JPH02116487A - ロボット用ハンドリングツール - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボットのアーム手首部に装着されるハンド
リングツールに関するものである。

〔従来の技術〕

ロボットによって多段に積重ねられたワークを最上段の
ものから順々に吸着保持した状態で持上げ、所定の位置
に搬送する場合に於いて、上記ロボットが視覚センサ等
のワークの位置を直接確認するための手段を持たない簡
易型の場合には、ワークが搬送されて行くに従って順次
下って行くワーク吸着位置の変化に対応するイコライジ
ング機構を有するハンドリングツールを、ロボットのア
ーム手首部に装着するようにしている。

上記ハンドリングツール（１）は、第４図に示す如く、
ロボットのアーム手首部と連結するブラケット部（２）
と、このブラケット部（２）と一体化された支持板（３
）と、支持板（３）の下方にガイドロッド（４）（４）
を介して昇降自在に支持された昇降板（５）と、支持板
（３）と昇降板（５）との間に圧入され、昇降板（５）
を常時下方に押圧するためのスブリング（６）（６）と
、昇降板（５）の下面に設置した、電磁石又はバキュー
ムカップからなるワーク吸着装置（７）（７）とによっ
て構成しである。

そして、上記ハンドリングツール（１）を備えた簡易型
のロボットにより、多段に積重ねられたワークを最上段
のものから順々に吸着保持し、所定の位置に搬送する場
合、ロボットのアーム手首部を、常に、積層状態にある
ワーク上方の定位置にて停止するようにしておく、する
と、ワーク（Ａ）が多数積重ねられている場合は、第５
図に示す如く、アームの定位置への移重に伴なってハン
ドリングツール（１）のスプリング（６）（６）が圧縮
され、昇降板（５）が支持板（３）側に移動した状態で
、昇降板（５）下面のワーク吸着装ｆ！　（７）（７）
によってワーク（Ａ）が吸着保持される。又、ワーク（
Ａ）の搬送が進み、ワーク（Ａ）の積層枚数が減って（
ると、第６図に示す如く、アームの定位置への移動に伴
なうスプリング（６）（６）の圧縮量は減少し、昇降板
（５）が支持板（３）側にあまり移動しない状態でワー
ク（Ａ）が吸着保持される。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記した如く、ハンドリングツール（１）をアーム手首
部に取付ければ、ワーク（Ａ）の吸着保持位置がワーク
（Ａ）の搬送が進むにつれ、下方に移動して行っても、
アーム手首部の停止位置を一定に保つことが可能なため
、上記ワーク（Ａ）の位置検出手段を有しないロボット
によるワーク（Ａ）の搬送が行える。しかし、上記ハン
ドリングツール（１）を用いてワーク（Ａ）の吸着保持
を行うと、ワーク（Ａ）が多数積重ねられた状態では、
スプリング（６）（６）の圧縮量が、ワーク吸着時のみ
非常に多（なるため、その反力が吸着時と吸着後のワー
ク搬送時とで大きく変化するため、ロボット及びワーク
（Ａ）の両者に対し悪影響を与えるといった問題があっ
た。又、スプリング（６）（６）のバネレートを弱くす
れば、スプリング（６）（６）の圧縮量の変化によって
生じる反力の変化は小さくできるが、ワーク搬送時、昇
降板（５）が支持板（３）に対し揺動しやすくなり、非
常に危険であるといった問題があった。

〔課題を解決するための手段〕

ロボット用ハンドリングツールをロボットのアーム手首
部と連結されるブラケット部と、ブラケット部と一体化
された支持板と、支持板の下方にガイドロッドを介して
昇降自在に支持された昇降板と、昇降板の下面に設置し
たワーク吸着装置と、支持板に設置され、昇降板を常時
下方に押圧するための単動型のエアシリンダと、エアシ
リンダにエアを供給するエア流路中に介在され、エアシ
リンダに常時所定圧のエアを供給すると共に、エアシリ
ンダ内のエア圧が所定値以上になると、エアシリンダ内
のエアを外方に逃がすためのリリーフ弁付減圧弁とによ
って構成したものである。

〔作用〕

上記した如く、ワーク吸着装置を有する昇降板を下方に
押圧するための単動型のエアシリンダに、リリーフ弁付
減圧弁を介して常に一定圧のエアを供給することにより
、昇降板に常に一定圧の押圧力が作用するようにしたも
のである。

〔実施例〕

第１図は本発明に係るハンドリングツール（１０）を示
すものである。同図に於いて、（１１）はロボットのア
ーム手首部と連結するブラケット部、（１２）はブラケ
ット部（１１）と一体化された支持板、（１３）は支持
板（１２）の下方にガイドロフト（１４）　　（１４）
を介して昇降自在に支持された昇降板、（１５）　　（
１５）は昇降板（１３）の下面に設置した、電磁石又は
バキュームカップからなるワーク吸着装置である。（１
６）は支持板（１２）に設置された単動型のエアシリン
ダであり、このエアシリンダ（１６）のピストンロンド
（１６ａ）先端は昇降板（１３）に連結してあり、エア
シリンダ（１６）にエアが供給されると、エアシリンダ
（１６）が伸長し、昇降板（１３）を下降させるように
しである。　　（１７）はエアシリング（１６）にエア
を供給するエア源、（１８）はエアシリンダ（１６）と
エア源（１７）とを結ぶエア流路、（１９）はエア流路
（１８）中に介在させたリリーフ弁封減圧弁、（２０）
はリリーフ弁封減圧弁（１９）による設定圧を決定する
ため、エア流路（１８）に介在させた圧力計である。そ
して、リリーフ弁封減圧弁（１９）により、設定圧力に
減圧されたエアがエアシリンダ（１６）に供給され、エ
アシリンダ（１６）が伸長することにより、昇降板（１
３）が下降する。又、昇降板（１３）がエアシリンダ（
１６）の押圧力より強い力で上昇側に押圧された場合は
、エアシリンダ（１６）内に供給されたエアは、リリー
フ弁封減圧弁（１９）から外方に排気され、昇降板（１
３）は上方側に押し戻されるようにしである。（２１）
は、エアシリンダ（１６）が短縮側のストロークエンド
の近傍に達するとＯＮするシリンダ戻り端検知スイッチ
であり、この検知スイッチ（２１）がＯＮした場合には
、このハンドリングツール（１０）が装備されるロボッ
トが停止するようにしである。又、図中（２２）は、エ
アシリンダ（１６）の大気側に解放された吸排気孔に取
付けたサイレンサ、（２３）は昇降板（１３）の下面に
設置した、ワーク吸着時のワーク有無を検出するための
近接スイッチである。

上記構成に於いて、本発明に係るハンドリングツール（
１０）を、従来と同様、ロボットのアーム手首部に取付
け、アーム手首部を積層状態にあるワーク上方の定位置
に停止させるようにして、ワーク（Ａ）を順次搬送させ
る。尚、この時、ハンドリングツール（１０）のエアシ
リンダ（１６）にはリリーフ弁封減圧弁（１９）を介し
て常時一定圧のエアを供給しておく。すると、ワーク（
Ａ）が多数積重ねられている場合は、第２図に示す如く
、アームの定位置への移動に伴なって、ハンドリングツ
ール（１０）のワーク吸着装置（１５）が最上段のワー
ク（Ａ）に吸着した後、エアシリンダ（１６）が短縮し
、昇降板（１３）が支持板（１２）側に移動した状態で
アームの移動が停止し、ワーク吸着装置（１５）　　（
１５）によるワーク（Ａ）の吸着保持が終了する。上記
動作中のエアシリンダ（１６）の短縮時、エアシリンダ
（１６）内のエア圧は瞬時上昇することになるが、その
後は、リリーフ弁封減圧弁（１９）の作用により上記部
分のエア圧は一定に保たれるため、エアシリンダ（１６
）の短縮によりロボットのアーム手首部及びワーク（Ａ
）に加わる反力は常に一定に保たれる。又、第３図に示
す如く、ワーク（Ａ）が数枚しか積重ねられておらず、
アームの定位置への移動に伴なうエアシリンダ（１６）
の短縮量が少ない場合でも、リリーフ弁封減圧弁（１９
）の作用により、ロボットのアーム手首部及びワーク（
Ａ）に加わる反力は一定に保たれる。このようにして、
ハンドリングツール（１０）のワーク吸着装置（１５）
　　（１５）によるワーク（Ａ）の吸着保持が終了した
後、アームが上昇を開始し、ワーク搬送状態に入るは、
エアシリンダ（１６）はストロークエンドまで伸長し、
昇降板（１３）を下降端にて位置決めすることにより、
ワーク搬送時の昇降板（１３）の揺動を防止する。

尚、上記したアームの定位置への移動時に、何等かの原
因によってアームがオーバーストロークした場合に於い
て、ハンドリングツール（１０）のエアシリンダ（１６
）がストロークエンド近傍まで短縮し、シリンダ戻り端
検知スイッチ（２１）がＯＮシた時は、この検知スイッ
チ（２１）からの出力信号によってロボットが停止する
ため、ロボット、ハンドリングツール（１０）及びワー
ク（Ａ）の破損を防止できる。

〔発明の効果〕

上記した如く、本発明はワーク吸着装置を有する昇降板
を下方に押圧するための単動型のエアシリンダに、リリ
ーフ弁封減圧弁を介して常に一定圧のエアを供給するよ
うにしたから、ワークの吸着保持を行うためのアームの
定位置への移動に伴ない、エアシリンダが短縮して昇降
板が支持板側へ移動する時、上記エアシリンダに供給さ
れるエア圧を、ワークの多少に左右されることなく、常
に一定に保つことが可能になる、従って、エアシリンダ
短縮時、ロボットのアーム手首部及びワークに加わる反
力を常に一定に保つことができるようになり、上記反力
が変化することによりロボット及びワークに悪影響を与
えるのを防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るハンドリングツールを示す斜視図
、第２図及び第３図は、ハンドリングツールの使用状態
を示す正面図、第４図はハンドリングツールの従来例を
示す正面図、第５図及び第６図は、従来のハンドリング
クールの使用状態を示す正面図である。 （１０）　−−−ハンドリングツール、＜１１１−ｍ−
ブラケット部、 （１２）・−支持板、　　　（１３）　−昇降板、（１
４）・−・・ガイドロンド、 （１５）　−ワーク吸着装置、 （１６）−・−エアシリンダ、 （１８）　−エア流路、 （１９）　−・リリーフ弁封減圧弁。 第１図 第４図 第５図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットのアーム手首部と連結されるブラケット
   部と、ブラケット部と一体化された支持板と、支持板の
   下方にガイドロッドを介して昇降自在に支持された昇降
   板と、昇降板の下面に設置したワーク吸着装置と、支持
   板に設置され、昇降板を常時下方に押圧するための単動
   型のエアシリンダと、エアシリンダにエアを供給するエ
   ア流路中に介在され、エアシリンダに常時所定圧のエア
   を供給すると共に、エアシリンダ内のエア圧が所定値以
   上になると、エアシリンダ内のエアを外方に逃がすため
   のリリーフ弁付減圧弁とからなることを特徴とするロボ
   ット用ハンドリングツール。