JPH0336725B2 - - Google Patents
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- JPH0336725B2 JPH0336725B2 JP29151785A JP29151785A JPH0336725B2 JP H0336725 B2 JPH0336725 B2 JP H0336725B2 JP 29151785 A JP29151785 A JP 29151785A JP 29151785 A JP29151785 A JP 29151785A JP H0336725 B2 JPH0336725 B2 JP H0336725B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- forks
- fork
- lifting platform
- detector
- drive device
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 10
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 5
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は物品を格納保管する倉庫設備に関する
ものである。
ものである。
従来の技術
従来の倉庫設備は、上下方向ならびに水平方向
に複数の区画収納空間を有する保管棚と、この保
管棚の前面に沿つて走行自在で且つ昇降台に横方
向出退自在な出し入れ装置を有する受け渡し装置
とからなる。そして受け渡し装置の走行動と、昇
降台の昇降動と、出し入れ装置の横方向出退動と
の組合わせ動作によつて、目的とする区画収納空
間に対する物品の入・出庫を行なう。このような
作業は自動制御され、各動作はほぼ正確に行なわ
れる。しかし、まれに昇降停止位置のずれや走行
停止位置のずれが生ずる。
に複数の区画収納空間を有する保管棚と、この保
管棚の前面に沿つて走行自在で且つ昇降台に横方
向出退自在な出し入れ装置を有する受け渡し装置
とからなる。そして受け渡し装置の走行動と、昇
降台の昇降動と、出し入れ装置の横方向出退動と
の組合わせ動作によつて、目的とする区画収納空
間に対する物品の入・出庫を行なう。このような
作業は自動制御され、各動作はほぼ正確に行なわ
れる。しかし、まれに昇降停止位置のずれや走行
停止位置のずれが生ずる。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来形式において、物品が直接ま
たはパレツトを介して取扱われ、そしてフオーク
が底面に作用して物品をすくい上げるときには、
上下方向ならびに水平方向に多少の位置ずれを許
容するゆとりがあることから問題はない。しか
し、たとえば上部に被係合部を有する部品で、か
つ受け渡し装置側の停止に高い精度が要求される
場合、フオークの作動開始位置が正常な位置でな
かつたとき、このフオークが物品に衝突して、こ
の物品を破損させてしまう。また機種によつて
は、フオークが物品に接当したときの抵抗により
フオークの動作を停止し、その後の計時がタイム
オーバーになることにより異常を検出している
が、この場合に物品が軽量であつたときには衝突
時に物品をつきとばすことになり、タイムオーバ
ーにならないことになる。
たはパレツトを介して取扱われ、そしてフオーク
が底面に作用して物品をすくい上げるときには、
上下方向ならびに水平方向に多少の位置ずれを許
容するゆとりがあることから問題はない。しか
し、たとえば上部に被係合部を有する部品で、か
つ受け渡し装置側の停止に高い精度が要求される
場合、フオークの作動開始位置が正常な位置でな
かつたとき、このフオークが物品に衝突して、こ
の物品を破損させてしまう。また機種によつて
は、フオークが物品に接当したときの抵抗により
フオークの動作を停止し、その後の計時がタイム
オーバーになることにより異常を検出している
が、この場合に物品が軽量であつたときには衝突
時に物品をつきとばすことになり、タイムオーバ
ーにならないことになる。
本発明の目的とするところは、フオークが物品
に接触したとき、この物品を損傷などさせること
なく異常を検出し得る倉庫設備を提供する点にあ
る。
に接触したとき、この物品を損傷などさせること
なく異常を検出し得る倉庫設備を提供する点にあ
る。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決すべく本発明における倉庫設
備は、上下方向にならび水平方向に複数の区画収
納空間を有する保管棚と、この保管棚の前面に沿
つて走行自在で且つ昇降台に横方向出退自在な出
し入れ装置と、昇降台に連動した昇降駆動装置を
有する受け渡し装置とからなり、前記出し入れ装
置を、走行方向に互いに接近離間自在で且つそれ
ぞれ走行方向軸心の周りで上下揺動自在に取付け
た一対のフオークと、これらフオークの下方揺動
限を規制するストツパ、ならびに上下揺動を検出
する第１検出器と、両フオークを横方向に移動さ
せる出退駆動装置と、両フオークの先端に設けら
れ且つ検出部をフオークの先端前方に突出付勢し
て位置すると共に検出部の付勢力に抗した移動に
より検出動する第２検出器とから構成している。
備は、上下方向にならび水平方向に複数の区画収
納空間を有する保管棚と、この保管棚の前面に沿
つて走行自在で且つ昇降台に横方向出退自在な出
し入れ装置と、昇降台に連動した昇降駆動装置を
有する受け渡し装置とからなり、前記出し入れ装
置を、走行方向に互いに接近離間自在で且つそれ
ぞれ走行方向軸心の周りで上下揺動自在に取付け
た一対のフオークと、これらフオークの下方揺動
限を規制するストツパ、ならびに上下揺動を検出
する第１検出器と、両フオークを横方向に移動さ
せる出退駆動装置と、両フオークの先端に設けら
れ且つ検出部をフオークの先端前方に突出付勢し
て位置すると共に検出部の付勢力に抗した移動に
より検出動する第２検出器とから構成している。
作 用
かかる本発明構成によると、受け渡し装置の走
行行動と、昇降台の昇降動と、出し入れ横方向出
退動と、フオークの接近離間動との組合わせ動作
によつて、目的とする区画収納空間に対して物品
の入庫、または出庫を行なえる。このような作業
を行なうに際して、昇降台が上下方向に位置ずれ
して停止していたときには、出退駆動装置の作動
によりフオークを突出動させたときに、フオーク
の先端前方に位置した検出部が物品などに接当
し、これにより検出部が付勢力に抗して移動する
ことで第２検出器が検出動し、その検出に基づい
て出退駆動装置を逆作動してフオークを退入動
（復帰動）させることになる。したがつて、その
後に昇降駆動装置により昇降台を位置ずれを修正
を行なつてフオークを再び突出動（再トライ）さ
せ得る。そして突出動させたのちの昇降台の下降
に基づくフオークの下降動に際して、昇降台が走
行方向に位置ずれしていたときには、フオークを
下降したときに一方のフオークが物品に上方から
接当し、走行方向軸心の周りで可動台に対して上
方へ相対揺動することになり、これを第１検出器
が検出動することになる。したがつて、この検出
に基づいて昇降駆動装置を作動させ、昇降台を介
してフオークを上昇動（復帰動）させることによ
つて、昇降台の走行方向での位置ずれ修正を行な
え、そして修正を行なつたのちフオークを再び下
降動（再トライ）させ得る。
行行動と、昇降台の昇降動と、出し入れ横方向出
退動と、フオークの接近離間動との組合わせ動作
によつて、目的とする区画収納空間に対して物品
の入庫、または出庫を行なえる。このような作業
を行なうに際して、昇降台が上下方向に位置ずれ
して停止していたときには、出退駆動装置の作動
によりフオークを突出動させたときに、フオーク
の先端前方に位置した検出部が物品などに接当
し、これにより検出部が付勢力に抗して移動する
ことで第２検出器が検出動し、その検出に基づい
て出退駆動装置を逆作動してフオークを退入動
（復帰動）させることになる。したがつて、その
後に昇降駆動装置により昇降台を位置ずれを修正
を行なつてフオークを再び突出動（再トライ）さ
せ得る。そして突出動させたのちの昇降台の下降
に基づくフオークの下降動に際して、昇降台が走
行方向に位置ずれしていたときには、フオークを
下降したときに一方のフオークが物品に上方から
接当し、走行方向軸心の周りで可動台に対して上
方へ相対揺動することになり、これを第１検出器
が検出動することになる。したがつて、この検出
に基づいて昇降駆動装置を作動させ、昇降台を介
してフオークを上昇動（復帰動）させることによ
つて、昇降台の走行方向での位置ずれ修正を行な
え、そして修正を行なつたのちフオークを再び下
降動（再トライ）させ得る。
実施例
以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
１は保管棚で、外枠体２と、この外枠体２内を
水平方向で複数に区画する縦仕切板３と、外枠体
２内を上下方向で複数に区画する物品受板４とか
らなり、上下方向ならびに水平方向に複数の区画
収納空間５を形成する。６は捌き場を示す。７は
物品（ケースなど）で、上部に鍔状の被係合部８
を有する。９は前記保管棚１の前面に沿つて一定
経路１０上を走行自在な受け渡し装置で、床側レ
ール１１に支持案内される走行機体１２と、この
走行機体１２上から立設した支持枠１３と、この
支持枠１３側に支持案内される昇降台１４と、走
行機体１２側に搭載した昇降駆動装置１５と、前
記昇降台１４上に横方向出退自在に設けた出し入
れ装置１６とから構成される。１７は走行駆動装
置を示す。
水平方向で複数に区画する縦仕切板３と、外枠体
２内を上下方向で複数に区画する物品受板４とか
らなり、上下方向ならびに水平方向に複数の区画
収納空間５を形成する。６は捌き場を示す。７は
物品（ケースなど）で、上部に鍔状の被係合部８
を有する。９は前記保管棚１の前面に沿つて一定
経路１０上を走行自在な受け渡し装置で、床側レ
ール１１に支持案内される走行機体１２と、この
走行機体１２上から立設した支持枠１３と、この
支持枠１３側に支持案内される昇降台１４と、走
行機体１２側に搭載した昇降駆動装置１５と、前
記昇降台１４上に横方向出退自在に設けた出し入
れ装置１６とから構成される。１７は走行駆動装
置を示す。
前記出し入れ装置１６は次のように構成され
る。すなわち昇降台１４上の走行方向両側には横
方向のガイドロツド２０がそれぞれ上下一対配設
され、これらガイドロツド２０はブラケツト２１
を介して昇降台１４に支持される。各ガイドロツ
ド２０に摺動部２２を介して支持案内される可動
台２３が設けられ、この可動台２３の横方向移動
を行なわせる出退駆動装置２４は、昇降台１４の
下面側に取付けたギヤードモータ２５と、その走
行方向に向く出力軸２６に基端を取付けたアーム
２７と、このアーム２７の先端に取付けたローラ
２８と、このローラ２８が嵌合する溝レール２９
とからなり、溝レール２９は可動台２３の側面に
上下方向に取付けられる。前記可動台２３上には
走行方向に沿つたレール３０が敷設され、このレ
ール３０にそれぞれ摺動体３１Ａ，３１Ｂを介し
て支持案内される一対の取付台３２Ａ，３２Ｂを
設けている。両取付台３２Ａ，３２Ｂは、昇降台
１４からのブラケツト３３に取付けたシリンダ装
置３４Ａ，３４Ｂにより互いに接近離間自在であ
り、その最も接近した位置はストツパ３５により
規制される。前記取付台３２Ａ，３２Ｂには、そ
れぞれ走行方向軸心３６Ａ，３６Ｂの周りで上下
揺動自在なフオーク３７Ａ，３７Ｂが取付けられ
る。すなわち取付台３２Ａ，３２Ｂには走行方向
軸３８Ａ，３８Ｂが軸受３９Ａ，３９Ｂを介して
回転自在に取付けてあり、これら走行方向軸３８
Ａ，３８Ｂの両端にフオーク３７Ａ，３７Ｂの基
端二又部が固着されている。前記フオーク３７
Ａ，３７Ｂの基端下部には被ストツパ体４０Ａ，
４０Ｂが設けられ、これら被ストツパ体４０Ａ，
４０Ｂが接当自在なストツパ４１Ａ，４１Ｂを取
付台３２Ａ，３２Ｂの前端面で形成している。そ
して被ストツパ体４０Ａ，４０Ｂがストツパ４１
Ａ，４１Ｂに接当したときに、フオーク３７Ａ，
３７Ｂは水平またはほぼ水平の下方揺動限に規制
される。前記取付台３２Ａ，３２Ｂの前端には、
前記フオーク３７Ａ，３７Ｂの上方揺動を検出す
る第１検出器４２Ａ，４２Ｂが設けられる。これ
ら第１検出器４２Ａ，４２Ｂはたとえばマイクロ
スイツチからなり、上位の作動部４３Ａ，４３Ｂ
に対してフオーク３７Ａ，３７Ｂの基端に設けた
被作動具４４Ａ，４４Ｂが上方から接当自在とな
る。ここで、フオーク３７Ａ，３７Ｂが走行方向
軸心３６Ａ，３６Ｂの周りで上方へ揺動して、作
動部４３Ａ，４３Ｂに対し被作動具４４Ａ，４４
Ｂが上方へ離間動することで第１検出器４２Ａ，
４２Ｂは検出動し、その検出に基づいて昇降駆動
装置１５を作動させ、昇降台１４を上昇動させる
べく構成してある。前記フオーク３７Ａ，３７Ｂ
の先端には第２検出器４５Ａ，４５Ｂが設けられ
る。これら第２検出器４５Ａ，４５Ｂは、先端前
方に位置し且つ検出部を形成する検出板４６Ａ，
４６Ｂと、この検出板４６Ａ，４６Ｂから後方に
延びたガイドロツド４７Ａ，４７Ｂを支持案内す
べく先端に取付けた案内体４８Ａ，４８Ｂと、前
記検出板４６Ａ，４６Ｂを突出付勢するばね４９
Ａ，４９Ｂと、ガイドロツド４７Ａ，４７Ｂの後
端に対向し、このガイドロツド４７Ａ，４７Ｂが
接近したことを検出するマイクロスイツチ５０
Ａ，５０Ｂとにより構成される。ここで、検出板
４６Ａ，４６Ｂが他物に当接し、ばね４９Ａ，４
９Ｂに抗してガイドロツド４７Ａ，４７Ｂがマイ
クロスイツチ５０Ａ，５０Ｂに接近することで、
このマイクロスイツチ５０Ａ，５０Ｂは検出動
し、その検出に基づいて出退駆動装置２４を作動
させ、フオーク３７Ａ，３７Ｂを横方向で後退移
動すべく構成してある。
る。すなわち昇降台１４上の走行方向両側には横
方向のガイドロツド２０がそれぞれ上下一対配設
され、これらガイドロツド２０はブラケツト２１
を介して昇降台１４に支持される。各ガイドロツ
ド２０に摺動部２２を介して支持案内される可動
台２３が設けられ、この可動台２３の横方向移動
を行なわせる出退駆動装置２４は、昇降台１４の
下面側に取付けたギヤードモータ２５と、その走
行方向に向く出力軸２６に基端を取付けたアーム
２７と、このアーム２７の先端に取付けたローラ
２８と、このローラ２８が嵌合する溝レール２９
とからなり、溝レール２９は可動台２３の側面に
上下方向に取付けられる。前記可動台２３上には
走行方向に沿つたレール３０が敷設され、このレ
ール３０にそれぞれ摺動体３１Ａ，３１Ｂを介し
て支持案内される一対の取付台３２Ａ，３２Ｂを
設けている。両取付台３２Ａ，３２Ｂは、昇降台
１４からのブラケツト３３に取付けたシリンダ装
置３４Ａ，３４Ｂにより互いに接近離間自在であ
り、その最も接近した位置はストツパ３５により
規制される。前記取付台３２Ａ，３２Ｂには、そ
れぞれ走行方向軸心３６Ａ，３６Ｂの周りで上下
揺動自在なフオーク３７Ａ，３７Ｂが取付けられ
る。すなわち取付台３２Ａ，３２Ｂには走行方向
軸３８Ａ，３８Ｂが軸受３９Ａ，３９Ｂを介して
回転自在に取付けてあり、これら走行方向軸３８
Ａ，３８Ｂの両端にフオーク３７Ａ，３７Ｂの基
端二又部が固着されている。前記フオーク３７
Ａ，３７Ｂの基端下部には被ストツパ体４０Ａ，
４０Ｂが設けられ、これら被ストツパ体４０Ａ，
４０Ｂが接当自在なストツパ４１Ａ，４１Ｂを取
付台３２Ａ，３２Ｂの前端面で形成している。そ
して被ストツパ体４０Ａ，４０Ｂがストツパ４１
Ａ，４１Ｂに接当したときに、フオーク３７Ａ，
３７Ｂは水平またはほぼ水平の下方揺動限に規制
される。前記取付台３２Ａ，３２Ｂの前端には、
前記フオーク３７Ａ，３７Ｂの上方揺動を検出す
る第１検出器４２Ａ，４２Ｂが設けられる。これ
ら第１検出器４２Ａ，４２Ｂはたとえばマイクロ
スイツチからなり、上位の作動部４３Ａ，４３Ｂ
に対してフオーク３７Ａ，３７Ｂの基端に設けた
被作動具４４Ａ，４４Ｂが上方から接当自在とな
る。ここで、フオーク３７Ａ，３７Ｂが走行方向
軸心３６Ａ，３６Ｂの周りで上方へ揺動して、作
動部４３Ａ，４３Ｂに対し被作動具４４Ａ，４４
Ｂが上方へ離間動することで第１検出器４２Ａ，
４２Ｂは検出動し、その検出に基づいて昇降駆動
装置１５を作動させ、昇降台１４を上昇動させる
べく構成してある。前記フオーク３７Ａ，３７Ｂ
の先端には第２検出器４５Ａ，４５Ｂが設けられ
る。これら第２検出器４５Ａ，４５Ｂは、先端前
方に位置し且つ検出部を形成する検出板４６Ａ，
４６Ｂと、この検出板４６Ａ，４６Ｂから後方に
延びたガイドロツド４７Ａ，４７Ｂを支持案内す
べく先端に取付けた案内体４８Ａ，４８Ｂと、前
記検出板４６Ａ，４６Ｂを突出付勢するばね４９
Ａ，４９Ｂと、ガイドロツド４７Ａ，４７Ｂの後
端に対向し、このガイドロツド４７Ａ，４７Ｂが
接近したことを検出するマイクロスイツチ５０
Ａ，５０Ｂとにより構成される。ここで、検出板
４６Ａ，４６Ｂが他物に当接し、ばね４９Ａ，４
９Ｂに抗してガイドロツド４７Ａ，４７Ｂがマイ
クロスイツチ５０Ａ，５０Ｂに接近することで、
このマイクロスイツチ５０Ａ，５０Ｂは検出動
し、その検出に基づいて出退駆動装置２４を作動
させ、フオーク３７Ａ，３７Ｂを横方向で後退移
動すべく構成してある。
次に上記実施例での入・出庫作業を説明する。
捌き場６上の物品７を入庫させるに、先ず受け
渡し装置９を走行させて捌き場６に対向させて停
止させる。次いで昇降台１４を下降させフオーク
３７Ａ，３７Ｂを対向させる。この状態で出退駆
動装置２４を作動させ、フオーク３７Ａ，３７Ｂ
を前進させる。すなわちギヤードモータ２５の作
動によりアーム２７を上方前方へ揺動させ、ロー
ラ２８と溝レール２９とを介して可動台２３を捌
き場６側に移動させる。このときフオーク３７
Ａ，３７Ｂは互いに離間させている。昇降台１４
の停止ルベルが所定の位置より下方であつたとき
には、前進するフオーク３７Ａ，３７Ｂの先端に
設けた第２検出器４５Ａ，４５Ｂの検出板４６
Ａ，４６Ｂが物品７に接当し、ここからのフオー
ク３７Ａ，３７Ｂの前進はばね４９Ａ，４９Ｂに
より吸収される。すなわちフオーク３７Ａ，３７
Ｂに対してガイドロツド４７Ａ，４７Ｂが後退動
する状態になり、この移動はマイクロスイツチ５
０Ａ，５０Ｂにより検出され、異常として出退駆
動装置２４を停止させる。さらに出退駆動装置２
４を逆作動させ、可動台２３とともにフオーク３
７Ａ，３７Ｂを昇降台１４内に戻す。その後、昇
降台１４を昇降させ、再びフオーク３７Ａ，３７
Ｂを突出動させ、再トライさせる。
渡し装置９を走行させて捌き場６に対向させて停
止させる。次いで昇降台１４を下降させフオーク
３７Ａ，３７Ｂを対向させる。この状態で出退駆
動装置２４を作動させ、フオーク３７Ａ，３７Ｂ
を前進させる。すなわちギヤードモータ２５の作
動によりアーム２７を上方前方へ揺動させ、ロー
ラ２８と溝レール２９とを介して可動台２３を捌
き場６側に移動させる。このときフオーク３７
Ａ，３７Ｂは互いに離間させている。昇降台１４
の停止ルベルが所定の位置より下方であつたとき
には、前進するフオーク３７Ａ，３７Ｂの先端に
設けた第２検出器４５Ａ，４５Ｂの検出板４６
Ａ，４６Ｂが物品７に接当し、ここからのフオー
ク３７Ａ，３７Ｂの前進はばね４９Ａ，４９Ｂに
より吸収される。すなわちフオーク３７Ａ，３７
Ｂに対してガイドロツド４７Ａ，４７Ｂが後退動
する状態になり、この移動はマイクロスイツチ５
０Ａ，５０Ｂにより検出され、異常として出退駆
動装置２４を停止させる。さらに出退駆動装置２
４を逆作動させ、可動台２３とともにフオーク３
７Ａ，３７Ｂを昇降台１４内に戻す。その後、昇
降台１４を昇降させ、再びフオーク３７Ａ，３７
Ｂを突出動させ、再トライさせる。
フオーク３７Ａ，３７Ｂが正規のレベルであつ
たときには、このフオーク３７Ａ，３７Ｂは目的
とする物品７の被係合部８の上方へ突出する。次
いでフオーク３７Ａ，３７Ｂを昇降台１４ととも
に少し下降させて被係合部８の下方に位置させ
る。このとき、走行機体１２の走行停止位置がい
ずれかの方向に少しずれていたときには、フオー
ク３７Ａ，３７Ｂのうちの、ずれた方向の一方が
被係合部８に上方から接当し、その後のフオーク
３７Ａ，３７Ｂの下降は阻止されることになる。
したがつて取付台３２Ａ，３２Ｂ側の下降によつ
てフオーク３７Ａ，３７Ｂは、第４図仮想線に示
すように走行方向軸心３６Ａ，３６Ｂの周りでの
揺動により取り残されることになり、第６図仮想
線に示すように被作動具４４Ａ，４４Ｂに対して
作動部４３Ａ，４３Ｂが下方へ逃げる状態になつ
て第１検出器４２Ａ，４２Ｂが検出動され、異常
として昇降台１４の下降を停止させる。そして昇
降台１４を上昇させ、フオーク３７Ａ，３７Ｂを
被係合部８上方の元の位置に戻す。その後、走行
機体１２を微量走行させ、再びフオーク３７Ａ，
３７Ｂを昇降台１４とともに下降させて、再トラ
イさせる。
たときには、このフオーク３７Ａ，３７Ｂは目的
とする物品７の被係合部８の上方へ突出する。次
いでフオーク３７Ａ，３７Ｂを昇降台１４ととも
に少し下降させて被係合部８の下方に位置させ
る。このとき、走行機体１２の走行停止位置がい
ずれかの方向に少しずれていたときには、フオー
ク３７Ａ，３７Ｂのうちの、ずれた方向の一方が
被係合部８に上方から接当し、その後のフオーク
３７Ａ，３７Ｂの下降は阻止されることになる。
したがつて取付台３２Ａ，３２Ｂ側の下降によつ
てフオーク３７Ａ，３７Ｂは、第４図仮想線に示
すように走行方向軸心３６Ａ，３６Ｂの周りでの
揺動により取り残されることになり、第６図仮想
線に示すように被作動具４４Ａ，４４Ｂに対して
作動部４３Ａ，４３Ｂが下方へ逃げる状態になつ
て第１検出器４２Ａ，４２Ｂが検出動され、異常
として昇降台１４の下降を停止させる。そして昇
降台１４を上昇させ、フオーク３７Ａ，３７Ｂを
被係合部８上方の元の位置に戻す。その後、走行
機体１２を微量走行させ、再びフオーク３７Ａ，
３７Ｂを昇降台１４とともに下降させて、再トラ
イさせる。
このようにしてフオーク３７Ａ，３７Ｂを目的
とする物品７に被係合部８の両側下方に位置させ
るのであるが、殆んどは一回の動作でかかる状態
にでき、前述した再トライが必要な事態はまれで
ある。上述した位置関係において、シリンダ装置
３４Ａ，３４Ｂを収縮動させ、取付台３２Ａ，３
２Ｂを介して両フオーク３７Ａ，３７Ｂを互いに
接近動させる。これにより両フオーク３７Ａ，３
７Ｂを被係合部８の下方に位置させるのである
が、その接近限はストツパ３５により規制されて
いる。次いで昇降台１４を上昇させ、フオーク３
７Ａ，３７Ｂを介して物品７を持上げる。そして
フオーク３７Ａ，３７Ｂを退入動させることによ
つて、捌き場６の物品７を第８図仮想線に示すよ
うに昇降台１４内に引き入れる。その後、走行機
体１２の走行動と、昇降台１４の昇降動と、フオ
ーク３７Ａ，３７Ｂの横方向出退動との組合わせ
動作によつて、物品７を目的とする区画収納空間
５に入庫し得る。
とする物品７に被係合部８の両側下方に位置させ
るのであるが、殆んどは一回の動作でかかる状態
にでき、前述した再トライが必要な事態はまれで
ある。上述した位置関係において、シリンダ装置
３４Ａ，３４Ｂを収縮動させ、取付台３２Ａ，３
２Ｂを介して両フオーク３７Ａ，３７Ｂを互いに
接近動させる。これにより両フオーク３７Ａ，３
７Ｂを被係合部８の下方に位置させるのである
が、その接近限はストツパ３５により規制されて
いる。次いで昇降台１４を上昇させ、フオーク３
７Ａ，３７Ｂを介して物品７を持上げる。そして
フオーク３７Ａ，３７Ｂを退入動させることによ
つて、捌き場６の物品７を第８図仮想線に示すよ
うに昇降台１４内に引き入れる。その後、走行機
体１２の走行動と、昇降台１４の昇降動と、フオ
ーク３７Ａ，３７Ｂの横方向出退動との組合わせ
動作によつて、物品７を目的とする区画収納空間
５に入庫し得る。
なお区画収納空間５から捌き場６への出庫は、
入庫動作とは逆動作によつて行なえるものである
が、その際に位置不揃いがあつたときには上述し
たような再トライが行なわれる。
入庫動作とは逆動作によつて行なえるものである
が、その際に位置不揃いがあつたときには上述し
たような再トライが行なわれる。
発明の効果
上記構成の本発明によると、昇降台が上下方向
にずれて停止したとき、フオークを突出動させた
ときに先端に設けた第２検出器が物品などに接当
して検出動し、それに基づいて出退駆動装置によ
りフオークを元に戻すとともに昇降台の位置ずれ
修正を行なつて、フオークを再び突出動（再トラ
イ）させることができる。また、走行方向にずれ
て停止したとき、突出動させたのちのフオークの
下降時に一方のフオークが物品に上方から接当し
て走行方向軸心の周りで揺動することになり、こ
の揺動を第１検出器が検出することに基づいてフ
オークを昇降台とともに上昇して元に戻すととも
に走行方向の位置ずれ修正を行なうことによつ
て、フオークを再び下降動（再トライ）させるこ
とができる。このようにフオークが物品に接触し
たとき、この物品を損傷させたりつき飛ばしたり
することなく異常を検出でき、修正を行なわせた
のち再トライさせることができる。
にずれて停止したとき、フオークを突出動させた
ときに先端に設けた第２検出器が物品などに接当
して検出動し、それに基づいて出退駆動装置によ
りフオークを元に戻すとともに昇降台の位置ずれ
修正を行なつて、フオークを再び突出動（再トラ
イ）させることができる。また、走行方向にずれ
て停止したとき、突出動させたのちのフオークの
下降時に一方のフオークが物品に上方から接当し
て走行方向軸心の周りで揺動することになり、こ
の揺動を第１検出器が検出することに基づいてフ
オークを昇降台とともに上昇して元に戻すととも
に走行方向の位置ずれ修正を行なうことによつ
て、フオークを再び下降動（再トライ）させるこ
とができる。このようにフオークが物品に接触し
たとき、この物品を損傷させたりつき飛ばしたり
することなく異常を検出でき、修正を行なわせた
のち再トライさせることができる。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は正面
図、第２図は平面図、第３図は出退駆動装置部の
一部切欠き平面図、第４図は同正面図、第５図、
第６図は同要部の拡大断面図である。 １……保管棚、４……物品受板、５……区画収
納空間、６……捌き場、７……物品、８……被係
合部、９……受け渡し装置、１０……一定経路、
１２……走行機体、１４……昇降台、１６……出
し入れ装置、２３……可動台、２４……出退駆動
装置、３１Ａ，３１Ｂ……摺動体、３２Ａ，３２
Ｂ……取付台、３４Ａ，３４Ｂ……シリンダ装
置、３６Ａ，３６Ｂ……走行方向軸心、３７Ａ，
３７Ｂ……フオーク、３８Ａ，３８Ｂ……走行方
向軸、４０Ａ，４０Ｂ……被ストツパ体、４１
Ａ，４１Ｂ……ストツパ、４２Ａ，４２Ｂ……第
１検出器、４３Ａ，４３Ｂ……作動部、４４Ａ，
４４Ｂ……被作動具、４５Ａ，４５Ｂ……第２検
出器、４６Ａ，４６Ｂ……検出板、４９Ａ，４９
Ｂ……ばね、５０Ａ，５０Ｂ……マイクロスイツ
チ。
図、第２図は平面図、第３図は出退駆動装置部の
一部切欠き平面図、第４図は同正面図、第５図、
第６図は同要部の拡大断面図である。 １……保管棚、４……物品受板、５……区画収
納空間、６……捌き場、７……物品、８……被係
合部、９……受け渡し装置、１０……一定経路、
１２……走行機体、１４……昇降台、１６……出
し入れ装置、２３……可動台、２４……出退駆動
装置、３１Ａ，３１Ｂ……摺動体、３２Ａ，３２
Ｂ……取付台、３４Ａ，３４Ｂ……シリンダ装
置、３６Ａ，３６Ｂ……走行方向軸心、３７Ａ，
３７Ｂ……フオーク、３８Ａ，３８Ｂ……走行方
向軸、４０Ａ，４０Ｂ……被ストツパ体、４１
Ａ，４１Ｂ……ストツパ、４２Ａ，４２Ｂ……第
１検出器、４３Ａ，４３Ｂ……作動部、４４Ａ，
４４Ｂ……被作動具、４５Ａ，４５Ｂ……第２検
出器、４６Ａ，４６Ｂ……検出板、４９Ａ，４９
Ｂ……ばね、５０Ａ，５０Ｂ……マイクロスイツ
チ。
Claims (1)
- １ 上下方向ならびに水平方向に複数の区画収納
空間を有する保管棚と、この保管棚の前面に沿つ
て走行自在で且つ昇降台に横方向出退自在な出し
入れ装置と、昇降台に連動した昇降駆動装置を有
する受け渡し装置とからなり、前記出し入れ装置
を、走行方向に互いに接近離間自在で且つそれぞ
れ走行方向軸心の周りで上下揺動自在に取付けた
一対のフオークと、これらフオークの下方揺動限
を規制するストツパ、ならびに上方揺動を検出す
る第１検出器と、両フオークを横方向に移動させ
る出退駆動装置と、両フオークの先端に設けられ
且つ検出部をフオークの先端前方に突出付勢して
位置すると共に検出部の付勢力に抗した移動によ
り検出動する第２検出器とから構成したことを特
徴とする倉庫設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29151785A JPS62153003A (ja) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | 倉庫設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29151785A JPS62153003A (ja) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | 倉庫設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62153003A JPS62153003A (ja) | 1987-07-08 |
| JPH0336725B2 true JPH0336725B2 (ja) | 1991-06-03 |
Family
ID=17769916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29151785A Granted JPS62153003A (ja) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | 倉庫設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62153003A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017030378A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | Ｊｆｅエンジニアリング株式会社 | バッテリ保管設備 |
-
1985
- 1985-12-24 JP JP29151785A patent/JPS62153003A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62153003A (ja) | 1987-07-08 |
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