JP2021046273A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】上下方向に並んで配置された一対の移載部を備える物品搬送装置において、これらの一対の移載部のそれぞれが備える支持部の上下方向の間隔を狭くする。【解決手段】物品搬送装置１は、昇降ユニット２０と移載装置３０とを備えている。移載装置３０は、昇降ユニット２０に支持された上側移載部３１、及び、上側移載部３１と同一の昇降ユニット２０に支持された下側移載部３２と、を備えている。上側移載部３１は、物品Ｗを支持する上側支持部３１Ｓと、上側支持部３１Ｓを出退させる上側出退駆動部３１Ａと、を備えている。下側移載部３２は、物品Ｗを支持する下側支持部３２Ｓと、下側支持部３２Ｓを出退させる下側出退駆動部３２Ａと、を備えている。上側出退駆動部３１Ａが上側支持部３１Ｓよりも上方に配置されると共に、下側出退駆動部３２Ａが下側支持部３２Ｓよりも下方に配置されている。【選択図】図３

Description

本発明は、物品を搬送する物品搬送装置に関する。

例えば、特開２０１８−０５２６５９号公報（特許文献１）には、上下方向に沿う搬送経路に沿って物品を搬送する物品搬送装置が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に付す符号は、特許文献１のものである。

特許文献１に開示された物品搬送装置（２）は、同文献の図４に示すように、上下方向に沿って配置された案内レール（１４）に沿って昇降する昇降体（２１）と、上下方向に分かれて配置された一対の移載部（３１Ａ，３１Ｂ）と、を備えている。一対の移載部（３１Ａ，３１Ｂ）のそれぞれは、案内レール（１４）に対して水平方向に離間して配置された複数の保持部（１０）との間で物品（Ａ）を移載するように構成されている。

一対の移載部（３１Ａ，３１Ｂ）は、共に同一の昇降体（２１）によって支持されている。これにより、一対の移載部（３１Ａ，３１Ｂ）は、当該昇降体（２１）と共に上下方向に移動可能となっている。このように、特許文献１に開示された技術では、単一の昇降体（２１）に、保持部（１０）との間で物品（Ａ）を移載可能な移載部（３１）が一対設けられているため、物品（Ａ）の搬送効率の向上を図ることが可能となっている。

特開２０１８−０５２６５９号公報

ところで、特許文献１に開示された技術では、一対の移載部（３１Ａ，３１Ｂ）のそれぞれが、物品（Ａ）を支持可能な支持部（３５）を備えており、この支持部（３５）を保持部（１０）の側に出退させることによって、保持部（１０）との間で物品（Ａ）の移載を行うように構成されている。そして、各移載部（３１Ａ，３１Ｂ）は、支持部（３５）を出退させるための駆動部や機構を、各支持部（３５）の下側に備えている。従って、下側の移載部（３１Ａ）が備える支持部（３５）と上側の移載部（３１Ｂ）が備える支持部（３５）との間には、上側の移載部（３１Ｂ）が備える上記駆動部が配置されることになる。そのため、これらの一対の支持部（３５）の上下方向の間隔は、上記駆動部の配置スペースの分広くなる。上下方向に並ぶ複数の保持部（１０）の配置間隔は、一対の支持部（３５）の上下方向の間隔に応じて設定されることが多い。そのため、設備全体としてより多くの保持部（１０）を配置可能とするという観点では、特許文献１に開示された技術には改善の余地があった。

上記実状に鑑みて、上下方向に並んで配置された一対の移載部を備える物品搬送装置において、これらの一対の移載部のそれぞれが備える支持部の上下方向の間隔を狭くすることが可能な技術の実現が望まれる。

本開示に係る物品搬送装置は、
物品を搬送する物品搬送装置であって、
上下方向に沿う搬送経路に沿って設置された案内レールと、
前記案内レールに沿って昇降する昇降ユニットと、
前記昇降ユニットに支持されると共に、前記案内レールに対して水平方向に離間して配置された複数の保持部との間で物品を移載する移載装置と、を備え、
前記移載装置は、前記昇降ユニットに支持された上側移載部、及び、前記上側移載部の下側に配置され、前記上側移載部と同一の前記昇降ユニットに支持された下側移載部と、を備え、
前記上側移載部は、物品を支持する上側支持部と、前記上側支持部を基準位置と前記基準位置よりも前記保持部側に突出させた突出位置との間で出退させる上側出退駆動部と、を備え、
前記下側移載部は、物品を支持する下側支持部と、前記下側支持部を基準位置と前記基準位置よりも前記保持部側に突出させた突出位置との間で出退させる下側出退駆動部と、を備え、
前記上側出退駆動部が前記上側支持部よりも上方に配置されると共に、前記下側出退駆動部が前記下側支持部よりも下方に配置されている。

本構成によれば、同一の昇降ユニットに、上側移載部と下側移載部との双方が支持されているため、２つの物品を同時に搬送することができると共に、これら２つの物品を、上側移載部と下側移載部とのそれぞれによって互いに異なる保持部に対して移載することができる。そのため、物品の搬送効率を高めることができる。そして、上側支持部を出退させるための上側出退駆動部が、当該上側支持部よりも上方に配置されると共に、下側支持部を出退させるための下側出退駆動部が、当該下側支持部よりも下方に配置されているため、上側支持部と下側支持部との上下方向の間に出退駆動部が配置されることを避けることができている。これにより、従来の構成に比べて、上側支持部と下側支持部との上下方向の間隔を狭くすることが可能となっている。複数の保持部が上下方向に並ぶ場合において、上側移載部と下側移載部とがそれらの保持部に対して同時並行で移載を行うことができるようにするためには、上下方向に並ぶ複数の保持部の配置間隔が、上側支持部と下側支持部との配置間隔に応じた間隔となっている必要がある。本構成によれば、このような場合にも、上下方向に並ぶ複数の保持部の配置間隔を狭くすることができるため、より多くの保持部を設けることが可能となり、保持できる物品の数を多くすることが可能となっている。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品搬送設備の斜視図 物品搬送装置の水平断面図 物品搬送装置の鉛直断面図 比較例に係る物品搬送装置を示す鉛直断面図 物品搬送装置の制御ブロック図

物品搬送装置は、物品を搬送する装置であって、例えば、原材料、中間製品、或いは完成品等の搬送や保管を行う物品搬送設備に適用される。以下では、物品搬送装置が、クリーン環境下において原材料の処理等を行うクリーンルームに設置される物品搬送設備に適用される場合を例示して、物品搬送装置の実施形態について説明する。

図１に示すように、物品搬送設備Ｆは、複数階の間で物品Ｗを搬送する階間搬送装置１と、各階において天井近くを走行して物品Ｗを搬送する天井搬送装置６と、各階の床面上を走行して物品Ｗを搬送する床面搬送装置７と、各階の床面に設置されて階間搬送装置１に物品Ｗを搬入し又は階間搬送装置１から物品Ｗを搬出する入出搬送装置８と、を備えている。なお、物品Ｗとしては、例えば半導体基板やレチクル基板等を収容する収容容器（ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）やレチクルポッド等）を例示することができる。本実施形態では、階間搬送装置１が、「物品搬送装置」に相当する。

階間搬送装置１は、各階の床面を上下方向に貫通する状態で複数階に亘って設けられた筒状の区画体９の内部に設けられている。天井搬送装置６及び床面搬送装置７は、区画体９の外部に設けられている。図２に示すように、入出搬送装置８は、区画体９を水平方向に貫通する状態で、区画体９の内部と外部とに亘って設けられている。入出搬送装置８は、区画体９の外部に位置する側の端部（外部側端部８１）と区画体９の内部に位置する側の端部（内部側端部８２）との間で物品Ｗを搬送する。入出搬送装置８は、例えばベルトコンベヤやローラコンベヤ等のコンベヤを用いて構成される。

区画体９の内部には、物品Ｗを保持する保持部９０が複数設けられている（図２及び図３参照）。天井搬送装置６、床面搬送装置７、或いは作業者等により、入出搬送装置８の外部側端部８１に物品Ｗが載せられると、当該物品Ｗは、入出搬送装置８によって区画体９の内部の内部側端部８２に搬送される。その後、物品Ｗは、階間搬送装置１によって内部側端部８２から同一階又は他の階にある保持部９０に搬送されて、その保持部９０に保持される。また、保持部９０に保持されている物品Ｗは、階間搬送装置１によって保持部９０から同一階又は他の階にある入出搬送装置８の内部側端部８２に搬送され、その後、入出搬送装置８によって外部側端部８１に搬送される。外部側端部８１に搬送された物品Ｗは、天井搬送装置６、床面搬送装置７、或いは作業者等により、外部側端部８１から他の場所へ搬送される。また、階間搬送装置１により、内部側端部８２から別の入出搬送装置８の内部側端部８２に物品Ｗを搬送する場合や、保持部９０から別の保持部９０に物品Ｗを搬送する場合もある。なお、入出搬送装置８の内部側端部８２は、物品Ｗを搬送していない状態では、その位置に物品Ｗを保持することになるため、保持部９０としても機能する。

次に、階間搬送装置１（物品搬送装置）の構成について詳細に説明する。

図２及び図３に示すように、階間搬送装置１は、上下方向Ｖに沿う搬送経路Ｒに沿って設置された案内レール１０と、案内レール１０に沿って昇降する昇降ユニット２０と、昇降ユニット２０に支持されると共に、案内レール１０に対して水平方向に離間して配置された複数の保持部９０との間で物品Ｗを移載する移載装置３０と、を備えている。階間搬送装置１は、保持部９０と他の保持部９０（内部側端部８２を含む）との間で物品Ｗを搬送する。

ここで、複数の保持部９０は、上下方向Ｖに分かれて配置されている。これに加えて、本実施形態では、複数の保持部９０が、移載装置３０に対して上下方向Ｖに沿う軸心周りの複数方向に分かれて配置されている（図２参照）。本例では、入出搬送装置８の内部側端部８２を除く、一般の保持部９０は、物品Ｗを下方から支持する支持部材９１を備えており、支持部材９１により物品Ｗを下方から支持した状態で物品Ｗを保持するように構成されている。また、支持部材９１は、平面視でＵ字状に形成されており、Ｕ字状を成す支持部材９１の各先端部が階間搬送装置１側を向くように設けられている。換言すれば、支持部材９１は、Ｕ字状を成す支持部材９１の開口部が階間搬送装置１側を向くように設けられている。階間搬送装置１は、このような構成の保持部９０との間で物品Ｗを移載可能に構成されている。

案内レール１０は、上下方向Ｖに沿って複数階に亘って配置されている。移載装置３０を支持する昇降ユニット２０は、このような案内レール１０に沿って昇降可能となっている。これにより、階間搬送装置１は、複数階に亘って物品Ｗを搬送することが可能となっている。

本実施形態では、昇降ユニット２０は、案内レール１０に支持された本体部２０ａを備えている。本体部２０ａは、案内レール１０の上下それぞれの両端部に設けられている一対のプーリ（図示せず）に巻回されたベルト２０ｂに連結されている。昇降ユニット２０は、昇降モータ２０ｍ（図５参照）により一方のプーリを駆動して従動的にベルト２０ｂを駆動することで、本体部２０ａを案内レール１０に沿って昇降させることが可能となっている。

本実施形態では、昇降ユニット２０は、移載装置３０を支持する連結部Ｌを備えている。本例では、連結部Ｌは、本体部２０ａと移載装置３０とを連結している。図示の例では、連結部Ｌは、上側連結部２１Ｌと、上側連結部２１Ｌよりも下方に設けられた下側連結部２２Ｌと、を備えている。

移載装置３０は、昇降ユニット２０に支持された上側移載部３１、及び、上側移載部３１の下側に配置され、上側移載部３１と同一の昇降ユニット２０に支持された下側移載部３２と、を備えている。本実施形態では、上側移載部３１は、上側連結部２１Ｌによって本体部２０ａに連結されることで、昇降ユニット２０に支持されている。そして、下側移載部３２は、下側連結部２２Ｌによって本体部２０ａに連結されることで、昇降ユニット２０に支持されている。

上側移載部３１は、物品Ｗを支持する上側支持部３１Ｓと、上側支持部３１Ｓを基準位置Ｐ１と基準位置Ｐ１よりも保持部９０側に突出させた突出位置Ｐ２との間で出退させる上側出退駆動部３１Ａと、を備えている。本実施形態では、上側移載部３１は、上側支持部３１Ｓを上下方向Ｖに沿う軸心周りに旋回させる上側旋回駆動部３１Ｂを更に備えている。

本実施形態では、上側支持部３１Ｓは、上側出退駆動部３１Ａに支持されている。本例では、上側支持部３１Ｓは、上側出退駆動部３１Ａによって上方から支持されている。換言すれば、上側支持部３１Ｓは、上側出退駆動部３１Ａによって吊り下げ支持されている。

本実施形態では、上側支持部３１Ｓは、物品Ｗを下方から支持するように構成されている。図示の例では、上側支持部３１Ｓは、支持基部３１Ｓａと、支持基部３１Ｓａに連結された支持体３１Ｓｂと、を備えており、この支持体３１Ｓｂによって物品Ｗを下方から支持するように構成されている。支持基部３１Ｓａは、ケース状に形成されており、上側支持部３１Ｓを構成する各要素を収容可能となっている。支持体３１Ｓｂは、支持基部３１Ｓａの下部に連結されて当該支持基部３１Ｓａから水平方向に突出している。支持体３１Ｓｂは、平面視において、Ｕ字状を成す支持部材９１の開口部よりも小さく形成されている（図２参照）。これにより、支持体３１Ｓｂは、支持部材９１の上記開口部を上下方向に通過可能となっている。本実施形態では、上側支持部３１Ｓは、支持体３１Ｓｂを上下動させる上側移載駆動部、ここでは上側移載モータ３１Ｓｍ（図５参照）を備えている。本例では、上側移載モータ３１Ｓｍは、支持基部３１Ｓａの内部に収容されている。支持体３１Ｓｂは、物品Ｗを下方から支持した状態で、上側移載モータ３１Ｓｍにより駆動されて支持部材９１の開口部を上から下に通過することで、支持部材９１に物品Ｗを引き渡す。また、支持体３１Ｓｂは、支持部材９１が物品Ｗを下方から支持した状態で、上側移載モータ３１Ｓｍにより駆動されて支持部材９１の開口部を下から上に通過することで、支持部材９１から物品Ｗを受け取る。これにより、上側移載部３１は、保持部９０との間で物品Ｗを移載する。

本実施形態では、上側支持部３１Ｓは、支持体３１Ｓｂによって物品Ｗを支持した状態で、当該物品Ｗが支持体３１Ｓｂから脱落することを規制する規制体３１Ｓｃを備えている。規制体３１Ｓｃは、支持体３１Ｓｂが物品Ｗを支持した状態で、当該物品Ｗに対して上方に配置される。本例では、規制体３１Ｓｃは、支持基部３１Ｓａの上部に連結されて当該支持基部３１Ｓａから水平方向に突出している。本例では、規制体３１Ｓｃと上述の支持体３１Ｓｂとは、支持基部３１Ｓａから同じ方向に突出している。支持体３１Ｓｂが上側移載モータ３１Ｓｍに駆動されて上下動する際には、規制体３１Ｓｃも共に上下動する。すなわち、支持体３１Ｓｂと規制体３１Ｓｃとは、上下方向Ｖに相対移動不能となっており、支持体３１Ｓｂと規制体３１Ｓｃとの上下方向Ｖの離間距離は常に一定となっている。支持体３１Ｓｂと規制体３１Ｓｃとの上下方向Ｖの離間距離は、少なくとも、搬送対象となる物品Ｗの上下方向Ｖの寸法よりも長く設定されている。

本実施形態では、上側出退駆動部３１Ａは、上側旋回駆動部３１Ｂに支持されている。本例では、上側出退駆動部３１Ａは、上側旋回駆動部３１Ｂによって上方から支持されている。換言すれば、上側出退駆動部３１Ａは、上側旋回駆動部３１Ｂによって吊り下げ支持されている。

本実施形態では、上側出退駆動部３１Ａは、水平多関節アーム（いわゆるSCARA；Selective Compliance Assembly Robot Arm）を用いて構成されている。具体的には、上側出退駆動部３１Ａは、複数のリンクを有する上側リンク機構３１Ａａと、上側リンク機構３１Ａａを駆動する上側出退モータ３１Ａｍ（図５参照）と、を備えている。そして、上側リンク機構３１Ａａは、上側出退モータ３１Ａｍにより駆動されて、各リンクが鉛直軸周りに旋回することで、水平方向に伸縮動作するように構成されている。上側リンク機構３１Ａａは、その基端部において上側旋回駆動部３１Ｂに連結されていると共に、その先端部において上側支持部３１Ｓに連結されている。これにより、上側リンク機構３１Ａａは、上側出退モータ３１Ａｍにより駆動されて伸縮動作することにより、基準位置Ｐ１と突出位置Ｐ２との間で、上側支持部３１Ｓを水平方向に出退させるように構成されている。

本実施形態では、上側旋回駆動部３１Ｂは、昇降ユニット２０に支持されている。本例では、上側旋回駆動部３１Ｂは、上側連結部２１Ｌを介して昇降ユニット２０に支持されている。図示の例では、上側旋回駆動部３１Ｂは、上側連結部２１Ｌに設けられた上側ケース部３１Ｃの内部に収容されている。

本実施形態では、上側旋回駆動部３１Ｂは、上側旋回台３１Ｂａと、上側旋回台３１Ｂａを駆動する上側旋回モータ３１Ｂｍ（図５参照）と、を備えている。そして、上側旋回台３１Ｂａは、上側旋回モータ３１Ｂｍにより駆動されて旋回動作するように構成されている。上側旋回台３１Ｂａは、上側旋回モータ３１Ｂｍにより駆動されて旋回動作することにより、上側出退駆動部３１Ａとこれに支持された上側支持部３１Ｓとを上下方向Ｖに沿う軸心周りに旋回させる。これにより、上側出退駆動部３１Ａに駆動されて出退する上側支持部３１Ｓの出退方向を変更可能となっており、ひいては、上側移載部３１（移載装置３０）に対して上下方向Ｖに沿う軸心周りの複数方向に分かれて配置された複数の保持部９０との間で物品Ｗを移載可能となっている。

下側移載部３２は、物品Ｗを支持する下側支持部３２Ｓと、下側支持部３２Ｓを基準位置Ｐ１と基準位置Ｐ１よりも保持部９０側に突出させた突出位置Ｐ２との間で出退させる下側出退駆動部３２Ａと、を備えている。本実施形態では、下側移載部３２は、下側支持部３２Ｓを上下方向Ｖに沿う軸心周りに旋回させる下側旋回駆動部３２Ｂを更に備えている。

本実施形態では、下側支持部３２Ｓは、下側出退駆動部３２Ａに支持されている。本例では、下側支持部３２Ｓは、下側出退駆動部３２Ａによって下方から支持されている。換言すれば、下側支持部３２Ｓは、下側出退駆動部３２Ａによって載置支持されている。

本実施形態では、下側支持部３２Ｓは、物品Ｗを下方から支持するように構成されている。上述のように、本例では、上側支持部３１Ｓについても、物品Ｗを下方から支持するように構成されている。すなわち、上側支持部３１Ｓおよび下側支持部３２Ｓの双方が、物品Ｗを下方から支持するように構成されている。図示の例では、下側支持部３２Ｓは、支持基部３２Ｓａと、支持基部３２Ｓａに連結された支持体３２Ｓｂと、を備えており、この支持体３２Ｓｂによって物品Ｗを下方から支持するように構成されている。支持基部３２Ｓａは、ケース状に形成されており、下側支持部３２Ｓを構成する各要素を収容可能となっている。支持体３２Ｓｂは、支持基部３２Ｓａの下部に連結されて当該支持基部３２Ｓａから水平方向に突出している。支持体３２Ｓｂは、平面視において、Ｕ字状を成す支持部材９１の開口部よりも小さく形成されている（図２参照）。これにより、支持体３２Ｓｂは、支持部材９１の上記開口部を上下方向に通過可能となっている。本実施形態では、下側支持部３２Ｓは、支持体３２Ｓｂを上下動させる下側移載駆動部、ここでは下側移載モータ３２Ｓｍ（図５参照）を備えている。本例では、下側移載モータ３２Ｓｍは、支持基部３２Ｓａの内部に収容されている。支持体３２Ｓｂは、物品Ｗを下方から支持した状態で、下側移載モータ３２Ｓｍにより駆動されて支持部材９１の開口部を上から下に通過することで、支持部材９１に物品Ｗを引き渡す。また、支持体３２Ｓｂは、支持部材９１が物品Ｗを下方から支持した状態で、下側移載モータ３２Ｓｍにより駆動されて支持部材９１の開口部を下から上に通過することで、支持部材９１から物品Ｗを受け取る。これにより、下側移載部３２は、保持部９０との間で物品Ｗを移載する。

本実施形態では、下側支持部３２Ｓは、支持体３２Ｓｂによって物品Ｗを支持した状態で、当該物品Ｗが支持体３２Ｓｂから脱落することを規制する規制体３２Ｓｃを備えている。規制体３２Ｓｃは、支持体３２Ｓｂが物品Ｗを支持した状態で、当該物品Ｗに対して上方に配置される。本例では、規制体３２Ｓｃは、支持基部３２Ｓａの上部に連結されて当該支持基部３２Ｓａから水平方向に突出している。本例では、支持体３２Ｓｂと規制体３２Ｓｃとは、支持基部３２Ｓａから同じ方向に突出している。支持体３２Ｓｂが下側移載モータ３２Ｓｍに駆動されて上下動する際には、規制体３２Ｓｃも共に上下動する。すなわち、支持体３２Ｓｂと規制体３２Ｓｃとは、上下方向Ｖに相対移動不能となっており、支持体３２Ｓｂと規制体３２Ｓｃとの上下方向Ｖの離間距離は常に一定となっている。支持体３２Ｓｂと規制体３２Ｓｃとの上下方向Ｖの離間距離は、少なくとも、搬送対象となる物品Ｗの上下方向Ｖの寸法よりも長く設定されている。

本実施形態では、下側出退駆動部３２Ａは、下側旋回駆動部３２Ｂに支持されている。本例では、下側出退駆動部３２Ａは、下側旋回駆動部３２Ｂによって下方から支持されている。換言すれば、下側出退駆動部３２Ａは、下側旋回駆動部３２Ｂに載置支持されている。

本実施形態では、下側出退駆動部３２Ａは、水平多関節アームを用いて構成されている。具体的には、下側出退駆動部３２Ａは、複数のリンクを有する下側リンク機構３２Ａａと、下側リンク機構３２Ａａを駆動する下側出退モータ３２Ａｍ（図５参照）と、を備えている。そして、下側リンク機構３２Ａａは、下側出退モータ３２Ａｍにより駆動されて、各リンクが鉛直軸周りに旋回することで、水平方向に伸縮動作するように構成されている。下側リンク機構３２Ａａは、その基端部において下側旋回駆動部３２Ｂに連結されていると共に、その先端部において下側支持部３２Ｓに連結されている。これにより、下側リンク機構３２Ａａは、下側出退モータ３２Ａｍにより駆動されて伸縮動作することにより、基準位置Ｐ１と突出位置Ｐ２との間で、下側支持部３２Ｓを水平方向に出退させるように構成されている。

本実施形態では、下側旋回駆動部３２Ｂは、昇降ユニット２０に支持されている。本例では、下側旋回駆動部３２Ｂは、下側連結部２２Ｌを介して昇降ユニット２０に支持されている。図示の例では、下側旋回駆動部３２Ｂは、下側連結部２２Ｌに設けられた下側ケース部３２Ｃの内部に収容されている。

本実施形態では、下側旋回駆動部３２Ｂは、下側旋回台３２Ｂａと、下側旋回台３２Ｂａを駆動する下側旋回モータ３２Ｂｍ（図５参照）と、を備えている。そして、下側旋回台３２Ｂａは、下側旋回モータ３２Ｂｍにより駆動されて旋回動作するように構成されている。下側旋回台３２Ｂａは、下側旋回モータ３２Ｂｍにより駆動されて旋回動作することにより、下側出退駆動部３２Ａとこれに支持された下側支持部３２Ｓとを上下方向Ｖに沿う軸心周りに旋回させる。これにより、下側出退駆動部３２Ａに駆動されて出退する下側支持部３２Ｓの出退方向を変更可能となっており、ひいては、下側移載部３２（移載装置３０）に対して上下方向Ｖに沿う軸心周りの複数方向に分かれて配置された複数の保持部９０との間で物品Ｗを移載可能となっている。

以上説明した階間搬送装置１では、図３に示すように、上側出退駆動部３１Ａが上側支持部３１Ｓよりも上方に配置されると共に、下側出退駆動部３２Ａが下側支持部３２Ｓよりも下方に配置されている。すなわち、この階間搬送装置１では、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとの上下方向Ｖの間に、物品Ｗの移載時に支持部（３１Ｓ，３２Ｓ）を出退させるための出退駆動部（３１Ａ，３２Ａ）が配置されない構成となっている。

そして、本実施形態では、上側旋回駆動部３１Ｂが上側支持部３１Ｓよりも上方に配置されると共に、下側旋回駆動部３２Ｂが下側支持部３２Ｓよりも下方に配置されている。すなわち、本実施形態に係る階間搬送装置１では、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとの上下方向Ｖの間には、物品Ｗの移載時に支持部（３１Ｓ，３２Ｓ）の出退方向を変更するための旋回駆動部（３１Ｂ，３２Ｂ）も配置されない構成となっている。

また、本実施形態では、上側移載部３１と下側移載部３２とが、同一の部材を用いて構成されている。具体的には、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとが、同一の部材を用いて構成されている。また、上側出退駆動部３１Ａと下側出退駆動部３２Ａとが、同一の部材を用いて構成されている。そして、上側旋回駆動部３１Ｂと下側旋回駆動部３２Ｂとが、同一の部材を用いて構成されている。このような構成により、階間搬送装置１の製造コストを低減でき、また、製造の手間を軽減することができる。

そして、本実施形態では、互いに同一の部材を用いて構成される上側移載部３１と下側移載部３２とが、互いに上下方向Ｖに反転した状態で同一の昇降ユニット２０に支持されている。但し、支持体（３１Ｓｂ，３２Ｓｂ）の連結構造が、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとで異なっている。すなわち、上側支持部３１Ｓでは、支持体３１Ｓｂは、支持基部３１Ｓａにおける上側出退駆動部３１Ａから遠い側の端部付近に連結されている。一方、下側支持部３２Ｓでは、支持体３２Ｓｂは、支持基部３２Ｓａにおける下側出退駆動部３２Ａから近い側の端部近傍に連結されている。また、本実施形態では、規制体（３１Ｓｃ，３２Ｓｃ）の連結構造についても、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとで異なっている。すなわち、上側支持部３１Ｓでは、規制体３１Ｓｃは、支持基部３１Ｓａにおける上側出退駆動部３１Ａから近い側の端部付近に連結されている。一方、下側支持部３２Ｓでは、規制体３２Ｓｃは、支持基部３２Ｓａにおける下側出退駆動部３２Ａから遠い側の端部近傍に連結されている。このような構成により、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとのいずれにおいても、物品Ｗを下方から支持する構成を実現できると共に、当該物品Ｗの脱落を上方から規制する構成を実現することができる。

以上のような構成によれば、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとの上下方向Ｖの間隔を狭くすることが可能となる。また、このような一対の支持部（本例では、上側支持部３１Ｓ及び下側支持部３２Ｓ）を備えた物品搬送装置（本例では、階間搬送装置１）が設けられた設備では、一般的に、物品Ｗの移載先となる複数の保持部９０の上下方向Ｖの間隔は、一対の支持部の上下方向Ｖの間隔に依存する。一対の支持部によって２つの物品Ｗを同時移載する場合に、一対の支持部の上下方向Ｖの間隔と複数の保持部９０の上下方向Ｖの間隔が一致していなければ、上記同時移載を行い難いからである。そして、本構成によれば、上述のように上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとの上下方向Ｖの間隔を狭くすることが可能であるため、これに対応する複数の保持部９０の上下方向Ｖの間隔も狭くすることができる。従って、本構成によれば、設備内により多くの保持部９０を設けることが可能となり、区画体９の内部に保持できる物品Ｗの数を多くすることが可能となる。以下、図４に示す比較例を参照して、具体的に説明する。

図４は、比較例に係る階間搬送装置１００を示している。図４に示すように、上側移載部３１０と、上側移載部３１０よりも下側に配置された下側移載部３２０とが、同一の昇降ユニット２００に支持されている。上側移載部３１０は、上側旋回駆動部３１０Ｂと、上側旋回駆動部３１０Ｂによって下方から支持された上側出退駆動部３１０Ａと、上側出退駆動部３１０Ａによって下方から支持された上側支持部３１０Ｓと、を備えている。そして、上側支持部３１０Ｓは、物品Ｗを下方から支持する支持体３１０Ｓｂを備えている。下側移載部３２０は、上側移載部３１０と同一の構造とされている。すなわち、下側移載部３２０は、下側旋回駆動部３２０Ｂと、下側旋回駆動部３２０Ｂによって下方から支持された下側出退駆動部３２０Ａと、下側出退駆動部３２０Ａによって下方から支持された下側支持部３２０Ｓと、を備えている。そして、下側支持部３２０Ｓは、物品Ｗを下方から支持する支持体３２０Ｓｂを備えている。

図４に示す比較例では、下側出退駆動部３２０Ａが下側支持部３２Ｓよりも下方に配置されており、これと同様に、上側出退駆動部３１０Ａについても上側支持部３１０Ｓよりも下方に配置されている。すなわち、この比較例に係る階間搬送装置１００では、上側支持部３１０Ｓと下側支持部３２０Ｓとの上下方向Ｖの間に、物品Ｗの移載時に上側支持部３１０Ｓを出退させるための上側出退駆動部３１０Ａが配置された構成となっている。

また、図４に示す比較例では、下側旋回駆動部３２０Ｂが下側支持部３２０Ｓよりも下方に配置されており、これと同様に、上側旋回駆動部３１０Ｂについても上側支持部３１０Ｓよりも下方に配置されている。すなわち、この比較例に係る階間搬送装置１００では、上側支持部３１０Ｓと下側支持部３２０Ｓとの上下方向Ｖの間に、上側出退駆動部３１０Ａに加えて、物品Ｗの移載時に上側支持部３１０Ｓの出退方向を変更するための上側旋回駆動部３１０Ｂが配置された構成となっている。

上述のように、物品Ｗの移載先となる複数の保持部９００の上下方向Ｖの間隔は、一対の支持部（３１０Ｓ，３２０Ｓ）の上下方向Ｖの間隔に依存する。ここでは、複数の保持部９００（支持部材９１０）の上下方向Ｖの間隔９Ｇｐは、上側支持部３１０Ｓにおける支持体３１０Ｓｂと下側支持部３２０Ｓにおける支持体３２０Ｓｂとの上下方向Ｖの間隔３Ｇｐと等しくされている。

一方、図３に示すように、本開示に係る階間搬送装置１では、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとの上下方向Ｖの間に、出退駆動部（３１Ａ，３２Ａ）及び旋回駆動部（３１Ｂ，３２Ｂ）が配置されていない。そのため本開示に係る階間搬送装置１では、比較例に係る階間搬送装置１００に比べて、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとを上下方向Ｖに近づけて配置することができる。図示の例では、上側支持部３１Ｓにおける支持体３１Ｓｂと下側支持部３２Ｓにおける支持体３２Ｓｂとの上下方向Ｖの間隔３Ｇが、比較例の場合の間隔３Ｇｐ（図４参照）に比べて狭くなっている。そして、本開示に係る階間搬送装置１では、一対の支持体（３１Ｓ，３２Ｓ）の上下方向Ｖの間隔３Ｇに依存する、すなわちこの間隔３Ｇと等しくされる複数の保持部９０（支持部材９１）の上下方向Ｖの間隔９Ｇも、比較例の場合の複数の保持部９００の間隔９Ｇｐ（図４参照）よりも狭くなっている。

このように、本開示に係る階間搬送装置１によれば、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとの上下方向Ｖの間隔３Ｇを従来よりも狭くすることが可能であるため、これに対応する複数の保持部９０の上下方向Ｖの間隔９Ｇも狭くすることができる。従って、設備内に、従来よりも多くの保持部９０を設けることが可能となり、区画体９の内部に保持できる物品Ｗの数を多くすることが可能となる。

次に、物品搬送設備Ｆの制御構成について、図５を参照して説明する。

図５に示すように、物品搬送設備Ｆは、設備内における複数の物品Ｗの保管や移動等を統括的に管理する統括制御装置Ｈｔと、天井搬送装置６の動作を制御する天井搬送制御装置Ｈ６と、床面搬送装置７の動作を制御する床面搬送制御装置Ｈ７と、階間搬送装置１の動作を制御する階間搬送制御装置Ｈ１と、を備えている。これらの各制御装置は、有線又は無線により互いに通信可能に構成されている。また、これらの各制御装置は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

本実施形態では、階間搬送制御装置Ｈ１は、昇降モータ２０ｍを制御して昇降ユニット２０の動作を制御する昇降制御部Ｈ２０を備えている。また、階間搬送制御装置Ｈ１は、上側移載モータ３１Ｓｍを制御する上側移載制御部Ｈｓ１と、上側出退モータ３１Ａｍを制御して上側出退駆動部３１Ａの動作を制御する上側出退制御部Ｈａ１と、上側旋回モータ３１Ｂｍを制御して上側旋回駆動部３１Ｂの動作を制御する上側旋回制御部Ｈｂ１と、を備えている。更に、階間搬送制御装置Ｈ１は、下側移載モータ３２Ｓｍを制御する下側移載制御部Ｈｓ２と、下側出退モータ３２Ａｍを制御して下側出退駆動部３２Ａの動作を制御する下側出退制御部Ｈａ２と、下側旋回モータ３２Ｂｍを制御して下側旋回駆動部３２Ｂの動作を制御する下側旋回制御部Ｈｂ２と、を備えている。

本実施形態では、上側移載部３１と下側移載部３２とは、同じハードウェア構成の制御部を用いて構成されている。上述のように、本実施形態では、上側移載部３１と下側移載部３２とは、同一の部材を用いて構成されていると共に、互いに上下方向Ｖに反転した状態で同一の昇降ユニット２０に支持されている。

このような構成により、上側支持部３１Ｓにおける支持体３１Ｓｂの上下動作と下側支持部３２Ｓにおける支持体３２Ｓｂの上下動作とは、互いの動作方向が同じ場合に、それぞれの駆動源である上側移載モータ３１Ｓｍと下側移載モータ３２Ｓｍとの動作方向（ここでは回転方向）が逆となるため、制御指令は互いに逆方向の指令となる。従って、本実施形態では、上側支持部３１Ｓにおける支持体３１Ｓｂの上下動作と下側支持部３２Ｓにおける支持体３２Ｓｂの上下動作とのそれぞれは、上側移載制御部Ｈｓ１と下側移載制御部Ｈｓ２とによって、互いに逆方向の制御指令が出力されることによって制御される。例えば、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとの双方を上方に移動させる場合には、上側移載制御部Ｈｓ１は、上側支持部３１Ｓにおける支持体３１Ｓｂを上側出退駆動部３１Ａに近づける方向に移動させる。一方、下側移載制御部Ｈｓ２は、下側支持部３２Ｓにおける支持体３２Ｓｂを、下側出退駆動部３２Ａから遠ざける方向に移動させる。このように、上側移載制御部Ｈｓ１と下側移載制御部Ｈｓ２とで、互いに逆方向の制御指令を出力することで、それぞれの支持体（３１Ｓｂ，３２Ｓｂ）を同じ方向に上下動させることができる。

また、上記のような構成により、上側支持部３１Ｓの旋回動作と下側支持部３２Ｓの旋回動作とは、互いの動作方向が同じ場合に、それぞれの駆動源である上側旋回モータ３１Ｂｍと下側旋回モータ３２Ｂｍとの動作方向（ここでは回転方向）が逆となるため、制御指令は互いに逆方向の指令となる。従って、本実施形態では、上側支持部３１Ｓの旋回動作と下側支持部３２Ｓの旋回動作とのそれぞれは、上側旋回制御部Ｈｂ１と下側旋回制御部Ｈｂ２とによって、互いに逆方向の制御指令が出力されることによって制御される。例えば、上側支持部３１Ｓと下側支持部３２Ｓとの双方を、上方から見て時計回りに旋回させる場合には、上側旋回制御部Ｈｂ１は、上側出退駆動部３１Ａの側から見て、上側支持部３１Ｓを反時計回りに旋回させるように上側旋回駆動部３１Ｂの動作を制御する。一方、下側旋回制御部Ｈｂ２は、下側出退駆動部３２Ａの側から見て、下側支持部３２Ｓを時計回りに旋回させるように下側旋回駆動部３２Ｂの動作を制御する。このように、上側旋回制御部Ｈｂ１と下側旋回制御部Ｈｂ２とで、互いに逆方向の制御指令を出力することで、それぞれの支持部（３１Ｓ，３２Ｓ）を同じ方向に旋回させることができる。

一方、上記のような構成に関わらず、上側支持部３１Ｓの出退動作と下側支持部３２Ｓの出退動作とは、互いの動作方向が同じ場合に、それぞれの駆動源である上側出退モータ３１Ａｍと下側出退モータ３２Ａｍとの動作方向（ここでは回転方向）が同じとなるため、制御指令は互いに同一方向の指令となる。従って、本実施形態では、上側支持部３１Ｓの出退動作と下側支持部３２Ｓの出退動作とのそれぞれは、上側出退制御部Ｈａ１と下側出退制御部Ｈａ２とによって、互いに同一方向の指令の制御指令が出力されることによって制御される。

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、上側移載部３１に関して、上側旋回駆動部３１Ｂが昇降ユニット２０に支持され、上側出退駆動部３１Ａが上側旋回駆動部３１Ｂに支持され、上側支持部３１Ｓが上側出退駆動部３１Ａに支持されており、下側移載部３２に関して、下側旋回駆動部３２Ｂが昇降ユニット２０に支持され、下側出退駆動部３２Ａが下側旋回駆動部３２Ｂに支持され、下側支持部３２Ｓが下側出退駆動部３２Ａに支持されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、これらの各部が支持される順序は、適宜変更することができる。例えば、上側移載部３１に関して、上側出退駆動部３１Ａが昇降ユニット２０に支持され、上側旋回駆動部３１Ｂが上側出退駆動部３１Ａに支持され、上側支持部３１Ｓが上側旋回駆動部３１Ｂに支持されていても良い。下側移載部３２に関しても同様である。

（２）上記の実施形態では、上側移載部３１が上側旋回駆動部３１Ｂを備え、下側移載部３２が下側旋回駆動部３２Ｂを備えている例について説明した。しかし、上側旋回駆動部３１Ｂ及び下側旋回駆動部３２Ｂは、上側移載部３１又は下側移載部３２における必須の構成要素ではない。従って、例えば、上側旋回駆動部３１Ｂ及び下側旋回駆動部３２Ｂの少なくとも一方を備えない構成とされていても良い。

（３）上記の実施形態では、上側移載部３１と下側移載部３２とが、同一の部材を用いて構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、上側移載部３１と下側移載部３２とは、互いに異なる部材を、部分的あるいは全体的に用いて構成されていても良い。

（４）上記の実施形態では、上側支持部３１Ｓおよび下側支持部３２Ｓの双方が、物品Ｗを下方から支持するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、上側支持部３１Ｓおよび下側支持部３２Ｓのうち少なくとも一方が、物品Ｗをその上部又は側部から挟んで支持する把持部を備えた構成であっても良い。

（５）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送装置について説明する。

物品を搬送する物品搬送装置であって、
上下方向に沿う搬送経路に沿って設置された案内レールと、
前記案内レールに沿って昇降する昇降ユニットと、
前記昇降ユニットに支持されると共に、前記案内レールに対して水平方向に離間して配置された複数の保持部との間で物品を移載する移載装置と、を備え、
前記移載装置は、前記昇降ユニットに支持された上側移載部、及び、前記上側移載部の下側に配置され、前記上側移載部と同一の前記昇降ユニットに支持された下側移載部と、を備え、
前記上側移載部は、物品を支持する上側支持部と、前記上側支持部を基準位置と前記基準位置よりも前記保持部側に突出させた突出位置との間で出退させる上側出退駆動部と、を備え、
前記下側移載部は、物品を支持する下側支持部と、前記下側支持部を基準位置と前記基準位置よりも前記保持部側に突出させた突出位置との間で出退させる下側出退駆動部と、を備え、
前記上側出退駆動部が前記上側支持部よりも上方に配置されると共に、前記下側出退駆動部が前記下側支持部よりも下方に配置されている。

本構成によれば、同一の昇降ユニットに、上側移載部と下側移載部との双方が支持されているため、２つの物品を同時に搬送することができると共に、これら２つの物品を、上側移載部と下側移載部とのそれぞれによって互いに異なる保持部に対して移載することができる。そのため、物品の搬送効率を高めることができる。そして、上側支持部を出退させるための上側出退駆動部が、当該上側支持部よりも上方に配置されると共に、下側支持部を出退させるための下側出退駆動部が、当該下側支持部よりも下方に配置されているため、上側支持部と下側支持部との上下方向の間に出退駆動部が配置されることを避けることができている。これにより、従来の構成に比べて、上側支持部と下側支持部との上下方向の間隔を狭くすることが可能となっている。複数の保持部が上下方向に並ぶ場合において、上側移載部と下側移載部とがそれらの保持部に対して同時並行で移載を行うことができるようにするためには、上下方向に並ぶ複数の保持部の配置間隔が、上側支持部と下側支持部との配置間隔に応じた間隔となっている必要がある。本構成によれば、このような場合にも、上下方向に並ぶ複数の保持部の配置間隔を狭くすることができるため、より多くの保持部を設けることが可能となり、保持できる物品の数を多くすることが可能となっている。

ここで、
複数の前記保持部が、前記移載装置に対して前記上下方向に沿う軸心周りの複数方向に分かれて配置され、
前記上側移載部は、前記上側支持部を前記上下方向に沿う軸心周りに旋回させる上側旋回駆動部を備え、
前記下側移載部は、前記下側支持部を前記上下方向に沿う軸心周りに旋回させる下側旋回駆動部を備え、
前記上側旋回駆動部が前記上側支持部よりも上方に配置されると共に、前記下側旋回駆動部が前記下側支持部よりも下方に配置されていると好適である。

本構成によれば、上側移載部と下側移載部とのそれぞれによって、移載装置に対して上下方向に沿う軸心周りの複数方向に分かれて配置された複数の保持部に対して物品を移載することができる。そして、上側支持部を旋回させるための上側旋回駆動部が、当該上側支持部よりも上方に配置されると共に、下側支持部を旋回させるための下側旋回駆動部が、当該下側支持部よりも下方に配置されているため、上側支持部と下側支持部との上下方向の間に旋回駆動部が配置されることを避けることができる。これにより、上側支持部と下側支持部との双方を上下方向に沿う軸心周りに旋回させることが可能な構成を実現しながらも、上側支持部と下側支持部との上下方向の間隔を狭くすることが可能となっている。

また、
前記上側旋回駆動部が前記昇降ユニットに支持され、前記上側出退駆動部が前記上側旋回駆動部に支持され、前記上側支持部が前記上側出退駆動部に支持されており、
前記下側旋回駆動部が前記昇降ユニットに支持され、前記下側出退駆動部が前記下側旋回駆動部に支持され、前記下側支持部が前記下側出退駆動部に支持されていると好適である。

本構成によれば、上側旋回駆動部が上側出退駆動部よりも昇降ユニット側に配置されるため、上側出退駆動部の先端側に上側旋回駆動部が配置されることを避けることができ、上側出退駆動部の先端側を軽くすることが可能となる。よって、上側出退駆動部に作用する荷重を軽減することができる。この点は、下側出退駆動部についても同様である。従って、本構成によれば、出退駆動部の負荷を軽減することができる。

また、
前記上側支持部および前記下側支持部の双方が、物品を下方から支持するように構成されていると好適である。

物品を支持する支持部の構成としては、例えば、物品をその上部又は側部から挟んで支持する把持部を備えた構成とすることも有り得る。しかし、このような構成では、物品を把持等するための把持部や当該把持部を駆動する駆動部等の機構が必要となり、支持部や移載部が大型化し易い。支持部や移載部が大型化すると、上側支持部と下側支持部との配置間隔も広くなり易くなる。本構成によれば、上側支持部および下側支持部の双方が、物品を下方から支持するように構成されているため、上記のように把持部を備えた構成に比べて、支持部や移載部の構成を簡略化できるため、これらの大型化を抑制できる。従って、上側支持部と下側支持部との配置間隔を狭くし易くなる。

本開示に係る技術は、物品を搬送する物品搬送装置に利用することができる。

１ ：階間搬送装置（物品搬送装置）
１０ ：案内レール
２０ ：昇降ユニット
３０ ：移載装置
３１ ：上側移載部
３１Ａ ：上側出退駆動部
３１Ｂ ：上側旋回駆動部
３１Ｓ ：上側支持部
３２ ：下側移載部
３２Ａ ：下側出退駆動部
３２Ｂ ：下側旋回駆動部
３２Ｓ ：下側支持部
９０ ：保持部
Ｐ１ ：基準位置
Ｐ２ ：突出位置
Ｖ ：上下方向
Ｒ ：搬送経路
Ｗ ：物品

Claims (4)

1. 物品を搬送する物品搬送装置であって、
   上下方向に沿う搬送経路に沿って設置された案内レールと、
   前記案内レールに沿って昇降する昇降ユニットと、
   前記昇降ユニットに支持されると共に、前記案内レールに対して水平方向に離間して配置された複数の保持部との間で物品を移載する移載装置と、を備え、
   前記移載装置は、前記昇降ユニットに支持された上側移載部、及び、前記上側移載部の下側に配置され、前記上側移載部と同一の前記昇降ユニットに支持された下側移載部と、を備え、
   前記上側移載部は、物品を支持する上側支持部と、前記上側支持部を基準位置と前記基準位置よりも前記保持部側に突出させた突出位置との間で出退させる上側出退駆動部と、を備え、
   前記下側移載部は、物品を支持する下側支持部と、前記下側支持部を基準位置と前記基準位置よりも前記保持部側に突出させた突出位置との間で出退させる下側出退駆動部と、を備え、
   前記上側出退駆動部が前記上側支持部よりも上方に配置されると共に、前記下側出退駆動部が前記下側支持部よりも下方に配置されている、物品搬送装置。
2. 複数の前記保持部が、前記移載装置に対して前記上下方向に沿う軸心周りの複数方向に分かれて配置され、
   前記上側移載部は、前記上側支持部を前記上下方向に沿う軸心周りに旋回させる上側旋回駆動部を備え、
   前記下側移載部は、前記下側支持部を前記上下方向に沿う軸心周りに旋回させる下側旋回駆動部を備え、
   前記上側旋回駆動部が前記上側支持部よりも上方に配置されると共に、前記下側旋回駆動部が前記下側支持部よりも下方に配置されている、請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 前記上側旋回駆動部が前記昇降ユニットに支持され、前記上側出退駆動部が前記上側旋回駆動部に支持され、前記上側支持部が前記上側出退駆動部に支持されており、
   前記下側旋回駆動部が前記昇降ユニットに支持され、前記下側出退駆動部が前記下側旋回駆動部に支持され、前記下側支持部が前記下側出退駆動部に支持されている、請求項２に記載の物品搬送装置。
4. 前記上側支持部および前記下側支持部の双方が、物品を下方から支持するように構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
   

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