CN106672857A - 一种具有举升机构的自动导引车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有举升机构的自动导引车，所述自动导引车包括驱动轮、从动轮、车体，车体上设置有机械举升机构；机械举升机构包括驱动机构、固定筒、位于固定筒中轴线位置的可旋转的中心丝杆、在中心丝杆与固定筒之间同轴套叠的至少两层举升筒、以及载货平台；驱动机构能够驱动中心丝杆旋转；举升筒中，至少一个为主举升筒，其它为从举升筒；主举升筒与中心丝杆相配合的丝杆螺母刚性连接；从举升筒与主举升筒之间以及其它相邻的从举升筒之间连接有牵引机构；中心丝杆在驱动机构驱动下发生旋转时，主举升筒随之做轴向直线运动，并通过牵引机构带动从举升筒做同向直线运动。所述具有举升机构的自动导引车具有举升速度快、适应场合多等优点。

Description

一种具有举升机构的自动导引车
技术领域
本发明涉及自动控制领域，具体涉及一种具有举升机构的自动导引车。
背景技术
目前，汽车装配线上大量使用自动导引车，也就是AGV小车(Auto GuidedVehicle)，自动导引车具有并行作业、自动化、智能化和柔性化的优点，可以高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务，很多自动导引车上设置有举升机构，但由于自动导引车本身具有的一些特性，如在不同工位间按预定轨迹运动，车上空间有限，搬运的物料多样等，要求所用的举升机构既要体积小，结构紧凑，又要举升行程大，响应快速。
现有举升机构多采用液压式和机械式，液压式举升机构由于结构复杂，体积大，在空间有限的自动导引车上较少应用；机械式升降机构中比较成熟和常见的是蜗轮丝杆升降机，其结构简单，易于维护；但该机构最大行程受丝杆长度的限制，举升速度则受电机转速和机构最大速比的限制，使其无法适用于举升行程大，速度快的场合。
专利号为CN200410073306的“用于舞台的套筒式举升装置”采用了一种多级套筒的举升装置。以两级举升套筒为例，该举升机构局部结构简图如图10所示：
所述举升机构包括第一套筒丝杆01、第二套筒丝杆02、限位盖板03、末级套筒丝杆04、链轮05、圆柱滚珠轴承06、调心滚子轴承07、轴承座08和垫板09。所述第一套筒丝杆01与所述第二套筒丝杆02为空心套筒结构，其外表面为外梯形全螺纹，内表面的上部为内梯形螺纹，下部为光滑表面。
所述第一套筒丝杆01与所述第二套筒丝杆02之间通过梯形螺纹连接；所述限位盖板03用沉头螺钉装配在第一套筒丝杆01的端面上；所述末级套筒丝杆04的下部装配调心滚子轴承07，上部装有圆柱滚珠轴承06和链轮05，所述链轮05用多销或多键与末级套筒丝杆04固连(图中未画)，以传递扭矩。
所述末级套筒丝杆04在链轮05的带动下转动，同时带动各级套筒丝杆转动，当最内层的第一套筒丝杆01与被举升部件接触，转动受限时，开始向上做举升运动；当所述第一套筒丝杆01走到最大行程时，即所述限位盖板03与所述第二套筒丝杆02的内表面螺纹接触，停止伸缩，然后所述第二套筒丝杆02开始作轴向运动，直至被举升部件到位。所述链轮05反向转动，可以实现所述举升机构的回位。
所述举升机构举升行程长，总行程是各级套筒丝杆的行程之和；初始轴向尺寸小，各级套筒丝杆可以全部逐级回缩进末级套筒丝杆内，节省空间。
所述举升机构亦有一些不足之处：举升速度低，由于套筒丝杆的轴向运动是逐级促动的，举升速度由链轮转速和套筒丝杆螺纹螺距决定，不可能太大；举升时至少有一个举升套筒丝杆是转动的，在被举升部件的转动不受限的场合，转动不易被转化为轴向平动，因此，需要能够限定被举升部件转动的附加机构，这种情况使它的应用受到很大限制。
发明内容
本申请提供一种具有举升机构的自动导引车，以解决现有具有举升机构的自动导引车举升速度低、适应场合少的缺陷。
所述具有举升机构的自动导引车包括驱动轮、从动轮、车体，其特征在于，所述车体上设置有机械举升机构；所述机械举升机构包括驱动机构、固定筒、位于所述固定筒中轴线位置的可旋转的中心丝杆、在所述中心丝杆与所述固定筒之间同轴套叠的至少两层举升筒、以及位于最内层举升筒顶部的载货平台；
所述驱动机构能够驱动所述中心丝杆旋转；
所述举升筒中，至少一个为主举升筒，其它举升筒为从举升筒；所述主举升筒与所述中心丝杆相配合的丝杆螺母刚性连接；所述从举升筒与所述主举升筒之间以及其它相邻的从举升筒之间连接有牵引机构；所述中心丝杆在所述驱动机构驱动下发生旋转时，所述主举升筒随之做轴向直线运动，并通过所述牵引机构带动所述从举升筒做同向直线运动。
可选的，所述驱动机构驱动中心丝杆旋转的动力传动方式至少包含下述方式之一：齿轮传动、蜗轮/蜗杆传动、链传动、皮带传动。
可选的，所述主举升筒与所述中心丝杆相配合的丝杆螺母之间的刚性连接通过丝杠螺母支座实现。
可选的，所述载货平台包括旋转组件和上部平台组件。
可选的，所述牵引机构采用下述传动机构之一：链轮/链条传动、滚轮/钢丝绳传动、带轮/皮带传动。
可选的，所述主举升筒的牵引机构，包括安装在所述主举升筒上的第一链轮和与所述第一链轮配合的第一链条；所述第一链条一端连接支撑底板；另外一端绕过以链轮支架固定在所述主举升筒上的所述第一链轮，连接在与所述主举升筒邻近的从举升筒上。
可选的，所述从举升筒的牵引机构包括安装在所述从举升筒上的第二链轮和与所述第二链轮配合的第二链条；所述第二链条一端与邻近的所述主举升筒相连；另外一端安装在邻近的内层从举升筒上；所述第二链轮安装在所述从举升筒的链轮支架上，所述第二链条绕过所述第二链轮。
可选的，所述固定筒与邻近的举升筒之间、邻近的举升筒彼此之间设置有导向键。
可选的，所述固定筒、所述主举升筒和不包括最内层从举升筒的其它从举升筒的顶端安装有密封毛毡。
可选的，包括工作行程限位机构；所述工作行程限位机构包括：
安装在所述固定筒侧壁预定位置上的减速开关和到位开关；
安装在所述主举升筒外侧壁上的感应板。
可选的，其特征在于，所述载货平台包括旋转组件和上部平台组件。
可选的，所述旋转组件包括：紧固在所述最内层举升筒之上的连接法兰盘、位于所述连接法兰盘之上的旋转法兰、连接板以及安装在所述连接板上的旋转调整组件；
所述连接法兰盘与所述旋转法兰之间通过轴承相互连接配合，使所述旋转法兰能够相对所述连接法兰盘转动；
所述连接板连接在所述旋转法兰和所述上部平台组件之间；所述旋转调整组件用于锁死和开启所述连接法兰盘与所述旋转法兰之间的转动。
可选的，所述上部平台组件包括：货物支撑板、分别安装在所述货物支撑板下平面和所述连接板上平面的两组相互垂直的直线轴承运动机构、安装在所述连接板上的移动调整组件；
通过所述直线轴承运动机构，所述货物支撑板相对所述连接板可以实现在预定范围内，预定方向上的平动；
所述移动调整组件可以锁死和开启上述平动。
可选的，所述从动轮采用浮动走轮机构。
可选的，所述浮动走轮机构，包括：弹性件、连杆、走轮；
所述弹性件具有固定端和自由端，所述固定端抵靠在与所述浮动走轮机构的基座相对固定的弹性件基座上；
所述连杆通过枢轴固定连接在所述浮动走轮机构的基座上，所述连杆的第一端接受所述弹性件通过其自由端施加的弹性力；所述连杆位于所述枢轴另一侧的第二端通过轮轴与所述走轮连接。
可选的，所述弹性件基座为套筒；所述套筒套装在所述弹性件的外侧；所述套筒上设置有套筒通孔，所述浮动走轮机构的一端设置有浮动走轮机构基座通孔，使用固定件依次穿过所述浮动走轮机构基座通孔、所述套筒通孔，并将所述浮动走轮机构基座与所述套筒固定连接。
可选的，所述弹性件包括弹簧和拉杆；
所述拉杆穿过弹簧，一端与所述连杆第一端铰接，另一端通过螺母固定有弹簧调整座，所述弹簧的自由端抵靠所述弹簧调整座；
所述固定端抵靠在与所述浮动走轮机构的基座相对固定的弹性件基座上，是指所述弹簧固定端抵靠在所述套筒内底面；
所述连杆的第一端接受所述弹性件通过其自由端施加的弹性力，具体是，所述弹簧固定端通过抵靠所述套筒内底面，将弹性力加载在所述弹簧调整座上，并进一步通过所述拉杆传递到所述连杆的第一端。
可选的，所述弹簧为压力弹簧。
可选的，所述弹簧调整座的位置可以通过调整螺母的位置调整进行上下调整。
可选的，所述具有举升机构的自动导引车还包括保险杠，所述保险杆设置在车体的端面，并凸出于车体。
与现有技术相比，本申请具有以下优点:
首先，该具有举升机构的自动导引车所采用的举升机构举升速度快。该举升机构能够做到各举升筒联动，从最外层举升筒到最内层，即与载货平台连接的举升筒，速度递升。即，若主举升筒的速度为V1，则第一从举升筒的速度为V2＝2V1，第二从举升筒的速度为V3＝3V1，依次类推，最内层举升筒的速度为Vn＝n*V1，其中，n为从举升筒数量。
其次，该具有举升机构的自动导引车所采用的举升机构的举升筒是轴向运动的，且该运动与被举升部件的初始状态和连接方式无关，因此，应用范围相对更广。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种具有举升机构的自动导引车的结构示意图。
图2是本申请实施例提供的具有举升机构的自动导引车的机械举升机构内部剖面图；
图3是本申请实施例提供的具有举升机构的自动导引车的机械举升机构的主举升筒牵引机构剖面图；
图4是本申请实施例提供的具有举升机构的自动导引车的机械举升机构的第一从举筒牵引机构剖面图；
图5是本申请实施例提供的具有举升机构的自动导引车的机械举升机构的主举升筒密封结构剖面图；
图6是本申请实施例提供的具有举升机构的自动导引车的机械举升机构的工作行程限位机构剖面图；
图7是本申请实施例提供的具有举升机构的自动导引车的机械举升机构的载货平台结构图；
图8是本申请实施例提供的具有举升机构的自动导引车的机械举升机构的载货平台阶梯剖面图。
图9是本申请实施例提供的具有举升机构的自动导引车的浮动走轮机构。
图10是作为对比技术的一种多级套筒举升装置简图。
具体实施方式
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
图1是示出了本申请实施例提供的一种具有举升机构的自动导引车的结构示意图。图2示出本申请实施例提供的机械举升机构的内部剖面图，以下结合图1和图2对本申请实施例进行说明。
如图1所示，本实施例提供的具有举升机构的自动导引车包括车体1、机械举升机构2、驱动轮3、从动轮4、保险杠5，其中，所述机械举升机构2一端固定在车体底部，另一端伸出车体位于车体的上部。
如图2所示，本实施例提供的机械举升机构包括：支撑底板21、驱动电机22、电机输出齿轮23、中间齿轮24、丝杆齿轮25、中心丝杆组件26、丝杆支承座27、限位垫28、丝杆螺母支座29、固定筒210、主举升筒211、导向键212、第一从举升筒213、第二从举升筒214(见图3)、载货平台215。
所述支撑底板21为所述机械举升机构的机体的一部分，作为该机械举升机构的基座。
所述机械举升机构的驱动机构由所述驱动电机22和传动机构组成，所述传动机构包括：电机输出齿轮23、中间齿轮24、丝杆齿轮25。
所述驱动电机22通过24个内六角螺栓固定在所述支撑底板21上，其输出轴上固定有所述电机输出齿轮23；所述中间齿轮24通过心轴安装在所述支撑底板21上，并分别与所述电机输出齿轮23和固定在所述中心丝杆组件26上的丝杆齿轮25相互啮合。通过上述结构，可将所述驱动电机22的动力传递到所述中心丝杆组件26，驱动中心丝杠组件26中的中心丝杆26-1旋转。
作为优选方案，本是实例中所述传动机构选取了齿轮传动，在不同的应用场合，所述传动机构亦可采用蜗轮/蜗杆传动、链传动或皮带传动。
所述中心丝杆组件26的作用是将所述驱动机构的转动转为举升筒的平动。所述中心丝杆组件26包括中心丝杆26-1、丝杆螺母26-2、限位挡片26-3、紧固螺母26-4；所述中心丝杆26-1是一个阶梯轴，最大外径是全螺纹；所述丝杆螺母26-2套在所述中心丝杆26-1上与中心丝杆26-1的外螺纹相配合；所述限位挡片26-3安装在所述中心丝杆26-1的上端，被所述紧固螺母26-4压紧，所述紧固螺母26-4一般用两个起防松作用。
所述中心丝杆26-1的下端阶梯轴依次穿过通过圆柱滚子轴承(未标出)、减磨垫片(未标出)和推力球轴承(未标出)落在所述丝杆支承座27的内孔止口上。
所述丝杆支承座27是所述中心丝杆组件26的底座，通过其下部的安装法兰(未标出)，由内六角螺栓安装在所述支撑底板21上。中心丝杆26-1相对所述丝杆支承座27只能转动，不能轴向移动。
所述限位垫28是一个橡胶环垫，装在所述丝杆支承座27下部安装法兰的上平面上。
所述丝杆螺母支座29通过周向均布的内六角螺栓固定在所述丝杆螺母26-2上；当所述丝杆螺母支座29由所述丝杆螺母26-2带动向下运动，与所述限位垫9接触时，即到达下极限止点。
在所述中心丝杆组件26的外围是同轴叠套的固定筒210、主举升筒211、第一从举升筒213、第二从举升筒214。
作为优选方案，本实施例中所述固定筒和举升筒均是圆柱筒形结构，在实际应用中，所述固定筒和举升筒也可以选用矩形筒或其它异形筒。
所述固定筒210通过内六角螺栓安装在所述支撑底板21上；所述主举升筒211装在所述固定筒210内，两者之间设置所述导向键212，所述导向键212被沉头螺钉紧固在所述主举升筒211外圆柱面上的导向槽内，所述主举升筒211底部通过内六角螺栓与丝杆螺母支座210相连。
所述第一从举升筒213装在所述主举升筒211内，所述第二从举升筒214装在所述第一从举升筒213内，在上述举升筒之间有类似所述导向键212的导向键(图中未画)连接，所述导向键可以防止上述举升筒的相互转动。
当中心丝杆26-1转动时，所述丝杆螺母26-2通过所述丝杆螺母支座28带动所述主举升筒211沿所述中心丝杆26-1做轴向运动，所述主举升筒211通过所述主举升筒211的牵引机构带动第一从举升筒213做同向运动。
图3示出了所述主举升筒211的牵引机构的结构和与其它相关件的连接：
如图3所示，所述主举升筒211的牵引机构由沿中心轴对称布置的两套链轮/链条机构组成，每套链轮/链条机构包括第一链轮211-1、第一链轮支架211-2、第一链条211-3、第一锁紧螺母211-4、第一卡簧211-5、第一连接螺母211-6。
所述第一链轮211-1安装在所述第一链轮支架211-2上；所述第一链轮支架211-2通过螺钉被紧固在所述主举升筒211上；所述第一链条211-3的一端铆接有螺柱，螺柱与第一连接螺母211-6相连，所述第一连接螺母211-6外径预定位置加工有凹槽，通过第一卡簧211-5被卡紧在支撑底板21上；所述第一链条211-3的另外一端带有连接座，连接座通过螺钉被紧固在所述第一从举升筒213的外筒壁上。
所述第一连接螺母211-6可以调节所述第一链条211-3的松紧程度；所述第一锁紧螺母211-4起防松作用。
作为优选方案，本实施例中所述主举升筒211的牵引机构采用了链轮/链条机构，在不同的应用场合，所述牵引机构也可以采用滚轮/钢丝绳或带轮/皮带机构。
作为优选方案，本实施例中所述主举升筒211的牵引机构采用了由沿中心轴对称布置的两套链轮/链条机构，在需要的时候，所述举升机构也可以采用周向均布的三套或四套链轮/链条机构；不排除在一些情况下只是用一套链轮/链条机构。
作为优选方案，本实施例中所述第一链条211-3与所述螺柱的连接采用了铆接，在不同的应用场合，所述连接也可以采用焊接。
所述第一从举升筒213的轴向运动通过所述第一从举升筒213的牵引机构传递到所述第二从举升筒214做同向运动。
图4示出了所述第一从举升筒213的牵引机构的结构和与其它相关件的连接。
如图4所示，所述第一从举升筒213的牵引机构由沿中心轴对称布置的两套链轮/链条机构组成，每套链轮/链条机构包括第二链轮213-1、第二链轮支架213-2、第二链条213-3、第二锁紧螺母213-4、第二卡簧213-5、第二连接螺母213-6、支撑座213-7。
所述第二链轮213-1安装在所述链轮支架213-2上；所述第二链轮支架213-2通过螺钉被紧固在所述第一从举升筒213上；所述第二链条213-3的一端铆接有螺柱，螺柱与第二连接螺母213-6相连，所述第二连接螺母211-6通过所述第二卡簧211-5被卡紧在所述支撑座213-7上，所述支撑座213-7通过紧固螺钉被安装在主举升筒211上；所述第二链条213-3的另外一端带有连接座，连接座通过螺钉被紧固在所述第二从举升筒24的外筒壁上。
所述第二连接螺母213-6可以调节所述第二链条213-3的松紧程度；所述第二锁紧螺母213-4起防松作用。
在本实施例提供的所述机械举升机构的所述固定筒210、所述主举升筒211和所述第一从举升筒213的顶端安装有密封结构，图5示出了所述密封结构的剖面图。
如图5所示，所述固定筒210内壁上端开有环形槽，在所述环形槽内装有密封毛毡210-1，所述密封毛毡210-1被密封毛毡压环210-2压紧在所述环形槽内。所述密封毛毡210-1能够防止灰尘及其它异物颗粒进入所述固定筒210内壁与所述主举升筒211外壁的配合面。在所述主举升筒211和所述第一从举升筒213的内壁上端亦有类似结构的密封毛毡。
本实施例所提供的所述机械举升机构还包括工作行程限位机构，图6示出了所述工作行程限位机构的剖面图。
如图6所示，所述工作行程限位机构包括：上开关安装板210-10、上限位到位开关210-11、上减速开关210-12、下开关安装板210-13、感应板210-14、下减速开关210-15、下限位到位开关210-16、电缆(图中未示出)、电机控制模块(图中未示出)。
所述上开关安装板210-10和所述下开关安装板210-13是中间开槽的矩形薄板，所述上限位到位开关210-11和上减速开关210-12安装在所述上开关安装板210-10的中间槽的位置，所述上开关安装板210-10被螺钉紧固在所述固定筒210的侧壁预定位置上；同样的，所述下减速开关210-15和下限位到位开关210-16通过所述下开关安装板210-13被安装在所述固定筒210的侧壁预定位置上。上述开关的轴线与所述固定筒210中轴线共面。
所述上限位到位开关210-11和下限位到位开关210-16可以合称为到位开关，两者之间的距离决定了所述举升机构的举升工作行程。所述上减速开关210-12和所述下减速开关210-15合称为减速开关，其中，所述上减速开关210-12安装在所述上限位到位开关210-11下方预定距离位置，所述下减速开关210-15安装在下限位到位开关210-16的上方预定距离位置。
所述感应板210-14被螺钉紧固在主举升筒211的外壁上，可以随所述主举升筒211上下运动。
上述开关在所述感应板210-14接近和离开时产生不同的电信号。
所述电缆将所述电信号传到所述电机控制模块；所述电机控制模块处理所述电信号并向所述驱动电机22发出减速、停止等控制信号。
具体的工作限位过程可以描述如下：举升时，所述感应板210-14在所述主举升筒211的带动下向上运动，到达上减速开关210-12时，所述驱动电机22减速，举升速度下降，当所述感应板210-14继续上行至所述上限位到位开关10-11时，所述驱动电机22停止，所述举升机构到达上工作极限位置；回收时，所述感应板10-14在所述主举升筒11的带动下向下运动，到达下减速开关210-15时，所述驱动电机22减速，回收速度下降，当所述感应板210-14继续下行至所述下限位到位开关210-16时，所述驱动电机22停止，所述举升机构到达下工作极限位置。
所述机械举升机构的最上端是所述载货平台215，所述载货平台215通过连接法兰盘215-1与第二举升筒214相连。
图7示出了本实施例提供的所述载货平台215的整体结构，图8是本实施例提供的所述载货平台的阶梯剖视图，进一步示出了第一直线轴承和旋转组件的内部结构。以下结合图7和图8对所述载货平台的结构和调整原理进行说明。
如图7所示，所述载货平台215由旋转组件、上部平台组件组成。所述旋转组件主要包括连接法兰盘215-1、推力球轴承215-2(参见图8)、旋转法兰215-3、连接板215-4、旋转调整组件215-5；所述上部平台组件主要包括移动调整组件215-6、导向板215-7、货物支撑板215-8、第一轴承座215-9、第一直线轴承215-10(参见图8)、第一直线光轴215-11、第二轴承座215-12、第二直线轴承215-13、第二直线光轴215-14、卡座215-15。
所述连接法兰盘215-1通过螺钉被紧固在所述第二举升筒214的上端面上，所述旋转法兰215-3装在所述连接法兰盘215-1之上，两者在轴向通过所述推力球轴承215-2(见图8)相连，旋转法兰215-3可以相对连接法兰盘215-1转动。
所述连接板215-4是一块中心开孔的矩形平板，通过螺钉与所述旋转法兰215-3连接。
所述旋转调整组件215-5安装在所述连接板215-4上。如图8所示，所述旋转调整组件215-5包括：拉杆215-5-1、回位弹簧215-5-2以及其它部件。
所述拉杆215-5-1的一端是拉杆手柄，另外一端是光杆，所述拉杆215-5-1与紧固在所述第二从动筒214上的限位块(图中未画出)配合起旋转锁定作用：所述拉杆215-5-1拔出，所述旋转法兰215-3连同所述连接板215-4可在预定范围内旋转，所述预定范围由所述限位块的开档决定；放手后，在所述回位弹簧215-5-2的作用下，拉杆回位，所述旋转法兰215-3相对连接法兰盘215-1锁死，不能转动。
所述移动调整组件215-6安装在所述连接板215-4上，所述移动调整组件215-6包括压杆215-6-1、插销215-6-2及其它部件。
所述导向板215-7是一块圆形板，中心开有圆形通孔，在所述导向板215-7的一面开有两条相互垂直且通过中心孔的导向槽，所述导向板215-7通过螺钉紧固在货物支撑板215-8上。
所述直线轴承运动机构包括第一直线轴承运动机构和第二直线轴承运动机构：
所述第一直线轴承运动机构包括：沿所述货物支撑板215-8中心轴轴对称分布的4个所述第一轴承座215-9和4个安装在所述第一轴承座215-9内的第一直线轴承215-10、两个对称分布的，穿过所述第一轴承座215-9和所述第一直线轴承215-10的第一直线光轴215-11，所述第一直线轴承运动机构通过螺钉被紧固在所述货物支撑板215-8上。
所述第二轴承运动机构包括：沿所述连接板215-4中心轴轴对称分布的4个所述第二轴承座215-12和4个安装在所述第二轴承座215-12内的所述第二直线轴承215-13、两个对称分布的，穿过所述第二轴承座215-12和所述第二直线轴承215-13的第二直线光轴215-14，所述第二轴承运动机构通过螺钉紧固在连接板215-4上。
所述第一直线光轴215-11与所述第二直线光轴215-14相互垂直，并通过4个卡座215-15相连。
本实例所提供的所述机械举升机构可以实现所述货物支撑板215-8相对所述连接板215-4的平动，其过程如下：
正常状态下，所述插销215-6-2穿过所述连接板215-4上的通孔与所述导向板215-7中心孔相配合。需要调整所述货物支撑板215-8相对所述连接板215-4位置时，下压所述压杆215-6-1，所述插销215-6-2从所述导向板215-7中心孔拔出，货物支撑板215-8连同第一直线轴承座215-9可以沿所述第一直线光轴215-11平动，或者，在另一方向上，货物支撑板215-8连同所述第二直线光轴215-14沿所述第二轴承座215-12平动，平动的行程由所述第一轴承座15-9或所述第二轴承座215-12与所述卡座215-15的间隙决定；放下所述压杆215-6-1，在回位弹簧(图中未画出)作用下，所述插销215-6-1上弹抵住所述导向板215-7上的导向槽，在所述货物支撑板215-8回位后，即所述插销215-6-2弹入所述导向板215-7中心孔后，自动锁紧。
本实施例提供的所述机械举升机构的举升和回收过程可以描述如下：
举升时，所述机械举升机构的运动由驱动电机22促动，驱动电机的转动通过所述电机输出齿轮23、中间齿轮24和丝杆齿轮25传递到中心丝杆26-1，中心丝杆26-1转动，带动丝杆螺母26-2向上运动，由于所述主举升筒211通过所述丝杆螺母支座29与丝杆螺母26-2刚性连接，所述丝杆螺母26-2向上运动带动所述主举升筒211和所述主举升筒211上第一链轮211-1向上运动，由于所述第一链条211-3一端紧固在支撑底板21上，所述第一链轮211-1的向上运动，带动所述第一链条211-3的另一端牵引所述第一从举升筒213以两倍于所述主举升筒211的速度向上运动，同理，所述第一从举升筒213的向上运动又通过牵引机构带动所述第二从举升筒214和位于所述第二从举升筒214之上的载货平台15以三倍于所述主举升筒211的速度向上运动，当固定在在所述主举升筒210上的所述感应板210-14到达所述上减速开关210-12时，所述驱动电机22减速，举升速度下降，当所述感应板210-14继续上行至所述上限位到位开关210-11时，所述驱动电机22停止，所述举升机构到达上工作极限位置；回收时，所述驱动电机22反转，带动中心丝杆26-1反转，带动丝杆螺母26-2下降，所述主举升筒211下降，所述第一从举升筒213在重力作用下下降，所述第二从举升筒214和载货平台215同时下降，所述感应板210-14向下运动到达下减速开关210-15时，所述驱动电机22减速，回收速度下降，当所述感应板210-14继续下行至所述下限位到位开关210-16时，所述驱动电机22停止，所述举升机构到达下工作极限位置。
所述中心丝杆26-1与所述丝杆螺母26-2组成的螺旋副具有自锁功能，即当出现电机停电或其他故障时，所述丝杆螺母26-2不会自行下降。
所述从动轮设计为浮动走轮机构。图9示出了浮动走轮机构，所述浮动走轮机构包括弹性件41、连杆42、走轮43。
所述弹性件41具有固定端和自由端，所述固定端抵靠在与所述浮动走轮机构的基座相对固定的弹性件基座上。所述弹性件41用于向所述连杆42施加弹性力，以带动所述连杆42转动。
所述弹性件41包括弹簧41-1和拉杆41-2。
所述拉杆41-2穿过弹簧41-1，所述拉杆41-2的一端与所述连杆42的第一端铰接，采用铰接的方式以便使所述连杆42可以旋转，所述拉杆41-2的另一端通过螺母48固定有弹簧调整座47。其中，所述铰接可以采用销钉铰接，也可以采用能实现铰接功能的其他铰接件铰接。
所述弹簧41-1包括自由端和固定端。所述弹簧41-1的固定端作为所述弹性件1的固定端。
为了将所述弹簧41-1的固定端进行固定，将所述弹性件基座设计为与浮动走轮机构基座46固定连接的套筒44；所述套筒44套装在所述弹性件41的外侧；所述套筒44上设置有套筒通孔，所述浮动走轮机构基座46的一端设置有浮动走轮机构基座通孔，使用固定件依次穿过所述浮动走轮机构基座通孔、所述套筒通孔，并将所述浮动走轮机构基座46与所述套筒44固定连接。
所述弹簧41-1的固定端抵靠在套筒44上，由于所述套筒44与所述浮动走轮机构基座46固定连接，保证了所述弹簧41-1的固定端处在与所述浮动走轮机构基座46相对固定的位置。
所述弹簧41-1的自由端抵靠所述弹簧调整座47，与所述弹簧调整座47固定在一起。为了使所述弹性件具有更广范围的弹性力，可以调整所述弹簧调整座47的位置。通过上下调整所述螺母48的位置，将弹簧调整座47的位置进行上下调整。当所述弹簧调整座47的位置靠近所述拉杆41-2与所述连杆42铰接的一端，弹性力就相对较大；当所述弹簧调整座47的位置远离所述拉杆41-2与所述连杆42铰接的一端，弹性力就相对较小。
所述弹簧41-1可以采用压力弹簧。压力弹簧是承受向压力的螺旋弹簧，它所用的材料截面多为圆形，也有用矩形和多股钢萦卷制的，弹簧一般为等节距的，压缩弹簧的圈与圈之间有一定的间隙，当受到外载荷时弹簧收缩变形，储存变形能，产生弹性力。
所述连杆42通过枢轴固定连接在所述浮动走轮机构的基座46上，所述连杆42的第一端接受所述弹性件41通过其自由端施加的弹性力；所述连杆42位于所述枢轴另一侧的第二端通过轮轴与所述走轮43连接。所述连杆42起到杠杆的作用，所述枢轴作为杠杆的支点，所述连杆42的第一端受到弹性力时，所述连杆42的第二端受到相反的作用力。
当所述弹性件41包括弹簧41-1和拉杆41-2，所述弹簧41-1固定端通过抵靠所述套筒内底面，将弹性力加载在所述弹簧调整座47上，并进一步通过所述拉杆41-2传递到所述连杆42的第一端。所述连杆42的第一端在受到弹性力时，所述连杆42的第二端将与弹性力反方向的作用力施加到所述走轮43，使走轮43向与弹性力相反的方向运动。
当所述浮动走轮机构在凸凹不平的路面前进时，当所述走轮43悬空时，地面对走轮的支持力瞬间消失，为了保持所述浮动走轮机构受力平衡，所述弹簧1-1固定端通过抵靠所述套筒内底面，将弹性力加载在所述弹簧调整座47上，并进一步通过所述拉杆41-2传递到所述连杆42的第一端。所述连杆42的第一端在受到拉力时，将与拉力反方向的作用力施加到所述走轮43，所述走轮43受到压力向地面运动并接触地面。
通过将具有举升机构的自动导引车的从动轮设计为浮动走轮机构，具有举升机构的自动导引车行驶在凸凹不平的路面前进时，不会出现部分从动轮悬空不承载而加大其他走轮承载量的情况，使车辆处于稳定状态，进而延长走轮的使用寿命。
所述保险杆设置在车体的端面，并凸出于车体，以便自动导引车在受到外力撞击时不损坏车体。
本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本发明的保护范围应当以本发明权利要求所界定的范围为准。

Claims (20)

1.一种具有举升机构的自动导引车，所述举升机构的自动导引车包括驱动轮、从动轮、车体，其特征在于，所述车体上设置有机械举升机构；所述机械举升机构包括驱动机构、固定筒、位于所述固定筒中轴线位置的可旋转的中心丝杆、在所述中心丝杆与所述固定筒之间同轴套叠的至少两层举升筒、以及位于最内层举升筒顶部的载货平台；
所述驱动机构能够驱动所述中心丝杆旋转；
所述举升筒中，至少一个为主举升筒，其它举升筒为从举升筒；所述主举升筒与所述中心丝杆相配合的丝杆螺母刚性连接；所述从举升筒与所述主举升筒之间以及其它相邻的从举升筒之间连接有牵引机构；所述中心丝杆在所述驱动机构驱动下发生旋转时，所述主举升筒随之做轴向直线运动，并通过所述牵引机构带动所述从举升筒做同向直线运动。
2.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述驱动机构驱动中心丝杆旋转的动力传动方式至少包含下述方式之一：齿轮传动、蜗轮/蜗杆传动、链传动、皮带传动。
3.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述主举升筒与所述中心丝杆相配合的丝杆螺母之间的刚性连接通过丝杠螺母支座实现。
4.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述载货平台包括旋转组件和上部平台组件。
5.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述牵引机构采用下述传动机构之一：链轮/链条传动、滚轮/钢丝绳传动、带轮/皮带传动。
6.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述主举升筒的牵引机构，包括安装在所述主举升筒上的第一链轮和与所述第一链轮配合的第一链条；所述第一链条一端连接支撑底板；另外一端绕过以链轮支架固定在所述主举升筒上的所述第一链轮，连接在与所述主举升筒邻近的从举升筒上。
7.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述从举升筒的牵引机构包括安装在所述从举升筒上的第二链轮和与所述第二链轮配合的第二链条；所述第二链条一端与邻近的所述主举升筒相连；另外一端安装在邻近的内层从举升筒上；所述第二链轮安装在所述从举升筒的链轮支架上，所述第二链条绕过所述第二链轮。
8.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述固定筒与邻近的举升筒之间、邻近的举升筒彼此之间设置有导向键。
9.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述固定筒、所述主举升筒和不包括最内层从举升筒的其它从举升筒的顶端安装有密封毛毡。
10.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，包括工作行程限位机构；所述工作行程限位机构包括：
安装在所述固定筒侧壁预定位置上的减速开关和到位开关；
安装在所述主举升筒外侧壁上的感应板。
11.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述载货平台包括旋转组件和上部平台组件。
12.根据权利要求11所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述旋转组件包括：紧固在所述最内层举升筒之上的连接法兰盘、位于所述连接法兰盘之上的旋转法兰、连接板以及安装在所述连接板上的旋转调整组件；
所述连接法兰盘与所述旋转法兰之间通过轴承相互连接配合，使所述旋转法兰能够相对所述连接法兰盘转动；
所述连接板连接在所述旋转法兰和所述上部平台组件之间；所述旋转调整组件用于锁死和开启所述连接法兰盘与所述旋转法兰之间的转动。
13.根据权利要求11所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述上部平台组件包括：货物支撑板、分别安装在所述货物支撑板下平面和所述连接板上平面的两组相互垂直的直线轴承运动机构、安装在所述连接板上的移动调整组件；
通过所述直线轴承运动机构，所述货物支撑板相对所述连接板可以实现在预定范围内，预定方向上的平动；
所述移动调整组件可以锁死和开启上述平动。
14.根据权利要求1-13任一项所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述从动轮采用浮动走轮机构。
15.根据权利要求14所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述浮动走轮机构，包括：弹性件、连杆、走轮；
所述弹性件具有固定端和自由端，所述固定端抵靠在与所述浮动走轮机构的基座相对固定的弹性件基座上；
所述连杆通过枢轴固定连接在所述浮动走轮机构的基座上，所述连杆的第一端接受所述弹性件通过其自由端施加的弹性力；所述连杆位于所述枢轴另一侧的第二端通过轮轴与所述走轮连接。
16.根据权利要求15所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述弹性件基座为套筒；所述套筒套装在所述弹性件的外侧；所述套筒上设置有套筒通孔，所述浮动走轮机构的一端设置有浮动走轮机构基座通孔，使用固定件依次穿过所述浮动走轮机构基座通孔、所述套筒通孔，并将所述浮动走轮机构基座与所述套筒固定连接。
17.根据权利要求15所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述弹性件包括弹簧和拉杆；
所述拉杆穿过弹簧，一端与所述连杆第一端铰接，另一端通过螺母固定有弹簧调整座，所述弹簧的自由端抵靠所述弹簧调整座；
所述固定端抵靠在与所述浮动走轮机构的基座相对固定的弹性件基座上，是指所述弹簧固定端抵靠在所述套筒内底面；
所述连杆的第一端接受所述弹性件通过其自由端施加的弹性力，具体是，所述弹簧固定端通过抵靠所述套筒内底面，将弹性力加载在所述弹簧调整座上，并进一步通过所述拉杆传递到所述连杆的第一端。
18.根据权利要求17所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述弹簧为压力弹簧。
19.根据权利要求17所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述弹簧调整座的位置可以通过调整螺母的位置调整进行上下调整。
20.根据权利要求1-17任一项所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述具有举升机构的自动导引车还包括保险杠，所述保险杆设置在车体的端面，并凸出于车体。
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