CN111086923A - 悬挂式卷装转运车、卷装自动转运系统和方法 - Google Patents

Abstract

悬挂式卷装转运车、卷装自动转运系统和方法，本发明公开了一种悬挂式卷装转运车，包括：车体；水平行走机构，包括行走驱动装置、导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；提升滑台机构，设置于该行走驱动装置，包括滑台、滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；卷装承接机构，设置于该滑台，包括承接杆和驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环的推环驱动装置；控制机构，分别与该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。

Description

悬挂式卷装转运车、卷装自动转运系统和方法

技术领域

本发明涉及化纤生产技术领域，特别是涉及一种具备卷装防掉机构的卷装转运车，以及采用该卷装转运车的卷装自动转运系统和方法。

背景技术

化学纤维(简称化纤)是一种生产生活中用途广泛、用量巨大的基础原材料。我国化纤产量处于全球绝对领先地位。随着人力成本的增加，国内化纤生产企业正逐步减小对劳动力的依赖，大量增加自动化生产设备。中国国家专利CN208234289U，“一种丝饼的自动落筒装置”，公开了一种自动落筒装置，采用轨道悬挂方式，行走机构驱动立柱沿水平方向前进或后退，使推丝杆组件插入丝筒或使推丝杆组件带动丝筒脱离丝筒的安装轴，升降机构驱动载丝臂机构沿立柱的高度方向上升或下降，以将丝筒放置在后工序的载丝小车上，完成丝筒的落筒；悬挂式的落筒装置将丝筒挂载推丝杆上进行输送，容易导致丝筒的坠落，造成损失。在落丝过程中防止丝锭从落丝机轴上掉落，特别是具有回转的落丝机，回转时防止丝锭甩落，是落丝操作中需要解决的问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明通过在承接杆上加装防坠装置，以防坠舌的阻挡作用，使卷装转运车挂载卷装移动时，不会发生卷装坠落的情况。

具体来说，本发明提出一种悬挂式卷装转运车，包括：车体；水平行走机构，包括通过该回转机构与该车体活动连接的行走驱动装置、设置于该车体底部的导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；提升滑台机构，包括滑台、垂直于水平面的滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；卷装承接机构，设置于该滑台，包括水平设置的承接杆、驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；该承接杆的一端设置有防坠装置；卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环相对于该卷装承接杆前后运动的推环驱动装置；控制机构，分别与该回转机构、该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。

进一步的，该防坠装置包括：L形防坠舌，设置于该承接杆内且靠近该承接杆的承接端，包括横置的驱动部和垂直连接于该驱动部的阻挡部，该驱动部具有第一端，该第一端包含一斜面，该驱动部通过设置于该第一端的转轴与该承接杆活动连接；该阻挡部靠近该承接杆的承接端，该阻挡部具有第二端，该第二端在该驱动部处于水平状态时高于该承接杆的上沿，在该驱动部处于下垂状态时平于或低于该承接杆的上沿；挡块，设置于该承接杆内，并沿该承接杆轴线方向滑动，该挡块具有横置的U形槽，该挡块处于第一位置时，该U形槽与该斜面啮合使该驱动部处于水平状态，该挡块处于第二位置时，该U形槽脱离该斜面使该驱动部处于下垂状态；挡块驱动装置，设置于该承接杆内，与该挡块连接并驱动该挡块移动。

优选的，该挡块驱动装置为推杆装置，该推杆装置包括挡板、轴杆和弹簧，该挡板固定于该承接杆上，该轴杆沿该承接杆的轴线方向设置在该承接杆内，与该弹簧的一端固定连接，并通过弹簧的另一端与该挡板接触，该轴杆的一端与该挡块固定连接；当该承接杆处于复位状态时，该弹簧压缩，该轴杆推动该挡块处于该第一位置；当该承接杆处于前探状态时，该弹簧伸张，该轴杆的另一端与该挡板脱离接触，该轴杆带动该挡块处于该第二位置。

进一步的，该前探装置包括承接杆到位传感器，设置于该承接杆上，该承接杆到位传感器为接近开关。

进一步的，该挡块驱动装置为直线驱动装置，该直线驱动装置设置于该承接杆内，其驱动端与该挡块连接；该控制机构根据该承接杆到位传感器获得的承接杆位置信息，控制该直线驱动装置驱动该挡块处于该第一位置或该第二位置。

优选的，该直线驱动装置为直线电机。

优选的，该直线驱动装置为电磁装置。

进一步的，该悬挂式卷装转运车还包括：回转机构，包括设置于该车体顶部的回转装置和回转驱动装置。

进一步的，该地轨为地轨槽，该导向装置插入该地轨槽，以对该车体进行垂直于行走方向的倾斜误差补偿。

有选的，该提升装置为伺服电机驱动的提升吊带装置。

本发明还提出一种卷装自动转运系统，包括：纸管装填装置，用于进行卷装纸管装填；悬挂式卷装转运车，用于将卷装由该卷绕机转运至该卷装缓存台；卷装缓存台，用于缓存卷装；装车机器人，用于将该卷装缓存台的卷装挂到该纱车上；以及控制装置，分别与该纸管装填装置、该卷装转运车、该卷装缓存台和该装车机器人通信连接。

进一步的，该控制装置包括：纸管装填模块，用于判断卷绕机的空轴状态，控制该卷装转运车从该纸管装填装置获取卷装纸管，并装填至该卷绕机；卷装承接模块，用于判断卷绕机上是否卷满卷装，控制该卷装转运车与该卷绕机对接以进行卷装承接操作，以及控制该卷装转运车与该卷装缓存台对接以进行卷装缓存操作；卷装缓存模块，用于控制该卷装缓存台接收该卷装转运车的卷装；卷装装车模块，用于控制该装车机器人从该卷装缓存台获取该卷装，并将该卷装挂到纱车上；以及记录传输模块，用于获取、记录并传递该卷装信息。

本发明还提出一种卷装自动转运方法，该方法包括：

步骤1，判断卷绕机是否为空轴，若是则执行步骤2；

步骤2，卷装转运车运行到与纸管装填装置的对接位置，卷装承接杆承接卷装纸管；

步骤3，卷装转运车运行到与空轴的卷绕机的对接位置，卷装承接杆向该卷绕机填装卷装纸管，卷绕机进行卷绕操作；

步骤4，判断卷绕机上是否卷满卷装，若是则执行步骤5；

步骤5，卷装转运车运行到与卷满卷装的卷绕机的对接位置，卷装承接杆承接该卷绕机上的卷装；

步骤6，卷装转运车根据当前卷装的批号，将卷装挂到卷装缓存台对应缓存杆上；

步骤7，判断该对应缓存杆的卷装数量是否达到装车阈值，若是则执行步骤8，反之则再次执行步骤4；

步骤8，装车机器人与卷装缓存台对接，从对应缓存杆承接卷装；

步骤9，装车机器人将卷装挂载到纱车上。

进一步的，该步骤1之前，包括对多个卷绕机进行工位编号，并将每一卷绕机对应的工位编号存储至控制装置步骤。

优选的，该步骤3中，包括确定空轴的卷绕机的工位步骤。

优选的，该步骤5中，包括确定卷满卷装的卷绕机的工位步骤。

附图说明

图1A、1B是本发明的悬挂式卷装转运车结构示意图。

图2是本发明的悬挂式卷装转运车的卷装承接机构和卷装推出机构的结构示意图。

图3是本发明的悬挂式卷装转运车的回转机构结构示意图。

图4A、4B、4C、4D是本发明的悬挂式卷装转运车的防坠装置结构示意图。

图5A、5B是本发明的卷装自动转运系统结构示意图。

图6是本发明的一种卷装自动转运系统的控制流图。

图7是本发明的一种卷装自动转运方法流程图。

其中，附图标记为：

1：卷绕机 2：悬挂式卷装转运车

3：纱车 4：控制装置

5：装车机器人 211：立柱

212：上横梁 213：下横梁

221：行走驱动装置 222：导向装置

223：天轨 224：地轨

225：车体行程传感器 231：滑台

232：滑台轨道 233：提升装置

234：滑台位移传感器 241：承接杆

242：前探装置 243：承接杆到位传感器

245：L形防坠舌 245-1：驱动部

245-2：阻挡部 245-3：斜面

246：挡块

247-1：挡板 247-2：轴杆

247-3：弹簧 247-4：直线电机

247-5：电磁装置

251：推环 252：推环驱动装置

26：控制机构 27：防撞扫描仪

281：回转装置 282：回转驱动装置

281-1：从动齿轮 281-2：主动齿轮

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做出进一步的详细说明，所描述的实施例仅仅是本发明的一种实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明的保护范围。

本发明的卷装自动转运系统是一种全自动系统，旨在实现化纤行业卷装由成型区到下一工序的自动输送，以改善化纤生产工艺，控制设备成本，减少劳动力及降低工人劳动强度。

图1A、1B是本发明的悬挂式卷装转运车结构示意图。如图1A、1B所示，本发明的悬挂式卷装转运车采用天车结构，包括车体、回转机构、水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构、卷装推出机构和控制机构26，车体为双立柱架体结构，包括立柱211、上横梁212和下横梁213，立柱211垂直于水平面，立柱211之间设置有上横梁212和下横梁213，回转机构的回转装置281和提升滑台机构的提升装置233设置于上横梁212上，水平行走机构的导向装置222设置于下横梁213上，滑台轨道232设置于立柱211上；立柱211之间还可以设置一个或多个加强梁，以增强车体21的结构强度；回转机构包括回转装置281和回转驱动装置282，回转驱动装置282设置于水平行走机构的行走驱动装置221上；水平行走机构包括行走驱动装置221、导向装置222、与行走驱动装置221对应设置的天轨223、与导向装置222对应设置的地轨224，整个悬挂式卷装转运车通过行走驱动装置221悬挂在天轨223上，并由行走驱动装置221驱动沿天轨223移动，行走驱动装置221与天轨223相配合、导向装置222与地轨224相配合，使车体保持垂直状态，并可以减小因天轨223和地轨224平行度误差而导致的侧向力；于本实施例中，行走驱动装置221为行走轮装置，包括1个主动轮，1个从动轮及8组导向轮，通过C型结构将车体挂于天轨223上并提供水平驱动，主动轮以伺服电机驱动，以满足车体水平方向运动误差处于5毫米以内的精度要求；为方便成型区内丝车的顺畅运行，地轨224采用了不凸出地面的地轨槽，且地轨槽为窄槽，槽宽不大于2厘米，导向装置222的导向部分插入地轨槽以起到导向和补偿误差的作用。

提升滑台机构包括滑台231、滑台轨道232和提升装置233，滑台231是卷装承接机构和卷装推出机构的安装平台，滑台轨道232设置于立柱211上，滑台231在提升装置233的驱动下沿滑台轨道232上下移动，带动卷装承接机构24和卷装推出机构25上下移动，使卷装承接机构24可以在垂直方向上对准卷绕机以承接卷装；于本实施例中，提升装置233采用伺服电机驱动的两组卷轴加提升吊带方式对滑台231进行提升操作，满足滑台231垂直滑动误差处于5毫米以内的精度要求，并达到简化结构、降低噪声、使运行更加平稳以及降低设备成本的效果；提升机构也可以采用其他直线驱动方式，例如是钢丝绳提升方式、铰链提升方式、直线电机提升方式或螺杆滑块提升方式等，本发明并不以此为限。

图2是本发明的悬挂式卷装转运车的卷装承接机构和卷装推出机构的结构示意图。如图2所示，卷装承接机构包括承接杆241和前探装置242，水平设置的承接杆241通过前探装置242连接在滑台231上，并在前探装置242的驱动下，在落丝操作中进行横移前探以承接卷装；承接杆241与滑台231以导轨滑块方式连接，前探装置242采用伺服电机驱动的齿轮齿条方式，或其他直线驱动方式，例如是直线电机、气缸活塞或螺杆滑块等，本发明并不以此为限；卷装推出机构包括推环251和推环驱动装置252，其中推环251套在承接杆241上，在推环驱动装置252的驱动下沿承接杆241轴向方向移动，以将挂载承接杆241上的卷装推出，根据不同的卷装自动转运系统，悬挂式卷装转运车可以将承接杆241上的卷装逐一直接挂载纱车的挂丝位上，也可以将承接杆241上的卷装全部一次推送至卷装暂存台的暂存轴或装车机器人的承接杆上。

请再次参阅图1B，控制机构26分别与回转机构、水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接，以分别控制悬挂式卷装转运车沿天轨的水平移动、滑台沿滑台轨道的垂直移动、承接杆与卷绕机对接的前探，以及推出承接杆上卷装动作等；于本实施例中，控制机构26设置于车体下部，立柱211之间，也可以设置于其他不妨碍悬挂式卷装转运车承接作业的位置，本发明并不以此为限。

为使承接操作更为精确，本发明的悬挂式卷装转运车还设置了多个传感器，如图1A、1B所示，包括用于控制车体的水平行走范围的车体行程传感器225，设置于该行走驱动装置221上，用于控制滑台231垂直滑动范围的滑台位移传感器234，设置于立柱211上，用于控制承接杆241对接卷绕机的承接杆到位传感器243，设置于滑台231上内，以及用于探测人体或物体的防撞扫描仪27，设置于立柱211的下部，其中车体行程传感器225和滑台位移传感器234为行程开关，承接杆到位传感器243为接近开关，防撞扫描仪27为红外扫描仪或超声波扫描仪，以上传感器还可以为其他具备对应功能的传感器。

图3是本发明的悬挂式卷装转运车的回转机构结构示意图。如图3所示，回转机构包括回转装置281和回转驱动装置282，回转装置281设置于行走驱动装置221与上横梁212之间，车体可在回转装置281的支撑下进行旋转轴垂直于水平面的回转，以在一条轨道(天轨+地轨)下对轨道两侧的卷绕机进行落丝操作，或一条轨道(天轨+地轨)下使用两台悬挂式单轴回转卷装转运车对接进行一轴卷装的换向操作；回转驱动装置282则通过驱动回转装置281转动以驱动车体沿铅垂轴转动；于本实施例中，回转装置281为齿轮传动结构，回转装置281的从动齿轮281-1与车体的上横梁212固定连接，与行走驱动装置221活动连接，从动齿轮281-1的轴线与车体的铅锤旋转轴重合，回转装置281的主动齿轮281-2连接回转驱动装置282的输出轴，通过将回转驱动装置282输出的扭矩传递给从动齿轮281-1，以驱动车体回转。

图4A、4B、4C、4D是本发明的悬挂式卷装转运车的防坠装置结构示意图。如图4A所示，防坠装置设置于承接杆241内，包括L形防坠舌245、挡块246以及挡块驱动装置，其中L形防坠舌245设置于靠近承接杆241的承接端，L形防坠舌245包括横置的驱动部245-1和垂直连接于驱动部245-1的阻挡部245-2，驱动部245-1的一端包含一个斜面245-3，驱动部245-1通过设置于这一端的转轴与承接杆241活动连接；阻挡部245-2靠近承接杆241的承接端；挡块246设置于承接杆241内，可以沿承接杆轴线方向滑动，挡块246上有一个横置的U形槽；挡块驱动装置，设置于承接杆241内，与挡块246连接以驱动挡块246水平移动。在卷装承接操作中，当图4A情况下，挡块246由挡块驱动装置驱动向右移动，挡块246的U形槽与L形防坠舌245的斜面245-3啮合，使驱动部245-1处于水平状态，阻挡部245-2的上沿高于承接杆241的上沿，以阻挡卷装滑落；当图4B情况下，挡块246由挡块驱动装置驱动向左移动，挡块246的U形槽与L形防坠舌245的斜面245-3脱离，使驱动部245-1处于下垂状态，阻挡部245-2的上沿平于或低于承接杆241的上沿，卷装则可以不受阻挡的进行承接操作。挡块驱动装置可以为机械式驱动装置、电机式驱动装置或电磁式驱动装置。如图4A所示，机械式驱动装置包括挡板247-1、轴杆247-2和弹簧247-3，挡板247-1固定在承接杆241上，轴杆247-2设置在承接杆241内，可以沿承接杆241的轴线方向往复移动，弹簧247-3的一端与轴杆247-2固定连接，弹簧247-3的另一端与挡板247-1接触或连接，轴杆247-2的一端与挡块246固定连接；当承接杆241处于复位状态时，弹簧247-3压缩，轴杆247-2推动挡块246向右移动，推动L形防坠舌245的驱动部245-1处于水平状态；当承接杆241处于前探状态时，弹簧247-3伸张，轴杆247-2的另一端与挡板247-1脱离接触，轴杆247-2带动挡块246向左移动，推动L形防坠舌245的驱动部245-1处于下垂状态。如图4C所示，电机式驱动装置包括直线电机247-4，直线电机247-4的动力输出端与挡块246固定连接，控制机构根据承接杆到位传感器获得的承接杆位置信息，控制直线电机247-4驱动挡块246进行往复移动；如图4D所示，电磁式驱动装置包括电磁装置247-5，电磁装置247-5的动力输出端与挡块246固定连接，控制机构根据承接杆到位传感器获得的承接杆位置信息，控制电磁装置247-5驱动挡块246进行往复移动。挡块驱动装置还可以为其他驱动形式，例如气缸活塞、钢索牵引等，本发明并不以此为限。

本发明还提出一种卷装自动转运系统，设置于卷绕机与纱车之间。图5A、5B是本发明的卷装自动转运系统结构示意图。如图5A所示，本发明的卷装自动转运系统包括：卷绕机1、卷装转运车2、纱车3、控制装置4、纸管装填装置5、卷装缓存台6和装车机器人7，其中纱车3设置于转运工位P1，控制装置4分别与卷装转运车2、纸管装填装置5、卷装缓存台6和装车机器人7通讯连接；当进行卷装纸管装填操作时，卷装转运车2在控制装置4的控制下，与纸管装填装置5对接，承接卷装纸管51，然后与空轴的卷绕机1对接，将卷装纸管51装填至卷绕机1的卷绕轴11上；当进行卷装转运操作时，卷装转运车2在控制装置4的控制下，与卷绕机1对接，承接卷装8，将卷装8转运至转运工位P1，并缓存至卷装缓存台6的缓存杆62上，当控制装置4发出装车指令时，装车机器人7根据装车指令，与卷装缓存台6的指定缓存杆62对接，指定缓存杆62的推板将卷装8推送给装车机器人7的装车杆71，并由装车机器人7与纱车3对接，将卷装8逐一挂在纱车3的挂纱位上。于本发明的实施例中，纱车3具有A、B两面，每一面上都具有多个挂纱位，纱车3可以回转，使装车机器人7可以将卷装分别挂在纱车3的A、B两面的挂纱位上。如图5B所示，卷装自动转运系统还可以在一条轨道(天轨+地轨)的两侧均设置卷绕机1，以降低设备成本。

图6是本发明的卷装自动转运系统的控制装置结构示意图。如图6所示，本发明的卷装自动转运系统由控制装置进行卷装转运控制。控制装置包括纸管装填模块41、卷装承接模块42、卷装缓存模块43、卷装装车模块44和记录传输模块45，其中，纸管装填模块41用于判断卷绕机1的空轴状态①，当卷绕机1处于空轴状态时，纸管装填模块41分别向卷装转运车2和纸管装填装置5发出纸管装填指令②，卷装转运车2运行至纸管装填装置5处承接卷装纸管后，再运行到空轴的卷绕机1处，将卷装纸管装填到卷绕机1的卷绕轴上；卷装承接模块42用于判断卷绕机1上是否卷满卷装③，若卷绕机1上卷满卷装，则向卷装转运车2发出卷装承接指令④，控制卷装转运车2与卷绕机1对接以进行卷装承接操作，并控制承接卷装后的卷装转运车2与卷装缓存台6对接以进行卷装缓存操作，在此过程中，卷绕机1将卷装的卷装信息传递给卷装转运车2，当卷装转运车2将卷装缓存在卷装缓存台6上时，卷装转运车2将对应的卷装信息保存至记录传输模块45上，并由记录传输模块45将卷装信息传递给卷装缓存模块43，以对卷装缓存台6的缓存状态进行监控；卷装缓存模块43用于发出缓存指令⑤控制卷装缓存台6接收并缓存卷装，并接收记录传输模块45发送的卷装信息以监测卷装缓存台6的卷装缓存状态，当卷装缓存台6的对应缓存杆满时，向卷装装车模块44发出请求装车指令⑥；卷装装车模块44用于根据请求装车指令⑥，向装车机器人7发出装车指令⑦，控制装车机器人7从卷装缓存台6获取卷装，并将卷装挂到纱车3上，在此过程中，记录传输模块45将卷装信息传递装车机器人7，并由装车机器人7将卷装信息传递纱车3；录传输模块45用于整个卷装转运过程中获取、记录并传递卷装信息。

图7是本发明的卷装自动运输方法流程图。如图7所示，本发明还提出一种卷装自动转运方法，具体包括：

步骤S1，对多个卷绕机进行工位编号，并将每个卷绕机的工位编号存储至控制装置，作为卷装纸管装填操作和卷装转运操作的控制参数；

步骤S2，判断卷绕机的卷绕轴上卷装纸管是否空，若为空则进行步骤S3；

步骤S3，卷装转运车运行到与纸管装填装置的对接位置，卷装承接杆承接卷装纸管；

步骤S4，确定空轴的卷绕机的工位；

步骤S5，卷装转运车运行到与空轴的卷绕机的对接位置，卷装承接杆向卷绕机填装卷装纸管，卷绕机进行卷绕操作；

步骤S6，判断卷绕机上是否卷满卷装，若是，则进行步骤S7，反之则卷绕机继续进行卷绕操作；

步骤S7，确定卷满卷装的卷绕机的工位；

步骤S8，卷装转运车运行到与卷满卷装的卷绕机的对接位置，卷装承接杆承接卷绕机上的卷装；

步骤S9，卷装转运车运行到与卷装缓存台的对接位置，卷装承接杆将卷装挂到卷装缓存台的对应缓存杆上；对应缓存杆按卷装等级缓存卷装，也可以按卷装型号缓存卷装，或者按卷装的其他属性缓存卷装，本发明并不以此为限；与本实施例中，按卷装的型号属性对卷装进行缓存；

步骤S10，判断卷装缓存台上对应缓存杆的卷装数量是否达到装车阈值，若是，则进行步骤S11，反之则返回步骤S6；其中该装车阈值可以为所有对应缓存杆均挂满卷装，也可以为对应缓存杆上的卷装数量满足挂满一个纱车，或者装车阈值为零，即只要对应缓存杆上挂有卷装就进行装车操作；

步骤S11，装车机器人与卷装缓存台对接，承接卷装缓存台上指定缓存杆的指定卷装；

步骤S12，装车机器人与纱车对接，将卷装挂在纱车的挂纱位上。

本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种悬挂式卷装转运车，其特征在于，包括：

车体；

水平行走机构，包括通过该回转机构与该车体活动连接的行走驱动装置、设置于该车体底部的导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；

提升滑台机构，包括滑台、垂直于水平面的滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；

卷装承接机构，设置于该滑台，包括水平设置的承接杆、驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；该承接杆的一端设置有防坠装置；

卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环相对于该卷装承接杆前后运动的推环驱动装置；

控制机构，分别与该回转机构、该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。

2.如权利要求1所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该防坠装置包括：

L形防坠舌，设置于该承接杆内且靠近该承接杆的承接端，包括横置的驱动部和垂直连接于该驱动部的阻挡部，该驱动部具有第一端，该第一端包含一斜面，该驱动部通过设置于该第一端的转轴与该承接杆活动连接；该阻挡部靠近该承接杆的承接端，该阻挡部具有第二端，该第二端在该驱动部处于水平状态时高于该承接杆的上沿，在该驱动部处于下垂状态时平于或低于该承接杆的上沿；

挡块，设置于该承接杆内，并沿该承接杆轴线方向滑动，该挡块具有横置的U形槽，该挡块处于第一位置时，该U形槽与该斜面啮合使该驱动部处于水平状态，该挡块处于第二位置时，该U形槽脱离该斜面使该驱动部处于下垂状态；

挡块驱动装置，设置于该承接杆内，与该挡块连接并驱动该挡块移动。

3.如权利要求2所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该挡块驱动装置为推杆装置，该推杆装置包括挡板、轴杆和弹簧，该挡板固定于该承接杆上，该轴杆沿该承接杆的轴线方向设置在该承接杆内，与该弹簧的一端固定连接，并通过弹簧的另一端与该挡板接触，该轴杆的一端与该挡块固定连接；当该承接杆处于复位状态时，该弹簧压缩，该轴杆推动该挡块处于该第一位置；当该承接杆处于前探状态时，该弹簧伸张，该轴杆的另一端与该挡板脱离接触，该轴杆带动该挡块处于该第二位置。

4.如权利要求2所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该前探装置包括承接杆到位传感器，设置于该承接杆上，该承接杆到位传感器为接近开关。

5.如权利要求4所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该挡块驱动装置为直线驱动装置，该直线驱动装置设置于该承接杆内，其驱动端与该挡块连接；该控制机构根据该承接杆到位传感器获得的承接杆位置信息，控制该直线驱动装置驱动该挡块处于该第一位置或该第二位置。

6.如权利要求5所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该直线驱动装置为直线电机。

7.如权利要求5所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该直线驱动装置为电磁装置。

8.如权利要求1-7任一项所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，还包括：回转机构，包括设置于该车体顶部的回转装置和回转驱动装置。

9.如权利要求1所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该地轨为地轨槽，该导向装置插入该地轨槽，以对该车体进行垂直于行走方向的倾斜误差补偿。

10.如权利要求1所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该提升装置为伺服电机驱动的提升吊带装置。

11.一种卷装自动转运系统，设置于卷绕机与纱车之间，用于将卷装纸管装填至卷绕机，并将卷装从该卷绕机上取下挂到纱车上，其特征在于，包括：

纸管装填装置，用于进行卷装纸管装填；

如权利要求1-10任一项所述的悬挂式卷装转运车，用于将卷装由该卷绕机转运至该卷装缓存台；

卷装缓存台，用于缓存卷装；

装车机器人，用于将该卷装缓存台的卷装挂到该纱车上；以及

控制装置，分别与该纸管装填装置、该卷装转运车、该卷装缓存台和该装车机器人通信连接。

12.如权利要求11所述的卷装自动转运系统，其特征在于，该控制装置包括：

纸管装填模块，用于判断卷绕机的空轴状态，控制该卷装转运车从该纸管装填装置获取卷装纸管，并装填至该卷绕机；

卷装承接模块，用于判断卷绕机上是否卷满卷装，控制该卷装转运车与该卷绕机对接以进行卷装承接操作，以及控制该卷装转运车与该卷装缓存台对接以进行卷装缓存操作；

卷装缓存模块，用于控制该卷装缓存台接收该卷装转运车的卷装；

卷装装车模块，用于控制该装车机器人从该卷装缓存台获取该卷装，并将该卷装挂到纱车上；以及

记录传输模块，用于获取、记录并传递该卷装信息。

13.一种卷装自动转运方法，采用如权利要求11或12所述的卷装自动转运系统进行卷装转运，其特征在于，该方法包括：

步骤1，判断卷绕机是否为空轴，若是则执行步骤2；

步骤2，卷装转运车运行到与纸管装填装置的对接位置，卷装承接杆承接卷装纸管；

步骤3，卷装转运车运行到与空轴的卷绕机的对接位置，卷装承接杆向该卷绕机填装卷装纸管，卷绕机进行卷绕操作；

步骤4，判断卷绕机上是否卷满卷装，若是则执行步骤5；

步骤5，卷装转运车运行到与卷满卷装的卷绕机的对接位置，卷装承接杆承接该卷绕机上的卷装；

步骤6，卷装转运车根据当前卷装的批号，将卷装挂到卷装缓存台对应缓存杆上；

步骤7，判断该对应缓存杆的卷装数量是否达到装车阈值，若是则执行步骤8，反之则再次执行步骤4；

步骤8，装车机器人与卷装缓存台对接，从对应缓存杆承接卷装；

步骤9，装车机器人将卷装挂载到纱车上。

14.如权利要求13所述的卷装自动转运方法，其特征在于，该步骤1之前，包括对多个卷绕机进行工位编号，并将每一卷绕机对应的工位编号存储至控制装置步骤。

15.如权利要求14所述的卷装自动转运方法，其特征在于，该步骤3中，包括确定空轴的卷绕机的工位步骤。

16.如权利要求14所述的卷装自动转运方法，其特征在于，该步骤5中，包括确定卷满卷装的卷绕机的工位步骤。

Images