨道1平行设置在框架焊接平台和面板焊接平台两侧，组合桁架通过行走轮在轨道1上运行，组合桁架两端分别设置有同步升降装置，每个同步升降装置下部两端分别设置有自动机械手4；上述结构中，同步升降装置的两端同时升降，同时两个同步升降装置使用参数完全一致的直流电机，并且将这两个电机串联使用，用同一个变速器控制，可实现两个同步升降装置的同步运行，从而使全部四个自动机械手同步升降，同时抓住钢模台框架的两端框架。
所述组合桁架由两端的门架和连接两端门架的纵梁5构成，每个门架包括两个横梁7和四根立柱3，两个横梁7位于同一水平面内且间隔平行设置，每个横梁7的下部两端的分别设置有立柱3，其中，位于两个横梁7同一端的两根立柱3之间设置有内侧开口的槽钢12，槽钢12的两侧壁分别与相邻的立柱3固连，位于两个横梁7同一端的两根立柱3下端通过行走轮安装座20固连，行走轮安装座20的下端安装有行走轮；
所述的同步升降装置由传动丝杠8、同步电机6、驱动丝杠9、联轴器10和移动梁11构成，传动丝杠8两端通过轴座16设置在门架两个横梁7之间，同步电机6设置在门架两个横梁7上部，同步电机6的输出轴与传动丝杠8的一端通过链条传动，所述传动丝杠8的两端分别通过十字联轴器10连接有竖直的驱动丝杠9，所述的移动梁11设置在两个驱动丝杠9下端，其两端分别与同侧的驱动丝杠9下端固定连接，所述每个移动梁11的两端均设置有自动机械手4。
所述的移动梁11其两端的端面均设置有垂直定位轮13，移动梁其两端的两侧面均设置有水平定位轮14，所述移动梁11的两端分别通过垂直定位轮13、水平定位轮14在门架两侧槽钢12的沟槽中运行。
所述的门架其每个槽钢12的两端均设置有行程开关15，用以对移动梁11的行程进行限位。
所述的行走轮包括轮轨式驱动轮2和轮轨式行走轮19，其中位于组合桁架一端的行走轮为轮轨式驱动轮2，另一端的行走轮为轮轨式从动轮19；所述驱动轮2为同步轮，用以驱动组合桁架在轨道1上运行。
所述的同步电机6为电磁制动的直流电机。
本发明的结构原理：
首先，在组合桁架的两个门架横梁上面分别安装两台参数完全一致的同步升降装置，并且每个同步升降装置均采用同轴驱动（加万向传动轴）的方式，以此保证两个同步升降装置工作时升降或下降的一致性；两台直流电机的参数完全一致而且串联使用，用同一个变速器控制，实现同时启停，使所有的自动机械手上下动作同步。其次，在两根移动梁的两端分别设计了水平和垂直定位轮，各个定位轮子与槽钢沟槽形成活动的定位机构，保证在平移机的长距离运行时钢模台框架不会像钢丝绳吊运那样前后、左右摆动。
本发明未详述部分为现有技术。

Claims (5)

1.一种钢模台框架平移吊运机，包括轨道（1）、组合桁架、同步升降装置和自动机械手（4），其特征是：所述的轨道（1）平行设置在框架焊接平台和面板焊接平台两侧，组合桁架通过行走轮在轨道（1）上运行，组合桁架两端分别设置有同步升降装置，每个同步升降装置下部两端分别设置有自动机械手（4）；
所述组合桁架由两端的门架和连接两端门架的纵梁（5）构成，每个门架包括两个横梁（7）和四根立柱（3），两个横梁（7）位于同一水平面内且间隔平行设置，每个横梁（7）的下部两端的分别设置有立柱（3），其中，位于两个横梁（7）同一端的两根立柱（3）之间设置有内侧开口的槽钢（12），槽钢（12）的两侧壁分别与相邻的立柱（3）固连，位于两个横梁（7）同一端的两根立柱（3）下端通过行走轮安装座（20）固连，行走轮安装座（20）的下端安装有行走轮；
所述的同步升降装置由传动丝杠（8）、同步电机（6）、驱动丝杠（9）、联轴器（10）和移动梁（11）构成，传动丝杠（8）两端通过轴座（16）设置在门架两个横梁（7）之间，同步电机（6）设置在门架两个横梁（7）上部，同步电机（6）的输出轴与传动丝杠（8）的一端通过链条传动，所述传动丝杠（8）的两端分别通过十字联轴器（10）连接有竖直的驱动丝杠（9），所述的移动梁（11）设置在两个驱动丝杠（9）下端，其两端分别与同侧的驱动丝杠（9）下端固定连接，所述每个移动梁（11）的两端均设置有自动机械手（4）。
2.根据权利要求1所述的一种钢模台框架平移吊运机，其特征是：所述的移动梁（11）其两端的端面均设置有垂直定位轮（13），移动梁（11）其两端的两侧面均设置有水平定位轮（14），所述移动梁（11）的两端分别通过垂直定位轮（13）、水平定位轮（14）在门架两侧槽钢（12）的沟槽中运行。
3.根据权利要求1所述的一种钢模台框架平移吊运机，其特征是：所述的门架其每个槽钢（12）的两端均设置有行程开关（15），用以对移动梁（11）的行程进行限位。
4.根据权利要求1所述的一种钢模台框架平移吊运机，其特征是：所述的行走轮包括轮轨式驱动轮（2）和轮轨式行走轮（19），其中位于组合桁架一端的行走轮为轮轨式驱动轮（2），另一端的行走轮为轮轨式从动轮（19）；所述驱动轮（2）为同步轮，用以驱动组合桁架在轨道（1）上运行。
5.根据权利要求1所述的一种钢模台框架平移吊运机，其特征是：所述的同步电机（6）为电磁制动的直流电机。
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