JP6930522B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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Description
本発明は、物品を下方から支持する支持部を備えた移動体と、前記移動体を移動させる第１駆動部と、を備えている物品搬送装置に関する。
かかる物品搬送装置の従来例が、特開平１−１８７１１２号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送装置では、第１駆動部の駆動により移動体を目標停止位置に移動させた後、移載機構によって支持部と移載対象部との間で物品を移動させる。
移載機構について説明を加えると、移載機構は、物品に対して前後方向に係止されるフックと、フックを前後方向に案内するガイドレールと、フックを前後方向に移動させる可逆モータと、を備え、可逆モータにてフックを前後方向に移動させることで、支持部と移載対象部との間で物品を移動させるように構成されている。
移載機構について説明を加えると、移載機構は、物品に対して前後方向に係止されるフックと、フックを前後方向に案内するガイドレールと、フックを前後方向に移動させる可逆モータと、を備え、可逆モータにてフックを前後方向に移動させることで、支持部と移載対象部との間で物品を移動させるように構成されている。
上記した物品搬送装置では、ガイドレールは支持部より下方に配置されており、可逆モータは支持部より下方に突出するように配置されている。つまり、支持部より下方にガイドレールや可逆モータが配置されている。そのため、移動体における支持部より下方の部分が上下方向に大型になり、移動体を下降させたときに支持部にて支持した物品を十分低い高さまで下降させることができなかった。そのため、移載対象部を低い位置に設置し難かった。
そこで、低い位置の移載対象部に物品を移載できる物品搬送装置が求められる。
本開示に係る物品搬送装置の特徴構成は、物品を下方から支持する支持部を備えた移動体と、前記移動体を移動させる第１駆動部と、を備えている物品搬送装置において、
前記移動体は、前記支持部と物品を移載する対象である移載対象部とが並んだ状態で前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させる移載機構を備え、前記移載機構が前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させるときに前記移動体を停止させる位置を目標停止位置とし、上下方向に見て前記移動体が前記目標停止位置に位置した状態において前記移動体と前記移載対象部とが並ぶ方向を前後方向とし、上下方向に見て前記前後方向に対して交差する方向を横方向として、前記移載機構は、物品に対して前記前後方向に係止される係止部と、前記係止部を前記前後方向に案内する第１案内部と、前記係止部を前記前後方向に移動させる第２駆動部と、を備えて、前記移動体が前記目標停止位置に位置する状態で前記第２駆動部にて前記係止部を前記前後方向に移動させることにより、前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させ、前記第１案内部及び前記第２駆動部は、前記支持部に支持された物品より上方に配置され、前記移載対象部は、前記目標停止位置に停止した前記移動体に対して前記前後方向の両側に設置され、前記移動体は、前記移載機構を上下方向に沿う軸心周りに少なくとも１８０度回転させる第４駆動部を備え、前記第４駆動部は、前記支持部に支持されている物品より上方に配置されている点にある。
前記移動体は、前記支持部と物品を移載する対象である移載対象部とが並んだ状態で前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させる移載機構を備え、前記移載機構が前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させるときに前記移動体を停止させる位置を目標停止位置とし、上下方向に見て前記移動体が前記目標停止位置に位置した状態において前記移動体と前記移載対象部とが並ぶ方向を前後方向とし、上下方向に見て前記前後方向に対して交差する方向を横方向として、前記移載機構は、物品に対して前記前後方向に係止される係止部と、前記係止部を前記前後方向に案内する第１案内部と、前記係止部を前記前後方向に移動させる第２駆動部と、を備えて、前記移動体が前記目標停止位置に位置する状態で前記第２駆動部にて前記係止部を前記前後方向に移動させることにより、前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させ、前記第１案内部及び前記第２駆動部は、前記支持部に支持された物品より上方に配置され、前記移載対象部は、前記目標停止位置に停止した前記移動体に対して前記前後方向の両側に設置され、前記移動体は、前記移載機構を上下方向に沿う軸心周りに少なくとも１８０度回転させる第４駆動部を備え、前記第４駆動部は、前記支持部に支持されている物品より上方に配置されている点にある。
この特徴構成によれば、移動体が目標停止位置に位置する状態で第２駆動部にて係止部を前後方向に移動させることにより、当該係止部に係止した物品が支持部と移載対象部との間で移動する。
そして、係止部を前後方向に案内する第１案内部や、係止部を前後方向に移動させる第２駆動部は、支持部に支持された物品より上方に配置されている。そのため、支持部より下方に第１案内部や第２駆動部を配置する必要がないため、移動体における支持部より下方の部分を上下方向に小型化することができる。これにより、支持部の下方に第１案内部や第２駆動部を配置した場合に比べて支持部の位置が低くなるように移動体を設置する又は移動体を下降させることができるため、低い位置の移載対象部に物品を移載できる。
そして、係止部を前後方向に案内する第１案内部や、係止部を前後方向に移動させる第２駆動部は、支持部に支持された物品より上方に配置されている。そのため、支持部より下方に第１案内部や第２駆動部を配置する必要がないため、移動体における支持部より下方の部分を上下方向に小型化することができる。これにより、支持部の下方に第１案内部や第２駆動部を配置した場合に比べて支持部の位置が低くなるように移動体を設置する又は移動体を下降させることができるため、低い位置の移載対象部に物品を移載できる。
以下、本発明にかかる物品搬送装置を備えた物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、物品１を搬送する物品搬送装置としてのスタッカークレーン２と、物品１を収納する収納部３を上下方向Ｙに並設した収納棚４と、出庫コンベヤ５及び入庫コンベヤ６と、が備えられている。収納棚４は、横方向Ｘに複数並設されており、スタッカークレーン２は、並設された収納棚４に沿って横方向Ｘに移動する。
尚、上下方向Ｙに見てスタッカークレーン２が走行する方向が横方向Ｘであり、上下方向Ｙに見て横方向Ｘに対して直交する方向を前後方向Ｚとして説明する。また、図２に示すように、前後方向Ｚについて、スタッカークレーン２が走行する走行経路を中心に、走行経路に対して収納棚４が存在する方向を後方向Ｚ１、その反対方向を前方向Ｚ２として説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、物品１を搬送する物品搬送装置としてのスタッカークレーン２と、物品１を収納する収納部３を上下方向Ｙに並設した収納棚４と、出庫コンベヤ５及び入庫コンベヤ６と、が備えられている。収納棚４は、横方向Ｘに複数並設されており、スタッカークレーン２は、並設された収納棚４に沿って横方向Ｘに移動する。
尚、上下方向Ｙに見てスタッカークレーン２が走行する方向が横方向Ｘであり、上下方向Ｙに見て横方向Ｘに対して直交する方向を前後方向Ｚとして説明する。また、図２に示すように、前後方向Ｚについて、スタッカークレーン２が走行する走行経路を中心に、走行経路に対して収納棚４が存在する方向を後方向Ｚ１、その反対方向を前方向Ｚ２として説明する。
本実施形態では、物品搬送設備には物品１を収納した収納済みの収納棚４が設置される。そして、収納棚４に収納されている物品１に故障等が生じて交換する必要がある場合は、スタッカークレーン２にて当該交換対象の物品１を収納部３から取り出して当該交換対象の物品１を出庫コンベヤ５に搬送する。そして、入庫コンベヤ６にて入庫された新たな物品１をスタッカークレーン２にて収納部３（交換対象の物品１が取り出された収納部３）に搬送する。
〔物品〕
本実施形態では、物品１としてのサーバ１ｓが、収納棚４に収納されるとともにスタッカークレーン２にて搬送される。また、物品搬送設備には、物品１として、上下方向Ｙに見た形状がサーバ１ｓと同じ形状に形成されているダミー物品１ｄ（図１８等参照）がある。
尚、本実施形態では、スタッカークレーン２にて、サーバ１ｓを２つ纏めて搬送する場合と、サーバ１ｓとダミー物品１ｄとを纏めて搬送する場合と、があるが、サーバ１ｓは収納部３に収納されるのに対して、ダミー物品１ｄは収納部３に収納されない。
次に、サーバ１ｓについて説明する。以下の説明では、収納部３に収納された状態のサーバ１ｓの姿勢に基づいて、サーバ１ｓの前後方向Ｚ及び横方向Ｘを特定するものとする。
本実施形態では、物品１としてのサーバ１ｓが、収納棚４に収納されるとともにスタッカークレーン２にて搬送される。また、物品搬送設備には、物品１として、上下方向Ｙに見た形状がサーバ１ｓと同じ形状に形成されているダミー物品１ｄ（図１８等参照）がある。
尚、本実施形態では、スタッカークレーン２にて、サーバ１ｓを２つ纏めて搬送する場合と、サーバ１ｓとダミー物品１ｄとを纏めて搬送する場合と、があるが、サーバ１ｓは収納部３に収納されるのに対して、ダミー物品１ｄは収納部３に収納されない。
次に、サーバ１ｓについて説明する。以下の説明では、収納部３に収納された状態のサーバ１ｓの姿勢に基づいて、サーバ１ｓの前後方向Ｚ及び横方向Ｘを特定するものとする。
図２に示すように、サーバ１ｓは、前後方向Ｚの幅が横方向Ｘの幅より広く形成されており、サーバ１ｓの長辺が前後方向に沿う姿勢で、収納棚４に収納される。
図３及び図４に示すように、サーバ１ｓは、筺体８と、ＣＰＵやメモリやハードディスク等が実装された基板（図示せず）と、を備えている。筺体８は、底面部９と底面部９から垂直に立設された壁部１０とで形成されている。筺体８は、上方及び後方が開口する箱状に形成されている。基板は底面部９上に固定されている。
図３及び図４に示すように、サーバ１ｓは、筺体８と、ＣＰＵやメモリやハードディスク等が実装された基板（図示せず）と、を備えている。筺体８は、底面部９と底面部９から垂直に立設された壁部１０とで形成されている。筺体８は、上方及び後方が開口する箱状に形成されている。基板は底面部９上に固定されている。
底面部９は、後方向Ｚ１に配置された後端部９ａと、この後端部９ａより前方向Ｚ２に配置された前部９ｂと、で構成されている。
前部９ｂは、上下方向Ｙに見た形状が矩形状に形成されている。後端部９ａは、前部９ｂより横方向Ｘの幅が狭い矩形状に形成された矩形部分と、この矩形部分と前部９ｂとの間に位置して、横方向Ｘの幅が後方向Ｚ１に向かってしだいに狭く形成されたテーパ部分と、を備えている。このような後端部９ａが形成されることで、物品１の横方向Ｘの幅が、後方向Ｚ１の端部に向かってしだいに狭くなるように形成されている。
本実施形態では、後端部９ａの一部をテーパ形状に形成したが、後端部９ａの全部をテーパ形状にしてもよい。
前部９ｂは、上下方向Ｙに見た形状が矩形状に形成されている。後端部９ａは、前部９ｂより横方向Ｘの幅が狭い矩形状に形成された矩形部分と、この矩形部分と前部９ｂとの間に位置して、横方向Ｘの幅が後方向Ｚ１に向かってしだいに狭く形成されたテーパ部分と、を備えている。このような後端部９ａが形成されることで、物品１の横方向Ｘの幅が、後方向Ｚ１の端部に向かってしだいに狭くなるように形成されている。
本実施形態では、後端部９ａの一部をテーパ形状に形成したが、後端部９ａの全部をテーパ形状にしてもよい。
壁部１０として、横方向Ｘの端部に位置して前後方向に延びる横壁部１０ａと、前方向Ｚ２の端部に位置して横方向Ｘに延びる前壁部１０ｂと、が備えられている。
サーバ１ｓには、位置決め用の棒状の第１係合部１１及び第２係合部１２と、ロック機構１３と（図５参照）、被係止部１６と、が備えられている。図３に示すように、第１係合部１１は、物品１の後方向Ｚ１の端部において、底面部９から上方に突出するように配置されている。図４に示すように、第２係合部１２は、物品１の前方向Ｚ２の端部において、底面部９から下方に突出するように配置されている。被係止部１６は、物品１の前壁部１０ｂにおける前面に配置されており、上下方向Ｙに見てＵ字状に形成されている。この被係止部１６は、当該被係止部１６と前壁部１０ｂとの間に、後述する移載機構３２の係止部３７が上方から係止可能に構成されている。また、被係止部１６は、物品１の前壁部１０ｂにおける横方向Ｘの中央より一方側の部分と他方側の部分との夫々に配置されている。物品１には、横方向Ｘに離間して配置された一対の被係止部１６が備えられている。
サーバ１ｓには、位置決め用の棒状の第１係合部１１及び第２係合部１２と、ロック機構１３と（図５参照）、被係止部１６と、が備えられている。図３に示すように、第１係合部１１は、物品１の後方向Ｚ１の端部において、底面部９から上方に突出するように配置されている。図４に示すように、第２係合部１２は、物品１の前方向Ｚ２の端部において、底面部９から下方に突出するように配置されている。被係止部１６は、物品１の前壁部１０ｂにおける前面に配置されており、上下方向Ｙに見てＵ字状に形成されている。この被係止部１６は、当該被係止部１６と前壁部１０ｂとの間に、後述する移載機構３２の係止部３７が上方から係止可能に構成されている。また、被係止部１６は、物品１の前壁部１０ｂにおける横方向Ｘの中央より一方側の部分と他方側の部分との夫々に配置されている。物品１には、横方向Ｘに離間して配置された一対の被係止部１６が備えられている。
図５〜図７に示すように、ロック機構１３は、物品１の前方向Ｚ２の端部に配置されている。
ロック機構１３は、板バネにて構成された係合体１４と、前後方向Ｚに沿う軸心周りに揺動する揺動体１５と、で構成されている。
係合体１４は、底面部９の上面に固定された固定部１４ａと、揺動体１５にて上方に移動するように操作される当接部１４ｂと、底面部９を上下方向Ｙに貫通する孔から下方に突出する第３係合部１４ｃと、を備えている。揺動体１５は、長手方向の中間部が前後方向Ｚに沿う軸心周りに揺動自在に前壁部１０ｂに連結されており、揺動体１５における長手方向の一端部が、前壁部１０ｂを前後方向Ｚに貫通する孔から前方に突出している。揺動体１５における前壁部１０ｂから突出している部分が、被操作部１５ａとして構成されている。この被操作部１５ａは、前壁部１０ｂにおける横方向Ｘの中央部から突出している。
ロック機構１３は、板バネにて構成された係合体１４と、前後方向Ｚに沿う軸心周りに揺動する揺動体１５と、で構成されている。
係合体１４は、底面部９の上面に固定された固定部１４ａと、揺動体１５にて上方に移動するように操作される当接部１４ｂと、底面部９を上下方向Ｙに貫通する孔から下方に突出する第３係合部１４ｃと、を備えている。揺動体１５は、長手方向の中間部が前後方向Ｚに沿う軸心周りに揺動自在に前壁部１０ｂに連結されており、揺動体１５における長手方向の一端部が、前壁部１０ｂを前後方向Ｚに貫通する孔から前方に突出している。揺動体１５における前壁部１０ｂから突出している部分が、被操作部１５ａとして構成されている。この被操作部１５ａは、前壁部１０ｂにおける横方向Ｘの中央部から突出している。
ロック機構１３は、図５〜図７に示すように、被操作部１５ａが操作されていない状態では、第３係合部１４ｃが底面部９から下方に突出するロック状態となっている。そして、ロック機構１３は、図７に示す状態から操作部３８が下方に移動して、被操作部１５ａが下方に押し操作されることで、揺動体１５における長手方向の他端部が当接部１４ｂを上方に押し上げる。これにより、第３係合部１４ｃが底面部９から下方に突出しないロック解除状態に切り換えられる。また、ロック機構１３は、被操作部１５ａに対する押し操作が解除されるに伴って板バネの復元力によりロック解除状態からロック状態に切り換わる。
〔収納棚〕
収納棚４は、棚構成体１７と棚板２０とで構成されている。棚構成体１７は、フレーム材にて枠組形成された基枠と平板状の板材とで構成されている。そして、棚構成体１７内に形成される収納空間を複数の棚板２０にて上下方向Ｙに並ぶ複数の空間に仕切ることで、上下方向Ｙに並ぶ複数の収納部３が収納棚４に形成されている。
ちなみに、最上段の収納部３は、棚構成体１７における収納空間の上方を覆う部分と、複数の棚板２０における最も上に位置する棚板２０と、の間に形成されている。また、最下段の収納部３は、棚構成体１７における収納空間の下方を覆う部分と、複数の棚板２０における最も下に位置する棚板２０と、の間に形成されている。
収納棚４は、棚構成体１７と棚板２０とで構成されている。棚構成体１７は、フレーム材にて枠組形成された基枠と平板状の板材とで構成されている。そして、棚構成体１７内に形成される収納空間を複数の棚板２０にて上下方向Ｙに並ぶ複数の空間に仕切ることで、上下方向Ｙに並ぶ複数の収納部３が収納棚４に形成されている。
ちなみに、最上段の収納部３は、棚構成体１７における収納空間の上方を覆う部分と、複数の棚板２０における最も上に位置する棚板２０と、の間に形成されている。また、最下段の収納部３は、棚構成体１７における収納空間の下方を覆う部分と、複数の棚板２０における最も下に位置する棚板２０と、の間に形成されている。
収納棚４に備えられている複数の収納部３の夫々は、図８に示すように、横方向Ｘに並ぶ複数の収納領域Ｅを備えており、複数の物品１を横方向Ｘに並べた状態で収納可能に構成されている。
具体的には、棚構成体１７における収納空間の両横側方を覆う一対の側壁１７ａの間隔が、物品１の横幅（前部９ｂの横方向Ｘの幅）の２倍より数ミリ程度大きな間隔となっている。
また、上下方向Ｙに隣接する一対の棚板２０の上下方向Ｙの間隔は、物品１における最も上下幅が大きな部分より数ミリ程度大きな間隔となっている。物品１は、その下面が棚板２０の上面にて下方から支持された状態で収納されている。
具体的には、棚構成体１７における収納空間の両横側方を覆う一対の側壁１７ａの間隔が、物品１の横幅（前部９ｂの横方向Ｘの幅）の２倍より数ミリ程度大きな間隔となっている。
また、上下方向Ｙに隣接する一対の棚板２０の上下方向Ｙの間隔は、物品１における最も上下幅が大きな部分より数ミリ程度大きな間隔となっている。物品１は、その下面が棚板２０の上面にて下方から支持された状態で収納されている。
複数の収納部３の夫々は、横方向Ｘに並ぶ一対の収納領域Ｅによって、一対の物品１を横方向Ｘに並べた状態で収納可能に構成されている。また、一対の側壁１７ａは、後述の移載機構３２にて物品１を移動させるときに当該物品１に横方向Ｘから当接して当該物品１を前後方向Ｚに案内する第２案内部材２４として機能するものである。このように一対の収納部３の夫々に第２案内部材２４が備えられている。
そして、第２案内部材２４は、昇降体２８が目標停止位置に位置する状態で昇降体２８に備えられた案内部材３３よりも、後方向Ｚ１（収納部３側）に配置されている。そして、第２案内部材２４は、収納部３に収納される２つの物品１で構成される第２物品群の横方向Ｘにおける両外側にのみ設けられている。
尚、昇降体２８の目標停止位置は、支持部３１と収納部３の収納領域Ｅとの間で物品１を移動させるときに昇降体２８を停止させる位置である。また、昇降体２８が目標停止位置に位置した状態においては、昇降体２８と収納領域Ｅとは前後方向Ｚに並んでいる。
そして、第２案内部材２４は、昇降体２８が目標停止位置に位置する状態で昇降体２８に備えられた案内部材３３よりも、後方向Ｚ１（収納部３側）に配置されている。そして、第２案内部材２４は、収納部３に収納される２つの物品１で構成される第２物品群の横方向Ｘにおける両外側にのみ設けられている。
尚、昇降体２８の目標停止位置は、支持部３１と収納部３の収納領域Ｅとの間で物品１を移動させるときに昇降体２８を停止させる位置である。また、昇降体２８が目標停止位置に位置した状態においては、昇降体２８と収納領域Ｅとは前後方向Ｚに並んでいる。
棚板２０の後方向Ｚ１の端部には、第１被係合部２１が備えられている。収納部３の収納領域Ｅに物品１が収納されたときに、当該物品１の第１係合部１１が第１被係合部２１に係合する。また、棚板２０の前方向Ｚ２の端部には、第２被係合部２２が備えられている。収納部３の収納領域Ｅに物品１が収納されたときに、当該物品１の第２係合部１２が第２被係合部２２に係合する。
棚板２０の前方向Ｚ２の端部には、第３被係合部２３が備えられている。収納部３の収納領域Ｅに物品１が収納されている状態で当該物品１のロック機構１３をロック状態に切り換えることで、ロック機構１３の第３係合部１４ｃが第３被係合部２３に係合する。
尚、棚構成体１７における収納空間の下方を覆う部分には、棚板２０と同様に、第１被係合部２１、第２被係合部２２及び第３被係合部２３が備えられている。
棚板２０の前方向Ｚ２の端部には、第３被係合部２３が備えられている。収納部３の収納領域Ｅに物品１が収納されている状態で当該物品１のロック機構１３をロック状態に切り換えることで、ロック機構１３の第３係合部１４ｃが第３被係合部２３に係合する。
尚、棚構成体１７における収納空間の下方を覆う部分には、棚板２０と同様に、第１被係合部２１、第２被係合部２２及び第３被係合部２３が備えられている。
収納棚４は、スタッカークレーン２の走行経路に対して前後方向Ｚの両側に設置されている。収納領域Ｅは、目標停止位置に停止した移動体に対して前後方向Ｚの両側に設置されている。収納領域Ｅが、移載対象部に相当する。
〔スタッカークレーン〕
図１、図９及び図１０に示すように、スタッカークレーン２には、物品１を下方から支持する支持部３１を備えた昇降体２８と、昇降体２８を移動させる走行駆動部としての第１モータＭ１（図１３参照）及び昇降駆動部としての第２モータＭ２（図１３参照）と、が備えられている。
説明を加えると、スタッカークレーン２には、走行経路に沿って走行する走行部としての走行台車２６と、走行台車２６に立設された第２案内部としての支柱２７と、支柱２７に沿って上下方向Ｙに移動する昇降体２８と、走行台車２６を走行させる第１モータＭ１と、昇降体２８を支柱２７に沿って上下方向Ｙに移動させる第２モータＭ２と、が備えられている。そして、第１モータＭ１の駆動により走行台車２６が走行することで昇降体２８が横方向Ｘに移動する。第２モータＭ２の駆動により昇降体２８が上下方向Ｙに移動する。
このように、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の駆動により、昇降体２８が横方向Ｘ及び上下方向Ｙに移動するように構成されている。この昇降体２８が上下方向Ｙ及び横方向Ｘに移動する移動体に相当する。また、第１モータＭ１と第２モータＭ２とが、移動体を移動させる第１駆動部に相当する。
図１、図９及び図１０に示すように、スタッカークレーン２には、物品１を下方から支持する支持部３１を備えた昇降体２８と、昇降体２８を移動させる走行駆動部としての第１モータＭ１（図１３参照）及び昇降駆動部としての第２モータＭ２（図１３参照）と、が備えられている。
説明を加えると、スタッカークレーン２には、走行経路に沿って走行する走行部としての走行台車２６と、走行台車２６に立設された第２案内部としての支柱２７と、支柱２７に沿って上下方向Ｙに移動する昇降体２８と、走行台車２６を走行させる第１モータＭ１と、昇降体２８を支柱２７に沿って上下方向Ｙに移動させる第２モータＭ２と、が備えられている。そして、第１モータＭ１の駆動により走行台車２６が走行することで昇降体２８が横方向Ｘに移動する。第２モータＭ２の駆動により昇降体２８が上下方向Ｙに移動する。
このように、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の駆動により、昇降体２８が横方向Ｘ及び上下方向Ｙに移動するように構成されている。この昇降体２８が上下方向Ｙ及び横方向Ｘに移動する移動体に相当する。また、第１モータＭ１と第２モータＭ２とが、移動体を移動させる第１駆動部に相当する。
走行台車２６は、一対の案内レール２５上を横方向Ｘに沿って走行する。一対の案内レール２５は、横方向Ｘに延びる状態で且つ前後方向Ｚに互いに並ぶ状態で配置されている。支柱２７は、走行台車２６に立設されて昇降体２８を上下方向Ｙに案内する。
図１０〜図１２に示すように、昇降体２８は、支持部３１と移載機構３２と案内部材３３とを備えている。
支持部３１は、横方向Ｘに並ぶ一対の支持体３１ａが、横方向Ｘに２組並設されて構成されている。一対の支持体３１ａは、１つの物品１を下方から支持するように構成されている。つまり、支持部３１は、一対の支持体３１ａが横方向Ｘに２組並設されて構成されていることで、２つの物品１を横方向Ｘに並べた状態で支持することができる。この支持部３１にて支持される複数の物品１を第１物品群と称する。また、収納棚４の棚板２０にて支持される２つの物品１を第２物品群と称する。第１物品群及び第２物品群は、横方向Ｘに並ぶ２つの物品１である。
支持部３１は、横方向Ｘに並ぶ一対の支持体３１ａが、横方向Ｘに２組並設されて構成されている。一対の支持体３１ａは、１つの物品１を下方から支持するように構成されている。つまり、支持部３１は、一対の支持体３１ａが横方向Ｘに２組並設されて構成されていることで、２つの物品１を横方向Ｘに並べた状態で支持することができる。この支持部３１にて支持される複数の物品１を第１物品群と称する。また、収納棚４の棚板２０にて支持される２つの物品１を第２物品群と称する。第１物品群及び第２物品群は、横方向Ｘに並ぶ２つの物品１である。
移載機構３２は、支持部３１と物品１を移載する対象である移載対象部とが前後方向Ｚに並んだ状態で、支持部３１と移載対象部との間で物品１を移動させる。移載機構３２は、前後方向Ｚに出退自在なフォーク装置３５と、フォーク装置３５のプライマリフォーク３５ａに前後方向Ｚに移動自在に支持されたスライド体３６と、スライド体３６に支持されて物品１に対して前後方向Ｚに係止される係止部３７と、スライド体３６に支持されて物品１のロック機構１３をロック状態からロック解除状態に切り換えるための操作部３８と、を備えている。また、移載機構３２は、フォーク装置３５を出退させる出退駆動部としての第３モータＭ３と、フォーク装置３５の出退に連動してスライド体３６を前後方向Ｚに移動させる連動機構（図示せず）と、支持部３１に対してフォーク装置３５を上下方向Ｙに移動させることにより係止部３７及び操作部３８を上下方向Ｙに移動させる第４モータＭ４と、を備えている。
このように、移載機構３２には係止部３７とフォーク装置３５とが備えられている。フォーク装置３５（詳しくはプライマリフォーク３５ａやフォーク基部３５ｂ）が、係止部３７を前後方向Ｚに案内する第１案内部に相当し、第３モータＭ３が、係止部３７を前後方向Ｚに移動させる第２駆動部に相当する。そして、移載機構３２は、昇降体２８が目標停止位置に位置する状態で第３モータＭ３にて係止部３７を前後方向Ｚに移動させることにより、支持部３１と移載対象部との間で物品１を移動させる。係止部３７は、一対の係止体３７ａにて構成されている。この一対の係止体３７ａの夫々は、１つの物品１に備えられている一対の被係止部１６に同時に係止される。係止部３７（一対の係止体３７ａの夫々）は、上下方向Ｙ及び前後方向Ｚに延びる板状に形成されている。操作部３８は、係止部３７と同様に、上下方向Ｙ及び前後方向Ｚに延びる板状に形成されている。この操作部３８は、横方向Ｘにおいて一対の係止部３７の間に備えられている。
第３モータＭ３の駆動により、プライマリフォーク３５ａがフォーク基部３５ｂに対して前後方向Ｚに移動する。これにより、フォーク装置３５が前後方向Ｚに出退する。また、このフォーク装置３５の出退に連動して、プライマリフォーク３５ａが後方向Ｚ１に突出するに伴って、スライド体３６がプライマリフォーク３５ａの後方向Ｚ１の端部に移動し、プライマリフォーク３５ａが前方向Ｚ２に引退するに伴って、スライド体３６がプライマリフォーク３５ａの前方向Ｚ２の端部に移動するように構成されている。
第４モータＭ４の駆動により、フォーク装置３５が支持部３１に対して上下方向Ｙに移動する。このフォーク装置３５の上下方向Ｙの移動により、係止部３７が物品１の被係止部１６に係止される高さである第１高さと、係止部３７が被係止部１６から離脱して上方に退避した際の高さである第２高さと、に係止部３７が移動する。尚、第４モータＭ４が、係止部３７を第１高さと第２高さとに移動させる第３駆動部に相当する。
第４モータＭ４の駆動により、フォーク装置３５が支持部３１に対して上下方向Ｙに移動する。このフォーク装置３５の上下方向Ｙの移動により、係止部３７が物品１の被係止部１６に係止される高さである第１高さと、係止部３７が被係止部１６から離脱して上方に退避した際の高さである第２高さと、に係止部３７が移動する。尚、第４モータＭ４が、係止部３７を第１高さと第２高さとに移動させる第３駆動部に相当する。
移載機構３２は、昇降体２８が目標停止位置に停止した状態で第３モータＭ３にて係止部３７を前後方向Ｚに移動させて、支持部３１と収納部３の収納領域Ｅとの間で物品１を移動させる。
説明を加えると、移載機構３２は、収納部３の収納領域Ｅから支持部３１に物品１を移動させる場合は、昇降体２８が目標停止位置に停止した状態で、係止部３７を第２高さに上昇させた状態でフォーク装置３５を引退状態から後方向Ｚ１に突出させて、係止部３７を前後方向Ｚで物品１の被係止部１６と前壁部１０ｂとの間に位置させる。その後、フォーク装置３５を下降させて係止部３７を第１高さに下降させて係止部３７を物品１に係止させた後、フォーク装置３５を引退状態に引退させる。フォーク装置３５を下降させることで、操作部３８にて被操作部１５ａが下方に押し操作されてロック機構１３がロック状態からロック解除状態に切り換えられる。その後、係止部３７が前方向Ｚ２に移動することで当該係止部３７にて物品１の被係止部１６が引き操作されて物品１が後方向Ｚ１に移動する。このようにして、物品１が収納部３の収納領域Ｅから支持部３１に移動する。
また、移載機構３２は、支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに物品１を移動させる場合は、昇降体２８が目標停止位置に停止した状態で、支持部３１に支持されている物品１に係止部３７が係止されている状態で、フォーク装置３５を引退状態から後方向Ｚ１に突出させる。これにより、係止部３７にて物品１の前壁部１０ｂが押し操作されて物品１が後方向Ｚ１に移動し、支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに物品１が移動する。その後、フォーク装置３５を上昇させて係止部３７を第２高さに上昇させて物品１から係止部３７を離脱させた後、フォーク装置３５を引退状態に引退させる。フォーク装置３５を上昇させることで、操作部３８による被操作部１５ａの下方への押し操作が解除されてロック機構１３がロック解除状態からロック状態に切り換えられる。
説明を加えると、移載機構３２は、収納部３の収納領域Ｅから支持部３１に物品１を移動させる場合は、昇降体２８が目標停止位置に停止した状態で、係止部３７を第２高さに上昇させた状態でフォーク装置３５を引退状態から後方向Ｚ１に突出させて、係止部３７を前後方向Ｚで物品１の被係止部１６と前壁部１０ｂとの間に位置させる。その後、フォーク装置３５を下降させて係止部３７を第１高さに下降させて係止部３７を物品１に係止させた後、フォーク装置３５を引退状態に引退させる。フォーク装置３５を下降させることで、操作部３８にて被操作部１５ａが下方に押し操作されてロック機構１３がロック状態からロック解除状態に切り換えられる。その後、係止部３７が前方向Ｚ２に移動することで当該係止部３７にて物品１の被係止部１６が引き操作されて物品１が後方向Ｚ１に移動する。このようにして、物品１が収納部３の収納領域Ｅから支持部３１に移動する。
また、移載機構３２は、支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに物品１を移動させる場合は、昇降体２８が目標停止位置に停止した状態で、支持部３１に支持されている物品１に係止部３７が係止されている状態で、フォーク装置３５を引退状態から後方向Ｚ１に突出させる。これにより、係止部３７にて物品１の前壁部１０ｂが押し操作されて物品１が後方向Ｚ１に移動し、支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに物品１が移動する。その後、フォーク装置３５を上昇させて係止部３７を第２高さに上昇させて物品１から係止部３７を離脱させた後、フォーク装置３５を引退状態に引退させる。フォーク装置３５を上昇させることで、操作部３８による被操作部１５ａの下方への押し操作が解除されてロック機構１３がロック解除状態からロック状態に切り換えられる。
移載機構３２は、フォーク装置３５とスライド体３６と係止部３７と操作部３８との組を、第１物品群の物品１の数（本実施形態では２つ）に合わせて複数組（本実施形態では２組）備えている。移載機構３２には、第１物品群における２つの物品１の夫々に対応して係止部３７が一対備えられている。
移載機構３２は、第３モータＭ３にて一対の係止部３７を一体的に移動させることで、支持部３１に支持されている２つの物品１を纏めて収納部３の収納領域Ｅに移動させることができる。移載機構３２にて、支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに、横方向Ｘに並ぶ２つの物品を纏めて移動させるときは、当該２つの物品１の横方向Ｘの案内が一対の案内部材３３にて行われる。
また、移載機構３２は、第３モータＭ３にて一対の係止部３７の一方を移動させることで、支持部３１に支持されている２つの物品１のうちの１つの物品１（第１物品群の一部の物品１）を収納部３の収納領域Ｅに移動させることができる。移載機構３２にて、支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに、１つの物品１を移動させるときは、この１つの移載対象の物品１の横方向Ｘの案内が、案内部材３３及び第１物品群の他の物品１により行われる。
移載機構３２は、第３モータＭ３にて一対の係止部３７を一体的に移動させることで、支持部３１に支持されている２つの物品１を纏めて収納部３の収納領域Ｅに移動させることができる。移載機構３２にて、支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに、横方向Ｘに並ぶ２つの物品を纏めて移動させるときは、当該２つの物品１の横方向Ｘの案内が一対の案内部材３３にて行われる。
また、移載機構３２は、第３モータＭ３にて一対の係止部３７の一方を移動させることで、支持部３１に支持されている２つの物品１のうちの１つの物品１（第１物品群の一部の物品１）を収納部３の収納領域Ｅに移動させることができる。移載機構３２にて、支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに、１つの物品１を移動させるときは、この１つの移載対象の物品１の横方向Ｘの案内が、案内部材３３及び第１物品群の他の物品１により行われる。
１つの物品１を移動させる場合について説明を加えると、上述の如く、支持部３１に支持されている２つの物品１のうちの１つの物品１（第１物品群の一部の物品１）を収納部３の収納領域Ｅに移動させるときは、第１物品群の他の物品１としてダミー物品１ｄが支持部３１に支持されている。要するにこの場合、第１物品群は、移載対象の物品１であるサーバ１ｓと移載対象でないダミー物品１ｄとで構成されている。
そして、横方向Ｘにおいて移載対象の物品１に対してダミー物品１ｄが存在する側を他方側、その反対側を一方側として、移載機構３２にて移載対象の物品１を支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに移動させるときは、この移載対象の物品１の横方向Ｘの一方側部分の案内が案内部材３３により行われ、移載対象の物品１の横方向Ｘの他方側部分の案内がダミー物品１ｄにより行われる。
そして、横方向Ｘにおいて移載対象の物品１に対してダミー物品１ｄが存在する側を他方側、その反対側を一方側として、移載機構３２にて移載対象の物品１を支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに移動させるときは、この移載対象の物品１の横方向Ｘの一方側部分の案内が案内部材３３により行われ、移載対象の物品１の横方向Ｘの他方側部分の案内がダミー物品１ｄにより行われる。
また、上述の如く、支持部３１に支持されている２つの物品１のうちの１つの物品１（第１物品群の一部の物品１）を収納部３の収納領域Ｅに移動させるときは、第２物品群の一方が、これから収納領域Ｅに移動する移載対象の物品１となり、第２物品群の他方が既に収納部３に収納されている物品１となる。
そして、横方向Ｘにおいて移載対象の物品１に対して収納済みの物品１が存在する側を他方側、その反対側を一方側として、移載機構３２にて移載対象の物品１を支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに移動させるときは、この移載対象の物品１の横方向Ｘの一方側部分の案内が側壁１７ａにより行われ、移載対象の物品１の横方向Ｘの他方側部分の案内が収納済みの物品１により行われる。
そして、横方向Ｘにおいて移載対象の物品１に対して収納済みの物品１が存在する側を他方側、その反対側を一方側として、移載機構３２にて移載対象の物品１を支持部３１から収納部３の収納領域Ｅに移動させるときは、この移載対象の物品１の横方向Ｘの一方側部分の案内が側壁１７ａにより行われ、移載対象の物品１の横方向Ｘの他方側部分の案内が収納済みの物品１により行われる。
昇降体２８には、移載機構３２が物品１を移動させるときに当該物品１を前後方向Ｚに案内する一対の案内部材３３と、一対の案内部材３３の横方向Ｘの間隔を、第１間隔とこの第１間隔より横方向Ｘの間隔が広い第２間隔とに変更する第５モータＭ５と、を備えている。一対の案内部材３３の夫々は、横方向Ｘにおける第１物品群の両外側にのみ設けられている。第５モータＭ５の駆動により、一対の案内部材３３が横方向Ｘに互いに反対方向に移動して、一対の案内部材３３の横方向Ｘの間隔が、第１物品群の横幅より僅かに（数ミリ程度）広い間隔である第１間隔とこの第１間隔より横方向Ｘの間隔が広い第２間隔とに変更される。尚、第２間隔には、一対の案内部材３３の双方を互いに離間させるように移動させた当該一対の案内部材３３の間隔（図１７参照）と、一対の案内部材３３の一方のみを離間させるように移動させた当該一対の案内部材３３の間隔（図２１参照）と、がある。尚、一対の案内部材３３が、移載機構３２が物品１を移動させるときに当該物品１に横方向Ｘから接触して当該物品１を前後方向Ｚに案内する第３案内部に相当する。
昇降体２８は、連結部４１と揺動部４２と揺動機構４３とスライド機構４４と回転機構４５とを備えている。
支柱２７は、走行台車２６における横方向Ｘの一方側の端部に立設されている。連結部４１は、支柱２７の横方向Ｘにおける一方側の位置で、当該支柱２７に対して上下方向Ｙに移動自在に係合している。昇降体２８の連結部４１が横方向Ｘにおける一方側の位置で支柱２７と係合しているため、昇降体２８は、支柱２７に対して横方向Ｘの一方側に位置している。支持部３１を含む物品移載装置３０は、上下方向Ｙに見て走行台車２６と重ならない位置に配置されている。
支柱２７は、走行台車２６における横方向Ｘの一方側の端部に立設されている。連結部４１は、支柱２７の横方向Ｘにおける一方側の位置で、当該支柱２７に対して上下方向Ｙに移動自在に係合している。昇降体２８の連結部４１が横方向Ｘにおける一方側の位置で支柱２７と係合しているため、昇降体２８は、支柱２７に対して横方向Ｘの一方側に位置している。支持部３１を含む物品移載装置３０は、上下方向Ｙに見て走行台車２６と重ならない位置に配置されている。
揺動部４２は、前後方向Ｚに見てＬ字状に形成されており、揺動部４２の上端が前後方向Ｚに沿う揺動軸心周りに揺動自在に連結部４１に連結されている。また、揺動部４２は、スライド機構４４及び回転機構４５を介して、支持部３１、移載機構３２及び案内部材３３を支持している。
揺動機構４３は、第８モータＭ８の駆動により連結部４１に対して揺動部４２を揺動軸心周りに揺動させることで、支持部３１と移載機構３２と案内部材３３とを一体的に揺動させるように構成されている。支持部３１と移載機構３２と案内部材３３とは、揺動機構４３やスライド機構４４や回転機構４５により一体的に移動する。以下、支持部３１と移載機構３２と案内部材３３とこれらを連結する部材とを纏めて、物品移載装置３０と称する場合がある。
揺動機構４３は、第８モータＭ８の駆動により連結部４１に対して揺動部４２を揺動軸心周りに揺動させることで、支持部３１と移載機構３２と案内部材３３とを一体的に揺動させるように構成されている。支持部３１と移載機構３２と案内部材３３とは、揺動機構４３やスライド機構４４や回転機構４５により一体的に移動する。以下、支持部３１と移載機構３２と案内部材３３とこれらを連結する部材とを纏めて、物品移載装置３０と称する場合がある。
回転機構４５は、揺動部４２の下方に位置するように揺動部４２に支持されており、スライド機構４４を上下方向Ｙに沿う回転軸心周りに回転自在に支持している。スライド機構４４は、物品移載装置３０を横方向Ｘに移動自在に支持している。
回転機構４５は、第６モータＭ６の駆動により揺動部４２に対してスライド機構４４を回転軸心周りに回転させることで、当該スライド機構４４に支持されている物品移載装置３０を回転軸心周りに回転させるように構成されている。このように、物品移載装置３０を回転軸心周りに回転させることで、支持部３１と移載機構３２と案内部材３３とが上下軸心周りに一体的に回転する。尚、第６モータＭ６が、移載機構３２を上下方向Ｙに沿う軸心周りに少なくとも１８０度回転させる第４駆動部に相当する。
スライド機構４４は、第７モータＭ７の駆動により、揺動部４２に対して物品移載装置３０を横方向Ｘに移動させるように構成されている。このように物品移載装置３０を横方向Ｘに移動させることで、支持部３１と移載機構３２と案内部材３３とが一体的に横方向Ｘに移動する。
回転機構４５は、第６モータＭ６の駆動により揺動部４２に対してスライド機構４４を回転軸心周りに回転させることで、当該スライド機構４４に支持されている物品移載装置３０を回転軸心周りに回転させるように構成されている。このように、物品移載装置３０を回転軸心周りに回転させることで、支持部３１と移載機構３２と案内部材３３とが上下軸心周りに一体的に回転する。尚、第６モータＭ６が、移載機構３２を上下方向Ｙに沿う軸心周りに少なくとも１８０度回転させる第４駆動部に相当する。
スライド機構４４は、第７モータＭ７の駆動により、揺動部４２に対して物品移載装置３０を横方向Ｘに移動させるように構成されている。このように物品移載装置３０を横方向Ｘに移動させることで、支持部３１と移載機構３２と案内部材３３とが一体的に横方向Ｘに移動する。
支持部３１は、図１１に示すように前後方向Ｚにおいて一対の案内レール２５の間であって且つ図１及び図１０に示すように上下方向Ｙに見て走行台車２６と重ならない位置に配置されている。
また、一対の案内部材３３は、上下方向Ｙにおいて支持部３１とフォーク装置３５及び第３モータＭ３との間に配置されている。説明を加えると、一対の案内部材３３の上端は、支持部３１の上面（物品１を載置する面）より上方に位置し且つフォーク装置３５及び第３モータＭ３の下端より下方に位置している。一対の案内部材３３の下端は、上下方向Ｙにおいて支持部３１の上端と下端との間に位置している。
連結部４１、揺動部４２、揺動機構４３、スライド機構４４、回転機構４５及びフォーク装置３５は、その全体が支持部３１の上端及び支持部３１に支持されている物品１の上端より上方に位置している。
また、一対の案内部材３３は、上下方向Ｙにおいて支持部３１とフォーク装置３５及び第３モータＭ３との間に配置されている。説明を加えると、一対の案内部材３３の上端は、支持部３１の上面（物品１を載置する面）より上方に位置し且つフォーク装置３５及び第３モータＭ３の下端より下方に位置している。一対の案内部材３３の下端は、上下方向Ｙにおいて支持部３１の上端と下端との間に位置している。
連結部４１、揺動部４２、揺動機構４３、スライド機構４４、回転機構４５及びフォーク装置３５は、その全体が支持部３１の上端及び支持部３１に支持されている物品１の上端より上方に位置している。
回転機構４５は、第６モータＭ６にて移載機構３２を１８０度回転させることで、移載機構３２にて物品１を移動させる方向を変更することができる。そのため、スタッカークレーン２の移動経路に対して前後方向Ｚの両側に収納棚４が設置されていることで、昇降体２８に対して前後方向Ｚの両側に収納部３の収納領域Ｅが存在していても、移載機構３２は、その両側に存在する収納部３の収納領域Ｅと支持部３１との間で物品１を移載できる。
また、昇降体２８には、撮像装置４７と測距センサ４８とが備えられている。これら撮像装置４７や測距センサ４８は、フォーク装置３５や支持部３１と一体的に移動するように物品移載装置３０に支持されている。
〔制御装置〕
スタッカークレーン２には、走行台車２６の走行、昇降体２８の昇降及び移載機構３２の作動を制御する制御装置Ｈが備えられている。この制御装置Ｈは、スタッカークレーン２と一体的に移動するようにスタッカークレーン２に搭載されていてもよく、また、スタッカークレーン２と一体的に移動しないように床面Ｆ上等に設置されていてもよい。尚、制御装置Ｈが、第１駆動部及び第２駆動部を制御する制御部に相当する。
スタッカークレーン２には、走行台車２６の走行、昇降体２８の昇降及び移載機構３２の作動を制御する制御装置Ｈが備えられている。この制御装置Ｈは、スタッカークレーン２と一体的に移動するようにスタッカークレーン２に搭載されていてもよく、また、スタッカークレーン２と一体的に移動しないように床面Ｆ上等に設置されていてもよい。尚、制御装置Ｈが、第１駆動部及び第２駆動部を制御する制御部に相当する。
制御装置Ｈは、移動制御と移載制御とを実行する。また、制御装置Ｈは、移動制御の実行が完了した後、移載制御を開始する前に、修正制御を実行する。
移動制御は、昇降体２８を目標停止位置に移動させる制御である。移載制御は、支持部３１と収納部３の収納領域Ｅとの間で物品１を移動させる制御であり、移載制御として、双方取出制御と双方収納制御と一方取出制御と一方収納制御とがある。
移動制御は、昇降体２８を目標停止位置に移動させる制御である。移載制御は、支持部３１と収納部３の収納領域Ｅとの間で物品１を移動させる制御であり、移載制御として、双方取出制御と双方収納制御と一方取出制御と一方収納制御とがある。
双方取出制御は、図１４〜図１６に示すように、収納部３に収納されている一対の物品１（一対のサーバ１ｓ）を収納領域Ｅから支持部３１に移動させる制御である。双方収納制御は、図１６、図１７、図１５、図１４の順に示すように、支持部３１に支持されている一対の物品１（一対のサーバ１ｓ）を支持部３１から収納領域Ｅに移動させる制御である。一方取出制御は、図１８〜図２０に示すように、収納部３に収納されている一対の物品１（一対のサーバ１ｓ）のうちの一方の物品１（サーバ１ｓ）を収納領域Ｅから支持部３１に移動させる制御である。一方収納制御は、図２０、図２１、図１９、図１８の順に示すように、支持部３１に支持されている一対の物品１（サーバ１ｓとダミー物品１ｄ）のうちの一方の物品１（サーバ１ｓ）を支持部３１から収納領域Ｅに移動させる制御である。
次に、移動制御、移載制御及び修正制御について説明を加えるが、移載対象部を収納部３の収納領域Ｅとした場合を例に説明する。尚、移載対象部を出庫コンベヤ５や入庫コンベヤ６とした場合については、この場合のスタッカークレーン２の動作は、移載対象部を収納部３の収納領域Ｅとした場合の動作と同様であるので、説明を省略する。
制御装置Ｈには、目標停止位置を示す情報が記憶されている。目標停止位置は、複数の収納棚４の夫々における複数の収納部３の夫々に対して設定されている。この目標停止位置は、収納部３に対しては当該収納部３と支持部３１との間で物品１が移載できる昇降体２８の停止位置であり、当該収納部３に対して１つの目標停止位置が設定されている。そして、移動制御では、昇降体２８を目標停止位置に移動させるべく第１モータＭ１及び第２モータＭ２の作動を制御するとともに、必要に応じて、移載機構３２が突出する方向に移載対象の収納部３が存在するように第６モータＭ６の作動を制御する。
修正制御では、撮像装置４７にて撮像した撮像情報と測距センサ４８にて検出された距離情報とに基づいて物品移載装置３０の姿勢を修正するべく、第６モータＭ６、第７モータＭ７及び第８モータＭ８を制御する。
具体的には、修正制御では、撮像装置４７にて撮像した撮像情報と測距センサ４８にて検出された距離情報とに基づいて、物品移載装置３０の姿勢が収納部３に対する適正な姿勢から前後方向Ｚに沿う前後軸心周りにずれていると判断した場合に、前後軸心周りの姿勢が適正な姿勢となるように揺動機構４３の第８モータＭ８を制御する。
また、修正制御では、撮像装置４７にて撮像した撮像情報と測距センサ４８にて検出された距離情報とに基づいて、物品移載装置３０の収納部３に対する横方向Ｘでの位置が適正な位置から横方向Ｘにずれていると判断した場合に、横方向Ｘの位置が適正な位置となるようにスライド機構４４の第７モータＭ７を制御する。
また、修正制御では、撮像装置４７にて撮像した撮像情報と測距センサ４８にて検出された距離情報とに基づいて、物品移載装置３０の収納部３に対する上下方向Ｙでの位置が適正な位置から上下方向Ｙにずれていると判断した場合に、上下方向Ｙの位置が適正な位置となるように第２モータＭ２を制御する。
具体的には、修正制御では、撮像装置４７にて撮像した撮像情報と測距センサ４８にて検出された距離情報とに基づいて、物品移載装置３０の姿勢が収納部３に対する適正な姿勢から前後方向Ｚに沿う前後軸心周りにずれていると判断した場合に、前後軸心周りの姿勢が適正な姿勢となるように揺動機構４３の第８モータＭ８を制御する。
また、修正制御では、撮像装置４７にて撮像した撮像情報と測距センサ４８にて検出された距離情報とに基づいて、物品移載装置３０の収納部３に対する横方向Ｘでの位置が適正な位置から横方向Ｘにずれていると判断した場合に、横方向Ｘの位置が適正な位置となるようにスライド機構４４の第７モータＭ７を制御する。
また、修正制御では、撮像装置４７にて撮像した撮像情報と測距センサ４８にて検出された距離情報とに基づいて、物品移載装置３０の収納部３に対する上下方向Ｙでの位置が適正な位置から上下方向Ｙにずれていると判断した場合に、上下方向Ｙの位置が適正な位置となるように第２モータＭ２を制御する。
次に、移載制御について説明する。
双方取出制御を開始するときは、図１４に示すように、支持部３１には物品１は支持されておらず、収納部３に２つのサーバ１ｓが収納されている。また、一対の案内部材３３の間隔は第２間隔となっている。
そして、双方取出制御では、図１５に示すように、係止部３７が収納部３に収納されているサーバ１ｓの前壁部１０ｂに当接するまで一対のフォーク装置３５を突出させた後、その一対のフォーク装置３５の係止部３７を第２高さから第１高さに下降させて、係止部３７をサーバ１ｓの被係止部１６に係止させるとともに操作部３８にてロック機構１３の被操作部１５ａを操作してロック機構１３をロック状態からロック解除状態に切り換える。その後、図１６に示すように、一対のフォーク装置３５を引出位置まで引退させて、収納部３に収納されている２つのサーバ１ｓを纏めて収納部３から支持部３１に移動させた後、一対の案内部材３３の間隔を第２間隔から第１間隔に切り換える。
双方取出制御を開始するときは、図１４に示すように、支持部３１には物品１は支持されておらず、収納部３に２つのサーバ１ｓが収納されている。また、一対の案内部材３３の間隔は第２間隔となっている。
そして、双方取出制御では、図１５に示すように、係止部３７が収納部３に収納されているサーバ１ｓの前壁部１０ｂに当接するまで一対のフォーク装置３５を突出させた後、その一対のフォーク装置３５の係止部３７を第２高さから第１高さに下降させて、係止部３７をサーバ１ｓの被係止部１６に係止させるとともに操作部３８にてロック機構１３の被操作部１５ａを操作してロック機構１３をロック状態からロック解除状態に切り換える。その後、図１６に示すように、一対のフォーク装置３５を引出位置まで引退させて、収納部３に収納されている２つのサーバ１ｓを纏めて収納部３から支持部３１に移動させた後、一対の案内部材３３の間隔を第２間隔から第１間隔に切り換える。
双方収納制御を開始するときは、図１６に示すように、支持部３１に２つのサーバ１ｓが支持されており、収納部３にはサーバ１ｓが収納されていない。また、一対の案内部材３３の間隔は第１間隔となっている。
そして、双方収納制御では、図１５に示すように、収納するサーバ１ｓの第１係合部１１が第１被係合部２１に当接するまで一対のフォーク装置３５を突出させた後、その一対のフォーク装置３５の係止部３７を第１高さから第２高さに上昇させて、係止部３７をサーバ１ｓの被係止部１６から上方に離脱させるとともに操作部３８による被操作部１５ａの操作を解除してロック機構１３をロック解除状態からロック状態に切り換える。また、このように２つのサーバ１ｓを移動させる途中、具体的には、図１７に示すように、移動させているサーバ１ｓにおける後端部９ａと側壁１７ａの前端とが前後方向Ｚに重複する状態で、一対の案内部材３３の間隔を第１間隔から第２間隔に切り換える。その後、図１４に示すように、一対のフォーク装置３５を基準位置まで引退させる。
そして、双方収納制御では、図１５に示すように、収納するサーバ１ｓの第１係合部１１が第１被係合部２１に当接するまで一対のフォーク装置３５を突出させた後、その一対のフォーク装置３５の係止部３７を第１高さから第２高さに上昇させて、係止部３７をサーバ１ｓの被係止部１６から上方に離脱させるとともに操作部３８による被操作部１５ａの操作を解除してロック機構１３をロック解除状態からロック状態に切り換える。また、このように２つのサーバ１ｓを移動させる途中、具体的には、図１７に示すように、移動させているサーバ１ｓにおける後端部９ａと側壁１７ａの前端とが前後方向Ｚに重複する状態で、一対の案内部材３３の間隔を第１間隔から第２間隔に切り換える。その後、図１４に示すように、一対のフォーク装置３５を基準位置まで引退させる。
一方取出制御を開始するときは、図１８に示すように、支持部３１には１つのダミー物品１ｄが支持されており、収納部３に２つのサーバ１ｓが収納されている。また、一対の案内部材３３の間隔は第２間隔となっている。
そして、一方取出制御では、図１９に示すように、係止部３７が収納部３に収納されているサーバ１ｓの前壁部１０ｂに当接するまで一対のフォーク装置３５のうちの一方を突出させた後、そのフォーク装置３５の係止部３７を第２高さから第１高さに下降させて、係止部３７をサーバ１ｓの被係止部１６に係止させるとともに操作部３８にてロック機構１３の被操作部１５ａを操作してロック機構１３をロック状態からロック解除状態に切り換える。その後、図２０に示すように、一対のフォーク装置３５のうちの一方を引出位置まで引退させて、収納部３に収納されている２つのサーバ１ｓのうち一方を収納部３から支持部３１に移動させた後、一対の案内部材３３の間隔を第２間隔から第１間隔に切り換える。
そして、一方取出制御では、図１９に示すように、係止部３７が収納部３に収納されているサーバ１ｓの前壁部１０ｂに当接するまで一対のフォーク装置３５のうちの一方を突出させた後、そのフォーク装置３５の係止部３７を第２高さから第１高さに下降させて、係止部３７をサーバ１ｓの被係止部１６に係止させるとともに操作部３８にてロック機構１３の被操作部１５ａを操作してロック機構１３をロック状態からロック解除状態に切り換える。その後、図２０に示すように、一対のフォーク装置３５のうちの一方を引出位置まで引退させて、収納部３に収納されている２つのサーバ１ｓのうち一方を収納部３から支持部３１に移動させた後、一対の案内部材３３の間隔を第２間隔から第１間隔に切り換える。
一方収納制御を開始するときは、図２０に示すように、支持部３１にサーバ１ｓとダミー物品１ｄとが支持されており、収納部３には１つのサーバ１ｓが収納されている。また、一対の案内部材３３の間隔は第１間隔となっている。
そして、一方収納制御では、図１９に示すように、収納するサーバ１ｓの第１係合部１１が第１被係合部２１に当接するまで一対のフォーク装置３５のうちの一方を突出させた後、その一方のフォーク装置３５の係止部３７を第１高さから第２高さに上昇させて、係止部３７をサーバ１ｓの被係止部１６から上方に離脱させるとともに操作部３８による被操作部１５ａの操作を解除してロック機構１３をロック解除状態からロック状態に切り換える。また、このように１つのサーバ１ｓを移動させる途中、具体的には、図２１に示すように、移動させているサーバ１ｓにおける後端部９ａと側壁１７ａの前端とが前後方向Ｚに重複する状態で、一対の案内部材３３の間隔の間隔を第１間隔から第２間隔に切り換える。その後、図１４に示すように、一方のフォーク装置３５を基準位置まで引退させる。
そして、一方収納制御では、図１９に示すように、収納するサーバ１ｓの第１係合部１１が第１被係合部２１に当接するまで一対のフォーク装置３５のうちの一方を突出させた後、その一方のフォーク装置３５の係止部３７を第１高さから第２高さに上昇させて、係止部３７をサーバ１ｓの被係止部１６から上方に離脱させるとともに操作部３８による被操作部１５ａの操作を解除してロック機構１３をロック解除状態からロック状態に切り換える。また、このように１つのサーバ１ｓを移動させる途中、具体的には、図２１に示すように、移動させているサーバ１ｓにおける後端部９ａと側壁１７ａの前端とが前後方向Ｚに重複する状態で、一対の案内部材３３の間隔の間隔を第１間隔から第２間隔に切り換える。その後、図１４に示すように、一方のフォーク装置３５を基準位置まで引退させる。
このように、係止部３７を前後方向Ｚに案内するフォーク装置３５や、係止部３７を前後方向Ｚに移動させる第３モータＭ３は、支持部３１に支持された物品１より上方に配置されている。そのため、昇降体２８における支持部３１より下方の部分を上下方向Ｙに小型化を図ることができ、図１１に示すように、支持部３１の下端が案内レール２５の上面より下方に位置する高さまで昇降体２８を下降させることができる。
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、支持部の前後方向の長さを、一対の案内レールの前後方向の間隔より短く形成して、支持部を、前後方向において一対の案内レールの間に位置するように配置した。しかし、支持部の前後方向の長さを、一対の案内レールの前後方向の間隔より長く形成して、支持部を、上下方向に見て一対の案内レールと重なるように配置してもよい。
また、上記実施形態では、支持部を、上下方向に見て走行部と重ならない位置に配置した。しかし、例えば、走行台車に、前後方向に並ぶ一対の支柱を立設し、その一対の支柱の間に昇降体を配置して、支持部を、上下方向に見て走行部と重なる位置に配置してもよい。
（１）上記実施形態では、支持部の前後方向の長さを、一対の案内レールの前後方向の間隔より短く形成して、支持部を、前後方向において一対の案内レールの間に位置するように配置した。しかし、支持部の前後方向の長さを、一対の案内レールの前後方向の間隔より長く形成して、支持部を、上下方向に見て一対の案内レールと重なるように配置してもよい。
また、上記実施形態では、支持部を、上下方向に見て走行部と重ならない位置に配置した。しかし、例えば、走行台車に、前後方向に並ぶ一対の支柱を立設し、その一対の支柱の間に昇降体を配置して、支持部を、上下方向に見て走行部と重なる位置に配置してもよい。
（２）上記実施形態では、移載対象部を、目標停止位置に停止した移動体に対して前後方向の両側に配置したが、移載対象部を、目標停止位置に停止した移動体に対して前後方向の一方側にのみ配置してもよい。
（３）上記実施形態では、係止部を第１高さに下降させることで係止部を被係止部に係止させ、係止部を第２高さに上昇させることで係止部を被係止部から上方に離脱させた。しかし、係止部を被係止部に対して係止又は離脱させる構成は適宜変更してもよい。
具体的には、係止部を係止高さに上昇させることで係止部を被係止部に係止させ、係止部を離脱高さに下降させることで係止部を被係止部から下方に離脱させるようにしてもよい。また、係止部を揺動させることで、被係止部に対して係止又は離脱させるように構成してもよい。例えば、前後方向に沿う軸心周りに係止部を揺動させることで、係止部を被係止部に対して係止又は離脱させる構成としてもよい。
具体的には、係止部を係止高さに上昇させることで係止部を被係止部に係止させ、係止部を離脱高さに下降させることで係止部を被係止部から下方に離脱させるようにしてもよい。また、係止部を揺動させることで、被係止部に対して係止又は離脱させるように構成してもよい。例えば、前後方向に沿う軸心周りに係止部を揺動させることで、係止部を被係止部に対して係止又は離脱させる構成としてもよい。
（４）上記実施形態では、支持部に支持された横方向に並ぶ２つの物品を第１物品群として説明した。しかし、支持部に支持された横方向に並ぶ３つ以上の物品を第１物品群としてもよい。この場合、支持部は、３つ以上の物品を横方向に並べた状態で支持可能に構成されることになる。
また、収納棚に支持された横方向に並ぶ２つの物品を第２物品群とした。しかし、収納棚に支持された横方向に並ぶ３つ以上の物品を第２物品群としてもよい。この場合、収納部には、３つ以上の収納領域が横方向に並ぶ状態で設定されることになる。
また、収納棚に支持された横方向に並ぶ２つの物品を第２物品群とした。しかし、収納棚に支持された横方向に並ぶ３つ以上の物品を第２物品群としてもよい。この場合、収納部には、３つ以上の収納領域が横方向に並ぶ状態で設定されることになる。
そして、例えば、支持部に支持された横方向に並ぶ３つの物品を第１物品群とした場合において、当該３つの物品における横方向で中央に位置する物品のみを移載対象物品として、その１つの移載対象物品を移載機構にて前後方向に移動させて支持部から収納領域に移動させる場合では、移載機構は、移載対象物品の横方向の一方側部分の案内を第１物品群の中の他の物品のうちの一方の物品（移載対象物品に対して一方側に位置する物品）で行い、移載対象物品の横方向の他方側部分の案内を第１物品群の中の他の物品のうちの他方の物品（移載対象物品に対して他方側に位置する物品）で行って、移載対象物品を前後方向に移動させる。
（５）上記実施形態では、収納部を上下方向及び横方向に複数並設したが、収納部を上下方向のみ又は横方向のみに複数並設してもよい。
また、上記実施形態では、物品をサーバ及びダミー物品としたが、物品は適宜変更してもよく、例えば、荷を支持するパレットや荷を収納するコンテナ等でもよい。
また、上記実施形態では、物品をサーバ及びダミー物品としたが、物品は適宜変更してもよく、例えば、荷を支持するパレットや荷を収納するコンテナ等でもよい。
（６）上記実施形態では、係止部を、一対の係止体にて構成したが、係止部を、１つの係止体のみにて構成してもよく、３つ以上の係止体にて構成してもよい。また、これに合わせて、物品に、被係止部を１つのみ備えてもよく、また、被係止部を３つ以上備えてもよい。ちなみに、係止部の数と被係止部の数とは異なっていてもよく、例えば、１つの被係止部に複数の係止部が係止されるように構成してもよい。
上記実施形態では、係止部（一対の係止体の夫々）を、上下方向及び前後方向に延びる板状に形成したが、係止部の形状は被係止部に係止可能な形状であれば適宜変更してもよく、例えば、係止部の形状を上下方向に延びる丸棒状に形成してもよい。
上記実施形態では、係止部（一対の係止体の夫々）を、上下方向及び前後方向に延びる板状に形成したが、係止部の形状は被係止部に係止可能な形状であれば適宜変更してもよく、例えば、係止部の形状を上下方向に延びる丸棒状に形成してもよい。
つまり、例えば、係止部を、１つの係止体のみにて構成して、当該係止体を、上下方向に延びる丸棒状に形成してもよい。具体的には、次のように係止部を構成してもよい。
図２２に示すように、被係止部１６を、物品１の前壁部１０ｂにおける横方向Ｘの中央部にのみ配置する。係止部３７を、上下方向Ｙに延びる丸棒状に形成されている１つの係止体３７ａにて構成する。また、Ｕ字状の被係止部１６の横方向Ｘの内寸は、係止体３７ａの横方向Ｘの外寸より大きくなるように、被係止部１６及び係止体３７ａを形成する。
係止体３７ａは、被係止部１６に対して横方向Ｘに移動可能な状態で被係止部１６に係止される。
このように、係止部３７を上下方向に延びる丸棒状に形成することで、図２３に示すように、物品１の被係止部１６に係止部３７が係止された状態であっても、物品１は係止部３７を中心に揺動し易くなる。
図２２に示すように、被係止部１６を、物品１の前壁部１０ｂにおける横方向Ｘの中央部にのみ配置する。係止部３７を、上下方向Ｙに延びる丸棒状に形成されている１つの係止体３７ａにて構成する。また、Ｕ字状の被係止部１６の横方向Ｘの内寸は、係止体３７ａの横方向Ｘの外寸より大きくなるように、被係止部１６及び係止体３７ａを形成する。
係止体３７ａは、被係止部１６に対して横方向Ｘに移動可能な状態で被係止部１６に係止される。
このように、係止部３７を上下方向に延びる丸棒状に形成することで、図２３に示すように、物品１の被係止部１６に係止部３７が係止された状態であっても、物品１は係止部３７を中心に揺動し易くなる。
また、図２２に示すように、物品１におけるロック機構１３の被操作部１５ａは、物品１の前壁部１０ｂにおける横方向Ｘの中央より一方側の部分から突出している。操作部３８は、上下方向Ｙ及び横方向Ｘに延びる板状に形成されている。この操作部３８は、係止体３７ａに対して横方向の一方側と他方側との双方に備えられている。
このように、移載機構３２に操作部３８を一対備えることで、被操作部１５ａが、物品１の前壁部１０ｂにおける横方向Ｘの中央より一方側の部分又は他方側の部分から突出している場合でも、物品１のロック機構１３をロック解除できる構成となっている。尚、被操作部１５ａが、物品１の前壁部１０ｂにおける横方向Ｘの中央より一方側の部分から突出している場合しか想定されない場合では、係止体３７ａに対して横方向Ｘの一方側にのみ操作部３８が備えられていてもよい。
このように、移載機構３２に操作部３８を一対備えることで、被操作部１５ａが、物品１の前壁部１０ｂにおける横方向Ｘの中央より一方側の部分又は他方側の部分から突出している場合でも、物品１のロック機構１３をロック解除できる構成となっている。尚、被操作部１５ａが、物品１の前壁部１０ｂにおける横方向Ｘの中央より一方側の部分から突出している場合しか想定されない場合では、係止体３７ａに対して横方向Ｘの一方側にのみ操作部３８が備えられていてもよい。
（７）上記実施形態では、ダミー物品は収納部に収納されていなかった。しかし、ダミー物品は収納部に収納されていてもよい。このように、サーバに代えてダミー物品が収納部に収納される場合は、被係止部、第１係合部、第２係合部、及びロック機構等が、ダミー物品に備えられていてもよい。
具体的には、図２４に示すように、２つのダミー物品１ｄを移載対象物品として、双方収納制御の実行により、昇降体２８の支持部３１に支持されている一対のダミー物品１ｄを支持部３１から収納領域Ｅに移動させてもよい。また、双方取出制御により、収納部３の収納領域Ｅに収納されている一対のダミー物品１ｄを収納領域Ｅから支持部３１に移動させてもよい。
また、図２５に示すように、１つのサーバ１ｓと１つのダミー物品１ｄとを移載対象物品として、双方収納制御の実行により、昇降体２８の支持部３１に支持されている１つのサーバ１ｓと１つのダミー物品１ｄとを支持部３１から収納領域Ｅに移動させてもよい。
また、双方取出制御により、収納部３の収納領域Ｅに収納されている１つのサーバ１ｓと１つのダミー物品１ｄとを収納領域Ｅから支持部３１に移動させてもよい。
また、図２６に示すように、１つのダミー物品１ｄを移載対象物品として、一方収納制御の実行により、昇降体２８の支持部３１に支持されている１つのサーバ１ｓと１つのダミー物品１ｄとのうち１つのダミー物品１ｄのみを支持部３１から収納領域Ｅに移動させてもよい。また、一方取出制御により、収納部３の収納領域Ｅに収納されている１つのサーバ１ｓと１つのダミー物品１ｄとのうち１つのダミー物品１ｄのみを収納領域Ｅから支持部３１に移動させてもよい。
具体的には、図２４に示すように、２つのダミー物品１ｄを移載対象物品として、双方収納制御の実行により、昇降体２８の支持部３１に支持されている一対のダミー物品１ｄを支持部３１から収納領域Ｅに移動させてもよい。また、双方取出制御により、収納部３の収納領域Ｅに収納されている一対のダミー物品１ｄを収納領域Ｅから支持部３１に移動させてもよい。
また、図２５に示すように、１つのサーバ１ｓと１つのダミー物品１ｄとを移載対象物品として、双方収納制御の実行により、昇降体２８の支持部３１に支持されている１つのサーバ１ｓと１つのダミー物品１ｄとを支持部３１から収納領域Ｅに移動させてもよい。
また、双方取出制御により、収納部３の収納領域Ｅに収納されている１つのサーバ１ｓと１つのダミー物品１ｄとを収納領域Ｅから支持部３１に移動させてもよい。
また、図２６に示すように、１つのダミー物品１ｄを移載対象物品として、一方収納制御の実行により、昇降体２８の支持部３１に支持されている１つのサーバ１ｓと１つのダミー物品１ｄとのうち１つのダミー物品１ｄのみを支持部３１から収納領域Ｅに移動させてもよい。また、一方取出制御により、収納部３の収納領域Ｅに収納されている１つのサーバ１ｓと１つのダミー物品１ｄとのうち１つのダミー物品１ｄのみを収納領域Ｅから支持部３１に移動させてもよい。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。
物品を下方から支持する支持部を備えた移動体と、前記移動体を移動させる第１駆動部と、を備えている物品搬送装置において、
前記移動体は、前記支持部と物品を移載する対象である移載対象部とが並んだ状態で前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させる移載機構を備え、前記移載機構が前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させるときに前記移動体を停止させる位置を目標停止位置とし、上下方向に見て前記移動体が前記目標停止位置に位置した状態において前記移動体と前記移載対象部とが並ぶ方向を前後方向とし、上下方向に見て前記前後方向に対して交差する方向を横方向として、前記移載機構は、物品に対して前記前後方向に係止される係止部と、前記係止部を前記前後方向に案内する第１案内部と、前記係止部を前記前後方向に移動させる第２駆動部と、を備えて、前記移動体が前記目標停止位置に位置する状態で前記第２駆動部にて前記係止部を前記前後方向に移動させることにより、前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させ、前記第１案内部及び前記第２駆動部は、前記支持部に支持された物品より上方に配置され、前記移載対象部は、前記目標停止位置に停止した前記移動体に対して前記前後方向の両側に設置され、前記移動体は、前記移載機構を上下方向に沿う軸心周りに少なくとも１８０度回転させる第４駆動部を備え、前記第４駆動部は、前記支持部に支持されている物品より上方に配置されている。
前記移動体は、前記支持部と物品を移載する対象である移載対象部とが並んだ状態で前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させる移載機構を備え、前記移載機構が前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させるときに前記移動体を停止させる位置を目標停止位置とし、上下方向に見て前記移動体が前記目標停止位置に位置した状態において前記移動体と前記移載対象部とが並ぶ方向を前後方向とし、上下方向に見て前記前後方向に対して交差する方向を横方向として、前記移載機構は、物品に対して前記前後方向に係止される係止部と、前記係止部を前記前後方向に案内する第１案内部と、前記係止部を前記前後方向に移動させる第２駆動部と、を備えて、前記移動体が前記目標停止位置に位置する状態で前記第２駆動部にて前記係止部を前記前後方向に移動させることにより、前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させ、前記第１案内部及び前記第２駆動部は、前記支持部に支持された物品より上方に配置され、前記移載対象部は、前記目標停止位置に停止した前記移動体に対して前記前後方向の両側に設置され、前記移動体は、前記移載機構を上下方向に沿う軸心周りに少なくとも１８０度回転させる第４駆動部を備え、前記第４駆動部は、前記支持部に支持されている物品より上方に配置されている。
この構成によれば、移動体が目標停止位置に位置する状態で第２駆動部にて係止部を前後方向に移動させることにより、当該係止部に係止した物品が支持部と移載対象部との間で移動する。
そして、係止部を前後方向に案内する第１案内部や、係止部を前後方向に移動させる第２駆動部は、支持部に支持された物品より上方に配置されている。そのため、支持部より下方に第１案内部や第２駆動部を配置する必要がないため、移動体における支持部より下方の部分を上下方向に小型化することができる。これにより、支持部の下方に第１案内部や第２駆動部を配置した場合に比べて支持部の位置が低くなるように移動体を設置する又は移動体を下降させることができるため、低い位置の移載対象部に物品を移載できる。
そして、係止部を前後方向に案内する第１案内部や、係止部を前後方向に移動させる第２駆動部は、支持部に支持された物品より上方に配置されている。そのため、支持部より下方に第１案内部や第２駆動部を配置する必要がないため、移動体における支持部より下方の部分を上下方向に小型化することができる。これにより、支持部の下方に第１案内部や第２駆動部を配置した場合に比べて支持部の位置が低くなるように移動体を設置する又は移動体を下降させることができるため、低い位置の移載対象部に物品を移載できる。
また、他の物品搬送装置の特徴構成は、物品を下方から支持する支持部を備えた移動体と、前記移動体を移動させる第１駆動部と、を備えている物品搬送装置において、
前記移動体は、前記支持部と物品を移載する対象である移載対象部とが並んだ状態で前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させる移載機構を備え、前記移載機構が前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させるときに前記移動体を停止させる位置を目標停止位置とし、上下方向に見て前記移動体が前記目標停止位置に位置した状態において前記移動体と前記移載対象部とが並ぶ方向を前後方向とし、上下方向に見て前記前後方向に対して交差する方向を横方向として、前記移載機構は、物品に対して前記前後方向に係止される係止部と、前記係止部を前記前後方向に案内する第１案内部と、前記係止部を前記前後方向に移動させる第２駆動部と、を備えて、前記移動体が前記目標停止位置に位置する状態で前記第２駆動部にて前記係止部を前記前後方向に移動させることにより、前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させ、前記第１案内部及び前記第２駆動部は、前記支持部に支持された物品より上方に配置され、前記横方向に延びる案内レールが前記前後方向に一対並んで配置されて当該一対の案内レール上を前記横方向に走行する走行部と、その走行部に立設されて前記移動体を上下方向に案内する第２案内部と、を備え、前記第１駆動部は、前記走行部を走行させる走行駆動部と、前記移動体を前記第２案内部に沿って上下方向に移動させる昇降駆動部と、を備え、前記支持部は、前記前後方向において一対の前記案内レールの間であって且つ上下方向に見て前記走行部と重ならない位置に配置されている点にある。
前記移動体は、前記支持部と物品を移載する対象である移載対象部とが並んだ状態で前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させる移載機構を備え、前記移載機構が前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させるときに前記移動体を停止させる位置を目標停止位置とし、上下方向に見て前記移動体が前記目標停止位置に位置した状態において前記移動体と前記移載対象部とが並ぶ方向を前後方向とし、上下方向に見て前記前後方向に対して交差する方向を横方向として、前記移載機構は、物品に対して前記前後方向に係止される係止部と、前記係止部を前記前後方向に案内する第１案内部と、前記係止部を前記前後方向に移動させる第２駆動部と、を備えて、前記移動体が前記目標停止位置に位置する状態で前記第２駆動部にて前記係止部を前記前後方向に移動させることにより、前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させ、前記第１案内部及び前記第２駆動部は、前記支持部に支持された物品より上方に配置され、前記横方向に延びる案内レールが前記前後方向に一対並んで配置されて当該一対の案内レール上を前記横方向に走行する走行部と、その走行部に立設されて前記移動体を上下方向に案内する第２案内部と、を備え、前記第１駆動部は、前記走行部を走行させる走行駆動部と、前記移動体を前記第２案内部に沿って上下方向に移動させる昇降駆動部と、を備え、前記支持部は、前記前後方向において一対の前記案内レールの間であって且つ上下方向に見て前記走行部と重ならない位置に配置されている点にある。
ここで、前記移動体は、前記移載機構が物品を移動させるときに当該物品に横側方から接触して当該物品を前記前後方向に案内する第３案内部を備え、前記第３案内部は、上下方向において前記支持部と前記第１案内部及び前記第２駆動部との間に配置されていると好適である。
この構成によれば、第３案内部は、上下方向において支持部と第１案内部及び第２駆動部との間に配置されているため、上下方向に見て、第１案内部や第２駆動部を第３案内部と重なるように配置できる。そのため、これらを横方向に並べて配置する場合に比べて、横方向において、移動体をコンパクトに構成し易い。
また、前記移載機構は、前記係止部が物品の被係止部に係止される高さである第１高さと、前記係止部が前記被係止部から離脱して上方に退避した際の高さである第２高さと、に前記係止部を移動させる第３駆動部を更に備え、前記第３駆動部は、前記支持部に支持された物品より上方に配置されていると好適である。
この構成によれば、係止部を上下方向に移動させる第３駆動部が、第１案内部や第２駆動部と同様に、支持部に支持された物品より上方に配置されているため、係止部を案内する第１案内部、係止部を移動させる第２駆動部及び係止部を上下方向に移動させる第３駆動部を、支持部に支持されている物品より上方に纏めて配置できる。そのため、係止部の前後方向への移動と上下方向との移動とを連係させ易く、移載機構の構成の簡素化を図れる。
１ 物品
１ｓ サーバ（物品）
１ｄ ダミー物品（物品）
２ スタッカークレーン（物品搬送装置）
２５ 案内レール
２６ 走行台車（走行部）
２７ 支柱（第２案内部）
２８ 昇降体（移動体）
３１ 支持部
３２ 移載機構
３３ 案内部材（第３案内部）
３５ フォーク装置（第１案内部）
３７ 係止部
Ｍ１ 第１モータ（走行駆動部、第１駆動部）
Ｍ２ 第２モータ（昇降駆動部、第１駆動部）
Ｍ３ 第３モータ（第２駆動部）
Ｍ４ 第４モータ（第３駆動部）
Ｘ 横方向
Ｙ 上下方向
Ｚ 前後方向
１ｓ サーバ（物品）
１ｄ ダミー物品（物品）
２ スタッカークレーン（物品搬送装置）
２５ 案内レール
２６ 走行台車（走行部）
２７ 支柱（第２案内部）
２８ 昇降体（移動体）
３１ 支持部
３２ 移載機構
３３ 案内部材（第３案内部）
３５ フォーク装置（第１案内部）
３７ 係止部
Ｍ１ 第１モータ（走行駆動部、第１駆動部）
Ｍ２ 第２モータ（昇降駆動部、第１駆動部）
Ｍ３ 第３モータ（第２駆動部）
Ｍ４ 第４モータ（第３駆動部）
Ｘ 横方向
Ｙ 上下方向
Ｚ 前後方向
Claims (4)
- 物品を下方から支持する支持部を備えた移動体と、前記移動体を移動させる第１駆動部と、を備えている物品搬送装置であって、
前記移動体は、前記支持部と物品を移載する対象である移載対象部とが並んだ状態で前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させる移載機構を備え、
前記移載機構が前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させるときに前記移動体を停止させる位置を目標停止位置とし、上下方向に見て前記移動体が前記目標停止位置に位置した状態において前記移動体と前記移載対象部とが並ぶ方向を前後方向とし、上下方向に見て前記前後方向に対して交差する方向を横方向として、
前記移載機構は、物品に対して前記前後方向に係止される係止部と、前記係止部を前記前後方向に案内する第１案内部と、前記係止部を前記前後方向に移動させる第２駆動部と、を備えて、前記移動体が前記目標停止位置に位置する状態で前記第２駆動部にて前記係止部を前記前後方向に移動させることにより、前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させ、
前記第１案内部及び前記第２駆動部は、前記支持部に支持された物品より上方に配置され、
前記移載対象部は、前記目標停止位置に停止した前記移動体に対して前記前後方向の両側に設置され、
前記移動体は、前記移載機構を上下方向に沿う軸心周りに少なくとも１８０度回転させる第４駆動部を備え、
前記第４駆動部は、前記支持部に支持されている物品より上方に配置されている物品搬送装置。 - 物品を下方から支持する支持部を備えた移動体と、前記移動体を移動させる第１駆動部と、を備えている物品搬送装置であって、
前記移動体は、前記支持部と物品を移載する対象である移載対象部とが並んだ状態で前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させる移載機構を備え、
前記移載機構が前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させるときに前記移動体を停止させる位置を目標停止位置とし、上下方向に見て前記移動体が前記目標停止位置に位置した状態において前記移動体と前記移載対象部とが並ぶ方向を前後方向とし、上下方向に見て前記前後方向に対して交差する方向を横方向として、
前記移載機構は、物品に対して前記前後方向に係止される係止部と、前記係止部を前記前後方向に案内する第１案内部と、前記係止部を前記前後方向に移動させる第２駆動部と、を備えて、前記移動体が前記目標停止位置に位置する状態で前記第２駆動部にて前記係止部を前記前後方向に移動させることにより、前記支持部と前記移載対象部との間で物品を移動させ、
前記第１案内部及び前記第２駆動部は、前記支持部に支持された物品より上方に配置され、
前記横方向に延びる案内レールが前記前後方向に一対並んで配置されて当該一対の案内レール上を前記横方向に走行する走行部と、その走行部に立設されて前記移動体を上下方向に案内する第２案内部と、を備え、
前記第１駆動部は、前記走行部を走行させる走行駆動部と、前記移動体を前記第２案内部に沿って上下方向に移動させる昇降駆動部と、を備え、
前記支持部は、前記前後方向において一対の前記案内レールの間であって且つ上下方向に見て前記走行部と重ならない位置に配置されている物品搬送装置。 - 前記移動体は、前記移載機構が物品を移動させるときに当該物品に横側方から接触して当該物品を前記前後方向に案内する第３案内部を備え、
前記第３案内部は、上下方向において前記支持部と前記第１案内部及び前記第２駆動部との間に配置されている請求項１又は２に記載の物品搬送装置。 - 前記移載機構は、前記係止部が物品の被係止部に係止される高さである第１高さと、前記係止部が前記被係止部から離脱して上方に退避した際の高さである第２高さと、に前記係止部を移動させる第３駆動部を更に備え、
前記第３駆動部は、前記支持部に支持された物品より上方に配置されている請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
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