WO2006056726A1 - Procede de commande d'une machine-outil notamment a des fins de reglage et de securisation des operations de chargement d'outils et produit logiciel permettant de la mettre en oeuvre - Google Patents

Procede de commande d'une machine-outil notamment a des fins de reglage et de securisation des operations de chargement d'outils et produit logiciel permettant de la mettre en oeuvre Download PDF

Info

Publication number
WO2006056726A1
WO2006056726A1 PCT/FR2005/051000 FR2005051000W WO2006056726A1 WO 2006056726 A1 WO2006056726 A1 WO 2006056726A1 FR 2005051000 W FR2005051000 W FR 2005051000W WO 2006056726 A1 WO2006056726 A1 WO 2006056726A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tool
contact
pockets
tools
machine
Prior art date
Application number
PCT/FR2005/051000
Other languages
English (en)
Inventor
Jean-Paul Galtier
Bernard Dolle
Dominique Thezard
Original Assignee
Comau France
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Comau France filed Critical Comau France
Publication of WO2006056726A1 publication Critical patent/WO2006056726A1/fr

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
    • B23Q3/15706—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a single tool being inserted in a spindle directly from a storage device, i.e. without using transfer devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
    • B23Q16/005—Equipment for measuring the contacting force or the distance before contacting between two members during the positioning operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
    • B23Q3/15536—Non-rotary fixed racks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
    • B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
    • B23Q3/15539—Plural magazines, e.g. involving tool transfer from one magazine to another

Definitions

  • the present invention relates to the field of machine tools and especially to adaptations to perform the tool change operations under the best conditions. DESCRIPTION OF THE PRIOR ART
  • the successful completion of tool change operations in a machine tool machining depends in particular on the relative good positioning of the tool relative to the bodies performing the exchanges and the correct initial implementation of the tool.
  • These members may for example be constituted by a storage bag, an electrospindle placed or not at the end of a> setting member, or more generally by any tool holder.
  • the Applicant has thus found that the problems of clamping / unclamping tools that may be encountered in the operation of a machine tool are due in particular to a bad positioning:
  • the storage member such as the pocket relative to a transfer member
  • the reading and adjustment operation is subject to the same hazards as the installation of tools in the store.
  • the method of the invention controls movable elements of a machine tool of the type that implements at least one means for moving any element equipped with a means of tracking the stroke carried out as well as means for detecting the force produced by said moving means.
  • the method is of the type of that consisting in controlling, during certain operations different from those of machining, the forces achieved by said element set in motion so as to have the information of an overshoot of a force value. previously defined as a threshold and, to be made by relative movement at least one contact between said element of the machine tool and another constituent or non-constituent element of the machine tool, so that the excess during this contact, a force value previously defined as a threshold, triggers a measurement making it possible to know the stroke made and consequently the position of the elements put in contact.
  • the method applies to the positioning of the constituent elements of a tool storage magazine of a machining machine tool of the type of that equipped with pockets for receiving the tools and associated with an organ tool outlet, the output and retraction of the tool in the pockets being ensured by relative movement of the tool holder member relative to the home pockets.
  • the method is remarkable in that it consists in making the one-or-more contacts make relative movement of the tool-engaging member with respect to the receiving pockets in order to determine the position of the elements put in contact with each other.
  • This method makes it possible to take a measurement on the prepositioned elements of a tool magazine, a measurement that can be taken into account by the numerical control of the machine tool to perform the various movements related to the change operation of the tool magazine. tools. These movements take into account any defect or mechanical drift of the machine and avoid accentuating them.
  • the invention consists first of all in automatically measuring the effective position of each pocket of the storage zones by automatic probing. This automation not only allows the optimization of tool change procedures by avoiding the inevitable geometric defects of each store, but also the safe setting of said stores.
  • the invention has the advantage of preventing the harmful consequences that human errors could have during manual interventions for loading tools by systematically monitoring the smooth running of the tool exchange operations, particularly during clamping / unclamping.
  • the method of the invention therefore relates to operating phases of the machine tool other than the machining operations.
  • This method has the specificity of using a numerical control function of a machine tool which makes it possible to follow the forces (in the form of electrical intensity) supported by the different controlled movement devices.
  • the use of this function makes it possible to precisely locate the elements that are the subject of the contact.
  • This method therefore makes it possible to position any element likely to be reached by an element set in motion by the machine tool.
  • the method of the invention consists in particular in monitoring the efforts made during tool change operations in order to detect any relative mispositioning.
  • the invention also relates to the software product managing the various operations of the method and capable of being installed in the numerical control of the machine tool.
  • This software product is notably remarkable in that it consists in establishing the curve derived from that of the measurement of effort so that a change in slope of the derived curve constitutes the triggering event whose presence is likely to be exploited. for the applications mentioned above. This event thus makes available for the numerical control of the information of an overshoot and triggers the measurement. On instruction of the software, the numerical control will thus ensure the stop of the movement alone or accompanied by a statement of the measurement of the race to determine the positioning of the elements put in contact.
  • FIG. 1 is a schematic drawing of a front view of a machine tool accommodating two rotary tool magazines.
  • FIG. 1 shows the machine tool with its flow coming into the exchange zone with the magazine of FIG. tool.
  • FIGS. 2a, 2b, 2c, 2d, 2e and 2f are schematic top views of the movements of the tool-engaging member with respect to the storage pockets of one of the rotary magazines illustrated in FIG. 1,
  • FIG. 3 is a schematic drawing of a perspective view of a machine tool equipped with a large capacity tool magazine
  • FIG. 4 is a schematic drawing of a front view of the various subassemblies involved in moving the tool in the configuration illustrated in FIG. 3. DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS
  • the machine tool referenced M as a whole comprises a frame B and at least one casting 100 electrospindle gate 110 which rotates a tool O.
  • the flowing 100 is movable in translation according to three axes X, Y and Z relative to the frame B.
  • the frame B of the machine tool M is equipped with at least one, here two rotary magazines 200a and 200b. These stores are constituted by an enclosure 210a and 210b inside which turns a cylinder 220a and 220b.
  • the periphery of the barrels 220a and 220b is preformed to put and hold in position the tools
  • a means for holding in position consists in particular of a clamp 221a and 221b which define pockets for receiving the tools.
  • the rotation of the barrels simultaneously ensures the opening of the enclosure and the provision in the machining station (see the magazine 200b) of the bags or tools for the fluid 100 which performs the function of tool-taking member taking or unloading the tools through the movements along three axes that it is likely to achieve.
  • the means for moving the flow 100 are equipped with a stroke tracking means and a means for detecting the force produced by said moving means. It is the same for the means for rotating the rotary magazine 200a and 200b.
  • the flowing comes into the exchange zone with the tool magazine that rotates to provide tools O or tool pockets 221b to perform tool change operations. or to implement the method of the invention.
  • the method consists of making, by relative movement of the tool-engaging member with respect to the receiving pockets, one or more contacts in order to determine the position of the elements put in contact with each other. .
  • the flowing or any element set in motion by the flowing comes into contact with the pockets.
  • the flowing 100 and the barrel 200a and / or 200b perform a series of movements that allow them by contact in the machining area, the electrospindle on some parts of the pockets to define the position of all the pockets fitted to each barrel to then determine the actual position of the tools.
  • the method consists, according to a particularly advantageous characteristic of the invention, of making the tool-engaging member relatively move relative to the tools present in the pockets of the tool. home, one or more contacts to determine the position of the items in contact. To implement it, the flowing or any element set in motion by the flowing comes into contact with the tools positioned in the pockets. To do this, another feature is to make the run 100 and the barrel 200a and / or 200b a series of movements that allow them by contact on the tools themselves to define the position of all the tools filling each barrel.
  • a contact is made along several axes in order to position the elements in contact in space.
  • several moving means can be used to make contact and / or several contacts can be made with a single means of moving.
  • the electrospindle 110 carried by the casting 100 carries a tool O or a contact module having known ribs and simulating a tool which is moved and probed by means of the gripping member.
  • tool or any element set in motion by the runner that is to say the electrospindle carried by the pocket ladle pocket in the tool magazine.
  • the method consists of moving and feeling a pocket pocket in a tool magazine by means of a contact module having known ribs and simulating a tool by means of the tool engaging member.
  • the tool is installed in an empty pocket 221a of the tool magazine 200a.
  • the fluid performs an axial translation movement (see Figure 2b) to know the Z position of the tool pocket.
  • the movement stops and the stroke is measured.
  • the electrospindle releases the tool O installed in the pocket then comes to realize a contact laterally (see Figure 2d) to determine the coordinates of a new point of contact.
  • Positioning along the Z axis can be carried out as illustrated in the drawing of FIG. 2c where the electrospindle or the flange comes into direct contact with the tool O or with the contact member according to an axial movement.
  • the lateral movement and the contact can be made as illustrated in FIG. 2f where the running of the electrospindle is positioned so that the rear part of the tool 0 is introduced into the reception zone of the tool provided in the electrospindle 110.
  • the flowing or his electrospindle or generally any element carried by the flowing comes into contact directly with the pockets.
  • Figures 2 also illustrate another particularly advantageous feature of the method wherein the flowing or electrospindle come into contact with the tools already positioned in the pockets.
  • the process locates the tools and not the tool receiving areas which optimizes the setting of the tool magazine.
  • it is no longer necessary to have an empty magazine and a contact member simulating the tool.
  • a characteristic of the process is remarkable in that the information processed is that related to the reaction force after contact from the moving means of the rotary magazine which is exploited for the measurement.
  • This feature is particularly advantageous in that it makes it possible to take into account possible games and tolerances of the tool magazine and / or its drive.
  • the moving means providing the positioning information may also be part of those involved in setting the setting means in motion.
  • the movement of the electro-spindle bearing runner is implemented by means of linear motors.
  • FIGS 3 and 4 illustrate another tool magazine configuration where the method of the invention is applicable.
  • a machine tool referenced M as a whole comprises a frame B and at least one casting 100 electrospindle gate 110 which rotates a tool 0.
  • the flowing 100 is movable in translation along three axes X, Y and Z relative building B.
  • the frame B of the machine tool M is associated with a tool magazine 300 comprising an enclosure 310 inside which the tools O are stored in pockets 320 along an axis parallel to that of the fluid 100.
  • a transport carriage 330 provided with gripping means 331 moves in a plane parallel to that of storage of the tools 0.
  • This carriage 330 ensures the passage of the tools from a storage position in their pockets. respective home to a provisioning position for a transfer member 400 which comes take the tool transport and make it available for the coulter 100 electrospindle door as shown in FIG 4.
  • this carriage 330 implements the characteristic of the method of the invention by means of relative movement of the tool-carrying member carrying a tool O with respect to the receiving pockets 320, making one or more contacts on said pockets by means of the transported tool. Indeed, the manipulator carriage comes into contact with the pocket with the tool present in its clamps.
  • the motors driving the handling trolley 330 moving parallel to the storage plane of the tools provide the information concerning the efforts implemented and consequently the information related to the position of the elements that are the object of the invention. contact.
  • said carriage 330 comes into contact directly or via a means of contact with at least one point precise volume 310 in which it evolves, reference point from which a theoretical positioning of the home pockets 320 is known. This theoretical positioning makes it possible to control the movements of the carriage for the following operation of effective measurement.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Abstract

L'invention concerne un procédé de commande des éléments mobiles (100, 220a, 220b) d'une machine-outil (M) du type de celle mettant en œuvres au moins un moyen de mise en mouvement d'un élément (100, 220a, 220b, 330) quelconque équipé d'un moyen de suivi de la course réalisée ainsi que d'un moyen de détection de l'effort produit par ledit moyen de mise en mouvement, remarquable en ce qu'il consiste à contrôler, lors de certaines opérations différentes de celles d'usinage, les efforts réalisés par ledit élément (100, 220a, 220b, 330) mis en mouvement de façon à disposer de l'information d'un dépassement d'une valeur d'effort préalablement définie comme un seuil. L'invention concerne également un produit logiciel 20 permettant de mettre en oeuvres ledit procédé. Applications : surveillance d'opérations de changement d'outils, positionnement des éléments d'une machine-outil, réglage des magasins d'outils.

Description

PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UNE MACHINE-OUTIL NOTAMMENT À DES
FINS DE RÉGLAGE ET DE SÉCURISATION DES OPÉRATIONS DE CHARGEMENT D'OUTILS ET PRODUIT LOGICIEL PERMETTANT DE LE
METTRE EN ŒUVRE DOMAINE D'APPLICATION DE L'INVENTION
La présente invention a trait au domaine des machines-outils et notamment aux adaptations permettant de réaliser les opérations de changement d'outils dans les meilleures conditions. DESCRIPTION DE L'ART ANTÉRIEUR '
La bonne réalisation des opérations de changement d'outils dans une machine-outil d'usinage dépend notamment du bon positionnement relatif de l'outil par rapport aux organes réalisant les échanges et la mise en place initiale correcte de l'outil. Ces organes peuvent par exemple être constitués par une poche de stockage, une électrobroche placée ou non à l'extrémité d'un > organe de mise en mouvement, ou plus généralement par tout organe de prise d'outil. La demanderesse a ainsi constaté que les problèmes de bridage/débridage des outils qui peuvent se rencontrer dans l'exploitation d'une machine-outil ont notamment pour cause un mauvais positionnement :
- de l'outil dans la poche d'échange avec l'organe de prise d'outil ou avec l'électrobroche susceptible de le recevoir (dû par exemple à une erreur de manipulation lors d'interventions humaines) ,
- de la poche elle-même par rapport à l'organe de prise d'outil ou l'électrobroche (dû par exemple à une déformation du magasin ou à un dérèglement),
- de l'organe de stockage telle la poche par rapport à un organe de transfert,
- etc...
La demanderesse a en effet constaté que, dans le cadre de l'utilisation d'un magasin grande capacité nécessitant des échanges d'outils entre organe de stockage et organe de transfert, un dérèglement progressif des dispositifs de déplacement (dû par exemple à l'usure des pièces mécaniques telles des courroies) conduit à une dérive de positionnement relatif des organes de transfert et à des problèmes d'exploitation des machines.
Ces problèmes de positionnement relatifs conduisent à des efforts importants sur la mécanique lors des échanges outils, ce qui peut provoquer des déformations supplémentaires des poches et parfois des blocages de cycle pénalisant la production des machines.
Afin d'éviter ces problèmes, la solution usuelle de l'art antérieur consiste à réaliser des opérations régulières de relevé et de réglage par un ou plusieurs opérateurs pour assurer au mieux le positionnement des organes d'échange lors des opérations de transfert. Cette solution présente plusieurs inconvénients parmi ceux-ci :
- elle nécessite la présence d'un ou plusieurs opérateurs,
- sa durée est particulièrement longue,
- les opérateurs doivent avoir accès à des zones de la machine-outil en fonctionnement où plusieurs sous- ensembles sont susceptibles de se mouvoir à très grande vitesse ce qui peut être dangereux,
- en étant réalisée par des opérateurs, l'opération de relevé et de réglage est soumise aux mêmes aléas que les opérations d'installation des outils dans le magasin.
Ces problèmes de positionnement sont d'autant plus gênants qu'aucune surveillance n'est réalisée pendant lesdites opérations d'échange. Or, si un mauvais positionnement est réalisé malgré tout, des efforts considérables peuvent être appliqués aux différents éléments mis en contact avant que le problème puisse être détecté.
DESCRIPTION DE L'INVENTION
Partant de cet état de fait, la demanderesse a mené des recherches visant d'une part, à réaliser de manière automatique les opérations de relevé et de réglage des magasins d'outils des machines-outils afin de solutionner les problèmes de l'art antérieur tout en évitant les inconvénients des solutions jusqu'ici proposées et d'autre part, à sécuriser de façon systématique les opérations d'échange.
Ces recherches ont abouti à la conception d'un procédé de commande d'éléments mobiles d'une machine-outil notamment à des fins de positionnement susceptible de s'appliquer au réglage d'un magasin d'outils d'une machine-outil d'usinage mais également à la surveillance continue des opérations liées au changement d'outils.
Le procédé de l'invention commande des éléments mobiles d'une machine-outil du type de celle mettant en œuvre au moins un moyen de mise en mouvement d'un élément quelconque équipé d'un moyen de suivi de la course réalisée ainsi que d'un moyen de détection de l'effort produit par ledit moyen de mise en mouvement. Le procédé est du type de celui consistant à contrôler, lors de certaines opérations différentes de celles d'usinage, les efforts réalisés par ledit élément mis en mouvement de façon à disposer de l'information d'un dépassement d'une valeur d'effort préalablement définie comme un seuil et, à faire réaliser par mouvement relatif au moins un contact entre ledit élément de la machine-outil et un autre élément constitutif ou non de la machine-outil, de façon à ce que le dépassement lors de ce contact, d'une valeur d'effort préalablement définie comme un seuil, déclenche une prise de mesure permettant de connaître la course réalisée et en conséquence la position des éléments mis en contact.
La présence de cette information est susceptible de constituer l'événement déclencheur d'une pluralité d'opérations selon l'application envisagée par la demanderesse. L'exploitation de cette information dans le cadre de la commande d'une machine-outil est particulièrement utile.
Selon l'invention, le procédé s'applique au positionnement des éléments constitutifs d'un magasin de stockage d'outils d'une machine-outil d'usinage du type de celui équipé de poches d'accueil des outils et associé à un organe de prise d'outil, la sortie et la rentrée de l'outil dans les poches étant assuré par mouvement relatif de l'organe de prise d'outil par rapport aux poches d'accueil. A cette fin, le procédé est remarquable en ce qu'il consiste à faire réaliser par mouvement relatif de l'organe de prise d'outil par rapport aux poches d'accueil un ou plusieurs contacts afin de déterminer la position des éléments mis en contact. Ce procédé permet de réaliser une prise de mesure sur les éléments prépositionnés d'un magasin d'outils, prise de mesure dont peut tenir compte la commande numérique de la machine-outil pour réaliser les différents mouvements liés à l'opération de changement d'outils. Ces mouvements tiennent ainsi compte de tout défaut ou dérive mécanique de la machine et évitent de les accentuer.
L'invention consiste dans un premier temps à mesurer par palpage de manière automatique la position effective de chaque poche des zones de stockage. Cette automatisation permet non seulement l'optimisation des procédures de changement d'outils en s'affranchissant des inévitables défauts géométriques de chaque magasin, mais également le réglage en toute sécurité desdits magasins.
Dans un deuxième temps, l'invention a pour avantage de prévenir les conséquences néfastes que pourraient avoir des erreurs humaines lors d'interventions manuelles de chargement d'outils en surveillant de manière systématique le bon déroulement des opérations d'échange d'outils notamment lors du bridage/débridage.
Le procédé de l'invention concerne donc des phases de fonctionnement de la machine-outil autres que les opérations d'usinage. Ce procédé a pour spécificité d'exploiter une fonction de commande numérique de machine-outil qui permet de suivre les efforts (sous la forme d'intensité électrique) supportés par les différentes organes de mise en mouvement pilotés. L'utilisation de cette fonction permet ici de situer précisément les éléments faisant l'objet du contact. Ce procédé permet donc de positionner tout élément susceptible d'être atteint par un élément mis en mouvement par la machine-outil. Ainsi le procédé de l'invention consiste notamment à surveiller les efforts réalisés lors des opérations de changement d'outils afin de détecter tout mauvais positionnement relatif.
De plus, l'invention concerne également le produit logiciel gérant les différentes opérations du procédé et susceptible d'être installé dans la commande numérique de la machine-outil. Ce produit logiciel est notamment remarquable en ce qu'il consiste à établir la courbe dérivée de celle de la mesure d'effort pour qu'un changement de pente de la courbe dérivée constitue l'événement déclencheur dont la présence est susceptible d'être exploiter pour les applications citées ci-dessus. Cet événement met ainsi à disposition pour la commande numérique de l'information d'un dépassement et déclenche la prise de mesure. Sur instruction du logiciel, la commande numérique assurera donc l'arrêt du mouvement seul ou accompagné d'un relevé de la mesure de la course afin de déterminer le positionnement des éléments mis en contact. Les concepts fondamentaux de l'invention venant d'être exposés ci-dessus dans leur forme la plus élémentaire, d'autres détails et caractéristiques ressortiront plus clairement à la lecture de la description qui suit et en regard des dessins annexés, donnant à titre d'exemple non limitatif, plusieurs mises en œuvre du procédé conforme à l'invention. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS
La figure 1 est un dessin schématique d'une vue de face d'une machine-outil accueillant deux magasins d'outils rotatifs, La figure la montre la machine-outil avec son coulant venant dans la zone d'échange avec le magasin d'outil.
Les figures 2a, 2b, 2c, 2d, 2e et 2f sont des dessins schématiques en vue de dessus des mouvements de l'organe de prise d'outil par rapport aux poches de stockage d'un des magasins rotatifs illustrés en figure 1,
La figure 3 est un dessin schématique d'une vue en perspective d'une machine-outil équipée d'un magasin d'outils de grande capacité,
La figure 4 est un dessin schématique d'une vue de face des différents sous-ensembles participant au déplacement de l'outil dans la configuration illustrée en figure 3. DESCRIPTION DES MODES DE RÉALISATION PRÉFÉRÉS
Telle qu'illustrée sur le dessin de la figure 1, la machine-outil référencée M dans son ensemble comprend un bâti B et au moins un coulant 100 porte électrobroche 110 laquelle entraîne en rotation un outil O. Le coulant 100 est mobile en translation selon trois axes X, Y et Z par rapport au bâti B. Comme illustré, le bâti B de la machine outil M est équipé d'au moins un, ici deux magasins rotatifs 200a et 200b. Ces magasins sont constitués par une enceinte 210a et 210b à l'intérieur de laquelle tourne un barillet 220a et 220b. La périphérie des barillets 220a et 220b est préformée pour mettre et maintenir en position les outils
O. Un moyen de maintien en position est notamment constitué par une pince 221a et 221b qui définissent des poches d'accueil des outils. La rotation des barillets assure simultanément l'ouverture de l'enceinte ainsi que la mise à disposition dans le poste d'usinage (cf. magasin 200b) des poches ou des outils pour le coulant 100 qui assure la fonction d'organe de prise d'outils venant prendre ou décharger les outils grâce aux mouvements selon trois axes qu'il est susceptible de réaliser.
Conformément à l'invention, les moyens de mise en mouvement du coulant 100 sont équipés d'un moyen de suivi de la course ainsi que d'un moyen de détection de l'effort produit par ledit moyen de mise en mouvement. Il en est de même pour le moyen de mise en mouvement en rotation du magasin rotatif 200a et 200b. Comme illustré sur le dessin de la figure la, le coulant vient dans la zone d'échange avec le magasin d'outils qui tourne pour mettre à disposition des outils O ou des poches d'outils 221b pour réaliser les opérations de changement d'outils ou pour mettre en œuvre le procédé de l'invention. Selon une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention, le procédé consiste à faire réaliser par mouvement relatif de l'organe de prise d'outil par rapport aux poches d'accueil, un ou plusieurs contacts afin de déterminer la position des éléments mis en contact. Selon une autre caractéristique, le coulant ou tout élément mis en mouvement par le coulant vient se mettre en contact avec les poches. Aussi, le coulant 100 et le barillet 200a et/ou 200b réalisent une série de mouvements qui leur permettent par contact dans la zone d'usinage, de l'électrobroche sur certaines parties des poches de définir la position de toutes les poches équipant chaque barillet pour déterminer ensuite la position effective des outils.
Pour optimiser la définition de la position effective des outils, le procédé consiste, selon une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention, à faire réaliser par mouvement relatif de l'organe de prise d'outil par rapport aux outils présents dans les poches d'accueil, un ou plusieurs contacts afin de déterminer la position des éléments mis en contact. Pour le mettre en œuvre, le coulant ou tout élément mis en mouvement par le coulant vient se mettre en contact avec les outils positionnés dans les poches. Pour ce faire, une autre caractéristique consiste à faire réaliser au coulant 100 et au barillet 200a et/ou 200b une série de mouvements qui leur permettent par contact sur les outils eux-mêmes de définir la position de tous les outils remplissant chaque barillet.
Selon le procédé, un contact est réalisé selon plusieurs axes afin de positionner dans l'espace les éléments mis en contact. Ainsi, plusieurs moyens de mise en mouvements peuvent être utilisés pour réaliser un contact et/ou plusieurs contacts peuvent être réalisés avec un seul moyen de mise en mouvement.
Ces mouvements sont illustrés sur les dessins des figures 2.
Comme illustré sur le dessin de la figure 2a, l'électrobroche 110 portée par le coulant 100 porte un outil O ou un module de contact présentant des côtes connues et simulant un outil qui est déplacé et palpé au moyen de l'organe de prise d'outil ou tout élément mis en mouvement par le coulant c'est à dire ici l'électrobroche portée par le coulant de poche en poche dans le magasin d'outil. En effet, selon une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention, le procédé consiste à déplacer et à palper de poche en poche dans un magasin d'outil au moyen d'un module de contact présentant des côtes connues et simulant un outil au moyen de l'organe de prise d'outil. Ainsi comme illustré dans un mouvement latéral du coulant 100, l'outil est installé dans une poche vide 221a du magasin d'outil 200a. Une fois installé, le coulant réalise un mouvement de translation axial (cf. figure 2b) afin de connaître la position en Z de la poche d'outil. Conformément à l'invention à chaque dépassement de la valeur de l'effort "seuil" le mouvement s'arrête et la course est mesurée. L'électrobroche libère l'outil O installé dans la poche puis vient réaliser un contact latéralement (cf. figure 2d) afin de déterminer les coordonnées d'un nouveau point de contact.
Le positionnement selon l'axe Z peut être réalisé comme illustré sur le dessin de la figure 2c où 1'électrobroche ou le coulant vient directement en contact avec l'outil O ou avec l'organe de contact selon un mouvement axial.
De même, le mouvement latéral et le contact peuvent être réalisés comme illustrés en figure 2f où le coulant de l'électrobroche est positionné de façon à ce que la partie arrière de l'outil 0 soit introduite dans la zone d'accueil de l'outil ménagée dans l'électrobroche 110.
Selon une mise en œuvre non illustrée, le coulant ou son électrobroche ou d'une manière générale tout élément porté par le coulant, vient se mettre en contact directement avec les poches.
Les figures 2 illustrent également une autre caractéristique particulièrement avantageuse du procédé où le coulant ou l'électrobroche viennent se mettre en contact avec les outils déjà positionnés dans les poches. Le procédé situe alors les outils et non les zones d'accueil des outils ce qui optimise le réglage du magasin d'outil. Ainsi, il n'est plus utile de disposer d'un magasin vide et d'un organe de contact simulant l'outil. Afin d'optimiser le positionnement des outils d'un magasin rotatif, une caractéristique du procédé est remarquable en ce que l'information traitée est celle liée à l'effort de réaction après contact issu du moyen de mise en mouvement du magasin rotatif qui est exploitée pour la prise de mesure. Cette caractéristique est particulièrement avantageuse en ce qu'elle permet de prendre en compte les éventuels jeux et tolérances du magasin d'outils et/ou de son entraînement. Ainsi, le moyen de mise en mouvement fournissant l'information de positionnement peut aussi bien faire partie de ceux participant à la mise en mouvement du moyen de prise d'outil que de ceux participant à la mise en mouvement du moyen de stockage. Il n'est donc pas obligatoire que l'organe de prise d'outil (électrobroche, pince de transfert, etc..) soit mobile, à partir de l'instant où les poches dans lesquelles se présentent les outils sont mobiles, ce qui explique que ce soit par mouvements relatifs que les contacts nécessaires à la prise de mesure sont réalisés.
Selon un mode de réalisation préféré mais non limitatif, le mouvement du coulant porte électrobroche est mis en œuvre au moyen de moteurs linéaires.
Les figures 3 et 4 illustrent une autre configuration de magasin d'outils où le procédé de l'invention est susceptible de s'appliquer. ces figures illustrent une machine-outil référencée M dans son ensemble comprend un bâti B et au moins un coulant 100 porte électrobroche 110 laquelle entraîne en rotation un outil 0. Le coulant 100 est mobile en translation selon trois axes X, Y et Z par rapport au bâti B.
Comme illustré, le bâti B de la machine outil M est associé à un magasin d'outil 300 comportant une enceinte 310 à l'intérieur de laquelle sont stockés les outils O dans des poches 320 selon un axe parallèle à celui du coulant 100.
Selon le mode de réalisation illustré, un chariot de transport 330 muni de moyens de préhension 331 se déplace selon un plan parallèle à celui de stockage des outils 0. Ce chariot 330 assure le passage des outils d'une position de stockage dans leurs poches d'accueil respectives à une position de mise à disposition pour un organe de transfert 400 qui vient prendre l'outil transporter et le rendre disponible pour le coulant 100 porte électrobroche comme illustré en figure 4. ce chariot de transport 330 met en œuvre la caractéristique du procédé de l'invention consistant à faire réaliser par mouvement relatif de l'organe de prise d'outil transportant un outil O par rapport aux poches d'accueil 320, un ou plusieurs contacts sur lesdites poches au moyen de l'outil transporté. En effet, le chariot manipulateur vient en contact avec la poche avec l'outil présent dans ses pinces.
Dans ce mode de réalisation, les moteurs pilotant le chariot de manipulation 330 se déplaçant parallèlement au plan de stockage des outils fournissent l'information concernant les efforts mis en œuvre et en conséquence l'information liée à la position des éléments faisant l'objet du contact.
Afin de réaliser une mise à zéro ou la détermination d'un point de référence de la prise de mesure du positionnement effectif, ledit chariot 330 vient se mettre en contact directement ou par l'intermédiaire d'un moyen de contact avec au moins un point précis du volume 310 dans lequel il évolue, point de référence à partir duquel un positionnement théorique des poches d'accueil 320 est connu. Ce positionnement théorique autorise la commande des mouvements du chariot pour l'opération suivante de prise de mesure effective.
On comprend que le procédé et ses mises en œuvre, qui viennent d'être ci-dessus décrits et représentés, l'ont été en vue d'une divulgation plutôt que d'une limitation. Bien entendu, divers aménagements, modifications et améliorations pourront être apportés à l'exemple ci- dessus, sans pour autant sortir du cadre de l'invention.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de commande des éléments mobiles (100, 220a, 220b) d'une machine-outil (M) du type de celle mettant en œuvre au moins un moyen de mise en mouvement d'un élément (100, 220a, 220b, 330) quelconque équipé d'un moyen de suivi de la course réalisée ainsi que d'un moyen de détection de l'effort produit par ledit moyen de mise en mouvement, le procédé étant du type de celui consistant à contrôler, lors de certaines opérations différentes de celles d'usinage, les efforts réalisés par ledit élément (100, 220a, 220b, 330) mis en mouvement de façon à disposer de l'information d'un dépassement d'une valeur d'effort préalablement définie comme un seuil, et à faire réaliser par mouvement relatif au moins un contact entre ledit élément (100) de la machine-outil (M) et un autre élément (200a, 200b) constitutif ou non de la machine-outil, de façon a ce que le dépassement lors de ce contact, d'une valeur d'effort préalablement définie comme un seuil, déclenche une prise de mesure permettant de connaître la course réalisée et en conséquence la position des éléments mis en contact, le procédé étant appliqué au positionnement des éléments constitutifs d'un magasin de stockage d'outils (200a, 200b, 300) d'une machine-outil d'usinage (M) du type de celui équipé de poches d'accueil (221a, 221b, 320) des outils (O) et associé à un organe de prise d'outil (100, 300), la sortie et la rentrée de l'outil dans les poches (221a, 221b, 320) étant assurée par mouvement relatif de l'organe de prise d'outil par rapport aux poches d'accueil, CARACTÉRISÉ EN CE QU'il consiste à faire réaliser par mouvement relatif de l'organe de prise d'outil (100, 300) par rapport aux poches d'accueil (221a, 221b, 320) un ou plusieurs contacts afin de déterminer la position des éléments mis en contact.
2. Procédé selon la revendication 1 appliqué au positionnement des éléments constitutifs d'un magasin de stockage d'outils (200a, 200b, 300) d'une machine-outil (M) d'usinage du type de celui équipé de poches d'accueil (221a, 221b, 320) des outils (O) et associé à un organe de prise d'outil (100, 300) assurant la sortie et la rentrée de l'outil dans les poches (221a, 221b, 320), CARACTÉRISÉ EN CE QU'il consiste à faire réaliser par mouvement relatif de l'organe de prise d'outil (100, 300) par rapport aux outils (0) présents dans les poches d'accueil (221a, 221b, 320), un ou plusieurs contacts afin de déterminer la position des éléments mis en contact.
3. Procédé selon la revendication 1, CARACTÉRISÉ EN CE QU'il consiste à réaliser un contact sur plusieurs axes afin de positionner dans l'espace les éléments mis en contact.
4. Procédé selon la revendication 1 où la machine- outil (M) comporte au moins un coulant (100) porte électrobroche (110) assurant la prise d'outil (O) dans un magasin (200a et 200b), CARACTÉRISÉ EN CE QUE le coulant (100) ou tout élément (HO) mis en mouvement par le coulant (100) vient se mettre en contact directement avec les poches (221a, 221b).
5. Procédé selon la revendication 1 où la machine- outil (M) comporte au moins un coulant (100) porte électrobroche (HO) assurant la prise d'outil (0) dans un magasin (200a et 200b), CARACTÉRISÉ EN CE QUE le coulant (100) ou tout élément (HO) mis en mouvement par le coulant (100) vient se mettre en contact avec les outils (0) positionnés dans les poches (221a, 221b).
6• Procédé selon la revendication 1 appliqué à une machine-outil (M) équipé d'au moins un magasin d'outils rotatif (200a et 200b), CARACTÉRISÉ EN CE QUE l'information traitée est celle liée à l'effort de réaction après contact issue du moyen de mise en mouvement du magasin rotatif (200a et 200b) qui est exploitée pour la prise de mesure.
7. Procédé selon la revendication 1, CARACTÉRISÉ EN CE QU'il consiste à faire réaliser par mouvement relatif de l'organe de prise d'outil (100, 300) transportant un outil (O) par rapport aux poches d'accueil (221a, 221b, 320) un ou plusieurs contacts sur lesdites poches (221a, 221b, 320) au moyen de l'outil (O) transporté.
8. Procédé selon la revendication 1, CARACTÉRISÉ EN CE Qu'il consiste à déplacer et palper de poche en poche (221a, 221b, 320) dans un magasin d'outils (200a, 200b)au moyen de l'organe de prise d'outil (100, 300) un module de contact présentant des côtes connues et simulant un outil (0).
9. Produit logiciel mettant en œuvre les phases du procédé selon la revendication 1, CARACTÉRISÉ EN CE QU'il consiste à établir la courbe dérivée de celle de la mesure d'effort pour qu'un changement de pente de la courbe dérivée déclenche la prise de mesure.
PCT/FR2005/051000 2004-11-29 2005-11-28 Procede de commande d'une machine-outil notamment a des fins de reglage et de securisation des operations de chargement d'outils et produit logiciel permettant de la mettre en oeuvre WO2006056726A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0452805 2004-11-29
FR0452805A FR2878460B1 (fr) 2004-11-29 2004-11-29 Procede de commande d'une machine-outil notamment a des fins de reglage et de securisation des operations de chargement d'outils et logiciel permettant de le mettre en oeuvre

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2006056726A1 true WO2006056726A1 (fr) 2006-06-01

Family

ID=34952129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2005/051000 WO2006056726A1 (fr) 2004-11-29 2005-11-28 Procede de commande d'une machine-outil notamment a des fins de reglage et de securisation des operations de chargement d'outils et produit logiciel permettant de la mettre en oeuvre

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR2878460B1 (fr)
WO (1) WO2006056726A1 (fr)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020053002A1 (fr) * 2018-09-10 2020-03-19 Chiron-Werke Gmbh & Co. Kg Machine-outil
CN114269514A (zh) * 2019-08-27 2022-04-01 山崎马扎克公司 刀具保管装置以及机床

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5239479A (en) * 1989-12-18 1993-08-24 Gildemeister Aktiengesellschaft Process for determining the presence or the dimensions or the correct positioning of a workpiece on a machine tool
EP0639888A1 (fr) * 1993-02-10 1995-02-22 Fanuc Ltd. Methode de detection et de regulation de la charge appliquee a un servomoteur
US5418440A (en) * 1993-03-31 1995-05-23 Nec Corporation Position control device for servomotor
US20030014860A1 (en) * 2001-07-19 2003-01-23 Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. Electrically operated chucking apparatus

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5239479A (en) * 1989-12-18 1993-08-24 Gildemeister Aktiengesellschaft Process for determining the presence or the dimensions or the correct positioning of a workpiece on a machine tool
EP0639888A1 (fr) * 1993-02-10 1995-02-22 Fanuc Ltd. Methode de detection et de regulation de la charge appliquee a un servomoteur
US5418440A (en) * 1993-03-31 1995-05-23 Nec Corporation Position control device for servomotor
US20030014860A1 (en) * 2001-07-19 2003-01-23 Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. Electrically operated chucking apparatus

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020053002A1 (fr) * 2018-09-10 2020-03-19 Chiron-Werke Gmbh & Co. Kg Machine-outil
CN112888529A (zh) * 2018-09-10 2021-06-01 巨浪集团公司 机床
CN112888529B (zh) * 2018-09-10 2023-08-08 巨浪集团公司 机床
US11850693B2 (en) 2018-09-10 2023-12-26 Chiron Group Se Machine tool and machining method
CN114269514A (zh) * 2019-08-27 2022-04-01 山崎马扎克公司 刀具保管装置以及机床
EP3998135A4 (fr) * 2019-08-27 2022-07-27 Yamazaki Mazak Corporation Dispositif de stockage d'outil et outil d'usinage
CN114269514B (zh) * 2019-08-27 2023-06-13 山崎马扎克公司 刀具保管装置以及机床

Also Published As

Publication number Publication date
FR2878460B1 (fr) 2008-06-13
FR2878460A1 (fr) 2006-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0907457B1 (fr) Dispositif d'emmagasinage des outils d'une machine-outil d'usinage
EP1778435B2 (fr) Poste de realisation d'un travail sur une piece
FR2541920A1 (fr) Manipulateur a bras telescopique
FR2652529A1 (fr) Robot.
FR2906490A1 (fr) Robot industriel, notamment pour le transfert de pieces entre deux presses.
FR2905886A1 (fr) Station de travail avec support de pieces multiface et procede de pilotage d'une telle station
EP3315270A1 (fr) Procede et unite d'usinage de panneaux d'ameublement
FR2494165A1 (fr) Dispositif pour saisir et manipuler des pieces d'oeuvre
WO2006056726A1 (fr) Procede de commande d'une machine-outil notamment a des fins de reglage et de securisation des operations de chargement d'outils et produit logiciel permettant de la mettre en oeuvre
FR2914203A1 (fr) Unite de cintrage d'un tube
EP0027253B1 (fr) Centre de tournage
WO2005097403A1 (fr) Dispositif et procede d'usinage de pieces longues prises entre deux paliers tournants
CA1287847C (fr) Systeme d'accouplement de deux corps par exemple un chariot et un posted'usinage
FR2651163A1 (fr) Dispositif pour recevoir et transferer des pieces a la sortie d'une tronconneuse.
EP0165143A1 (fr) Dispositif de montage et de deméontage d'outils et d'accessoires sur une machine-outil notamment une rectifieuse
FR2916664A1 (fr) Centre d'usinage multiaxes de haute precision comportant au moins deux axes pilotes rotatifs au niveau d'une table multiaxes
EP0220134A1 (fr) Vérin hydraulique tournant
EP0073687B1 (fr) Dispositif de changement automatique d'outil pour machine-outil
FR2809649A1 (fr) Systeme de rotation du plateau de machines de transfert
EP1726389A1 (fr) Machine-outil avec canon mobile pour la réalisation de pièces par décolletage
WO2008031946A1 (fr) Station de travail assurant un positionnement de pieces en temps masque
FR2672831A1 (fr) Machine de soudage par friction a haute cadence.
EP0407537B1 (fr) Machine et procede d'usinage et/ou de finissage de pieces de mecanique moulees ou usinees
FR2806952A1 (fr) Poste de travail de type perfectionne
EP0662528B1 (fr) Dispositif de dégraissage

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BW BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KM KN KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV LY MA MD MG MK MN MW MX MZ NA NG NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SM SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): BW GH GM KE LS MW MZ NA SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 05819321

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 5819321

Country of ref document: EP