FR2906490A1

FR2906490A1 - Robot industriel, notamment pour le transfert de pieces entre deux presses.

Info

Publication number: FR2906490A1
Application number: FR0654066A
Authority: FR
Inventors: Alain Boudergue; Nigel Ramsden
Original assignee: Fanuc Robotics Europe SA
Current assignee: Fanuc Europe Corp SA
Priority date: 2006-10-03
Filing date: 2006-10-03
Publication date: 2008-04-04
Anticipated expiration: 2026-10-03
Also published as: FR2906490B1; DE202007010097U1

Abstract

Un robot industriel comprend un bras de robot (12, 12') ; et un mécanisme (10) à chariot (18) coulissant monté à l'extrémité du bras de robot (12; 12'), le mécanisme à chariot coulissant (10) comprenant une embase (14) de fixation au bras de robot (12 ; 12'), le chariot (18) étant déplaçable selon un axe de coulissement (23) par rapport à l'embase (14) et conçu pour supporter un outil (20). Le mécanisme à chariot coulissant (10) comprend en outre:un moteur linéaire pour son entraînement;une coulisse (16) mobile par rapport à l'embase (14) dans la direction de l'axe de coulissement (23) sur laquelle le chariot (18) est monté mobile; etun moyen de couplage liant le déplacement du chariot (18) à celui de la coulisse (16) de sorte que le déplacement relatif de la coulisse par rapport à l'embase implique un déplacement de même sens du chariot par rapport à la coulisse.

Description

P-FANUC-002/FR Domaine Technique La présente invention concerne

généralement le domaine des robots industriels, et plus particulièrement celui des robots industriels employés pour le transfert de pièces entre presses. Etat de la technique Dans la construction automobile, le transfert de pièces, telles que des éléments de carrosserie, entre deux postes de travail, par ex. des presses, est couramment effectué par des robots articulés multiaxes équipés d'un outil de préhension du type à têtes d'aspiration. L'outil de préhension est monté à l'extrémité du bras articulé du robot, lequel est programmé pour effectuer une séquences de mouvements, de manière cyclique, correspondants à différentes phases de l'opération transfert, notamment : approche d'une première presse, positionnement de l'outil de préhension dans la presse et saisie de la pièce (opération de déchargement), puis éloignement et déplacement dans l'espace inter-presses, approche de la second presse, et enfin positionnement de la pièce dans la presse et libération de la pièce (chargement de la presse).

La rapidité du transfert entre les deux presses est évidemment un para-mètre essentiel de la productivité d'une telle installation : plus le transfert est rapide, plus la productivité peut être élevée. Le temps requis pour parcourir l'espace inter-presses dépend évidemment du temps que met le robot à s'éloigner de la première presse, pivoter et/ou se déplacer vers l'autre presse et approcher cette dernière. Toutefois, les temps requis pour charger et décharger les presses sont encore plus critiques. En effet, dans les lignes de presses, une cadence de production optimale peut être atteinte lorsque les presses ne sont pas arrêtées et donc que les robots de transfert sont capables de décharger et charger les pièces pendant le très court temps d'ouverture de la presse. Dans la pratique, le manque de rapidité des robots de transfert conventionnels dans les phases de chargement/déchargement des pièces nécessite un arrêt des presses en position 1 2906490 P-FANUC-002/FR 2 ouverte (point mort haut). En effet, la mécanique des robots industriels classiques ne permet pas les accélérations et vitesses nécessaires à réduire les temps de chargement et déchargement. Un autre aspect considéré comme gênant dans les installations tradition- 5 nelles est lié à la présence de l'extrémité du bras de robot à proximité immédiate de la presse pendant les phases de chargement et déchargement, si bien qu'en cas de défaillance de la presse, c'est tout le robot qui risque d'être endommagé. Le GB-A-2 312 414 propose un robot industriel pour le transfert de pièces 10 de carrosserie de véhicules automobiles entre deux presses. Ce robot industriel comprend un bras multiaxes monté rotatif sur sa base et un mécanisme à chariot coulissant fixé à l'extrémité du bras (axe 6) du robot. Le mécanisme à chariot coulissant comprend un cadre fixé par sa partie supérieure au bras du robot. Le cadre comprend à ses deux extrémités longitudinales une plaque de 15 support avec palier. Une tige d'entrainement, définissant un axe de coulisse-ment, est supportée en rotation dans ces paliers, et présente à sa périphérie, entre les paliers, un filet male. Une extrémité de la tige d'entrainement est également pourvue d'une poulie par l'intermédiaire de laquelle elle est couplée à un moteur électrique au moyen d'une courroie.

20 Le chariot est supporté par des rails de guidage s'étendant le long du cadre. Il est entrainé dans la direction de coulissement par la tige d'entrainement au moyen de deux membres support, fixés sur la face supérieure du chariot et pourvus de trous taraudés coopérant avec le filet extérieur de la tige d'entrainement. Un outil de préhension prenant la forme d'une fourche à têtes d'aspira- 25 tion est fixé sur la face inférieure du chariot. La mise en oeuvre du moteur électrique permet donc, selon son sens de rotation, de déplacer le chariot et donc la fourche, vers l'une ou l'autre extrémité du cadre. Le robot du GB-A-2 312 414 répond donc à certains des problèmes évoqués ci-dessus, en ce que son champ d'action est étendu grâce au mécanisme à chariot coulissant, ce qui évite de devoir approcher le bras de robot trop près des presses, préservant ainsi le bras de robot de chocs ou autres dégradations 2906490 P-FANUC-002/FR 3 par les presses. Les phases d'approche terminale et de chargement/déchargement peuvent se faire sans déplacement du robot simplement par actionnement du mécanisme à chariot coulissant, ce qui réduit la masse en mouvement et permet de gagner un peu en rapidité de charge- 5 ment/déchargement. La durée globale du transfert inter-presse est réduite puisque le robot peut se déplacer en même temps que le mécanisme à chariot coulissant. Néanmoins, le mécanisme à chariot coulissant proposé, qui emploie un entrainement à vis et écrou, ne permet pas de gain de temps significatif dans les phases de chargement/déchargement car ses performances dynami- 10 ques restent faibles. Il existe donc un besoin pour un robot industriel adapté au transfert inter-presses et dont les capacités dynamiques sont améliorées. Description générale de l'invention Un robot industriel selon l'invention comprend un bras de robot à l'extrémité duquel est fixé un mécanisme à chariot coulissant comprenant une embase 15 de fixation au bras de robot. Le chariot est déplaçable selon un axe de coulissement par rapport à l'embase et conçu pour supporter un outil, par exemple un outil de préhension. On appréciera que le mécanisme à chariot coulissant est entrainé par un moteur linéaire et comprend une coulisse mobile par rapport à l'embase selon l'axe de coulissement, sur laquelle est monté le chariot. Un 20 moyen de couplage lie le déplacement du chariot à celui de la coulisse de sorte que le déplacement relatif de la coulisse par rapport à l'embase implique un déplacement de même sens du chariot par rapport à la coulisse. Un tel mouvement est obtenu par le moyen de couplage que le chariot ou la coulisse soit l'élément menant.

25 L'emploi d'un moteur linéaire autorise une précision de positionnement extrêmement élevée avec une dynamique supérieure à toute autre solution. Par dynamique on entend la gestion coordonnée de la force (le pendant du couple pour un servomoteur rotatif conventionnel), de la vitesse et de l'accélération. Avec un moteur linéaire, il n'y a aucune pièce pour convertir un mouvement 2906490 P-FANUC-002/FR 4 rotatif en mouvement linéaire. La force est appliquée directement à la charge le plus efficacement possible, sans pertes dues aux systèmes de transmission et conversion du mouvement (rotatif en linéaire). En outre, la configuration du chariot, de la coulisse et du moyen de cou- 5 plage entraine une addition des vitesses, si bien que le chariot, et donc l'outil qu'il porte, peuvent être déplacés à très grande vitesse. Les performances améliorées en terme de dynamique et de précision du mécanisme à chariot coulissant équipant le robot industriel selon l'invention sont particulièrement avantageuses dans les phases de chargement et déchar- 10 gement des postes de travail tels que des presses, dont les durées peuvent être ainsi raccourcies. On notera également que la coulisse est mobile par rapport à l'embase, ce qui permet d'étendre la portée du robot, alors que dans le GB 2 312 414 le mécanisme coulissant est fixé au bras du robot, environ en son milieu.

15 Comme on le sait, le moteur linéaire est essentiellement un moteur électrique qui a été déroulé de sorte qu'au lieu de produire un couple (rotation), il produise une force linéaire sur sa longueur en installant un champ électromagnétique de déplacement. Typiquement, le moteur linéaire comprend une partie fixe (ou stator) constituée d'aimants permanents formant un chemin magnétique 20 servant de base à une bobine qui est donc la partie mobile ou glissante (rotor). Le moteur linéaire comprend généralement un système d'encodeur linéaire avec une tête de lecture optique ou magnétique associée à une règle. En outre, un variateur assurant l'asservissement en position, vitesse et accélération est utilisé pour gérer la vitesse et la précision du moteur linéaire.

25 Selon une variante, le moteur linéaire peut être installé pour agir directe-ment sur la coulisse. Ainsi, la partie fixe du moteur linéaire peut être montée sur la coulisse et la partie mobile du moteur linéaire sur l'embase, ou inversement. Dans ce cas, l'entrainement du chariot est donc indirect, résultant du couplage entre la coulisse et le chariot. Ce couplage peut s'effectuer au moyen d'une ou 30 plusieurs courroie(s) fixée(s) à l'embase et au chariot, et entourant la coulisse aux extrémités de laquelle elles sont guidées par des poulies, de sorte que le 2906490 P-FANUC-002/FR 5 déplacement de la coulisse force le déplacement du chariot dans le même sens. Pour le transfert de pièces entre presses, l'outil fixé sur le chariot est de préférence un outil de préhension, notamment du type à têtes d'aspiration. La 5 grande dynamique du robot selon l'invention permet dans cette application de minimiser les risque d'endommagement respectif robot/presse en cas de défaillance de la coordination, car le retrait de la zone sous presse peut se faire à grande vitesse. Outre le transfert entre presses, on peut utiliser plus généralement le robot 10 selon l'invention, équipé d'un outil de préhension adapté, pour des opérations de manipulation ultra rapide diverses et variées, par exemple pour la mise en rayon d'articles. On peut alternativement fixer sur le chariot d'autres types d'outils, par exemple des outils de lavage, peinture ou soudure. Un tel robot industriel 15 n'effectuerait alors plus d'opérations de transfert ou manipulation de pièces, mais pourra travailler sur un ou plusieurs postes pour effectuer différentes opérations selon le type d'outil qu'il porte. Il conservera l'avantage des performances avancées en termes de dynamique et précision, et pourra donc se déplacer à grande vitesse avec précision pour s'approcher et s'éloigner de 20 chaque poste de travail. On notera aussi que selon les applications, le bras de robot sur lequel est monté le mécanisme à chariot coulissant peut être de conception simple (non-articulée) ou plus complexe, monté sur un portique et/ou déplaçable le long d'une piste. De préférence, il s'agit d'un bras de robot articulé multiaxes.

25 Le mécanisme à chariot coulissant est avantageusement connecté au contrôleur du robot de sorte à être commandé par celui-ci. On peut ainsi le gérer comme un axe auxiliaire, ce qui permet une grande précision et bonne coordination (synchronisation) des mouvements. Alternativement, le mécanisme à chariot coulissant peut être géré par une unité de commande indépen- 30 dante, ce qui le rend autonome et permet son montage sur un robot industriel standard de sorte à l'équiper d'un mécanisme coulissant pour peu de frais.

2906490 P-FANUC-002/FR 6 Dans les deux cas, il est clair que le mécanisme à chariot coulissant peut être actionné pendant que le bras est immobile ou est également actionné. La présente invention concerne également un procédé de commande du robot industriel décrit ci-dessus pour le transfert de pièces entre deux presses, 5 dans lequel le robot industriel transfère une pièce d'un premier poste à un deuxième poste (par exemple entre deux presses) d'une manière cyclique et qui comprend les étapes consistant à : saisir une pièce dans le première poste ; transférer la pièce à grande vitesse entre une première position au niveau du premier poste et une deuxième position au niveau du deuxième poste ; déposer 10 la pièce dans le deuxième poste ; et à ramener le bras de robot dans une position correspondant à la première position. Selon le présent procédé, l'étape de transfert à grande vitesse comprend les phases suivantes : - une première phase consistant à déplacer la pièce à partir de la première position principalement au moyen du mécanisme à chariot cou- 15 lissant, et ce à des vitesses et/ou accélérations supérieures à celles du bras de robot ; - une deuxième phase pendant laquelle le bras de robot est actionné pour se déplacer vers la deuxième position en même temps que le mécanisme à chariot coulissant est actionné pour raccourcir le dépla- 20 cernent du robot par rapport aux postes de travail ; et - une troisième phase pendant laquelle la pièce est amenée dans la deuxième position principalement au moyen du mécanisme à chariot coulissant, et ce à des vitesses et/ou accélérations supérieures à celles du bras de robot.

25 Un tel procédé permet un gain de temps significatif lors du transfert inter-presses, notamment grâce à la réduction de la durée des phases de charge-ment et déchargement des pièces qui sont effectuées en manoeuvrant principalement le mécanisme à chariot coulissant, le bras de robot pouvant être simultanément actionné pour des ajustement d'angle et/ou de hauteur, et/ou 30 des déplacement comparativement faibles.

2906490 P-FANUC-002/FR Description des dessins D'autres particularités et caractéristiques de l'invention ressortiront de la description détaillée de quelques modes de réalisation avantageux présentés ci-dessous, à titre d'illustration, en se référant aux dessins annexés. Ceux-ci montrent : 5 FIG. 1 à 3 : schémas de principe illustrant différentes positions d'une variante du mécanisme à chariot coulissant du présent robot industriel ; FIGS. 4 à 8: vues en perspective illustrant un mode d'utilisation préféré (transfert avec rotation) d'un robot selon l'invention dans une ligne de presses ; et 10 FIGS. 9 à 11 : vues en perspective illustrant un autre mode d'utilisation (trans- fert linéaire) du robot selon l'invention dans une ligne de presses. Description détaillée d'un mode de réalisation préféré Une variante préférée d'un mécanisme à chariot coulissant 10 monté à l'extrémité libre 12 (par exemple l'axe 6) d'un bras de robot articulé multiaxes est illustrée aux Figs. 1 à 3. Le mécanisme à chariot coulissant 10 comprend 15 une embase 14, réalisée en tant que platine, pour sa fixation au bras de robot 12, une coulisse indiquée 16, ainsi qu'un chariot 18 conçu pour supporter un outil 20, ici un outil de préhension, par ex. en forme de fourche ou de cadre rectangulaire, équipé de têtes d'aspiration 22. La coulisse 16 est montée mobile par rapport à la platine 14 et le chariot 20 18 est monté mobile par rapport à la coulisse 16, tous deux selon un axe de coulissement 23 qui permet d'effectuer un mouvement de translation horizontal à l'outil 20, vu dans la configuration des Figs.1 à 3. Le guidage et le support dans ces mouvements est de préférence assuré par des systèmes de guidage mécanique à coulisses (non représentés) répartis comme suit: 25 - la platine 14 comprend deux coulisses s'étendant parallèlement à l'axe de coulissement 23 et placées sur les bords de la platine 14, qui supportent et guident des coulisseaux de la coulisse 16 ; 7 2906490 P-FANUC-002/FR 8 - la coulisse 16 comprend deux coulisses longitudinales installées sur ses bords, qui supportent et guident des coulisseaux du chariot 18 parallèlement à l'axe de coulissement 23. On appréciera que le mécanisme 10 est entrainé par un moteur linéaire 5 (non représenté), et que le déplacement du chariot 18 est couplé à celui de la coulisse 16 de sorte que le déplacement relatif de la coulisse 16 par rapport à la platine 14 entraine un déplacement de même sens du chariot 18 par rapport à la coulisse 16. Le moteur linéaire est de préférence installé à l'interface entre la platine 14 10 et la coulisse 16. Une bobine formant la partie dite mobile ou glissante (rotor) du moteur linéaire est par exemple fixée sous la platine 14, faisant face à la coulisse 16. La partie fixe (stator) du moteur linéaire constituée d'aimants permanents et formant un chemin magnétique servant de base à la bobine, est alors fixée sur la face supérieure de la coulisse 16 face au rotor. Pour un 15 fonctionnement optimal, le moteur linéaire comprend avantageusement un système d'encodeur linéaire avec une tête de lecture optique ou magnétique associée à une règle installé à l'interface platine 14 ù coulisse 16, qui permet un contrôle de position précis du moteur et donc de la coulisse. En outre, un variateur assurant l'asservissement en position, vitesse et accélération est 20 préférablement utilisé pour gérer la vitesse et la précision du moteur linéaire. La conception et l'installation des moteurs linéaires étant bien connus par l'homme du métier, il n'est pas nécessaire de les décrire davantage ici. Bien que cela ne soit pas représenté, un nombre de câbles d'alimentation et de contrôle du moteur linéaire ainsi que des tuyaux d'aspiration reliant les 25 têtes d'aspiration sont installés de sorte à ne pas être sollicités en tension pendant les déplacements. Le signe de référence 25 indique une gaine pour le passage de ces tuyaux et cables. Le système d'encodeur linéaire et le variateur ne sont pas non plus représentés. Selon la présente variante, le couplage entre le chariot 18 et la coulisse 16 30 est réalisé au moyen de courroies, de préférence crantées, et poulies. Une paire de poulies 24 est fixée à chaque extrémité longitudinale de la coulisse 16, 2906490 P-FANUC-002/FR 9 et une courroie 26 est associées aux poulies 24 situées du même côté longitudinal de la coulisse 16 (le montage poulies/courroies n'est visible que pour un côté de la coulisse dans les Figures). On notera que chacune des courroies crantées 26 est en fait solidement fixée à la platine 14 et au chariot 18, si bien 5 que lorsque le moteur linéaire est actionné pour déplacer la coulisse 16 dans un sens ou l'autre dans la direction de l'axe de coulissement 23, le montage à poulies 24 et courroies 26 force le déplacement du chariot 18 dans le même sens. Le chariot 18 circule donc à la même vitesse que la coulisse 16, si bien que la vitesse de déplacement de l'outil 20 par rapport à la platine 14 est le 10 double de celle de la coulisse 16. Le couplage illustré aux Figs. 1 à 3 est préféré pour sa simplicité et son efficacité ; on peut toutefois envisager différents types de transmissions ou démultiplications entre la coulisse 16 et le chariot 18. Par ailleurs, on pourrait monter le moteur linéaire à l'interface entre la coulisse 16 et le chariot 18.

15 Sur la Fig.1, le mécanisme à chariot coulissant 10 est dans sa position sortie , c'est à dire que le chariot 18 est en bout de course et l'outil 20 s'étend au maximum au delà de la coulisse 16. Cette configuration de sortie est utilisée pour le chargement/déchargement de pièces dans une presse, par exemple. Dans la Fig.2, le chariot 18 est dans une position intermédiaire au 20 droit de l'embase 14, son encombrement étant réduit par rapport à la Fig.1. Sur la Fig.3 le mécanisme est dit rentré : le chariot est en butée à l'opposé de la coulisse 16 par rapport à la Fig.1, l'outil 20 dépassant très peu au delà de la coulisse 18. De préférence, la commande du mécanisme à chariot coulissant se fait 25 par l'unité de contrôle (aussi appelée contrôleur ) du bras de robot 12, auquel cas il peut être commandé comme un axe additionnel dit auxiliaire (par exemple un axe 7), améliorant ainsi la synchronisation des mouvements de l'ensemble. On comprendra que plus le robot est articulé et comprend d'axes, plus les mouvements peuvent être complexes. Quelque soit le mode de 30 contrôle du mécanisme à coulisse 10, il va de soi qu'il peut être actionné en même temps que le bras de robot 12, ou lorsque ce dernier est arrêté.

2906490 P-FANUC-002/FR 10 Dans la pratique, pour un rendement optimal, le robot et le mécanisme à coulisse seront en mouvement quasi-permanent, le déplacement de la pièce résultant de mouvement combinés de ceux-ci. La portée du robot permet évidemment de couvrir la distance entre deux presses. Le mécanisme à chariot 5 coulissant 10 se révèle particulièrement intéressant pour des déplacement plus courts et rapides. Par exemple, pendant les phases de chargement/déchargement, l'essentiel du mouvement est de préférence réalisé par le mécanisme à coulisse pour ses performances dynamiques, le bras de robot étant simplement utilisé pour des ajustement de hauteur et/ou d'angle.

10 Pour le transfert de pièces entre deux presses, deux modes de fonctionnement peuvent être typiquement envisagés: un transfert linéaire ou un transfert avec rotation. Le premier cas du transfert avec rotation est illustré aux Figs. 4 à 8. La pièce est tournée sur elle même d'environ 180 pendant son transport entre les 15 presses. C'est donc toujours la même extrémité de la coulisse qui se trouve à proximité de la presse lors des phases de chargement/déchargement. Comme on le voit sur les Figs. 4 à 8, un mécanisme à chariot coulissant du type illustré aux Figs. 1 à 3 est monté au bout de l'axe 6 d'un bras de robot 12'. L'outil de préhension comprend un mât fixé par une extrémité au chariot 20 coulissant. Des têtes d'aspiration sont placées de part et d'autre du mât. La longueur du mât et l'agencement des têtes d'aspiration sont tels que dans la position de sortie (en butée avant, voir Fig.1), le mât et les têtes d'aspiration sont exposés à l'avant de la coulisse. Cela permet de faire pénétrer uniquement le mât de préhension muni des ventouses sous les presses pendant les 25 opérations de chargement/déchargement. Dans la Fig.4, le bras de robot 12' a été pivoté vers la presse de droite 30 (vu par rapport au robot) ; le chariot est proche de la butée avant, pour saisir la pièce 32 qui vient d'être mise en forme au moyen de l'outil 20. La pièce 32 est ensuite déplacée d'une manière ultra rapide par l'action du mécanisme à 30 chariot coulissant 10 ou bien par l'action combinée du mécanisme 10 et du bras de robot jusqu'à la position représentée sur la Fig.5 afin de libérer au plus vite 2906490 P-FANUC-002/FR la zone sous presse . Comme représenté aux Figs. 6 et 7 on actionne ensuite le bras de robot 12', et éventuellement le mécanisme à chariot coulissant 10, pour faire effectuer une rotation de 180 à la pièce 32 et l'amener dans la position de la Fig.7, ceci 5 afin de la présenter face à la presse de gauche 34 tout en restant hors zone presse. Lors du mouvement inter-presses, le chariot est proche de la butée arrière comme représenté sur la Fig.6 afin de réduire l'inertie lors de la rotation. Quand la presse de gauche 34 s'ouvre, la combinaison des mouvements du robot 12' et du mécanisme à chariot coulissant 10 permet d'assurer d'une 10 manière ultra rapide la dépose de la pièce dans la presse, voir Fig.8, et le dégagement de la zone sous presse (retour dans une position proche de celle décrite en Fig.7), limitant ainsi le temps d'arrêt pour chargement et le déchargement de la presse. La cas du transfert linéaire est quant-à lui illustré aux Figs. 9 à 11. Un mécanisme à chariot coulissant 10' du type décrit ci-dessus est monté au bout de l'axe 6 d'un bras de robot 12". L'outil de préhension à têtes d'aspiration prend ici la forme d'un cadre rectangulaire. Le point de fixation de l'outil de préhension au chariot se situe environ au centre du cadre ; les têtes d'aspiration sont placées aux quatre coins du cadre et en son centre. Il est clair que l'homme du 20 métier pourra imaginer diverses configurations pour cet outil (forme, nombre de tête d'aspiration, nombre de détecteurs de présence de pièce) suivant l'utilisation prévue et le type de pièce à saisir. Dans la Fig.9, le bras de robot 12" a été pivoté vers la presse de droite 30 (vu par rapport au robot) et le chariot est environ en butée, pour saisir la pièce 25 32 qui vient d'être mise en forme. Dans ce mode de transfert linéaire, la pièce 32 est déplacée essentiellement en ligne droite entre les deux presses, sans rotation de la pièce 32 sur elle même (conservant donc la même orientation). Comme on le voit sur la Fig.10, la pièce 32 a été ramenée vers le centre du mécanisme à coulisse (chariot en position centrale sur la coulisse), et le robot 30 12" est en train de pivoter vers la presse de gauche 34. Enfin dans la Fig.11, le robot a fini de pivoter et le chariot est en butée sur la coulisse pour déposer la 11

Claims

REVENDICATIONS

1. Robot industriel comprenant : un bras de robot ; un mécanisme (10, 10') à chariot (18) coulissant monté à l'extrémité du bras de robot (12 ; 12' ; 12"), le mécanisme à chariot coulissant (10, 10') compre- nant une embase (14) de fixation au bras de robot (12 ; 12' ; 12"), le chariot (18) étant déplaçable selon un axe de coulissement (23) par rapport à l'embase (14) et conçu pour supporter un outil (20) ; caractérisé en ce que le mécanisme à chariot coulissant (10, 10') comprend : un moteur linéaire pour son entraînement ; une coulisse (16) mobile par rapport à l'embase (14) dans la direction de l'axe de coulissement (23) sur laquelle le chariot (18) est monté mobile ; et un moyen de couplage liant le déplacement du chariot (18) à celui de la coulisse (16) de sorte que le déplacement relatif de la coulisse par rapport à l'embase implique un déplacement de même sens du chariot par rapport à la coulisse.

2. Robot industriel selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur linéaire est monté en partie sur la coulisse (16).

3. Robot industriel selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le moyen de couplage provoque un déplacement relatif de la coulisse (16) par rapport à l'embase (14) ainsi qu'un déplacement de même sens du chariot (18) par rapport à la coulisse (16), que le chariot ou la coulisse soit l'élément menant.

4. Robot industriel l'une quelconque des revendications précédentes, caracté- risé en ce que la partie fixe du moteur linéaire est montée sur la coulisse (16) et la partie mobile du moteur linéaire est montée sur l'embase (14), ou inversement. 2906490 P-FANUC-002/FR 14

5. Robot industriel selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de couplage comprend au moins une paire de poulies (24) montées aux extrémités longitudinales de la coulisse (16) et au moins une courroie (26) entourant la coulisse (16), guidée dans les pou- 5 lies (24) et fixée à l'embase (12) et au chariot (18).

6. Robot industriel selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'outil (20) est un outil de préhension, de préférence à têtes d'aspiration (23).

7. Robot industriel selon l'une quelconque des revendications précédentes, 10 caractérisé en ce que l'embase (14) comprend un système de coulisse pour le guidage et le support de ladite coulisse (16) parallèlement à l'axe de coulissement (23) et en ce que ladite coulisse (16) comprend au moins un système de coulisse pour le guidage et support du chariot 18 selon l'axe de coulissement (23). 15

8. Robot industriel selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le bras de robot est commandé par un contrôleur, caractérisé en ce que le mécanisme à chariot coulissant (10) est commandé par ledit contrôleur comme un axe auxiliaire.

9. Robot industriel selon l'une quelconque des revendications précédentes, 20 caractérisé en ce que l'outil (20) est un outil de préhension, de préférence à têtes d'aspiration (22).

10. Utilisation d'un robot industriel selon l'une quelconque des revendications précédentes pour le transfert de pièces, notamment de pièces de carrosse-ries automobiles, dans une ligne de presses. 25

11. Procédé de commande d'un robot industriel selon la revendication 9 pour le transfert de pièces entre deux postes de travail, dans lequel le robot industriel transfère une pièce d'un premier poste à un deuxième poste d'une manière cyclique et qui comprend les étapes consistant à : saisir une pièce dans le première poste ; transférer la pièce à grande vitesse entre une pre- mière position au niveau du premier poste et une deuxième position au ni-veau du deuxième poste ; déposer la pièce dans le deuxième poste ; et à 2906490 P-FANUC-002/FR 15 ramener le bras de robot dans une position correspondant à la première position ; dans lequel l'étape de transfert à grande vitesse est décomposée en trois phases : -une première phase consistant à déplacer la pièce à partir de la pre- 5 mière position principalement au moyen du mécanisme à chariot cou-lissant, et ce à des vitesses et/ou accélérations supérieures à celles du bras de robot ; - une deuxième phase pendant laquelle le bras de robot est actionné pour se déplacer vers la deuxième position en même temps que le 10 mécanisme à chariot coulissant est actionné pour minimiser le dépla-cement du robot par rapport aux postes de travail ; et - une troisième phase pendant laquelle la pièce est amenée dans la deuxième position principalement au moyen du mécanisme à chariot coulissant, et ce à des vitesses et/ou accélérations supérieures à cel- 15 les du bras de robot.

12. Procédé selon la revendication 11, dans laquelle les postes de travail sont des presses.