CN114655880A - 一种堆垛机升降货叉平台防坠落机构及堆垛机 - Google Patents

Abstract

本专利涉及自动化立体库堆垛技术领域，具体涉及一种堆垛机升降货叉平台防坠落机构及堆垛机。一种堆垛机升降货叉平台防坠落机构，包括：固定件、连接柱、连接块、挂板、楔板、底座、止动板、缓存弹簧、第一连杆、第二连杆、连接杆、限位弹簧、连接罩；具有上述防坠落机构的堆垛机，还包括：天轨、地轨、第一立柱、第二立柱、升降机构、行走机构、升降货叉平台；本专利结构简单，能够防止钢丝绳及其他牵引机构断裂时堆垛机升降货叉平台的坠落，同时具有智能检测功能，保障人员、设备、产品及物料安全，显著提升自动化立体库及堆垛机的安全性。

Description

一种堆垛机升降货叉平台防坠落机构及堆垛机

技术领域：

本专利涉及自动化立体库堆垛技术领域，具体涉及一种堆垛机升降货叉平台防坠落机构及堆垛机。

背景技术：

在自动化生产线上，一些物料、产品通常需要堆垛放置于自动化立体库，因此，堆垛机作为一种重要的堆垛设备，其安全性至关重要。为此，有必要设计一种堆垛机升降货叉平台防坠落机构及堆垛机，以能够防止钢丝绳及其他牵引机构断裂时升降货叉平台的坠落，同时具有智能检测功能，保障人员、设备、产品及物料安全，显著提升自动化立体库及堆垛机的安全性。

发明内容：

本专利设计了一种堆垛机升降货叉平台防坠落机构及堆垛机，能够防止钢丝绳及其他牵引机构断裂时堆垛机升降货叉平台的坠落。技术方案具体如下：

一种堆垛机升降货叉平台防坠落机构，包括：固定件、连接柱、连接块、挂板、楔板、底座、止动板、缓存弹簧、第一连杆、第二连杆、连接杆、限位弹簧、连接罩；

所述连接杆上套设所述限位弹簧，所述连接杆通过所述限位弹簧与所述连接罩卡接，所述连接罩与升降货叉平台固定连接；所述连接杆与所述第一连杆连接，所述第一连杆与所述第二连杆连接，所述第二连杆穿设于所述挂板，所述第二连杆与所述固定件连接，所述固定件与所述连接柱连接，所述连接柱与所述连接块连接，所述连接块与升降货叉平台连接；所述底座与升降货叉平台连接，所述挂板与所述楔板连接，所述楔板与所述止动板相对应，所述楔板上设置有第二支柱，所述底座上设置有第一支柱，所述第一支柱与所述第二支柱通过所述缓存弹簧连接。

包括上述防坠落机构的一种堆垛机，包括：天轨、地轨、第一立柱、第二立柱、升降机构、行走机构、升降货叉平台、防坠落机构；

所述第一立柱和所述第二立柱的顶部通过第一连接件连接，所述第一立柱和所述第二立柱的底部通过第二连接件连接；所述第一立柱和所述第二立柱通过设置于所述第一连接件上的天轨导向轮组与所述天轨连接；所述第一立柱和所述第二立柱通过设置于第二连接件上的地轨导向轮组与所述地轨连接；所述行走机构滑动设置于所述地轨上，且与所述第二连接件连接；所述升降货叉平台通过其侧面设置的第一升降导向轮组和第二升降导向轮组设置于第一立柱与第二立柱之间；所述升降机构与所述升降货叉平台驱动连接；所述防坠落机构设置于下所述升降货叉平台与所述第一立柱之间、所述升降货叉平台与所述第二立柱之间的单侧或双侧；

所述升降货叉平台包括：升降平台架、伺服电机、减速机、伸缩货叉；所述伸缩货叉设置于所述升降平台架上；所述伺服电机与所述减速机驱动连接，所述减速机与所述伸缩货叉驱动连接；

所述升降机构包括：卷筒机构、第一钢丝绳、第一钢丝绳导向轮组、第二钢丝绳、第二钢丝绳导向轮组；所述卷筒机构设置于所述第一立柱侧面；所述第一钢丝绳导向轮组和所述第二钢丝绳导向轮组分别设置于所述第一连接件两侧；所述第一钢丝绳通过所述第一钢丝绳导向轮组分别与所述卷筒机构和所述防坠落机构连接；所述第二钢丝绳通过所述第二钢丝绳导向轮组分别与卷筒机构和所述防坠落机构连接；

所述行走机构包括：第二减速电机、驱动轮、支撑轮；所述第二减速电机驱动所述驱动轮沿所述地轨滚动，进而带动所述支撑轮沿所述天轨和地轨进行水平运动；所述行走机构两端分别设置有第一激光雷达、第二激光雷达，实现智能检测；

优选方案一，所述升降机构的卷筒机构包括：第一减速电机、定位板、卷筒、卷筒护罩、轴承座、调心轴承、压块；所述调心轴承一端设置于所述轴承座，另一端与所述第一减速电机驱动连接；所述卷筒套设于所述调心轴承；压块用于固定钢丝绳；卷筒护罩用于安全防护；定位板用于第一减速电机定位设置。

优选方案二，所述升降货叉平台还包括：对射传感器、漫反射传感器，对射传感器设置于升降平台架两侧，漫反射传感器设置于升降平台架两端。

优选方案三，还包括：位于天轨侧部的滑触线。进一步，还包括：电控柜，位于第一立柱侧面或第二立柱侧面。再进一步，还包括：激光测距传感器、测距贴板，所述激光测距传感器设置于所述第二连接件，所述测距贴板设置于地轨的端部，实现智能检测；连接罩上设置的失重检测传感器，用于检测连接杆下降信号，实现智能检测；失重检测传感器优选为接近传感器。更进一步，还包括：设置于天轨两端的第一缓冲器；设置于地轨两端的第二缓冲器；设置于地轨两端的行程开关；设置于第一连接件上的第一减震件；设置于第二连接件上的第二减震件；保护架，位于第一立柱侧面或第二立柱侧面；地轨固定件，用于地轨与地面的固定；光通讯组件，用于通讯。

工作过程如下：

以钢丝绳为牵引机构为例，当钢丝绳正常连接连接杆时，限位弹簧处于张紧状态，将连接杆与连接罩紧密卡接，同时第一连杆和第二连杆将挂板支撑，由此通过卷筒机构带动钢丝绳，从而驱动升降货叉平台做升降运动。

当钢丝绳断裂时，限位弹簧处于张开状态，将连接杆拉动向下运动，同时带动第一连杆和第二连杆下降，对挂板不再支撑，由此缓存弹簧收缩拉动第二支柱，从而带动楔板将止动板顶出，止动板与堆垛机立柱制动，由此防止钢丝绳及其他牵引机构断裂时升降货叉平台的坠落，保障人员、设备、产品及物料安全，显著提升自动化立体库及堆垛机的安全性。

本专利结构简单，能够防止钢丝绳及其他牵引机构断裂时堆垛机升降货叉平台的坠落，同时具有智能检测功能，保障人员、设备、产品及物料安全，显著提升自动化立体库及堆垛机的安全性。

附图说明：

图1为本专利实施例中一种堆垛机升降货叉平台防坠落机构的结构示意图；图中，801代表固定件，802代表连接柱，803代表挂板，804代表楔板，805代表底座，806代表止动板，807代表缓存弹簧，808代表第一连杆，809代表第二连杆，810代表连接杆，811代表限位弹簧，812代表第一支柱，813代表第二支柱。

图2为本专利实施例所公开的一种堆垛机的结构示意图；图中，1代表天轨，2代表地轨，3代表第一立柱，4代表第二立柱，5代表升降机构，6代表行走机构，7代表升降货叉平台，8代表防坠落机构，12代表第一缓冲器，13代表滑触线，22代表地轨固定件，23代表光通讯组件，24代表第二缓冲器，25代表行程开关，67代表测距贴板。

图3为本专利实施例中一种堆垛机的局部结构示意图；图中，3代表第一立柱，4代表第二立柱，9代表第一连接件，10代表第二连接件，11代表天轨导向轮组，21代表地轨导向轮组，23代表光通讯组件，31代表电控柜，32代表保护架，51代表卷筒机构，52代表第一钢丝绳，53代表第一钢丝绳导向轮组，54代表第二钢丝绳，55代表第二钢丝绳导向轮组，61代表第二减速电机，62代表驱动轮，63代表支撑轮，64代表第一激光雷达，65代表第二激光雷达，66代表激光测距传感器，91代表第一减震件，101代表第二减震件。

图4为本专利实施例中升降货叉平台的结构示意图；图中，8代表防坠落机构，71代表第一升降导向轮组，72代表第二升降导向轮组，73代表升降平台架，74代表伺服电机，75代表减速机，76代表伸缩货叉，77代表对射传感器，78代表漫反射传感器，79代表失重检测传感器，80代表连接罩，814代表连接块。

图5为本专利实施例中一种堆垛机升降机构之卷筒机构的结构示意图；图中，511代表第一减速电机，512代表定位板，513代表卷筒，514代表卷筒护罩，515代表轴承座，516代表调心轴承，517代表压块。

具体实施方式：

实施例：

一种堆垛机，包括：天轨1、地轨2、第一立柱3、第二立柱4、升降机构5、行走机构6、升降货叉平台7、防坠落机构8；

所述防坠落机构包括：固定件801、连接柱802、连接块814、挂板803、楔板804、底座805、止动板806、缓存弹簧807、第一连杆808、第二连杆809、连接杆810、限位弹簧811、连接罩80；

所述连接杆上套设所述限位弹簧，所述连接杆通过所述限位弹簧与所述连接罩卡接，所述连接罩与升降货叉平台固定连接；所述连接杆与所述第一连杆连接，所述第一连杆与所述第二连杆连接，所述第二连杆穿设于所述挂板，所述第二连杆与所述固定件连接，所述固定件与所述连接柱连接，所述连接柱与所述连接块连接，所述连接块与升降货叉平台连接；所述底座与升降货叉平台连接，所述挂板与所述楔板连接，所述楔板与所述止动板相对应，所述楔板上设置有第二支柱813，所述底座上设置有第一支柱812，所述第一支柱与所述第二支柱通过所述缓存弹簧连接；

所述第一立柱和所述第二立柱的顶部通过第一连接件9连接，所述第一立柱和所述第二立柱的底部通过第二连接件10连接；所述第一立柱和所述第二立柱通过设置于所述第一连接件上的天轨导向轮组11与所述天轨连接；所述第一立柱和所述第二立柱通过设置于第二连接件上的地轨导向轮组21与所述地轨连接；所述行走机构滑动设置于所述地轨上，且与所述第二连接件连接；所述升降货叉平台通过其侧面设置的第一升降导向轮组71和第二升降导向轮组72设置于第一立柱与第二立柱之间；所述升降机构与所述升降货叉平台驱动连接；所述防坠落机构设置于下所述升降货叉平台与所述第一立柱之间、所述升降货叉平台与所述第二立柱之间的单侧或双侧；

所述升降货叉平台包括：升降平台架73、伺服电机74、减速机75、伸缩货叉76；所述伸缩货叉设置于所述升降平台架上；所述伺服电机与所述减速机驱动连接，所述减速机与所述伸缩货叉驱动连接；

所述升降机构包括：卷筒机构51、第一钢丝绳52、第一钢丝绳导向轮组53、第二钢丝绳54、第二钢丝绳导向轮组55；所述卷筒机构设置于所述第一立柱侧面；所述第一钢丝绳导向轮组和所述第二钢丝绳导向轮组分别设置于所述第一连接件两侧；所述第一钢丝绳通过所述第一钢丝绳导向轮组分别与所述卷筒机构和所述防坠落机构连接；所述第二钢丝绳通过所述第二钢丝绳导向轮组分别与卷筒机构和所述防坠落机构连接；

所述行走机构包括：第二减速电机61、驱动轮62、支撑轮63；所述第二减速电机驱动所述驱动轮沿所述地轨滚动，进而带动所述支撑轮沿所述天轨和地轨进行水平运动；所述行走机构两端分别设置有第一激光雷达64、第二激光雷达65，实现智能检测；

所述升降机构的卷筒机构包括：第一减速电机511、定位板512、卷筒513、卷筒护罩514、轴承座515、调心轴承516、压块517；所述调心轴承一端设置于所述轴承座，另一端与所述第一减速电机驱动连接；所述卷筒套设于所述调心轴承；所述压块用于固定钢丝绳；卷筒护罩用于安全防护；定位板用于第一减速电机定位设置；

所述升降货叉平台还包括：对射传感器77、漫反射传感器78，对射传感器设置于升降平台架两侧，漫反射传感器设置于升降平台架两端。

上述堆垛机，还包括：

位于天轨侧部的滑触线13；

电控柜31，位于第一立柱侧面或第二立柱侧面；

激光测距传感器66、测距贴板67，所述激光测距传感器设置于所述第二连接件，所述测距贴板设置于地轨的端部，实现智能检测；连接罩上设置的失重检测传感器79，用于检测连接杆下降信号，实现智能检测；失重检测传感器优选为接近传感器；

设置于天轨两端的第一缓冲器12，设置于地轨两端的第二缓冲器24，设置于地轨两端的行程开关25；

设置于第一连接件上的第一减震件91；设置于第二连接件上的第二减震件101；保护架32，位于第一立柱侧面或第二立柱侧面；

地轨固定件22，用于地轨与地面的固定；光通讯组件23，用于通讯；

工作过程如下：

以钢丝绳为牵引机构为例，当钢丝绳正常连接连接杆时，限位弹簧处于张紧状态，将连接杆与连接罩紧密卡接，同时第一连杆和第二连杆将挂板支撑，由此通过卷筒机构带动钢丝绳，从而驱动升降货叉平台做升降运动；

当钢丝绳断裂时，限位弹簧处于张开状态，将连接杆拉动向下运动，同时带动第一连杆和第二连杆下降，对挂板不再支撑，由此缓存弹簧收缩拉动第二支柱，从而带动楔板将止动板顶出，止动板与堆垛机立柱制动，由此防止钢丝绳及其他牵引机构断裂时升降货叉平台的坠落，保障人员、设备、产品及物料安全，显著提升自动化立体库及堆垛机的安全性。

Claims (10)

1.一种堆垛机升降货叉平台防坠落机构，其特征在于，包括：固定件(801)、连接柱(802)、连接块(814)、挂板(803)、楔板(804)、底座(805)、止动板(806)、缓存弹簧(807)、第一连杆(808)、第二连杆(809)、连接杆(810)、限位弹簧(811)、连接罩(80)；

所述连接杆上套设所述限位弹簧，所述连接杆通过所述限位弹簧与所述连接罩卡接，所述连接罩与升降货叉平台固定连接；所述连接杆与所述第一连杆连接，所述第一连杆与所述第二连杆连接，所述第二连杆穿设于所述挂板，所述第二连杆与所述固定件连接，所述固定件与所述连接柱连接，所述连接柱与所述连接块连接，所述连接块与升降货叉平台连接；所述底座与升降货叉平台连接，所述挂板与所述楔板连接，所述楔板与所述止动板相对应，所述楔板上设置有第二支柱(813)，所述底座上设置有第一支柱(812)，所述第一支柱与所述第二支柱通过所述缓存弹簧连接。

2.包括权利要求1所述防坠落机构的一种堆垛机，其特征在于，包括：天轨(1)、地轨(2)、第一立柱(3)、第二立柱(4)、升降机构(5)、行走机构(6)、升降货叉平台(7)、防坠落机构(8)；

所述第一立柱和所述第二立柱的顶部通过第一连接件(9)连接，所述第一立柱和所述第二立柱的底部通过第二连接件(10)连接；所述第一立柱和所述第二立柱通过设置于所述第一连接件上的天轨导向轮组(11)与所述天轨连接；所述第一立柱和所述第二立柱通过设置于第二连接件上的地轨导向轮组(21)与所述地轨连接；所述行走机构滑动设置于所述地轨上，且与所述第二连接件连接；所述升降货叉平台通过其侧面设置的第一升降导向轮组(71)和第二升降导向轮组(72)设置于第一立柱与第二立柱之间；所述升降机构与所述升降货叉平台驱动连接；所述防坠落机构设置于下所述升降货叉平台与所述第一立柱之间、所述升降货叉平台与所述第二立柱之间的单侧或双侧；

所述升降货叉平台包括：升降平台架(73)、伺服电机(74)、减速机(75)、伸缩货叉(76)；所述伸缩货叉设置于所述升降平台架上；所述伺服电机与所述减速机驱动连接，所述减速机与所述伸缩货叉驱动连接；

所述升降机构包括：卷筒机构(51)、第一钢丝绳(52)、第一钢丝绳导向轮组(53)、第二钢丝绳(54)、第二钢丝绳导向轮组(55)；所述卷筒机构设置于所述第一立柱侧面；所述第一钢丝绳导向轮组和所述第二钢丝绳导向轮组分别设置于所述第一连接件两侧；所述第一钢丝绳通过所述第一钢丝绳导向轮组分别与所述卷筒机构和所述防坠落机构连接；所述第二钢丝绳通过所述第二钢丝绳导向轮组分别与卷筒机构和所述防坠落机构连接；

所述行走机构包括：第二减速电机(61)、驱动轮(62)、支撑轮(63)；所述第二减速电机驱动所述驱动轮沿所述地轨滚动，进而带动所述支撑轮沿所述天轨和地轨进行水平运动；所述行走机构两端分别设置有第一激光雷达(64)、第二激光雷达(65)。

3.根据权利要求2所述的一种堆垛机，其特征在于，所述升降机构的卷筒机构包括：第一减速电机(511)、定位板(512)、卷筒(513)、卷筒护罩(514)、轴承座(515)、调心轴承(516)、压块(517)；所述调心轴承一端设置于所述轴承座，另一端与所述第一减速电机驱动连接；所述卷筒套设于所述调心轴承。

4.根据权利要求2所述的一种堆垛机，其特征在于，所述升降货叉平台还包括：对射传感器(77)、漫反射传感器(78)，对射传感器设置于升降平台架两侧，漫反射传感器设置于升降平台架两端。

5.根据权利要求2-4任何一项所述的一种堆垛机，其特征在于，还包括：位于天轨侧部的滑触线(13)。

6.根据权利要求5所述的一种堆垛机，其特征在于，还包括：电控柜(31)，位于第一立柱侧面或第二立柱侧面。

7.根据权利要求6所述的一种堆垛机，其特征在于，还包括：激光测距传感器(66)、测距贴板(67)，所述激光测距传感器设置于所述第二连接件，所述测距贴板设置于地轨的端部；连接罩上设置的失重检测传感器(79)。

8.根据权利要求6所述的一种堆垛机，其特征在于，还包括：设置于天轨两端的第一缓冲器(12)，设置于地轨两端的第二缓冲器(24)，设置于地轨两端的行程开关(25)。

9.根据权利要求6所述的一种堆垛机，其特征在于，还包括：设置于第一连接件上的第一减震件(91)；还包括：设置于第二连接件上的第二减震件(101)；还包括：保护架(32)，位于第一立柱侧面或第二立柱侧面。

10.根据权利要求6所述的一种堆垛机，其特征在于，还包括：地轨固定件(22)，用于地轨与地面的固定；光通讯组件(23)。

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