JPS62295804A - フツク式コンテナ受け渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫に於ける入出庫作業用走行うレーン
の昇降キャレノジ等に設置して使用するコンテナ受け渡
し装置、特にコンテナ引き込み押し出し経路にそって往
復移動可能で且つ昇降可能なコンテナ引き込み押し出し
用フックを備えたフック式のコンテナ受け渡し装置に関
するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種のコンテナ受け渡し装置では、昇降駆動手段によ
って昇降移動せしめられる昇降台上に前記コンテナ引き
込み押し出し用フックの横行駆動手段が設けられるが、
従来はこのフックの横行駆動手段を駆動するモーターや
フック横行位置検出手段までも前記昇降台上に設置して
いたため、昇降台の昇降移動を妨げないように当該昇降
台と支持フレームとの間に、電力供給や制御信号授受の
ための移動用ケーブルをケーブル保護用ガイドを介して
張設しなければならなかった。このため電気系統のイニ
シャルコスト及びメンテナンスコストが高（つくばかり
でなく、移動用ケーブルのｌ貝傷に伴う事故の可能性も
大きかった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得るフック
式のコンテナ受け渡し装置を提案するものであって、そ
の特徴は、コンテナ引き込み押し出し用フックを、昇降
駆動手段によって昇降せしめられる昇降台に支持させる
と共に、当該フックをコンテナ引き込み押し出し経路に
そって往復移動させる横行駆動手段を前記昇降台上に設
け、この横行駆動手段の駆動用回転体を前記昇降台を支
持するフレームから立設させた垂直回転軸に相対回転不
能で軸方向摺Ｖ〕のみ可能に嵌合させ、前記垂直回転軸
を回転駆動するモーター及びフック横行位置検出手段を
前記フレーム側に設けた点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図乃至第３図に於いて、１は自動倉庫の棚にそって
走行する入出庫作業用走行うレーンの昇降ギヤレンジで
あって、２は当該昇降ギヤレツジ１上に形成された左右
横方向のコンテナ引き込み押し出し経路である。３は前
記経路２にそって敷設されたコンテナ搬入搬出用ベルト
コンベヤであって、モーター４によって正逆回転駆動さ
れる。

５は昇降駆動手段６によって昇降駆動される昇降台であ
って、この昇降台５に横行駆動手段７を介してコンテナ
引き込み押し出し用フック８が前記径路２の長さ方向に
往復移動自在に支持されている。

前記昇降台５の昇降駆動手段６は、第４図及び第５図に
示すように、前記経路２０側方で昇降キヤレフジ１に固
設された下部支持フレーム９と上部支持フレーム１０と
の間に立設した垂直な回転螺軸１１、この回転螺軸１１
の下端に歯車１２゜１３を介して連動連結され且つ前記
下部支持フレーム９に支持されたモーター１４、及び前
記回転螺軸１１に螺嵌し且つ前記昇降台５に連結部材１
５を介して結合された雌ねし体１６から構成されている
。

前記フック８の横行駆動手段７は、第６図乃至第９図に
示すように、前記昇降台５上に敷設された２本のガイド
レール１７に嵌合するスライドガイド１８を長さ方向の
中央底部に備えた中段横動台１９、この中段横動台１９
上に敷設された２木のガイドレール２０に嵌合するスラ
イドガイド２１を底部に備えた上段横動台２２、前記中
段横動台１９の移動方向にそった側辺に付設されている
ラックギヤ２３、このラックギヤ２３に咬合するピニオ
ンギヤ（横行駆動手段の駆動用回転体）２４、及び上段
横動台２２を駆動する２本のチェノ２５．２６から構成
されており、第３図に示すように前記フック８は、前記
コンテナ引き込み押し出し経路２の幅方向中央の真上に
位置するように前記上段横動台２２に逆り形支持部材２
７を介して結合され、その移動方向両端には上向きに突
出する係合部８ａ、８ｂが連設されている。

前記ピニオンギヤ２４は、第４図及び第９図に示すよう
に前記回転式軸１１と並列するように下部支持フレーム
９と上部支持フレーム１０との間に立設された垂直回転
軸（ボールスプライン軸）２８に相対回転不能で軸方向
摺動のみ可能に外嵌すると共に、前記昇降台５と雌ねし
体１６とを結合する連結部材１５の支承部１５ａに回転
のみ可能に支持されている。

前記垂直回転軸（ボールスプライン軸）２８は、下部支
持フレーム９に支持されたモーター２９と歯車３０．３
１を介して連動連結されている。

３２はフック横行位置検出手段であって、第４図及び第
１０図に示すように前記歯車３０の下側に同心状態で上
下２段に取り付けられたフック人出し時の行程限設定用
被検出板３３とフック古川し時の行程限設定用被検出板
３４、及び下部支持フレーム９側に取り付けられたフッ
ク人出し時の行程限検出用検出器３５とフック古川し時
の行程限検出用検出器３６から構成されている。

前記上段横動台２２を駆動する２本のチェノ２５．２６
は第８図に示すように掛張されている。

即ち、一方のチェノ２５は、一端２Ｓａが昇降台５の左
端に緊張手段３８を介して係止され、他端２５ｂが上段
横動台２２の左端に係止され、そして両端間が中段横動
台１９の右端に軸支された案内歯輪３９に掛張されてい
る。他方のチェン２６は、一端２６ａが昇降台５の右端
に前記緊張手段３８と同様の緊張手段４０（図示省略）
を介して係止され、他端２６ｂが上段横動台２２の右端
に係止され、そして両端間が中段横動台１９の左端に軸
支された案内歯輪４１に掛張されている。

前記緊張手段３８．４０は、中段横動台１９の横動方向
と平行な状態で昇降台５に回転のみ可能に支承されたボ
ルト４２、当該ボルト４２に軸方向摺動可能に遊嵌され
たチェン係止部材４３、前記ボルト４２に螺嵌されたス
プリング受け座４４、このスプリング受け座４４と前記
チェン係止部材４３との間に介装された圧縮コイルスプ
リング４５から構成され、前記チェン係止部材４３に係
止されたチェ７２５又は２６を緊張させる方向に付勢す
る。この付勢力は前記ボルト４２を回転させてスプリン
グ受け座４４の位置を変更することにより自在に調整し
得る。

以上のように構成されたコンテナ受け渡し装置は、モー
ター１４により回転螺軸１１を回転させることにより、
その回転方向に応じて雌ねじ体１６が昇降移動し、これ
に伴って昇降台５が昇降移動する。このとき垂直回転軸
（ボールスプライン軸）２８にスプライン嵌合している
ピニオンギヤ２４も昇降台５と一体に昇降移動する。こ
の昇降台５の昇降移動により、フック８が昇降移動する
ことになる。

前記フック８をコンテナ引き込み押し出し経路２にそっ
て横動させるときは、昇降台５の高さに関係な（、モー
ター２９により前記垂直回転軸２８を回転駆動させ、そ
の回転をフック横行駆動手段７に於けるピニオンギヤ２
４に伝達し、ラックギヤ２３を介して中段横動台１９を
ピニオンギヤ２４の回転方向に応して左方向又は右方向
にガイドレール１７にそって横動させる。この中段横動
台１９の横動によりチェ７２５又は２６の中間部が案内
歯輪３９又は４１に引っ張られるので、この引っ張られ
る方のチェ７２５又は２６によって上段横動台２２が中
段横動台１９の横動方向と同一方向に引っ張られ、上段
横動台２２が中段横動台１９に対してガイドレール２０
上を横動することになる。そして中段横動台１９が行程
限に到達したとき（スライドガイド１８がガイドレール
１７の一端に到達したとき）、上段横動台２２も中段横
動台１９に対する行程限（スライドガイド２１がガイド
レール２０の一端に到達する位置）に到達する。この中
段横動台１９及び上段横動台２２が行程限まで横動した
とき、上段横動台２２は昇降台５の端部よりも突出移動
しており、このとき第１図及び第２図夫々に仮想線で示
すようにフック８は、コンテナ引き込み押し出し経路４
の端部（ベルトコンベヤ３の端部）よりも保合部８ａ又
は８ｂが突出する状態となる。

第６図及び第７図は、中段横動台１９及び上段横動台２
２が右方向の行程限まで横動した状態を示している。こ
のとき、第１０図に示すフック布帛し時の行程限設定用
被検出板３４の一端３４ａをフック布帛し時の行程限検
出用検出２Ｓ３６が検出し、そしてモーター２９により
垂直回転軸２８を逆転させ、第１図、第２図、及び第８
図に示すように中段横動台１９を昇降台５に左右対称に
雷なる位置に戻すと共に上段横動台２２を中段横動台１
９の中央位置まで戻して、フック８をコンテナ引き込み
押し出し経路２の長さ方向中央のホームポジションまで
後退移動させたときには、前記被検出板３４の他端３４
ｂを前記検出器３６が検出し得る状態となる。

従ってフック布帛し駆動時には前記検出器３６が前記被
検出板３４の一端３４ａを検出したときにモーター２９
を停止させ、右出しフックをホームポジションに復帰さ
せるためにモーター２９を逆転させているときには、前
記検出器３６が前記被検出板３４の他端３４ｂを検出し
たときにモーター２９を停止させるように制御すれば良
い。

同様に、中段横動台１９及び上段横動台２２を左方向に
横動させてフレク８を左方向の行程限まで移動させてい
るときには、フック人出し時の（テ程限設定用被検出（
反３３の一端３３ａをフック人出し時の行程限検出用検
出器３５が検出したときモーター２９を停止させ、そし
て左方向行程限からフック８を前記ホームポジションま
で後退移動させているときには、前記被検出板３３の他
端３３ｂを前記検出器３５が検出したときにモーター２
９を停止させるように制′４１すすれば良い。

次に上記のコンテナ受け渡しｇｔ置の使用方法を、昇降
ギヤレフジ１　（コンテナ引き込み押し出し経路２）の
左側に位置する棚内又は荷捌台上のコンテナ４６を昇降
キセレフジ１上に受け取る場合を例にとって説明すると
、第１１図に示すように当該コンテナ４６の底面とベル
トコンベヤ３とが同一レベルとなるように昇降ギヤレフ
ジ１を停止させ、フック８の係合部８ａ、８ｂが前記コ
ンテナ４６の把手４６ａよりも低くなる下降限レベルＬ
までフック８を下降させた状！序で当該フック８を左出
し行程限位置Ａまで横動させる。この結果、フック８の
左側保合部８ａが前記コンテナ４６の右側把手４６ａの
真下に位置することになる。係る状態で、第１１図に示
すように前記フック８の係合部８ａがコンテナ４６の把
手４６ａに係合する中間レベルＭまでフック８を上昇さ
せた後、フック８を右方へ横動させると、コンテナ４６
は当該フック８の係合部８ａに引っ張られてコンテナ引
き込み押し出し経路２内に引き寄せられてベルトコンベ
ヤ３上に乗り移る。このときベルトコンベヤ３をフック
８の横動速度と同一速度で同一方向に駆動しておくこと
も出来る。

第１２図に示すようにコンテナ４６の全体が完全にベル
トコンベヤ３上に乗り移る位置Ｂまでフック８が横動し
たとき、当該フック８の横動を停止させ（ベルトコンベ
ヤ３を駆動しているときはその駆動も停止させ）、フッ
ク８を再び前記下に限レベルＬまで下降させる。この状
態でクレーンを走行させると共に昇降ギヤレフジ１を昇
降させて目的のコンテナ降ろし場所まで昇降ギヤレノジ
１上のコンテナ４６を搬送するが、このコンテナ降ろし
場所でのコンテナ降ろし方向が右方向であるときには、
前記のように位置Ｂに於いて下降限レベルＬまで下降さ
せたフック８を、その保合部８ａがコンテナ４６の把手
４６ａの真下位置から前方に外れる位置Ｃまで更に横動
させ、その後、当該フック８をコンテナ４６よりも上方
の上昇限レベルＨまで上昇させる。そして上昇限レベル
Ｈに於いてフック８を左方向に横動させる。尚、位置Ｃ
にあるフック８は昇降ギヤレフジ１から横外方には突出
しない。

昇降ギヤレッジ１が目的のコンテナ降ろし場所に対向停
止せしめられたならば、第１３図に示すようにベルトコ
ンベヤ３を駆動してコンテナ４６を右方向に送り出すの
であるが、当該コンテナ４６をベルトコンベヤ３の右端
から右側の棚内又は荷捌台まで完全に送り出すために前
記フック８を使用する。即ち、左方向の所定位置Ｄ（前
記右方向の位Ｗｃの左右対称位置）まで横動し且つ上昇
限レベルＨにあるフック８を下降限レベルＬまで下降さ
せた後、当該フック８を右方向に右出し行程限位置Ｅま
で横動させることにより、ベルトコンベヤ３の右端まで
送り出されたコンテナ４６の左端をフック８の右側係合
部８ｂによって所定位置まで押し出すことが出来る。こ
の右出し行程眼位＝Ｅは前記左出し行程：＠位置Ａの左
右対称位置である。

尚、左側から引き込んだコンテナ４６を左側へ降ろす場
合には、第１２図に示すように位置Ｂに於いて下降限レ
ベルＬまで下降せしめられたフック８をそのまま左方へ
横動させることにより、ベルトコンベヤ３で左方へ送り
出したコンテナ４６を当該フック８の左側保合部８ａに
より所定位置まで更に押し出すことが出来る。又、昇陣
ギヤレフジ１　（コンテナ引き込み押し出し経路２）の
右側に位置する棚内又は荷捌台上のコンテナ４６を昇降
ギヤレッジ１上に受け取り、そして当該コンテナ４６を
右方又は左方へ送り出す作業も、上記の要領で同様に行
うことが出来る。

コンテナ引き込み押し出し経路４が、長さ方向中央位置
まで引き込んだコンテナ４６の前後両側にフック８の長
さ分の遊びが確保出来る程度に長いときは、ベルトコン
ベヤ３を省いてフック８のみでコンテナ４６の引き込み
と左右何れ側への押し出しをも行わせることが出来る。

横動行程途中のフック８の停止位置、即ち、前記位置Ｂ
（右側からコンテナを引き込んだときの対称位置もある
）、Ｃ，Ｄの各位置の検出は、第４図に示すように垂直
回転輪２８の下端に連動連結したパルスエンコーダー３
７の発信パルスを計数することによって得られるフック
現在位置数値と設定数値との比較演算により行うことが
出来る。又、前記値ｉＢ及びその左右対称位置にフック
８が到達したことの検出は、コンテナ引き込み押し出し
経路２の脇に設置したコンテナ検出器によって行うこと
も出来る。

尚、上記実施例では、フック８の横行駆動手段７として
所謂ランニングフォーク形式のものを示したが、これに
限定されない０例えば、フック横動経路にそって昇降台
５に掛張した駆動チェノを使用してフック８を往復移動
させる形式のものでも良い。この場合は前記ピニオンギ
ヤ２４に代えて、前記駆動チェノを駆動する駆動歯輪が
使用される。

（発明の作用及び効果） 以上のように実施される本発明のフック式コンテナ受け
渡し装置によれば、フックを昇降させる昇降台上に設け
られているフック横行駆動手段を、当該昇降台を支持す
るフレーム側の垂直回転軸とモーターによって駆動させ
ることが出来、しかもフック横行位置検出手段も前記フ
レーム側に設けであるので、給電用ケーブルや制御信号
授受用ケーブルを従来のように昇降台と前記フレームと
の間に張設する必要がなくなる。従って移動用ケーブル
やケーブルガイドが不要となり、電気系統のイニシャル
コストやメンテナンスコストを下げることが出来、更に
移動用ケーブルの損傷に伴う事故も皆無となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は平面図、第２図は正面図、第３圀は側面図、第
４図は要部の拡大縦断正面図、第５図は第４図の横断平
面図、第６図はフック横行駆動手段の平面図、第７図は
同正面図、第８図は同手段の駆動チェノ張設方法を説明
する図、第９Ｉ２Ｉは同手段の縦断側面図、第１０図は
フック横行位置検出手段の底面図、第１１図乃至第１３
図は使用方法を説明する概略正面図である。 １・・・昇降ギヤレンジ、２・・・コンテナ引き込み押
し出し経路、３・・・ベルトコンベヤ、５・・・昇降台
、６・・・昇降駆動手段、７・・・横行駆動手段、８・
・・フック、１１・・・回転螺軸、１４．２９・・・モ
ーター、１６・・・雌ねじ体、１７．２０・・・ガイド
レール、１８．２１・・・スライドガイド、１９・・・
中段横動台、２２・・・上段横動台、２３・・・ランク
ギヤ、２４・・・ピニオンギヤ（横行駆動手段の駆動用
回転体）、２５．２６・・・上段横動台駆動用チェノ、
２８・・・垂直回転軸（ボールスプライン軸）、３２・
・・フック横行位置検出手段、３３．３４・・・被検出
板、３５．３６・・・検出器、３７・・・パルスエンコ
ーダー、４６・・・コンテナ、４６ａ、４６ｂ・・・把
手。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コンテナ引き込み押し出し用フックを、昇降駆動手段に
   よって昇降せしめられる昇降台に支持させると共に、当
   該フックをコンテナ引き込み押し出し経路にそって往復
   移動させる横行駆動手段を前記昇降台上に設け、この横
   行駆動手段の駆動用回転体を前記昇降台を支持するフレ
   ームから立設させた垂直回転軸に相対回転不能で軸方向
   摺動のみ可能に嵌合させ、前記垂直回転軸を回転駆動す
   るモーター及びフック横行位置検出手段を前記フレーム
   側に設けて成るフック式コンテナ受け渡し装置。