JPS62295805A - フック式コンテナ受け渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫に於ける入出庫作業用走行うレーン
の昇降ギヤレッジ等に設置して使用するコンテナ受け渡
し装置、特にコンテナ引き込み押し出し経路にそって往
復移動可能で且つ昇降可能なコンテナ引き込み押し出し
用フックを備えたフック弐のコンテナ受け渡し装置に関
するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種のコンテナ受け渡し装置に於ける前記フックは、
棚内や荷捌台上のコンテナの把手に係合させる関係から
、コンテナ引き込み押し出し経路の両端（昇降キセレッ
ジの左右幅方向両端）よりも突出する位置まで横動させ
なければならない。

従来の装置では、前記フックをコンテナ引き込み押し出
し経路にそって往復移動させるための横行駆動手段とし
て、経路方向と平行な螺軸や経路方向にそって掛張され
た駆動チェ７が使用されていたので、フック往復移動経
路長さを長くするためには前記螺軸の両端軸受部を除く
有効長さや前記駆動チェ７の両端案内歯輪の円弧経路部
を除く存効経路長さを長くしなければならない。

従って、前記螺軸や駆動チェノ等のフック横行駆動手段
が設置されるクレーン側の昇降ギヤレンジの左右幅方向
長さも、クレーン走行通路幅内で出来る限り長くしなけ
ればならない。この結果、クレーン走行通路の両側の棚
と昇降ギヤレッジとの間の隙間を小さくせざるを得なく
なり、クレーン走行時の左右横方向の振れを小さくする
と共に、棚の建て方精度も十分高めなければならない。

又、フックの長さを長くすることによって前記クレーン
走行通路の両側の棚と昇降ギヤレ、ジとの間の隙間を広
げることは出来るが、フック長さが長くなるとコンテナ
引き込み押し出し経路の必要最小限の長さが長くなり、
昇降ギヤレッジの左右幅方向長さを長くしなければなら
ない。即ち、クレーン走行通路の幅を広げる必要が生し
る。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得るフック
式のコンテナ受け渡し装置を提案するものであって、そ
の特徴は、前記フックを前記経路方向に往復移動させる
ための横行駆動手段を、基台と複数段の横動台とから成
り且つ左右何れ側へも片持ち状に操り出し伸長移動可能
な多段式伸縮体と、この多段式伸縮体を伸縮移動させる
駆動機構とから構成し、この多段式伸縮体を伸長させて
前記フックを横動行程限に位置させたとき、当該フック
が前記コンテナ引き込み押し出し経路の端部より外方に
突出するように構成した点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図乃至第３図に於いて、１は自動倉庫の棚にそって
走行する入出庫作業用走行うレーンの昇降ギヤレンジで
あって、２は当該昇降ギヤレソジ１上に形成された左右
横方向のコンテナ引き込み押し出し経路である。３は前
記経路２にそって敷設されたコンテナ搬入搬出用ヘルド
コンベヤであって、モーター４によって正逆回転駆動さ
れる。

５は昇降駆動手段６によって昇降駆動される昇降基台で
あって、この昇降基台５に横行駆動手段７を介してコン
テナ引き込み押し出し用フック８が前記経路２の長さ方
向に往復移動自在に支持されている。

前記昇降基台５の昇降駆動手段６は、第４図及び第５図
に示すように、前記経路２の側方で昇降ギヤレッジ１に
固設された下部支持フレーム９と上部支持フレーム１０
との間に立設した垂直な回転螺軸１１、この回転螺軸１
１の下端に歯車１２．１３を介して連動連結され且つ前
記下部支持フレーム９に支持されたモーター１４、及び
前記回転螺軸１１に螺嵌し且つ前記昇降台５に連結部材
１５を介して結合された雌ねじ体１６から構成されてい
る。

前記フック８の横行駆動手段７は、第６図乃至第９図に
示すように、前記昇降基台５、当該基台５上に敷設され
た２本のガイドレール１７に嵌合するスライドガイド１
８を長さ方向の中央底部に備えた中段横動台１９、及び
この中段横動台１９上に敷設された２本のガイドレール
２０に嵌合するスライドガイド２１を底部に備えた上段
横動台２２から成る多段式伸縮体７Ａと、この多段式伸
縮体７Ａを伸縮移動させる駆動機構７Ｂとから構成され
ている。この駆動機構７Ｂは、前記中段横動台１９の移
動方向にそった側辺に付設されているラックギヤ２３、
このランクギヤ２３に咬合するピニオンギヤ（横行駆動
手段の駆動用回転体）２４、及び上段横動台２２を駆動
する２本のチェノ２５．２６から構成されており、第３
図に示すように前記フック８は、前記コンテナ引き込み
押し出し経路２の幅方向中央の真上に位置するように前
記上段機動台２２に逆り形支持部材２７を介して結合さ
れ、その移動方向両端には上向きに突出する保合部８ａ
、８ｂが連設されている。

前記ピニオンギヤ２４は、第４図及び第９図に示すよう
に前記回転螺軸１１と並列するように下部支持フレーム
９と上部支持フレーム１０との間に立設された垂直回転
軸（ボールスプライン軸）２８に相対回転不能で軸方向
摺動のみ可能に外嵌すると共に、前記昇降基台５とＪＩ
ねし体１６とを結合する連結部材１５の支承部１５ａに
回転のみ可能に支持されている。

前記垂直回転軸（ボールスプライン軸）２８は、下部支
持フレームタに支持されたモーター２９と歯車３０．３
１を介して連動連結されている。

３２はフック横行位置検出手段であって、第４図及び第
１０図に示すように前記歯車３０の下側に同心状態で上
下２段に取り付けられたフック人出し時の行程限設定用
被検出仮３３とフック古用し時の行程限設定用被検出仮
３４、及び下部支持フレーム９側に取り付けられたフッ
ク人出し時の行程比検出用検出器３５とフック古用し時
の行程比検出用検出器３６から構成されている。

前記上段横動台２２を駆動する２本のチヱン２５．２６
は第８図に示すように掛張されている。

即ち、一方のチェ２２５は、一端２５Ｂが昇降基台５の
左端に緊張手段３８を介して係止され、他Ｑ　２５ｂが
上段横動台２２の左端に係止され、そして両端間が中段
横動台１９の右端に軸支された案内歯輪３９に掛張され
ている。他方のチェ２２６は、一端２６ａが昇降基台５
の右端に前記緊張手段３８と同様の緊張手段４０（図示
省略）を介して係止され、他端２６ｂが上段横動台２２
の右端に係止され、そして両端間が中段横動台７９の左
端に軸支された案内歯輪４１に掛張されている前記緊張
手段３８．４０は、中段横動台１９の横動方向と平行な
状態で昇降基台５に回転のみ可能に支承されたボルト４
２、当該ボルト４２に軸方向摺動可能に遊嵌されたチェ
ン係止部材４３、前記ボルト４２に螺嵌されたスプリン
グ受け座４４、このスプリング受け座４４と前記チェン
係止部材４３との間に介装された圧縮コイルスプリング
４５から構成され、前記チェン係止部材４３に係止され
たチェ２２５又は２６を緊張させる方向に付勢する。こ
の付勢力は前記ボルト４２を回転させてスプリング受け
座４４の位置を変更することにより自在に調整し得る。

以上のように構成されたコンテナ受け渡し装置は、モー
ター１４により回転螺軸１１を回転させることにより、
その回転方向に応じて雌ねじ体１６が昇降移動し、これ
に伴って多段式伸縮体７Ａが昇降移動する。このとき垂
直回転軸（ボールスプライン軸）２８にスプライン嵌合
しているピニオンギヤ２４も昇降基台５と一体に昇降移
動する。この多段式伸縮体７Ａの昇降移動により、フッ
ク８が昇降移動することになる。

前記フック８をコンテナ引き込み押し出し経路２にそっ
て横υＪさせるときは、多段式伸縮体７Ａの高さに関係
なく、モーター２９により前記垂直回転軸２８を回転駆
動させ、その回転をフック横行駆動手段７に於ける駆動
機構７Ｂのピニオンギヤ２４に伝達し、ラックギヤ２３
を介して多段式伸縮体７Ａの中段横動台１９をピニオン
ギヤ２４の回転方向に応じて左方向又は右方向にガイド
レール１７にそって横動させる。この中段横動台１９の
横動によりチェ２２５又は２６の中間部が案内歯輪３９
又は４１に引っ張られるので、この引っ張られる方のチ
ェ２２５又は２６によって上段横動台２２が中段横動台
１９の横動方向と同一方向に引っ張られ、上段横動台２
２が中段横動台１９に対してガイドレール２０上を横動
することになる。即ち、多段式伸縮体７Ａが伸長するこ
とになる。そして中段横動台１９が行程限に到達したと
き　（スライドガイド１８がガイドレール１７の一端に
到達したとき）、上段横動台２２も中段横動台１９に対
する行程限（スライドガイド２１がガイドレール２０の
一端に到達する位置）に到達する。この中段横動台１９
及び上段横動台２２が行程限まで横動したとき、即ち多
段式伸縮体７Ａが最大長さまで伸長したとき、上段機動
台２２は昇降基台５の端部よりも突出移動しており、こ
のとき第１図及び第２図夫々に仮想線で示すようにフッ
ク８は、コンテナ引き込み押し出し経路４の端部（ベル
トコンベヤ３の端部）よりも保合部８ａ又は８ｂが突出
する状態となる。

第６図及び第７図は、中段横動台１９及び上段横動台２
２が右方向の行程限まで横動した状態を示している。こ
のとき、第１０図に示すフック古用し時の行程限設定用
被検出仮３４の一端３４ａをフック古用し時の行程比検
出用検出器３６が検出し、そしてモーター２９により垂
直回転軸２８を逆転させ、第１図、第２図、及び第８図
に示すように中段横動台１９を昇降基台５に左右対称に
重なる位置に戻すと共に上段横動台２２を中段横動台１
９の中央位置まで戻して多段式伸縮体７Ａを最小長さに
収縮させ、フック８をコンテナ引き込み押し出し経路２
の長さ方向中央のホームポジションまで後退移動させた
ときには、前記被検出板３４の他端３４ｂを前記検出器
３６が検出し得る状態となる。

従ってフック右出し駆動時には前記検出器３６が前記被
検出板３４の一端３４ａを検出したときにモーター２９
を停止させ、右出しフックをホームポジションに復帰さ
せるためにモーター２９を逆転させているときには、前
記検出器３６が前記被検出板３４の他端３４ｂを検出し
たときにモーター２９を停止させるように制御すれば良
い。

同様に、中段横動台１９及び上段横動台２２を左方向に
横動させてフック８を左方向の行程限まで移動させてい
るときには、フック人出し時の行程限設定用被検出仮３
３の一端３３ａをフック人出し時の行程限検出用検出器
３５が検出したときモーター２９を停止させ、そして左
方向行程限からフック８を前記ホームポジションまで後
退移動させているときには、前記被検出板３３の他端３
３ｂを前記検出器３５が検出したときにモーター２９を
停止させるように制御すれば良い。

次に上記のコンテナ受け渡し装置の使用方法を、昇降キ
ヤリツジ１　（コンテナ引き込み押し出し経路２）の左
側に位置する棚内又は荷捌台上のコンテナ４６を昇降キ
ャリッジ１上に受け取る場合を例にとって説明すると、
第１１図に示すように当該コンテナ４６の底面とベルト
コンベヤ３とが同一レベルとなるように昇降キヤリツジ
１を停止させ、フック８の係合部８ａ、８ｂが前記コン
テナ４６の把手４６ａよりも低くなる下降限レベルＬま
でフック８を下降させた状態で当該フック８を左出し行
程限位置Ａまで横動させる。この結果、フック８の左側
保合部８ａが前記コンテナ４６の右側把手４６ａの真下
に位置することになる。係る状態で、第１１図に示すよ
うに前記フック８の係合部８ａがコンテナ４６の把手４
６ａに係合する中間レベルＭまでフック８を上昇させた
後、フック８を右方へ横動させると、コンテナ４６は当
該フック８の係合部８ａに引っ張られてコンテナ引き込
み押し出し経路２内に引き寄せられてベルトコンベヤ３
上に乗り移る。このときベルトコンベヤ３をフック８の
横動速度と同一速度で同一方向に駆動しておくことも出
来る。

第１２図に示すようにコンテナ４６の全体が完全にベル
トコンベヤ３上に乗り移る位置Ｂまでフック８が横動し
たとき、当該フック８の横動を停止させ（ベルトコンベ
ヤ３を駆動しているときはその駆動も停止させ）、フッ
ク８を再び前記下降限レベルＬまで下降させる。この状
態でクレーンを走行させると共に昇降キヤリツジ１を昇
降させて目的のコンテナ降ろし場所まで昇降キャリッジ
１上のコンテナ４６を搬送するが、このコンテナ降ろし
場所でのコンテナ降ろし方向が右方向であるときには、
前記のように位置Ｂに於いて下降限レベルＬまで下降さ
せたフック８を、その係合部８ａがコンテナ４６の把手
４６ａの真下位置から前方に外れる位置Ｃまで更に横動
させ、その後、当該フック８をコンテナ４６よりも上方
の上昇限レベルＨまで上昇させる。そして上昇限レベル
Ｈに於いてフック８を左方向に横動させる。尚、位置Ｃ
にあるフック８は昇降キヤリツジ１から横外方には突出
しない。

昇降キヤリツジ１が目的のコンテナ降ろし場所に対向停
止せしめられたならば、第１３図に示すようにベルトコ
ンベヤ３を駆動してコンテナ４６を右方向に送り出すの
であるが、当該コンテナ４６をベルトコンベヤ３の右端
から右側の棚内又は荷捌台まで完全に送り出すために前
記フック８を使用する。即ち、左方向の所定位ｆｆＤ　
（前記右方向の位置Ｃの左右対称位置）まで横動し且つ
上昇限レベルＨにあるフック８を下降限レベルＬまで下
降させた後、当該フック８を右方向に右出し行程眼位ｉ
＆Ｅまで横動させることにより、ベルトコンベヤ３の右
端まで送り出されたコンテナ４６の左端をフック８の右
側係合部８ｂによって所定位置まで押し出すことが出来
る。この右出し行程限位置Ｅは前記人出し行程限位置Ａ
の左右対称位置である。

尚、左側から引き込んだコンテナ４６を左側へ降ろす場
合には、第１２図に示すように位置已に於いて下降限レ
ベルＬまで下降せしめられたフック８をそのまま左方へ
横動させることにより、ベルトコンベヤ３で左方へ送り
出したコンテナ４６を当該フック８の左側保合部８ａに
より所定位置まで更に押し出すことが出来る。又、昇降
キヤリツジ１　（コンテナ引き込み押し出し経路２）の
右側に位置する棚内又は荷捌台上のコンテナ４６を昇降
キャリッジ１上に受け取り、そして当該コンテナ４６を
右方又は左方へ送り出す作業も、上記の要領で同様に行
うことが出来る。

コンテナ引き込み押し出し経路４が、長さ方向中央位置
まで引き込んだコンテナ４６の前後両側にフック８の長
さ分の遊びが確保出来る程度に長いときは、ヘルドコン
ベヤ３を省いてフック８のみでコンテナ４６の引き込み
と左右何れ側への押し出しをも行わせることが出来る。

横動行程途中のフック８の停止位置、即ち、前記位ＷＢ
　Ｃ右側からコンテナを引き込んだときの対称位置もあ
る）、Ｃ，Ｄの各位置の検出は、第４図に示すように垂
直回転軸２８の下端に連動連結したパルスエンコーダー
３７の発信パルスヲ計数することによって得られるフッ
ク現在位置数値と設定数値との比較演算により行うこと
が出来る。又、前記位置Ｂ及びその左右対称位置にフッ
ク８が到達したことの検出は、コンテナ引き込み押し出
し経路２の脇に設置したコンテナ検出器によって行うこ
とも出来る。

尚、上記実施例では、フック８の横行駆動手段７に於け
る駆動機構７Ｂのピニオンギヤ２４を昇降しない位置に
設置したモーター２９により駆動するように構成したが
、当該モーター２９を昇降基台５側に搭載しても良い。

又、フック８を昇降移動させるために、前記フック８の
横行駆動手段７に於ける多段式伸縮体７Ａを昇降駆動す
るように構成したが、多段式伸縮体７Ａは一定レベルに
設置し、この多段式伸縮体７Ａに於ける上段横動台２２
に対してフック８を昇降させるように構成することも可
能である。

（発明の作用及び効果） 以上のように実施される本発明のフック式コンテナ受け
渡し装置によれば、左右何れ側へも片持ち状に操り出し
伸長移動可能な多段式伸縮体を伸長させて、コンテナ引
き込み押し出し用フックをコンテナ引き込み押し出し経
路の端部より外方に突出する横動行程限まで移動させる
ように構成したので、前記多段式伸縮体が最小長さに収
縮したときの長さに対して前記フックの横動経路長さを
十分長くすることが出来る。換言すれば、クレーン側の
昇降ギヤレソジ上に収縮した状態の多段式伸縮体を左右
にはみ出させることなく設置しながら、当該多段式伸縮
体の伸長移動によりフックを前記昇降キヤリツジの左右
両端（コンテナ引き込み押し出し経路の両端）より十分
に突出移動させることが出来る。

従って、昇降キヤリツジの左右幅方向長さを小さくして
棚と昇降キヤリツジとの間の隙間を任意に大きく設定す
ることが出来るので、クレーン走行時の左右横方向の振
れが比較的大きくとも、或いは棚の建て方精度が低くと
も、クレーンを安全に走行させることが出来る。又、フ
ックの長さを必要最小限に抑えることが出来るので、コ
ンテナ引き込み押し出し経路の長さ、即ち昇降キヤリツ
ジの左右幅方向長さも短（抑えることが出来、クレーン
走行通路の幅を広げる必要がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は平面図、第２図は正面図、第３図は側面図、第
４図は要部の拡大縦断正面図、第５図は第４図の横断平
面図、第６図はフック横行駆動手段の平面図、第７図は
同正面図、第８図は同手段の駆動チェン張設方法を説明
する図、第９図は同手段の縦断側面図、第１０図はフッ
ク横行位置検出手段の底面図、第１１図乃至第１３図は
使用方法を説明する概略正面図である。 １・・・昇降キヤリツジ、２・・・コンテナ引き込み押
し出し経路、３・・・ヘルドコンベヤ、５・・・昇降台
、６・・・昇降駆動手段、７・・・横行駆動手段、７Ａ
・・・多段式伸縮体、７Ｂ・・・駆動機構、８・・・フ
ック、１１・・・回転螺軸、１４．２９・・・モーター
、１６・・・雌ねじ体、１７．２０・・・ガイドレール
、１８．２１・・・スライドガイド、１９・・・中段横
動台、２２・・・上段横動台、２３・・・ラックギヤ、
２４・・・ピニオンギヤ（横行駆動手段の駆動用回転体
）、２５．２６・・・上段横動台駆動用チェノ、２８・
・・垂直回転軸（ボールスプライン軸）、３２・・・フ
ック横行位置検出手段、３３．．１５４・・・被検出板
、３５．３６・・・検出器、３７・・・パルスエンコー
ダー、４６・・・コンテナ、４６ａ、４６ｂ−＝−把手
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コンテナ引き込み押し出し経路にそって往復移動自在で
   且つ昇降自在なコンテナ引き込み押し出し用フックを備
   えたフック式コンテナ受け渡し装置に於いて、前記フッ
   クを前記経路方向に往復移動させるための横行駆動手段
   を、基台と複数段の横動台とから成り且つ左右何れ側へ
   も片持ち状に繰り出し伸長移動可能な多段式伸縮体と、
   この多段式伸縮体を伸縮移動させる駆動機構とから構成
   し、この多段式伸縮体を伸長させて前記フックを横動行
   程限に位置させたとき、当該フックが前記コンテナ引き
   込み押し出し経路の端部より外方に突出するように構成
   したフック式コンテナ受け渡し装置。