TW201733882A - 物品搬送裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種可將物品移載至較低位置之移載對象部的物品搬送裝置。 具備支撐部之移動體具備在支撐部與移載對象部之間使物品移動之移載機構，移載機構具備：卡止部，於前後方向卡止於物品；第1引導部，於前後方向引導卡止部；及第2驅動部，使卡止部朝前後方向移動；且藉由利用第2驅動部使卡止部朝前後方向移動，而在支撐部與移載對象部之間使物品移動，且將第1引導部及第2驅動部配置於較支撐於支撐部之物品更靠上方。

Description

物品搬送裝置
發明領域 本發明係關於一種物品搬送裝置，該物品搬送裝置具備移動體及第1驅動部，該移動體具備自下方支撐物品之支撐部，該第1驅動部使上述移動體移動。
發明背景 該物品搬送裝置之先前例記載於日本專利特開平1-187112號公報(專利文獻1)。於專利文獻1之物品搬送裝置中，藉由第1驅動部之驅動使移動體移動至目標停止位置之後，藉由移載機構使物品於支撐部與移載對象部之間移動。若對移載機構加以說明，則移載機構構成為具備：鉤，於前後方向卡止於物品；導軌，於前後方向引導鉤；及可逆馬達，使鉤朝前後方向移動；且藉由利用可逆馬達使鉤朝前後方向移動而使物品在支撐部與移載對象部之間移動。
先前技術文獻 專利文獻 [專利文獻1]日本專利特開平1-187112號公報
發明概要 發明欲解決之課題 於上述物品搬送裝置中，導軌配置於較支撐部更靠下方，可逆馬達以突出至較支撐部更下方之方式配置。亦即，導軌或可逆馬達配置於較支撐部更靠下方。因此，移動體中之較支撐部更靠下方之部分在上下方向上變得大型，在使移動體下降時無法使由支撐部支撐之物品下降至足夠低之高度。因此，難以將移載對象部設置於較低之位置。
因此，要求有能夠將物品移載至較低位置之移載對象部的物品搬送裝置。
用以解決課題之手段 本發明之物品搬送裝置之特徵構成在於如下方面：具備移動體及第1驅動部，該移動體具有自下方支撐物品之支撐部，該第1驅動部使上述移動體移動；且 上述移動體具備移載機構，該移載機構在上述支撐部與作為移載物品之對象之移載對象部並排之狀態下使物品在上述支撐部與上述移載對象部之間移動，且將上述移載機構使物品在上述支撐部與上述移載對象部之間移動時上述移動體停止之位置設為目標停止位置，將從上下方向觀察時上述移動體位於上述目標停止位置之狀態下上述移動體與上述移載對象部並排之方向設為前後方向，將從上下方向觀察時與上述前後方向交叉之方向設為橫向，上述移載機構具備：卡止部，於上述前後方向卡止於物品；第1引導部，於上述前後方向引導上述卡止部；及第2驅動部，使上述卡止部朝上述前後方向移動；且藉由在上述移動體位於上述目標停止位置之狀態下利用上述第2驅動部使上述卡止部朝上述前後方向移動，而使物品在上述支撐部與上述移載對象部之間移動，且上述第1引導部及上述第2驅動部配置於較支撐於上述支撐部之物品更靠上方。
根據該特徵構成，藉由在移動體位於目標停止位置之狀態下利用第2驅動部使卡止部朝前後方向移動，卡止於該卡止部之物品在支撐部與移載對象部之間移動。 而且，於前後方向引導卡止部之第1引導部或使卡止部朝前後方向移動之第2驅動部配置於較支撐於支撐部之物品更靠上方。因此，無須在較支撐部更靠下方配置第1引導部或第2驅動部，因此，可使移動體中之較支撐部更靠下方之部分在上下方向上小型化。藉此，與在支撐部之下方配置第1引導部或第2驅動部之情形相比，能以支撐部之位置變低之方式設置移動體或使移動體下降，因此，可將物品移載至較低位置之移載對象部。
用以實施發明之形態 以下，基於圖式對具備本發明之物品搬送裝置之物品搬送設備之實施形態進行說明。 如圖1所示，物品搬送設備中具備：堆高式起重機2，作為搬送物品1之物品搬送裝置；收納架4，於上下方向Y並排設置有收納物品1之收納部3；以及出庫輸送機5及入庫輸送機6。收納架4於橫向X並排設置有複數個，堆高式起重機2沿著並排設置之收納架4朝橫向X移動。 再者，將從上下方向Y觀察時堆高式起重機2行進之方向設為橫向X，將從上下方向Y觀察時與橫向X正交之方向設為前後方向Z進行說明。又，如圖2所示，對於前後方向Z，以堆高式起重機2行進之行進路徑為中心，將相對於行進路徑存在有收納架4之方向設為後方向Z1，將其相反方向設為前方向Z2進行說明。
於本實施形態中，於物品搬送設備中設置有已收納物品1之收納完成的收納架4。而且，當收納於收納架4之物品1產生故障等而必須更換時，利用堆高式起重機2將該更換對象之物品1自收納部3取出並將該更換對象之物品1搬送至出庫輸送機5。然後，藉由堆高式起重機2將利用入庫輸送機6入庫之新物品1搬送至收納部3(更換對象之物品1被取出之收納部3)。
[物品] 於本實施形態中，作為物品1之伺服器1s收納於收納架4並且利用堆高式起重機2搬送。又，於物品搬送設備中，作為物品1，具有從上下方向Y觀察之形狀形成為與伺服器1s相同之形狀的模擬物品1d(參照圖18等)。 再者，於本實施形態中，存在利用堆高式起重機2將2個伺服器1s一併搬送之情形及將伺服器1s與模擬物品1d一併搬送之情形，但伺服器1s係收納於收納部3，相對於此，模擬物品1d未收納於收納部3。 其次，對伺服器1s進行說明。於以下之說明中，基於收納於收納部3之狀態的伺服器1s之姿勢，特定出伺服器1s之前後方向Z及橫向X。
如圖2所示，伺服器1s係前後方向Z之寬度形成為較橫向X之寬度寬，且以伺服器1s之長邊沿著前後方向之姿勢收納於收納架4。 如圖3及圖4所示，伺服器1s具備框體8、及安裝有CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)或記憶體或硬碟等之基板(未圖示)。框體8係由底面部9及自底面部9垂直地豎立設置之壁部10形成。框體8形成為上方及後方開口之箱狀。基板固定於底面部9上。
底面部9由配置於後方向Z1之後端部9a、及配置於較該後端部9a更靠前方向Z2之前部9b構成。 前部9b從上下方向Y觀察之形狀形成為矩形狀。後端部9a具備：矩形部分，形成為橫向X之寬度較前部9b窄之矩形狀；及楔形部分，位於該矩形部分與前部9b之間，且橫向X之寬度朝向後方向Z1逐漸形成為較窄。藉由形成此種後端部9a，物品1之橫向X之寬度以朝向後方向Z1之端部逐漸變窄之方式形成。 於本實施形態中，將後端部9a之一部分形成為楔形形狀，但亦可將整個後端部9a形成為楔形形狀。
壁部10具備位於橫向X之端部且朝前後方向延伸之橫壁部10a、及位於前方向Z2之端部且沿橫向X延伸之前壁部10b。 伺服器1s具備定位用之棒狀之第1卡合部11及第2卡合部12、鎖定機構13(參照圖5)、及被卡止部16。如圖3所示，第1卡合部11於物品1之後方向Z1之端部，以自底面部9向上方突出之方式配置。如圖4所示，第2卡合部12於物品1之前方向Z2之端部，以自底面部9向下方突出之方式配置。被卡止部16配置於物品1之前壁部10b中之前表面，且從上下方向Y觀察時形成為U字狀。該被卡止部16構成為後述移載機構32之卡止部37能夠自上方卡止於該被卡止部16與前壁部10b之間。又，被卡止部16分別配置於物品1之前壁部10b中之較橫向X之中央靠一側之部分及靠另一側之部分。物品1具備在橫向X上相隔配置之一對被卡止部16。
如圖5～圖7所示，鎖定機構13配置於物品1之前方向Z2之端部。 鎖定機構13由卡合體14及擺動體15構成，該卡合體14係利用板彈簧構成，該擺動體15繞著沿前後方向Z之軸心擺動。 卡合體14具備固定於底面部9之上表面之固定部14a、以利用擺動體15移動至上方之方式被操作之抵接部14b、及從於上下方向Y貫通底面部9的孔向下方突出之第3卡合部14c。擺動體15係以長邊方向之中間部繞著沿前後方向Z之軸心擺動自如之方式連結於前壁部10b，擺動體15中之長邊方向之一端部從於前後方向Z貫通前壁部10b的孔向前方突出。擺動體15中之自前壁部10b突出之部分構成為被操作部15a。該被操作部15a自前壁部10b中之橫向X之中央部突出。
如圖5～圖7所示，鎖定機構13於被操作部15a未被操作之狀態下，成為第3卡合部14c自底面部9向下方突出之鎖定狀態。然後，鎖定機構13自圖7所示之狀態使操作部38向下方移動，而將被操作部15a向下方推壓操作，藉此，擺動體15中之長邊方向之另一端部將抵接部14b推至上方。藉此，切換為第3卡合部14c未自底面部9向下方突出之鎖定解除狀態。又，鎖定機構13隨著對被操作部15a之推壓操作被解除，而藉由板彈簧之恢復力自鎖定解除狀態切換為鎖定狀態。
[收納架] 收納架4由架構成體17及架板20構成。架構成體17由利用框架材料而架構形成之基框及平板狀之板材構成。而且，藉由利用複數個架板20將形成於架構成體17內之收納空間分隔成並排於上下方向Y之複數個空間，而於收納架4形成有並排於上下方向Y之複數個收納部3。 附帶而言，最上段之收納部3形成於架構成體17中之覆蓋收納空間之上方的部分與複數個架板20中之位於最上方的架板20之間。又，最下段之收納部3形成於架構成體17中之覆蓋收納空間之下方的部分與複數個架板20中之位於最下方的架板20之間。
如圖8所示，收納架4所具備之複數個收納部3分別具備排列於橫向X之複數個收納區域E，且構成為能夠將複數個物品1以沿橫向X排列之狀態收納。 具體而言，架構成體17中之覆蓋收納空間之兩橫側方之一對側壁17a的間隔成為較物品1之橫寬(前部9b之橫向X之寬度)的2倍大數毫米左右的間隔。 又，於上下方向Y鄰接之一對架板20之上下方向Y的間隔成為較物品1中之上下寬度最大之部分大數毫米左右的間隔。物品1以其下表面由架板20之上表面自下方支撐之狀態收納。
複數個收納部3之各者構成為能夠藉由排列於橫向X之一對收納區域E而將一對物品1以排列於橫向X之狀態收納。又，一對側壁17a作為第2引導構件24發揮功能，該第2引導構件24在利用後述之移載機構32使物品1移動時，自橫向X抵接於該物品1而將該物品1朝前後方向Z引導。如此，於一對收納部3之各者具備第2引導構件24。 而且，第2引導構件24在升降體28位於目標停止位置之狀態下配置於較升降體28所具備之引導構件33更靠後方向Z1(收納部3側)。而且，第2引導構件24僅設置於由收納於收納部3之2個物品1構成之第2物品群之橫向X上之兩外側。 再者，升降體28之目標停止位置係在支撐部31與收納部3之收納區域E之間使物品1移動時升降體28停止之位置。又，在升降體28位於目標停止位置之狀態下，升降體28與收納區域E並排於前後方向Z。
於架板20之後方向Z1之端部具備第1被卡合部21。當收納部3之收納區域E收納有物品1時，該物品1之第1卡合部11卡合於第1被卡合部21。又，於架板20之前方向Z2之端部具備第2被卡合部22。當收納部3之收納區域E收納有物品1時，該物品1之第2卡合部12卡合於第2被卡合部22。 於架板20之前方向Z2之端部具備第3被卡合部23。藉由在收納部3之收納區域E收納有物品1之狀態下將該物品1之鎖定機構13切換為鎖定狀態，鎖定機構13之第3卡合部14c卡合於第3被卡合部23。 再者，於架構成體17中之覆蓋收納空間之下方的部分，與架板20同樣地具備第1被卡合部21、第2被卡合部22及第3被卡合部23。
收納架4相對於堆高式起重機2之行進路徑而設置於前後方向Z之兩側。收納區域E相對於停止於目標停止位置之移動體而設置於前後方向Z之兩側。收納區域E相當於移載對象部。
[堆高式起重機] 如圖1、圖9及圖10所示，堆高式起重機2具備具有自下方支撐物品1之支撐部31的升降體28、以及使升降體28移動之作為行進驅動部的第1馬達M1(參照圖13)及作為升降驅動部的第2馬達M2(參照圖13)。 若加以說明，則堆高式起重機2具備沿著行進路徑行進之作為行進部的行進台車26、豎立設置於行進台車26之作為第2引導部的支柱27、沿著支柱27朝上下方向Y移動的升降體28、使行進台車26行進的第1馬達M1、及使升降體28沿著支柱27朝上下方向Y移動的第2馬達M2。而且，藉由利用第1馬達M1之驅動使行進台車26行進，升降體28朝橫向X移動。藉由第2馬達M2之驅動，升降體28朝上下方向Y移動。 如此，構成為藉由第1馬達M1及第2馬達M2之驅動，升降體28朝橫向X及上下方向Y移動。該升降體28相當於朝上下方向Y及橫向X移動之移動體。又，第1馬達M1及第2馬達M2相當於使移動體移動之第1驅動部。
行進台車26於一對導軌25上朝橫向X行進。一對導軌25以朝橫向X延伸之狀態且朝前後方向Z相互並排之狀態配置。支柱27豎立設置於行進台車26而將升降體28朝上下方向Y引導。
如圖10～圖12所示，升降體28具備支撐部31、移載機構32、及引導構件33。 支撐部31係於橫向X並排之一對支撐體31a於橫向X並排設置2組而構成。一對支撐體31a以自下方支撐1個物品1的方式構成。亦即，由於支撐部31係一對支撐體31a於橫向X並排設置2組而構成，故而可將2個物品1以並排於橫向X之狀態支撐。將由該支撐部31支撐之複數個物品1稱為第1物品群。又，將由收納架4之架板20支撐之2個物品1稱為第2物品群。第1物品群及第2物品群係排列於橫向X之2個物品1。
移載機構32在支撐部31與作為移載物品1之對象之移載對象部並排於前後方向Z之狀態下，使物品1在支撐部31與移載對象部之間移動。移載機構32具備：叉裝置35，朝前後方向Z進退自如；滑動體36，朝前後方向Z移動自如地支撐於叉裝置35之主叉35a；卡止部37，支撐於滑動體36，且於前後方向Z卡止於物品1；及操作部38，支撐於滑動體36且用於將物品1之鎖定機構13自鎖定狀態切換為鎖定解除狀態。又，移載機構32具備：第3馬達M3，作為使叉裝置35進退之進退驅動部；連動機構(未圖示)，與叉裝置35之進退連動而使滑動體36朝前後方向Z移動；及第4馬達M4，藉由使叉裝置35相對於支撐部31朝上下方向Y移動而使卡止部37及操作部38朝上下方向Y移動。
如此，於移載機構32具備卡止部37及叉裝置35。叉裝置35(詳細而言係主叉35a或叉基部35b)相當於朝前後方向Z引導卡止部37之第1引導部，第3馬達M3相當於使卡止部37朝前後方向Z移動之第2驅動部。而且，移載機構32藉由在升降體28位於目標停止位置之狀態下利用第3馬達M3使卡止部37朝前後方向Z移動，而使物品1在支撐部31與移載對象部之間移動。卡止部37由一對卡止體37a構成。該一對卡止體37a之各者同時卡止於1個物品1所具備之一對被卡止部16。卡止部37(一對卡止體37a之各者)形成為朝上下方向Y及前後方向Z延伸之板狀。操作部38與卡止部37同樣地形成為朝上下方向Y及前後方向Z延伸之板狀。該操作部38於橫向X上配置於一對卡止部37之間。
藉由第3馬達M3之驅動，主叉35a相對於叉基部35b朝前後方向Z移動。藉此，叉裝置35朝前後方向Z進退。又，滑動體36構成為與該叉裝置35之進退連動，且隨著主叉35a突出至後方向Z1，滑動體36移動至主叉35a之後方向Z1之端部，隨著主叉35a後退至前方向Z2，滑動體36移動至主叉35a之前方向Z2之端部。 藉由第4馬達M4之驅動，叉裝置35相對於支撐部31朝上下方向Y移動。藉由該叉裝置35之上下方向Y之移動，卡止部37移動至卡止部37卡止於物品1之被卡止部16的高度即第1高度、及卡止部37自被卡止部16脫離而退避至上方時的高度即第2高度。再者，第4馬達M4相當於使卡止部37移動至第1高度及第2高度之第3驅動部。
移載機構32在升降體28停止於目標停止位置之狀態下利用第3馬達M3使卡止部37朝前後方向Z移動，而使物品1在支撐部31與收納部3之收納區域E之間移動。 若加以說明，則移載機構32在使物品1自收納部3之收納區域E移動至支撐部31時，在升降體28停止於目標停止位置之狀態下，且在卡止部37上升至第2高度之狀態下，使叉裝置35自後退狀態向後方向Z1突出，而使卡止部37在前後方向Z上位於物品1之被卡止部16與前壁部10b之間。其後，使叉裝置35下降而使卡止部37下降至第1高度並使卡止部37卡止於物品1之後，使叉裝置35後退至後退狀態。藉由使叉裝置35下降而利用操作部38將被操作部15a向下方推壓操作，從而將鎖定機構13自鎖定狀態切換為鎖定解除狀態。其後，藉由卡止部37向前方向Z2移動，而利用該卡止部37對物品1之被卡止部16進行抽拉操作，從而使物品1向後方向Z1移動。如此，物品1自收納部3之收納區域E移動至支撐部31。 又，在移載機構32使物品1自支撐部31移動至收納部3之收納區域E時，在升降體28停止於目標停止位置之狀態下，且在卡止部37卡止於由支撐部31支撐之物品1之狀態下，使叉裝置35自後退狀態向後方向Z1突出。藉此，利用卡止部37對物品1之前壁部10b進行推壓操作而使物品1向後方向Z1移動，從而使物品1自支撐部31移動至收納部3之收納區域E。其後，使叉裝置35上升並使卡止部37上升至第2高度而使卡止部37自物品1脫離之後，使叉裝置35後退至後退狀態。藉由使叉裝置35上升，利用操作部38將被操作部15a向下方推壓之操作被解除，而將鎖定機構13自鎖定解除狀態切換為鎖定狀態。
移載機構32配合第1物品群之物品1之個數(本實施形態中為2個)而具備複數組(本實施形態中為2組)叉裝置35、滑動體36、卡止部37、及操作部38之組合。於移載機構32中，對應於第1物品群中之2個物品1之各者而具備一對卡止部37。 移載機構32可藉由利用第3馬達M3使一對卡止部37一體地移動，而使支撐於支撐部31之2個物品1一併移動至收納部3之收納區域E。在利用移載機構32使並排於橫向X之2個物品一併自支撐部31移動至收納部3之收納區域E時，該2個物品1之橫向X之引導係利用一對引導構件33進行。 又，移載機構32可藉由利用第3馬達M3使一對卡止部37之一者移動，而使支撐於支撐部31之2個物品1中之1個物品1(第1物品群之一部分的物品1)移動至收納部3之收納區域E。在利用移載機構32使1個物品1自支撐部31移動至收納部3之收納區域E時，該1個移載對象之物品1之橫向X之引導係利用引導構件33及第1物品群之另一物品1進行。
若對使1個物品1移動之情形加以說明，則如上所述，當使支撐於支撐部31之2個物品1中之1個物品1(第1物品群之一部分的物品1)移動至收納部3之收納區域E時，作為第1物品群之另一物品1的模擬物品1d支撐於支撐部31。總之，於此情形時，第1物品群由作為移載對象之物品1之伺服器1s及並非移載對象之模擬物品1d構成。 而且，將橫向X上相對於移載對象之物品1存在有模擬物品1d之側設為另一側，將其相反側設為一側，在利用移載機構32使移載對象之物品1自支撐部31移動至收納部3之收納區域E時，該移載對象之物品1之橫向X之一側部分之引導係利用引導構件33進行，移載對象之物品1之橫向X之另一側部分之引導係利用模擬物品1d進行。
又，如上所述，在使支撐於支撐部31之2個物品1中之1個物品1(第1物品群之一部分的物品1)移動至收納部3之收納區域E時，第2物品群之一者成為接下來將移動至收納區域E的移載對象之物品1，第2物品群之另一者成為已經收納於收納部3之物品1。 然後，將橫向X上相對於移載對象之物品1存在有收納完成之物品1之側設為另一側，將其相反側設為一側，在利用移載機構32使移載對象之物品1自支撐部31移動至收納部3之收納區域E時，該移載對象之物品1之橫向X之一側部分之引導係利用側壁17a進行，移載對象之物品1之橫向X之另一側部分之引導係利用收納完成之物品1進行。
升降體28具備：一對引導構件33，當移載機構32使物品1移動時，將該物品1朝前後方向Z引導；及第5馬達M5，將一對引導構件33之橫向X之間隔變更為第1間隔及橫向X之間隔較該第1間隔寬之第2間隔。一對引導構件33之各者僅設置於橫向X上之第1物品群之兩外側。藉由第5馬達M5之驅動，一對引導構件33於橫向X上相互向相反方向移動，而使一對引導構件33之橫向X之間隔變更為較第1物品群之橫寬略寬(數毫米左右)的間隔之第1間隔、及橫向X的間隔較該第1間隔寬之第2間隔。再者，第2間隔包含有：一對引導構件33之兩者以相互遠離之方式移動的該一對引導構件33之間隔(參照圖17)、及僅一對引導構件33之一者以遠離之方式移動的該一對引導構件33之間隔(參照圖21)。再者，一對引導構件33相當於第3引導部，該第3引導部係在移載機構32使物品1移動時，自橫向X與該物品1接觸而將該物品1朝前後方向Z引導。
升降體28具備連結部41、擺動部42、擺動機構43、滑動機構44、及旋轉機構45。 支柱27豎立設置於行進台車26中之橫向X之一側之端部。連結部41於支柱27之橫向X上之一側之位置朝上下方向Y移動自如地卡合於該支柱27。由於升降體28之連結部41在橫向X上之一側的位置與支柱27卡合，故而升降體28相對於支柱27位於橫向X之一側。包含支撐部31之物品移載裝置30配置於從上下方向Y觀察時不與行進台車26重疊之位置。
擺動部42從前後方向Z觀察時形成為L字狀，擺動部42之上端繞著沿前後方向Z之擺動軸心擺動自如地連結於連結部41。又，擺動部42經由滑動機構44及旋轉機構45而支撐著支撐部31、移載機構32及引導構件33。 擺動機構43構成為藉由利用第8馬達M8之驅動使擺動部42相對於連結部41繞著擺動軸心擺動，而使支撐部31、移載機構32及引導構件33一體地擺動。支撐部31、移載機構32及引導構件33藉由擺動機構43、滑動機構44或旋轉機構45而一體地移動。以下，有時將支撐部31、移載機構32、引導構件33及連結該等之構件一併稱為物品移載裝置30。
旋轉機構45以位於擺動部42之下方的方式被支撐於擺動部42，且支撐滑動機構44使之繞著沿上下方向Y之旋轉軸心旋轉自如。滑動機構44支撐物品移載裝置30使之於橫向X移動自如。 旋轉機構45構成為藉由利用第6馬達M6之驅動使滑動機構44相對於擺動部42繞著旋轉軸心旋轉，而使支撐於該滑動機構44之物品移載裝置30繞著旋轉軸心旋轉。如此，藉由物品移載裝置30繞著旋轉軸心旋轉，支撐部31、移載機構32、及引導構件33繞著上下軸心一體地旋轉。再者，第6馬達M6相當於使移載機構32繞著沿上下方向Y之軸心至少旋轉180度之第4驅動部。 滑動機構44構成為藉由第7馬達M7之驅動使物品移載裝置30相對於擺動部42朝橫向X移動。藉由如此使物品移載裝置30朝橫向X移動，支撐部31、移載機構32、及引導構件33一體地朝橫向X移動。
支撐部31配置於如圖11所示般在前後方向Z上的一對導軌25之間且如圖1及圖10所示般從上下方向Y觀察時不與行進台車26重疊之位置。 又，一對引導構件33在上下方向Y上配置於支撐部31與叉裝置35及第3馬達M3之間。若加以說明，則一對引導構件33之上端位於較支撐部31之上表面(載置物品1之面)靠上方且位於較叉裝置35及第3馬達M3之下端靠下方。一對引導構件33之下端在上下方向Y上位於支撐部31之上端與下端之間。 連結部41、擺動部42、擺動機構43、滑動機構44、旋轉機構45及叉裝置35係其整體位於較支撐部31之上端及支撐於支撐部31之物品1之上端更靠上方。
旋轉機構45可藉由利用第6馬達M6使移載機構32旋轉180度而變更利用移載機構32使物品1移動之方向。因此，藉由相對於堆高式起重機2之移動路徑而在前後方向Z之兩側設置收納架4，即便相對於升降體28而在前後方向Z之兩側存在收納部3之收納區域E，移載機構32亦可在存在於其兩側之收納部3之收納區域E與支撐部31之間移載物品1。
又，於升降體28具備攝像裝置47及測距感測器48。該等攝像裝置47或測距感測器48以與叉裝置35或支撐部31一體地移動之方式支撐於物品移載裝置30。
[控制裝置] 於堆高式起重機2具備控制行進台車26之行進、升降體28之升降及移載機構32之作動的控制裝置H。該控制裝置H能以與堆高式起重機2一體地移動之方式搭載於堆高式起重機2，又，亦能以不與堆高式起重機2一體地移動之方式設置於地面F上等。再者，控制裝置H相當於控制第1驅動部及第2驅動部之控制部。
控制裝置H執行移動控制及移載控制。又，控制裝置H於移動控制之執行結束後且開始移載控制之前，執行修正控制。 移動控制係使升降體28移動至目標停止位置之控制。移載控制係使物品1於支撐部31與收納部3之收納區域E之間移動之控制，作為移載控制，存在兩者取出控制、兩者收納控制、一者取出控制、及一者收納控制。
如圖14～圖16所示般，兩者取出控制係使收納於收納部3之一對物品1(一對伺服器1s)自收納區域E移動至支撐部31之控制。如圖16、圖17、圖15、圖14之順序所示般，兩者收納控制係使支撐於支撐部31之一對物品1(一對伺服器1s)自支撐部31移動至收納區域E之控制。如圖18～圖20所示般，一者取出控制係使收納於收納部3之一對物品1(一對伺服器1s)中之一個物品1(伺服器1s)自收納區域E移動至支撐部31之控制。如圖20、圖21、圖19、圖18之順序所示般，一者收納控制係使支撐於支撐部31之一對物品1(伺服器1s及模擬物品1d)中之一個物品1(伺服器1s)自支撐部31移動至收納區域E之控制。
其次，對移動控制、移載控制及修正控制加以說明，並以將移載對象部設為收納部3之收納區域E之情形為例進行說明。再者，對於將移載對象部設為出庫輸送機5或入庫輸送機6之情形，由於該情形之堆高式起重機2之動作與將移載對象部設為收納部3之收納區域E之情形之動作相同，故而省略說明。
於控制裝置H中記憶有表示目標停止位置之資訊。目標停止位置係相對於複數個收納架4之各者中之複數個收納部3之各者而設定。該目標停止位置係相對於收納部3可於該收納部3與支撐部31之間移載物品1的升降體28之停止位置，且相對於該收納部3設定有1個目標停止位置。而且，於移動控制中，係為了使升降體28移動至目標停止位置，而控制第1馬達M1及第2馬達M2之作動，並且視需要以移載對象之收納部3存在於移載機構32突出之方向的方式控制第6馬達M6之作動。
於修正控制中，為了基於利用攝像裝置47拍攝之攝像資訊及利用測距感測器48檢測出之距離資訊修正物品移載裝置30之姿勢，而控制第6馬達M6、第7馬達M7及第8馬達M8。 具體而言，於修正控制中，當基於利用攝像裝置47拍攝之攝像資訊及利用測距感測器48檢測出之距離資訊，判斷出物品移載裝置30之姿勢自相對於收納部3之適當的姿勢偏離到沿前後方向Z之前後軸心的周圍時，控制擺動機構43之第8馬達M8以使前後軸心之周圍的姿勢成為適當的姿勢。 又，於修正控制中，當基於利用攝像裝置47拍攝之攝像資訊及利用測距感測器48檢測出之距離資訊，判斷出物品移載裝置30之相對於收納部3在橫向X上的位置自適當的位置朝橫向X偏離時，控制滑動機構44之第7馬達M7以使橫向X的位置成為適當的位置。 又，於修正控制中，當基於利用攝像裝置47拍攝之攝像資訊及利用測距感測器48檢測出之距離資訊，判斷出物品移載裝置30之相對於收納部3在上下方向Y上的位置自適當的位置朝上下方向Y偏離時，控制第2馬達M2以使上下方向Y的位置成為適當的位置。
其次，對移載控制進行說明。 當兩者取出控制開始時，如圖14所示，於支撐部31未支撐有物品1，於收納部3收納有2個伺服器1s。又，一對引導構件33之間隔成為第2間隔。 接著，於兩者取出控制中，如圖15所示，在使一對叉裝置35突出直至卡止部37抵接於收納於收納部3之伺服器1s的前壁部10b之後，使該一對叉裝置35之卡止部37自第2高度下降至第1高度，而使卡止部37卡止於伺服器1s之被卡止部16，並且利用操作部38對鎖定機構13之被操作部15a進行操作，而將鎖定機構13自鎖定狀態切換為鎖定解除狀態。其後，如圖16所示，使一對叉裝置35後退至抽出位置而使收納於收納部3之2個伺服器1s一併自收納部3移動至支撐部31之後，將一對引導構件33之間隔自第2間隔切換為第1間隔。
當兩者收納控制開始時，如圖16所示，於支撐部31支撐有2個伺服器1s，於收納部3未收納伺服器1s。又，一對引導構件33之間隔成為第1間隔。 接著，於兩者收納控制中，如圖15所示，在使一對叉裝置35突出直至所收納之伺服器1s之第1卡合部11抵接於第1被卡合部21之後，使該一對叉裝置35之卡止部37自第1高度上升至第2高度，而使卡止部37自伺服器1s之被卡止部16向上方脫離，並且解除利用操作部38對被操作部15a之操作，而將鎖定機構13自鎖定解除狀態切換為鎖定狀態。又，在以此方式使2個伺服器1s移動之中途，具體而言，係如圖17所示般，在所要移動之伺服器1s中之後端部9a與側壁17a之前端於前後方向Z上重疊之狀態下，將一對引導構件33之間隔自第1間隔切換為第2間隔。其後，如圖14所示，使一對叉裝置35後退至基準位置。
當一者取出控制開始時，如圖18所示，於支撐部31支撐有1個模擬物品1d，於收納部3收納有2個伺服器1s。又，一對引導構件33之間隔成為第2間隔。 接著，於一者取出控制中，如圖19所示，在使一對叉裝置35中之一者突出直至卡止部37抵接於收納於收納部3之伺服器1s的前壁部10b之後，使該叉裝置35之卡止部37自第2高度下降至第1高度，而使卡止部37卡止於伺服器1s之被卡止部16，並且利用操作部38對鎖定機構13之被操作部15a進行操作，而將鎖定機構13自鎖定狀態切換為鎖定解除狀態。其後，如圖20所示，使一對叉裝置35中之一者後退至抽出位置而使收納於收納部3之2個伺服器1s中之一者自收納部3移動至支撐部31之後，將一對引導構件33之間隔自第2間隔切換為第1間隔。
當一者收納控制開始時，如圖20所示，於支撐部31支撐有伺服器1s及模擬物品1d，於收納部3收納有1個伺服器1s。又，一對引導構件33之間隔成為第1間隔。 接著，於一者收納控制中，如圖19所示，在使一對叉裝置35中之一者突出直至所收納之伺服器1s之第1卡合部11抵接於第1被卡合部21之後，使該一個叉裝置35之卡止部37自第1高度上升至第2高度，而使卡止部37自伺服器1s之被卡止部16向上方脫離，並且解除利用操作部38對被操作部15a之操作，而將鎖定機構13自鎖定解除狀態切換為鎖定狀態。又，於以此方式使1個伺服器1s移動之中途，具體而言，係如圖21所示般，在所要移動之伺服器1s中之後端部9a與側壁17a之前端於前後方向Z上重疊之狀態下，將一對引導構件33之間隔之間隔自第1間隔切換為第2間隔。其後，如圖14所示，使一個叉裝置35後退至基準位置。
如此，朝前後方向Z引導卡止部37的叉裝置35或使卡止部37朝前後方向Z移動的第3馬達M3配置於較支撐於支撐部31之物品1更靠上方。因此，可謀求升降體28中之較支撐部31更靠下方之部分在上下方向Y上小型化，且如圖11所示，可使升降體28下降至支撐部31之下端位於較導軌25之上表面更靠下方的高度。
[其他實施形態] (1)於上述實施形態中，係將支撐部之前後方向的長度形成為較一對導軌之前後方向的間隔短，而將支撐部配置成在前後方向上位於一對導軌之間。然而，亦可將支撐部之前後方向的長度形成為較一對導軌之前後方向的間隔長，而將支撐部配置成從上下方向觀察時與一對導軌重疊。 又，於上述實施形態中，係將支撐部配置於從上下方向觀察時不與行進部重疊之位置。然而，例如，亦可將並排於前後方向上的一對支柱豎立設置於行進台車，並於該一對支柱之間配置升降體，而將支撐部配置於從上下方向觀察時與行進部重疊的位置。
(2)於上述實施形態中，係將移載對象部配置於相對於停止在目標停止位置之移動體為前後方向的兩側，但亦可將移載對象部僅配置於相對於停止在目標停止位置之移動體為前後方向的一側。
(3)於上述實施形態中，係藉由使卡止部下降至第1高度，而使卡止部卡止於被卡止部，並藉由使卡止部上升至第2高度，而使卡止部自被卡止部向上方脫離。然而，卡止部卡止於被卡止部或脫離的構成亦可適當變更。 具體而言，亦可藉由使卡止部上升至卡止高度而使卡止部卡止於被卡止部，並藉由使卡止部下降至脫離高度而使卡止部自被卡止部向下方脫離。又，亦可構成為藉由使卡止部擺動而卡止於被卡止部或脫離。例如，亦可構成為藉由使卡止部繞著沿前後方向之軸心擺動，而使卡止部卡止於被卡止部或脫離。
(4)於上述實施形態中，係將支撐於支撐部之沿橫向排列的2個物品作為第1物品群進行說明。然而，亦可將支撐於支撐部之沿橫向排列的3個以上之物品作為第1物品群。於此情形時，支撐部構成為能夠將3個以上之物品以排列於橫向的狀態支撐。 又，將支撐於收納架之沿橫向排列的2個物品設為第2物品群。然而，亦可將支撐於收納架之沿橫向排列的3個以上之物品設為第2物品群。於此情形時，於收納部設定有沿橫向排列之狀態的3個以上的收納區域。
而且，例如，在將支撐於支撐部之沿橫向排列的3個物品設為第1物品群之情形時，若僅將該3個物品中在橫向上位於中央的物品作為移載對象物品，並利用移載機構使該1個移載對象物品朝前後方向移動而自支撐部移動至收納區域，則移載機構利用第1物品群中之其他物品中的一物品(相對於移載對象物品位於一側之物品)進行移載對象物品之橫向之一側部分的引導，並利用第1物品群中之其他物品中的另一物品(相對於移載對象物品位於另一側之物品)進行移載對象物品之橫向之另一側部分的引導，而使移載對象物品朝前後方向移動。
(5)於上述實施形態中，係於上下方向及橫向並排設置複數個收納部，但亦可僅於上下方向或僅於橫向並排設置複數個收納部。 又，於上述實施形態中，係將物品設為伺服器及模擬物品，但物品亦可適當變更，例如，亦可為支撐貨物之托板或收納貨物之集裝箱等。
(6)於上述實施形態中，係利用一對卡止體構成卡止部，但亦可僅利用1個卡止體構成卡止部，且亦可利用3個以上之卡止體構成卡止部。又，亦可與上述情形相應地，於物品僅配置1個被卡止部，又，亦可配置3個以上之被卡止部。附帶而言，卡止部之個數與被卡止部之個數亦可不同，例如，亦可構成為複數個卡止部卡止於1個被卡止部。 於上述實施形態中，係將卡止部(一對卡止體之各者)形成為於上下方向及前後方向延伸之板狀，但只要卡止部之形狀為能夠卡止於被卡止部之形狀，則可適當變更，例如，亦可將卡止部之形狀形成為於上下方向延伸之圓桿狀。
亦即，例如，亦可僅利用1個卡止體構成卡止部，並將該卡止體形成為於上下方向延伸之圓桿狀。具體而言，亦能以如下方式構成卡止部。 如圖22所示，將被卡止部16僅配置於物品1之前壁部10b中之橫向X的中央部。利用形成為於上下方向Y延伸之圓桿狀之1個卡止體37a構成卡止部37。又，以U字狀之被卡止部16之橫向X之內部尺寸大於卡止體37a之橫向X之外部尺寸的方式形成被卡止部16及卡止體37a。卡止體37a係以能夠相對於被卡止部16沿橫向X移動的狀態卡止於被卡止部16。 如此，藉由將卡止部37形成為於上下方向延伸之圓桿狀，即便為如圖23所示之卡止部37卡止於物品1之被卡止部16之狀態，物品1亦容易以卡止部37為中心擺動。
又，如圖22所示，物品1中之鎖定機構13之被操作部15a自較物品1之前壁部10b中之橫向X之中央靠一側的部分突出。操作部38形成為於上下方向Y及橫向X延伸之板狀。該操作部38相對於卡止體37a配置於橫向之一側及另一側之兩者。 如此，成為如下構成，即，藉由於移載機構32具備一對操作部38，即便是在被操作部15a自較物品1之前壁部10b中之橫向X之中央靠一側的部分或靠另一側的部分突出之情形時，亦可將物品1之鎖定機構13的鎖定解除。再者，在假定被操作部15a僅自較物品1之前壁部10b中之橫向X之中央靠一側的部分突出之情形時，亦可相對於卡止體37a僅於橫向X之一側具備操作部38。
(7)於上述實施形態中，模擬物品未收納於收納部。然而，模擬物品亦可收納於收納部。如此，在代替伺服器而將模擬物品收納於收納部之情形時，亦可將被卡止部、第1卡合部、第2卡合部、及鎖定機構等配置於模擬物品。 具體而言，亦可如圖24所示，將2個模擬物品1d作為移載對象物品，並藉由執行兩者收納控制而使支撐於升降體28之支撐部31的一對模擬物品1d自支撐部31移動至收納區域E。又，亦可藉由兩者取出控制而使收納於收納部3之收納區域E的一對模擬物品1d自收納區域E移動至支撐部31。 又，如圖25所示，亦可將1個伺服器1s及1個模擬物品1d作為移載對象物品，並藉由執行兩者收納控制而使支撐於升降體28之支撐部31的1個伺服器1s及1個模擬物品1d自支撐部31移動至收納區域E。又，亦可藉由兩者取出控制而使收納於收納部3之收納區域E的1個伺服器1s及1個模擬物品1d自收納區域E移動至支撐部31。 又，如圖26所示，亦可將1個模擬物品1d作為移載對象物品，並藉由執行一者收納控制而僅使支撐於升降體28之支撐部31的1個伺服器1s及1個模擬物品1d中的1個模擬物品1d自支撐部31移動至收納區域E。又，亦可藉由一者取出控制，而僅使收納於收納部3之收納區域E的1個伺服器1s及1個模擬物品1d中的1個模擬物品1d自收納區域E移動至支撐部31。
[上述實施形態之概要] 以下，對上述說明中之物品搬送裝置之概要進行說明。
一種物品搬送裝置，具備：移動體，具備自下方支撐物品之支撐部；及第1驅動部，使上述移動體移動；且 上述移動體具備移載機構，該移載機構在上述支撐部與作為移載物品之對象的移載對象部並排之狀態下使物品在上述支撐部與上述移載對象部之間移動，且將上述移載機構使物品在上述支撐部與上述移載對象部之間移動時上述移動體停止之位置設為目標停止位置，將從上下方向觀察時上述移動體位於上述目標停止位置之狀態下上述移動體與上述移載對象部並排之方向設為前後方向，將從上下方向觀察時與上述前後方向交叉之方向設為橫向，上述移載機構具備：卡止部，於上述前後方向卡止於物品；第1引導部，於上述前後方向引導上述卡止部；及第2驅動部，使上述卡止部朝上述前後方向移動；且藉由在上述移動體位於上述目標停止位置之狀態下利用上述第2驅動部使上述卡止部朝上述前後方向移動，而使物品在上述支撐部與上述移載對象部之間移動，上述第1引導部及上述第2驅動部配置於較支撐於上述支撐部之物品更靠上方。
根據該構成，則藉由在移動體位於目標停止位置之狀態下利用第2驅動部使卡止部朝前後方向移動，而使卡止於該卡止部之物品在支撐部與移載對象部之間移動。 而且，於前後方向引導卡止部之第1引導部或使卡止部朝前後方向移動之第2驅動部配置於較支撐於支撐部之物品更靠上方。因此，無須在較支撐部更靠下方配置第1引導部或第2驅動部，因此，可將移動體中之較支撐部更靠下方之部分在上下方向上小型化。藉此，與在支撐部之下方配置有第1引導部或第2驅動部之情形相比，能以支撐部之位置變低之方式設置移動體或使移動體下降，因此，可將物品移載至較低之位置之移載對象部。
此處，較佳為上述移載機構進一步具備第3驅動部，該第3驅動部使上述卡止部移動至上述卡止部卡止於物品之被卡止部的高度即第1高度、及上述卡止部自上述被卡止部脫離而退避至上方時的高度即第2高度，且上述第3驅動部配置於較支撐於上述支撐部之物品更靠上方。
根據該構成，則使卡止部朝上下方向移動之第3驅動部係與第1引導部或第2驅動部同樣地配置於較支撐於支撐部之物品更靠上方，因此，可將引導卡止部之第1引導部、使卡止部移動之第2驅動部及使卡止部朝上下方向移動之第3驅動部一併配置於較支撐於支撐部之物品更靠上方。因此，容易使卡止部之向前後方向的移動與上下方向的移動相關聯，可謀求移載機構之構成之簡化。
又，較佳為，上述移載對象部相對於停止於上述目標停止位置之上述移動體而設置於上述前後方向之兩側，上述移動體具備使上述移載機構繞著沿上下方向之軸心至少旋轉180度的第4驅動部，且上述第4驅動部配置於較支撐於上述支撐部之物品更靠上方。
根據該構成，則藉由利用第4驅動部使移載機構旋轉180度，可將物品之移動方向切換為前後方向之一側及另一側。因此，即便移載機構所具有之功能僅有可在位於前後方向之一側之移載對象部與支撐部之間移載物品之功能，亦可藉由利用第4驅動部使移載機構旋轉180度，而使得移載機構亦可在位於前後方向之另一側之移載對象部與支撐部之間移載物品。如此，可使移載機構之構成簡化並且藉由使移載機構旋轉而在前後方向之兩側之移載對象部之各者與支撐部之間移載物品。
又，較佳為具備：行進部，延伸於上述橫向之導軌在上述前後方向上並排配置一對，該行進部在該一對導軌上沿著上述橫向行進；及第2引導部，豎立設置於該行進部而將上述移動體朝上下方向引導；且上述第1驅動部具備使上述行進部行進之行進驅動部、及使上述移動體沿著上述第2引導部朝上下方向移動之升降驅動部，上述支撐部配置於上述前後方向上一對上述導軌之間且從上下方向觀察時不與上述行進部重疊之位置。
根據該構成，則藉由利用行進驅動部使行進部行進而使移動體朝橫向移動，並藉由利用升降驅動部使移動體沿著第2引導部移動而使移動體朝上下方向移動。而且，支撐部配置於前後方向上一對導軌之間且從上下方向觀察時不與行進部重疊之位置，在使移動體下降時，支撐部不與一對導軌或行進部干涉，因此，與例如支撐部配置於從上下方向觀察時與導軌或行進部重疊之位置的情形相比，可使移動體下降至較低之位置。
又，較佳為上述移動體具備第3引導部，該第3引導部在上述移載機構使物品移動時自橫側方與該物品接觸而將該物品朝上述前後方向引導，且上述第3引導部配置於上下方向上之上述支撐部與上述第1引導部及上述第2驅動部之間。
根據該構成，則第3引導部配置於上下方向上之支撐部與第1引導部及第2驅動部之間，因此，可配置成從上下方向觀察時，第1引導部或第2驅動部與第3引導部重疊。因此，與將該等並排配置於橫向的情形相比，容易使移動體構成為在橫向上小型化。
又，較佳為物品在端部具有可讓上述卡止部卡止的被卡止部，上述端部係在上述物品受支持於上述支持部的狀態下，在上述前後方向上之存在上述移載對象部之側的相反側的端部，且上述卡止部係至少卡止於上述被卡止部之部分形成為於上下方向延伸之圓桿狀。
例如，存在如下情形，即，從上下方向觀察時，移載對象部相對於卡止部之移動方向傾斜，因此，移載對象物品藉由卡止部之移動而移動的方向與移載對象物品在移載對象部中被引導的方向偏離。即便於此種情形時，由於物品之被卡止部卡止於卡止部的圓桿狀之部分，故而，物品容易以卡止部為中心擺動，並藉由物品以卡止部為中心擺動，而使物品之姿勢變得容易變更姿勢為適於移載對象部之姿勢，從而可避免物品在移載對象部中被引導時之物品的破損。
1‧‧‧物品
1s‧‧‧伺服器(物品)
1d‧‧‧模擬物品(物品)
2‧‧‧堆高式起重機(物品搬送裝置)
3‧‧‧收納部
4‧‧‧收納架
5‧‧‧出庫輸送機
6‧‧‧入庫輸送機
8‧‧‧框體
9‧‧‧底面部
9a‧‧‧後端部
9b‧‧‧前部
10‧‧‧壁部
10a‧‧‧橫壁部
10b‧‧‧前壁部
11‧‧‧第1卡合部
12‧‧‧第2卡合部
13‧‧‧鎖定機構
14‧‧‧卡合體
14a‧‧‧固定部
14b‧‧‧抵接部
14c‧‧‧第3卡合部
15‧‧‧擺動體
15a‧‧‧被操作部
16‧‧‧被卡止部
17‧‧‧架構成體
17a‧‧‧側壁
20‧‧‧架板
21‧‧‧第1被卡合部
22‧‧‧第2被卡合部
23‧‧‧第3被卡合部
25‧‧‧導軌
26‧‧‧行進台車(行進部)
27‧‧‧支柱(第2引導部)
28‧‧‧升降體(移動體)
30‧‧‧物品移載裝置
31‧‧‧支撐部
31a‧‧‧支撐體
32‧‧‧移載機構
33‧‧‧引導構件(第3引導部)
35‧‧‧叉裝置(第1引導部)
35a‧‧‧主叉
35b‧‧‧叉基部
36‧‧‧滑動體
37‧‧‧卡止部
37a‧‧‧卡止體
38‧‧‧操作部
41‧‧‧連結部
42‧‧‧擺動部
43‧‧‧擺動機構
44‧‧‧滑動機構
45‧‧‧旋轉機構
47‧‧‧攝像裝置
48‧‧‧測距感測器
E‧‧‧收納區域
H‧‧‧控制裝置
M1‧‧‧第1馬達(行進驅動部、第1驅動部)
M2‧‧‧第2馬達(升降驅動部、第1驅動部)
M3‧‧‧第3馬達(第2驅動部)
M4‧‧‧第4馬達(第3驅動部)
M5‧‧‧第5馬達
M6‧‧‧第6馬達
M7‧‧‧第7馬達
M8‧‧‧第8馬達
X‧‧‧橫向
Y‧‧‧上下方向
Z‧‧‧前後方向
Z1‧‧‧後方向
Z2‧‧‧前方向
圖1係物品搬送設備之俯視圖。 圖2係自斜前方觀察收納架之立體圖。 圖3係自斜上方觀察伺服器之立體圖。 圖4係自斜下方觀察伺服器之立體圖。 圖5係鎖定機構之立體圖。 圖6係鎖定機構之側視圖。 圖7係鎖定機構之前視圖。 圖8係收納部之俯視圖。 圖9係堆高式起重機之側視圖。 圖10係升降體之側視圖。 圖11係升降體之前視圖。 圖12係物品移載裝置之俯視圖。 圖13係控制方塊圖。 圖14係利用物品移載裝置將2個伺服器收納或取出時之作用圖。 圖15係利用物品移載裝置將2個伺服器收納或取出時之作用圖。 圖16係利用物品移載裝置將2個伺服器收納或取出時之作用圖。 圖17係利用物品移載裝置將2個伺服器收納或取出時之作用圖。 圖18係利用物品移載裝置將1個伺服器收納或取出時之作用圖。 圖19係利用物品移載裝置將1個伺服器收納或取出時之作用圖。 圖20係利用物品移載裝置將1個伺服器收納或取出時之作用圖。 圖21係利用物品移載裝置將1個伺服器收納或取出時之作用圖。 圖22係另一實施形態6中之卡止部與被卡止部之前視圖。 圖23係表示另一實施形態6中之伺服器對移載裝置傾斜之狀態之俯視圖。 圖24係利用另一實施形態7中之物品移載裝置將2個模擬(dummy)物品收納或取出時之作用圖。 圖25係利用另一實施形態7中之物品移載裝置將1個模擬物品及1個伺服器收納或取出時之作用圖。 圖26係利用另一實施形態7中之物品移載裝置將1個模擬物品收納或取出時之作用圖。
1‧‧‧物品
1s‧‧‧伺服器(物品)
25‧‧‧導軌
26‧‧‧行進台車(行進部)
27‧‧‧支柱(第2引導部)
28‧‧‧升降體(移動體)
30‧‧‧物品移載裝置
31‧‧‧支撐部
33‧‧‧引導構件
35‧‧‧叉裝置
36‧‧‧滑動體
37‧‧‧卡止部
37a‧‧‧卡止體
38‧‧‧操作部
41‧‧‧連結部
42‧‧‧擺動部
43‧‧‧擺動機構
44‧‧‧滑動機構
45‧‧‧旋轉機構
M3‧‧‧第3馬達
M6‧‧‧第6馬達

Claims (6)

  1. 一種物品搬送裝置，具備： 移動體，具備自下方支撐物品之支撐部；及 第1驅動部，使上述移動體移動； 該物品搬送裝置之特徵在於： 上述移動體具備移載機構，該移載機構係在上述支撐部與作為移載物品之對象之移載對象部並排之狀態下在上述支撐部與上述移載對象部之間使物品移動，且 將上述移載機構使物品在上述支撐部與上述移載對象部之間移動時上述移動體停止之位置設為目標停止位置，將從上下方向觀察時上述移動體位於上述目標停止位置之狀態下上述移動體與上述移載對象部排列之方向設為前後方向，將從上下方向觀察時與上述前後方向交叉之方向設為橫向， 上述移載機構具備：卡止部，於上述前後方向卡止於物品；第1引導部，於上述前後方向引導上述卡止部；及第2驅動部，使上述卡止部朝上述前後方向移動；且藉由在上述移動體位於上述目標停止位置之狀態下利用上述第2驅動部使上述卡止部朝上述前後方向移動，而使物品在上述支撐部與上述移載對象部之間移動，且 上述第1引導部及上述第2驅動部配置於較支撐於上述支撐部之物品更靠上方。
  2. 如請求項1之物品搬送裝置，其中， 上述移載機構進一步具備第3驅動部，該第3驅動部使上述卡止部移動至上述卡止部卡止於物品之被卡止部的高度即第1高度、及上述卡止部自上述被卡止部脫離並退避至上方時的高度即第2高度，且 上述第3驅動部配置於較支撐於上述支撐部之物品更靠上方。
  3. 如請求項1或2之物品搬送裝置，其中， 上述移載對象部相對於停止於上述目標停止位置之上述移動體而設置於上述前後方向之兩側， 上述移動體具備使上述移載機構繞著沿上下方向之軸心至少旋轉180度之第4驅動部，且 上述第4驅動部配置於較支撐於上述支撐部之物品更靠上方。
  4. 如請求項1或2之物品搬送裝置，其具備： 行進部，延伸於上述橫向之導軌在上述前後方向上並排配置一對，該行進部在該一對導軌上沿著上述橫向行進；及第2引導部，豎立設置於該行進部而將上述移動體朝上下方向引導；且 上述第1驅動部具備使上述行進部行進之行進驅動部、及使上述移動體沿著上述第2引導部朝上下方向移動之升降驅動部，且 上述支撐部配置於上述前後方向上一對上述導軌之間且從上下方向觀察時不與上述行進部重疊之位置。
  5. 如請求項1或2之物品搬送裝置，其中， 上述移動體具備第3引導部，該第3引導部在上述移載機構使物品移動時自橫側方與該物品接觸並將該物品朝上述前後方向引導，且 上述第3引導部配置於上下方向上之上述支撐部與上述第1引導部及上述第2驅動部之間。
  6. 如請求項1或2之物品搬送裝置，其中， 物品在端部具有可讓上述卡止部卡止的被卡止部，上述端部係在上述物品受支持於上述支持部的狀態下，在上述前後方向上之存在上述移載對象部之側的相反側的端部，且 上述卡止部係至少卡止於上述被卡止部之部分形成為於上下方向延伸之圓桿狀。
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