CN219098050U - 一种码拆垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种码拆垛装置，通过相机获取到栈板区域的物料袋摆放信息后，计算机能够处理该信息且定位待夹取物料袋表面最平整区域的坐标信息，从而控制夹爪组件移动至该区域进行精准的吸附和夹取物料袋操作，避免掉包和塌垛的情况发生，实现良好的拆垛作业。另外，通过缓冲装置能够在吸盘下压物料带的过程中提供缓冲功能，不仅能够起到吸盘作用，也能起到带有缓冲功能的压板作用，避免下压力度过重压坏物料袋内的产品，同时也能保证物料袋不会发生位移。

Description

一种码拆垛装置

技术领域

本实用新型涉及码垛机技术领域，尤其涉及一种码拆垛装置。

背景技术

码垛/拆垛设备是一种用于包装物料的码垛、拆垛作业的设备，其结构一般是夹爪组件、吸盘组件相互配合，在码垛过程中通过夹爪组件抓取包装物料至栈板上有序堆叠，此时一般不使用吸盘组件进行配合，而在拆垛过程中，由于在同一层的包装物料是临近在一起的，夹爪组件在张开爪壁夹取目标包装物料的过程中容易碰到其他包装物料，因此需要吸盘组件先下降吸附目标包装物料后回缩，再使用夹爪组件夹取，从而实现包装物料的拆垛作业。

但是，现有的码垛/拆垛设备只能对单一包装物料、表面比较平整的大袋产品进行操作，对于大袋中装有多个小袋的包装物料，其中的多个小袋会导致大袋表面不够平整，吸盘组件无法稳定吸附目标包装物料，容易导致掉包和塌垛的情况发生，从而导致无法良好地进行拆垛作业。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本实用新型提供一种码拆垛装置，能够避免掉包和塌垛的情况发生，实现良好的拆垛作业。。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：一种码拆垛装置，包括：

栈板，用于放置物料袋；

相机，设置于所述栈板的上方，所述相机通过视觉AI定位技术扫描栈板区域得到物料袋摆放信息，并将所述物料袋摆放信息发送至计算机；

夹爪组件，包括可开合的夹爪和可升降的吸盘，所述吸盘位于所述夹爪的中部；

缓冲装置，其底部连接有所述吸盘；

伸缩气缸，用于驱动所述缓冲装置升降；

计算机，用于接收所述相机发送的信息并处理，并基于处理结果控制所述夹爪组件作业。

进一步地，还包括：

压力传感器，设置于所述吸盘的中部，且所述压力传感器的感应面与所述吸盘的底面齐平。

进一步地，所述缓冲装置包括：

第一连接板，其顶部与所述伸缩气缸的输出杆连接，所述第一连接板的四角设有穿孔；

第二连接板，其底部与所述吸盘连接；

滑杆，分别穿过所述穿孔与第二连接板固定连接，且所述滑杆在所述穿孔内可滑动；

弹簧，套设于所述滑杆的外部，且所述弹簧固定连接于所述第一连接板和第二连接板之间。

进一步地，还包括：

安装顶板，其底面中部固定有所述伸缩气缸；

安装侧板，分别连接于所述安装顶板的底部四角；

安装横板，将四个所述安装横板划分为两侧，每一侧的一对所述安装侧板之间连接有所述安装横板，所述夹爪连接于所述安装横板的底部；

夹爪气缸，安装于所述安装横板上，所述夹爪气缸用于驱动所述夹爪做开合作业。

进一步地，所述安装侧板的表面开设有多个通孔。

(三)有益效果

本实用新型的有益效果是：通过相机获取到栈板区域的物料袋摆放信息后，计算机能够处理该信息且定位待夹取物料袋表面最平整区域的坐标信息，从而控制夹爪组件移动至该区域进行精准的吸附和夹取物料袋操作，避免掉包和塌垛的情况发生，实现良好的拆垛作业。另外，通过缓冲装置能够在吸盘下压物料带的过程中提供缓冲功能，不仅能够起到吸盘作用，也能起到带有缓冲功能的压板作用，避免下压力度过重压坏物料袋内的产品，同时也能保证物料袋不会发生位移。

附图说明

图1为本实用新型的码拆垛装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型的码拆垛装置的夹爪组件部分的正视图；

图3为本实用新型的码拆垛装置的夹爪组件部分的侧视图；

图4为本实用新型的码拆垛装置应用于具体场景的示意图；

【附图标记说明】

1、栈板；2、相机；3、夹爪；4、吸盘；5、伸缩气缸；6、安装顶板；7、安装侧板；8、安装横板；9、夹爪气缸；10、弹簧；11、通孔；12、滑杆；13、第一连接板；14、第二连接板。

具体实施方式

为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。

实施例一

请参照图1至图4所示，一种码拆垛装置，包括：

栈板1，用于放置物料袋；

相机2，设置于所述栈板1的上方，所述相机2通过视觉AI定位技术扫描栈板1区域得到物料袋摆放信息，并将所述物料袋摆放信息发送至计算机；

夹爪组件，包括可开合的夹爪3和可升降的吸盘4，所述吸盘4位于所述夹爪3的中部；

缓冲装置，其底部连接有所述吸盘4；

伸缩气缸5，用于驱动所述缓冲装置升降；

计算机，用于接收所述相机2发送的信息并处理，并基于处理结果控制所述夹爪组件作业。

其中，还包括：

压力传感器，设置于所述吸盘4的中部，且所述压力传感器的感应面与所述吸盘4的底面齐平。

从上述可知，由于物料袋可能存在胀气的情况，若是吸盘4贴在物料袋表面的时候直接开始吸附作业，则容易吸附面过于单薄、没有吸附到里面的小袋包装而导致吸附不稳，因此，夹爪组件下压的高度并不能每次都一致，在夹爪组件下压过程中，通过吸盘4中部的压力传感器感应与物料袋的压力情况，如果碰到胀气的物料袋，需要下压更多的高度使吸盘4与物料袋之间的压力超过预设力值，即完成压力传感器与物料袋中的小袋包装的接触，从而使吸盘4在工作的时候能够将物料袋成功吸附住，避免掉包情况发生。

其中，所述缓冲装置包括：

第一连接板13，其顶部与所述伸缩气缸5的输出杆连接，所述第一连接板13的四角设有穿孔；

第二连接板14，其底部与所述吸盘4连接；

滑杆12，分别穿过所述穿孔与第二连接板14固定连接，且所述滑杆12在所述穿孔内可滑动；

弹簧10，套设于所述滑杆12的外部，且所述弹簧10固定连接于所述第一连接板13和第二连接板14之间。

其中，还包括：

安装顶板6，其底面中部固定有所述伸缩气缸5；

安装侧板7，分别连接于所述安装顶板6的底部四角；

安装横板8，将四个所述安装横板8划分为两侧，每一侧的一对所述安装侧板7之间连接有所述安装横板8，所述夹爪3连接于所述安装横板8的底部；

夹爪气缸9，安装于所述安装横板8上，所述夹爪气缸9用于驱动所述夹爪3做开合作业。

从上述可知，通过在安装顶板6的底部四角设置安装侧板7，使得伸缩气缸5能够位于安装侧板7中部放置，从而能够让夹爪3的设计高度更加灵活，其夹取的活动角度和幅度更加可控。

其中，所述安装侧板7的表面开设有多个通孔11。

从上述可知，在安装侧板7的表面开设多个通孔11，能够不影响安装侧板7使用功能的同时，减轻整体的重量，从而能够减轻码垛机的机械臂的控制负担。

本实用新型的码垛流程如下：

1.夹爪3和在夹爪气缸9的作用下张开到最大位置；

2.待物料袋(多指内装有多袋小袋的大袋物料袋)到达输送线预置位置处于静止状态后，通过计算机控制夹爪3放在固定的码垛位置；

3.夹爪3在夹爪气缸9的作用下合拢将大袋物料抱住(本文中抱住动作与夹取动作为同一含义)；

4.吸盘4通过伸缩气缸5伸出并压在物料袋表面(不抽真空，只提供下压力，防止物料袋在码垛搬运途中滑落)；

5.夹爪3将物料袋搬运到栈板1上方的程序预设位置，伸缩气缸5回缩将吸盘4抽离，夹爪气缸9控制夹爪3张开，物料袋下落至栈板1上的目标位置。

6.重复以上的步骤，直至完成整体的码垛流程。

请参照图4所示，本实用新型的拆垛流程如下：

1.通过相机2的视觉AI定位技术对需要拆垛的物料袋进行扫描，将扫描的相关数据通过计算机程序进行计算，其计算结果传导到码垛，码垛机是一个整体设备，而本方案的码拆垛装置是码垛机的其中一部分，该码垛机还包括其他组件，例如用于移动码拆垛装置位置的机械手等组件；

2.夹爪组件按照码垛机的相关控制程序动作，先将夹爪组件移动到需要拆垛的物料袋位置；

3.夹爪3在夹爪气缸9的作用下张开到最大位置；

4.吸盘4通过伸缩气缸5伸出压在物料袋表面，当压力传感器感应到的压力超过预设力值后停止下压，进行抽真空作业，吸住后通过机械手作用将物料袋吸离原有位置；

5.夹爪3在夹爪气缸9的作用下合拢抱住物料袋(防止物料袋在拆垛搬运途中滑落)；

6.夹爪3将物料袋搬运到输送线的程序预设位置，控制吸盘4取消对吸附并上升，夹爪3在夹爪气缸9的作用下张开使得物料袋落至输送线目标位置，重复执行1-6步骤，直至完成拆垛工作流程。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种码拆垛装置，其特征在于，包括：

栈板，用于放置物料袋；

相机，设置于所述栈板的上方，所述相机通过视觉AI定位技术扫描栈板区域得到物料袋摆放信息，并将所述物料袋摆放信息发送至计算机；

夹爪组件，包括可开合的夹爪和可升降的吸盘，所述吸盘位于所述夹爪的中部；

缓冲装置，其底部连接有所述吸盘；

伸缩气缸，用于驱动所述缓冲装置升降；

计算机，用于接收所述相机发送的信息并处理，并基于处理结果控制所述夹爪组件作业。

2.根据权利要求1所述的码拆垛装置，其特征在于，所述夹爪组件还包括：

压力传感器，设置于所述吸盘的中部，且所述压力传感器的感应面与所述吸盘的底面齐平。

3.根据权利要求1所述的码拆垛装置，其特征在于，所述缓冲装置包括：

第一连接板，其顶部与所述伸缩气缸的输出杆连接，所述第一连接板的四角设有穿孔；

第二连接板，其底部与所述吸盘连接；

滑杆，分别穿过所述穿孔与第二连接板固定连接，且所述滑杆在所述穿孔内可滑动；

弹簧，套设于所述滑杆的外部，且所述弹簧固定连接于所述第一连接板和第二连接板之间。

4.根据权利要求1所述的码拆垛装置，其特征在于，还包括：

安装顶板，其底面中部固定有所述伸缩气缸；

安装侧板，分别连接于所述安装顶板的底部四角；

安装横板，将四个所述安装横板划分为两侧，每一侧的一对所述安装侧板之间连接有所述安装横板，所述夹爪连接于所述安装横板的底部；

夹爪气缸，安装于所述安装横板上，所述夹爪气缸用于驱动所述夹爪做开合作业。

5.根据权利要求4所述的码拆垛装置，其特征在于，所述安装侧板的表面开设有多个通孔。

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