CN110953315A - 一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法 - Google Patents

一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110953315A
CN110953315A CN201911372958.2A CN201911372958A CN110953315A CN 110953315 A CN110953315 A CN 110953315A CN 201911372958 A CN201911372958 A CN 201911372958A CN 110953315 A CN110953315 A CN 110953315A
Authority
CN
China
Prior art keywords
guide rail
lifting rod
steel wire
wire rope
lifting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911372958.2A
Other languages
English (en)
Inventor
黄孙灼
林述温
陈剑雄
邱旭东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fuzhou Yingtai Electrical Technology Co ltd
Fuzhou University
Original Assignee
Fuzhou Yingtai Electrical Technology Co ltd
Fuzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuzhou Yingtai Electrical Technology Co ltd, Fuzhou University filed Critical Fuzhou Yingtai Electrical Technology Co ltd
Priority to CN201911372958.2A priority Critical patent/CN110953315A/zh
Publication of CN110953315A publication Critical patent/CN110953315A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
    • F16H37/12—Gearings comprising primarily toothed or friction gearing, links or levers, and cams, or members of at least two of these types
    • F16H37/124—Gearings comprising primarily toothed or friction gearing, links or levers, and cams, or members of at least two of these types for interconverting rotary motion and reciprocating motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles
    • B65G67/12—Loading elongated articles, e.g. rails, logs
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
    • F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
    • F16H19/06—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member
    • F16H19/0604—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member with means to double or half the stroke of the reciprocating member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H2025/2062—Arrangements for driving the actuator
    • F16H2025/2081—Parallel arrangement of drive motor to screw axis
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H2025/2062—Arrangements for driving the actuator
    • F16H2025/2096—Arrangements for driving the actuator using endless flexible members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种行程倍增的双机械手同步升降机构，包括2组行程倍增升降机构、电机、同步带传动系统、机架、2组机械手，所述的2组行程倍增升降机构对称布置在机架上，由电机通过同步带传动系统驱动2组行程倍增升降机构的丝杠、螺母和升降杆一运动，再由升降杆一通过两组导轨副、钢丝绳一、钢丝绳顶轮一、钢丝绳二、钢丝绳顶轮二驱动2组升降杆二及其机械手运动，从而实现2组行程倍增升降机构的升降杆二及其机械手同步升降，并且升降杆二和机械手移动的位移量是升降杆一移动位移量的两倍。该行程倍增的双机械手同步升降机构的结构简单、在升降行程方向上的结构尺寸小、运行可靠。

Description

一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法
技术领域
本发明涉及物料输送机械领域，尤其是一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法。
背景技术
目前铝型材等长条形型材产品的装车主要靠人工搬运实现，劳动强度大、效率低。迫切需要研发一种长条形型材自动装车机械装备，以替代人工作业，实现高效自动装车。在这自动装车过程中，抓取物料的机械手需不断地升降，且行程很大。在升降行程大的情况下，为了减少行程方向上的结构尺寸，多采用分段式、多动力组合结构，结构复杂。因此，需要一种在升降行程方向上的结构尺寸小、结构简单、行程倍增的双机械手同步升降机构。
发明内容
鉴于现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种行程倍增的双机械手同步升降机构，包括2组行程倍增升降机构、电机、同步带传动系统、机架、2组机械手，所述的2组行程倍增升降机构对称布置在机架上，所述的2组机械手分别与行程倍增升降机构的升降杆二固联，所述的电机通过同步带传动系统驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一和升降杆二以及机械手运动，实现2组行程倍增升降机构的升降杆二及其机械手同步升降。
优选的，所述行程倍增升降机构均包括丝杠、螺母、升降杆一、升降杆二、钢丝绳一、钢丝绳顶轮一、钢丝绳二、钢丝绳顶轮二、导轨副一、导轨副二，所述螺母固联在升降杆一上，与之相配合的丝杠通过轴承与机架相连接；所述的导轨副二的导轨固联在升降杆一上，与导轨副二的导轨相滑动配合的滑块固联升降杆二上，升降杆二下端部与机械手相固联，所述的导轨副一的导轨固联在机架上，导轨副一的滑块固联在升降杆一上，并与导轨副一的导轨滑动配合连接；所述的钢丝绳顶轮一固联在升降杆一下端，所述的钢丝绳顶轮二固联在升降杆一上端，所述的钢丝绳一的一端固定在机架上，另一端绕过钢丝绳顶轮一后固定在升降杆二上，钢丝绳二的一端固定在机架上，另一端绕过钢丝绳顶轮二后固定在升降杆二上。
优选的，所述同步带传动系统包括：若干组同步带传动副、支撑轴，每组同步带传动副由主动带轮、同步带、从动带轮组成，所述的主动带轮均固联在支撑轴上，支撑轴通过轴承与机架相连接，支撑轴的一端通过联轴器与电机相连接，所述的从动带轮均固联在同侧丝杠的一端，所述的同步带传动副由主动带轮通过同步带与从动带轮相连，从而将电机的转动传递到2组行程倍增升降机构的丝杠，驱动2组行程倍增升降机构的升降杆及其机械手同步升降。
一种行程倍增的双机械手同步升降机构的工作方法，按以下步骤进行：电机经同步带传动系统、丝杠和螺母传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一沿着导轨副一的导轨以速度V同步下降，在钢丝绳二的约束下，固联在升降杆一下端的钢丝绳顶轮一顶着钢丝绳一拉动升降杆二沿着导轨副二的导轨以速度2V同步下降；电机反方向旋转经同步带传动系统、丝杠和螺母传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一沿着导轨副一的导轨以速度V同步上升，在钢丝绳一的约束下，固联在升降杆一上端的钢丝绳顶轮二顶着钢丝绳二拉动升降杆二沿着导轨副二的导轨以速度2V同步上升。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：提供适用于行程倍增的双机械手同步升降机构，使升降杆二和机械手移动的位移量是升降杆一移动位移量的两倍，结构简单、在升降行程方向上的结构尺寸小、运行可靠。
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
附图说明
图1为本发明实施例的构造示意图。
图中：1-电机；2-同步带传动系统；3-丝杠；4-螺母；5-升降杆一；6-升降杆二；7-钢丝绳一；8-钢丝绳顶轮一；9-钢丝绳二；10-钢丝绳顶轮二；11-导轨副一；12-导轨副二；13-机架；14-机械手；15-联轴器；16-主动带轮；17-同步带；18-从动带轮；19-支撑轴。
具体实施方式
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下。
如图1所示，一种行程倍增的双机械手同步升降机构，包括2组行程倍增升降机构、电机1、同步带传动系统2、机架13、2组机械手14，所述的2组行程倍增升降机构对称布置在机架13上，所述的2组机械手14分别与行程倍增升降机构的升降杆二6固联，所述的电机1通过同步带传动系统2驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一5和升降杆二6以及机械手14运动，实现2组行程倍增升降机构的升降杆二6及其机械手14同步升降。
在本发明实施例中，所述行程倍增升降机构均包括丝杠3、螺母4、升降杆一5、升降杆二6、钢丝绳一7、钢丝绳顶轮一8、钢丝绳二9、钢丝绳顶轮二10、导轨副一11、导轨副二12，所述螺母4固联在升降杆一5上，与之相配合的丝杠3通过轴承与机架13相连接；所述的导轨副二12的导轨固联在升降杆一5上，与导轨副二12的导轨相滑动配合的滑块固联升降杆二6上，升降杆二6下端部与机械手14相固联，所述的导轨副一11的导轨固联在机架13上，导轨副一11的滑块固联在升降杆一5上，并与导轨副一11的导轨滑动配合连接；所述的钢丝绳顶轮一8固联在升降杆一5下端，钢丝绳顶轮二10固联在升降杆一5上端，所述的钢丝绳一7的一端固定在机架13上，另一端绕过钢丝绳顶轮一8后固定在升降杆二6上，钢丝绳二9的一端固定在机架13上，另一端绕过钢丝绳顶轮二10后固定在升降杆二6上。
在本发明实施例中，所述同步带传动系统包括：若干组同步带传动副、支撑轴19，每组同步带传动副由主动带轮16、同步带17、从动带轮18组成，所述的主动带轮16均固联在支撑轴19上，支撑轴19通过轴承与机架13相连接，支撑轴19的一端通过联轴器15与电机1相连接，所述的从动带轮18均固联在同侧丝杠3的一端，所述的同步带传动副由主动带轮16通过同步带17与从动带轮18相连，从而将电机1的转动传递到2组行程倍增升降机构的丝杠3，驱动2组行程倍增升降机构的升降杆及其机械手同步升降。
一种行程倍增的双机械手同步升降机构的工作方法，按以下步骤进行：电机1经同步带传动系统2、丝杠3和螺母4传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一5沿着导轨副一11的导轨以速度V同步下降，在钢丝绳二9的约束下，固联在升降杆一5下端的钢丝绳顶轮一8顶着钢丝绳一7拉动升降杆二6沿着导轨副二12的导轨以速度2V同步下降；电机1反方向旋转经同步带传动系统2、丝杠3和螺母4传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一5沿着导轨副一11的导轨以速度V同步上升，在钢丝绳一7的约束下，固联在升降杆一5上端的钢丝绳顶轮二10顶着钢丝绳二9拉动升降杆二6沿着导轨副二12的导轨以速度2V同步上升。
当升降杆一5移动时，钢丝绳拖拽着升降杆二6相对于升降杆一5移动。升降杆二6相对于升降杆一5移动距离总是与升降杆一5相对于机架13的移动距离相同。这也意味着升降杆二6相对于机架13的移动距离总是升降杆一5相对于机架13移动距离的两倍。实现升降杆二6的同步移动行程等于2倍的升降杆一5的同步移动行程。
上述本发明如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接( 例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构(例如使用铸造工艺一体成形制造出来)所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可以得出其他各种形式的行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法。凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (4)

1.一种行程倍增的双机械手同步升降机构，其特征在于：包括2组行程倍增升降机构、电机、同步带传动系统、机架、2组机械手，所述的2组行程倍增升降机构对称布置在机架上，所述的2组机械手分别与行程倍增升降机构的升降杆二固联，所述的电机通过同步带传动系统驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一和升降杆二以及机械手运动，实现2组行程倍增升降机构的升降杆二及其机械手同步升降。
2.根据权利要求1所述的行程倍增的双机械手同步升降机构，其特征在于：所述行程倍增升降机构均包括丝杠、螺母、升降杆一、升降杆二、钢丝绳一、钢丝绳顶轮一、钢丝绳二、钢丝绳顶轮二、导轨副一、导轨副二，所述螺母固联在升降杆一上，与之相配合的丝杠通过轴承与机架相连接；所述的导轨副二的导轨固联在升降杆一上，与导轨副二的导轨相滑动配合的滑块固联升降杆二上，升降杆二下端部与机械手相固联，所述的导轨副一的导轨固联在机架上，导轨副一的滑块固联在升降杆一上，并与导轨副一的导轨滑动配合连接；所述的钢丝绳顶轮一固联在升降杆一下端，钢丝绳顶轮二固联在升降杆一上端，所述的钢丝绳一的一端固定在机架上，另一端绕过钢丝绳顶轮一后固定在升降杆二上，钢丝绳二的一端固定在机架上，另一端绕过钢丝绳顶轮二后固定在升降杆二上。
3.根据权利要求2所述的行程倍增的双机械手同步升降机构，其特征在于：所述同步带传动系统包括：若干组同步带传动副、支撑轴，每组同步带传动副由主动带轮、同步带、从动带轮组成，所述的主动带轮均固联在支撑轴上，支撑轴通过轴承与机架相连接，支撑轴的一端通过联轴器与电机相连接，所述的从动带轮均固联在同侧丝杠的一端，所述的同步带传动副由主动带轮通过同步带与从动带轮相连，从而将电机的转动传递到2组行程倍增升降机构的丝杠，驱动2组行程倍增升降机构的升降杆及其机械手同步升降。
4.一种如权利要求1-3任一所述的行程倍增的双机械手同步升降机构的工作方法，其特征在于，按以下步骤进行：电机经同步带传动系统、丝杠和螺母传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一沿着导轨副一的导轨以速度V同步下降，在钢丝绳二的约束下，固联在升降杆一下端的钢丝绳顶轮一顶着钢丝绳一拉动升降杆二沿着导轨副二的导轨以速度2V同步下降；电机反方向旋转经同步带传动系统、丝杠和螺母传动驱动2组行程倍增升降机构的升降杆一沿着导轨副一的导轨以速度V同步上升，在钢丝绳一的约束下，固联在升降杆一上端的钢丝绳顶轮二顶着钢丝绳二拉动升降杆二沿着导轨副二的导轨以速度2V同步上升。
CN201911372958.2A 2019-12-27 2019-12-27 一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法 Pending CN110953315A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911372958.2A CN110953315A (zh) 2019-12-27 2019-12-27 一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911372958.2A CN110953315A (zh) 2019-12-27 2019-12-27 一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110953315A true CN110953315A (zh) 2020-04-03

Family

ID=69984397

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911372958.2A Pending CN110953315A (zh) 2019-12-27 2019-12-27 一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110953315A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112643644A (zh) * 2020-12-18 2021-04-13 华南理工大学广州学院 一种工程机器人的取料方法
CN114180349A (zh) * 2020-09-14 2022-03-15 顺丰科技有限公司 一种卸货机构及卸货装置
JP7240693B1 (ja) 2022-08-01 2023-03-16 株式会社アントレックス 動力伝達装置

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4779474A (en) * 1984-11-28 1988-10-25 Loevgren Sten Power unit
JPH07208406A (ja) * 1994-01-18 1995-08-11 Takeshi Kuroda 直線運動拡大装置
EP0982018A2 (de) * 1998-08-24 2000-03-01 Linet Spol. S.R.O. Hubvorrichtung vorzugsweise für die Höhenverstellung eines Kranken- oder Pflegebetts
TW388330U (en) * 1999-05-14 2000-04-21 Super Tech Company Ltd Belt-drive two stroke Z axis robot arm
CN2412709Y (zh) * 2000-02-15 2001-01-03 财团法人工业技术研究院 应用于标准机械介面双导螺杆倍行程与螺纹差动取放机构
FR2906490A1 (fr) * 2006-10-03 2008-04-04 Fanuc Robotics Europ Robot industriel, notamment pour le transfert de pieces entre deux presses.
CN103448057A (zh) * 2013-09-11 2013-12-18 哈尔滨工业大学（威海） 一种行程加倍的手爪驱动导向装置
CN204450542U (zh) * 2015-03-11 2015-07-08 浙江易锋机械有限公司 取料机械手
CN204970047U (zh) * 2015-08-11 2016-01-20 舒利忠 一种台面高度同步升降的联动装置及茶几和桌子
CN106672857A (zh) * 2016-11-30 2017-05-17 湖北华昌达智能装备股份有限公司 一种具有举升机构的自动导引车
CN110482434A (zh) * 2019-08-22 2019-11-22 格力电器（郑州）有限公司 一种升降装置
CN211667114U (zh) * 2019-12-27 2020-10-13 福州大学 一种行程倍增的双机械手同步升降机构

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4779474A (en) * 1984-11-28 1988-10-25 Loevgren Sten Power unit
JPH07208406A (ja) * 1994-01-18 1995-08-11 Takeshi Kuroda 直線運動拡大装置
EP0982018A2 (de) * 1998-08-24 2000-03-01 Linet Spol. S.R.O. Hubvorrichtung vorzugsweise für die Höhenverstellung eines Kranken- oder Pflegebetts
TW388330U (en) * 1999-05-14 2000-04-21 Super Tech Company Ltd Belt-drive two stroke Z axis robot arm
CN2412709Y (zh) * 2000-02-15 2001-01-03 财团法人工业技术研究院 应用于标准机械介面双导螺杆倍行程与螺纹差动取放机构
FR2906490A1 (fr) * 2006-10-03 2008-04-04 Fanuc Robotics Europ Robot industriel, notamment pour le transfert de pieces entre deux presses.
CN103448057A (zh) * 2013-09-11 2013-12-18 哈尔滨工业大学（威海） 一种行程加倍的手爪驱动导向装置
CN204450542U (zh) * 2015-03-11 2015-07-08 浙江易锋机械有限公司 取料机械手
CN204970047U (zh) * 2015-08-11 2016-01-20 舒利忠 一种台面高度同步升降的联动装置及茶几和桌子
CN106672857A (zh) * 2016-11-30 2017-05-17 湖北华昌达智能装备股份有限公司 一种具有举升机构的自动导引车
CN110482434A (zh) * 2019-08-22 2019-11-22 格力电器（郑州）有限公司 一种升降装置
CN211667114U (zh) * 2019-12-27 2020-10-13 福州大学 一种行程倍增的双机械手同步升降机构

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114180349A (zh) * 2020-09-14 2022-03-15 顺丰科技有限公司 一种卸货机构及卸货装置
CN112643644A (zh) * 2020-12-18 2021-04-13 华南理工大学广州学院 一种工程机器人的取料方法
JP7240693B1 (ja) 2022-08-01 2023-03-16 株式会社アントレックス 動力伝達装置
JP2024019917A (ja) * 2022-08-01 2024-02-14 株式会社アントレックス 動力伝達装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110953315A (zh) 一种行程倍增的双机械手同步升降机构及其工作方法
CN114939712B (zh) 一种钢筋笼滚焊机及其使用方法
CN205294043U (zh) 一种料卷自动下料装置
CN203751560U (zh) 焊装车间往复杆
CN204958211U (zh) 铜箔分切机下卷装置
CN211667114U (zh) 一种行程倍增的双机械手同步升降机构
CN101633479B (zh) 铁路货车车体输送机械手
CN216038232U (zh) 一种螺旋轨道输送生产线吊架换轨系统
CN102310095A (zh) 开坯机前翻钢装置
CN105965189A (zh) 一种双向升降工作台
CN212024662U (zh) 一种基于曲柄摇杆的往复装置升降机构
CN105364613A (zh) 一种加工汽车工件的cnc设备的输入输出辅助机构
CN105947568B (zh) 一种可自动输入和输出卫生陶瓷模具的提升装置
CN217297154U (zh) 一种用于半导体晶圆传输系统的多级升降机构
CN109179252A (zh) 一种建筑工程用提升机构
CN216155410U (zh) 一种货叉式电动行走顶升机构
CN210854010U (zh) 一种实现上下层倍速链物料传送的提升机构
CN210236973U (zh) 一种稳定型顶升设备
CN207957143U (zh) 一种可平稳移动的门式耙料机
CN209988024U (zh) 一种运载机器人
CN114436161A (zh) 一种用于半导体晶圆传输系统的多级升降机构
CN208762057U (zh) 一种升降平衡装置
CN202238943U (zh) 开坯机前全液压驱动翻钢装置
CN107617835B (zh) 焊接机器人工作站
CN207240801U (zh) 一种用于实现挤出塑料板材在线牵引的设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200403