JP6539849B1 - 加工材移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 切削加工が行われた後の加工材の形状や大きさにばらつきが生じた場合であっても加工材を好適に移動させることが可能な加工材移動装置を提供する。【解決手段】 加工材９９を移動する場合には、ロック装置７７を停止した状態（図４（Ｃ）の状態）とし、変形連結部７４が変形可能な変形容易状態にして吸着部２を加工材９９に接触させる。また、加工材９９の移動中においては、ロック装置７７を作動させて変形困難状態（図４（Ｄ）の状態）とし、変形連結部７４が変形して生じる加工材９９の揺れが抑えられる。【選択図】 図４

Description

本発明は、切削加工が行われた加工材を移動する加工材移動装置に関する。

従来、住宅に用いられる横架材、柱材、羽柄材等の構造部材をプレカット加工によって切削加工して製造する技術が提案されている。このプレカット加工による構造部材の製造技術によれば、ＣＡＤにより製図することで生成される加工データに対応した多数の構造部材を効率良く製造することができる（特許文献１参照）。

特許第５３６２４４３号公報

しかしながら、構造部材が多量に製造される状況においては、切削加工が行われた加工材を効率良く移動する必要性が生じ、限られたスペースの中で効率良く加工材を移動させるための構成について改良の余地がある可能性があった。

本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、切削加工が行われた後の加工材の形状や大きさにばらつきが生じた場合であっても加工材を好適に移動させることが可能な加工材移動装置を提供することを目的としている。

この目的を達成するために、請求項１から３に記載の加工材移動装置は、切削加工が行われた加工材の一部分に接触して、その加工材を吊り上げられた状態とすることが可能に前記加工材に接触する接触部と、その接触部に対して上方側に連続する部位であって前記接触部を通じて前記加工材を吊り上げる動力を伝達する伝達部と、前記伝達部における前記接触部に近い一部分と、前記接触部から離れた部分との間に設けられて変形可能に構成され、吊り上げられた状態の前記加工材が、当該加工材の長手方向に交差する短手方向に移動可能とするか、又は、前記長手方向に沿った方向を軸にして回動可能とする変形部と、その変形部を変形可能とする変形容易状態と、変形容易状態と比べて変形量を少なくするか又は変形不能とする変形困難状態とを切り替える変形状態切替手段とを備えていることを特徴とする。

この請求項１から３に記載の加工材移動装置によれば、変形状態切替手段によって変形部が変形可能な変形容易状態にして接触部を加工材に接触させる。このため、加工材の形状や大きさにばらつきが生じた状況であっても、変形部の変形によって接触部と加工材の接触部分との相対的な位置関係を適正な形に近付けることができる。よって、接触部によって加工材を吊り上げられた状態にし易くすることができる。

また、接触部を通じて加工材を吊り上げられた状態にした後の加工材の移動中においては、変形状態切替手段によって変形困難状態とし、変形容易状態と比べて変形部の変形量を少なくするか又は変形不能とする。このため、加工材の移動中においては、変形部が変形して生じる加工材の揺れが抑えられる。具体的には、加工材の長手方向に交差する短手方向への移動や、長手方向に沿った方向を軸にして回動することによる加工材の揺れが抑制される。

また、請求項１に記載の加工材移動装置は、前記接触部と一体的に設けられる部位であって、前記変形容易状態において前記変形状態切替手段の一部から離間し、前記変形困難状態において前記変形状態切替手段の一部に接触する変形切替接触部を備え、その変形切替接触部は、前記変形部よりも上方側にて前記変形状態切替手段の一部に接触可能に設けられていることを特徴とする。

また、請求項２に記載の加工材移動装置は、前記接触部が上方側へ移動する制御を行う上方移動制御手段と、その上方移動制御手段による上方側への移動後に前記接触部が水平方向側へ移動する制御を行う上方水平移動制御手段と、前記上方移動制御手段と前記上方水平移動制御手段とによって前記接触部が移動する場合に、前記変形状態切替手段による前記変形容易状態と前記変形困難状態とを切り替える制御を行う第１切替制御手段と、前記接触部と一体的に設けられる部位であって、前記変形容易状態において前記変形状態切替手段の一部から離間し、前記変形困難状態において前記変形状態切替手段の一部に接触する変形切替接触部とを備え、前記第１切替制御手段は、前記加工材に前記接触部が接触する前において前記変形容易状態とし、前記接触部が前記加工材に接触して前記加工材を吊り上げるように前記上方移動制御手段によって前記接触部が上方側へ移動する過程において、前記変形容易状態から前記変形困難状態へ切り替え、その接触部の上方側への移動後において前記変形困難状態を維持し、当該変形困難状態のままで前記上方水平移動制御手段によって前記接触部が水平方向側へ移動するように、制御するものであり、前記変形切替接触部は、前記変形部よりも上方側にて前記変形状態切替手段の一部に接触可能に設けられていることを特徴とする。

また、請求項３に記載の加工材移動装置は、前記接触部が下方側へ移動する制御を行う下方移動制御手段と、その下方移動制御手段による下方側への移動後に前記接触部が水平方向側へ移動する制御を行う下方水平移動制御手段と、前記下方移動制御手段と前記下方水平移動制御手段とによって前記接触部が移動する場合に、前記変形状態切替手段による前記変形容易状態と前記変形困難状態とを切り替える制御を行う第２切替制御手段とを備え、前記第２切替制御手段は、前記接触部が前記加工材に接触して前記加工材が吊り上げられた状態にて前記下方移動制御手段によって前記接触部が下方側へ移動する前において前記変形困難状態とし、前記下方移動制御手段によって前記接触部が下方側へ移動する過程又は移動後において前記変形困難状態から前記変形容易状態へ切り替え、その変形容易状態への切り替え後に前記下方水平移動制御手段によって前記接触部が水平方向側へ移動し、当該移動中の前記加工材が、既に移動を終えた他の前記加工材に近づくように又は接触するように、制御することを特徴とする。

請求項１から３に記載の加工材移動装置によれば、変形状態切替手段によって変形部が変形可能な変形容易状態にして接触部を加工材に接触させる。このため、加工材の形状や大きさにばらつきが生じた状況であっても、変形部の変形によって接触部と加工材の接触部分との相対的な位置関係を適正な形に近付けて、接触部を通じて加工材を吊り上げられた状態にし易くすることができる。

また、加工材の移動中においては、変形状態切替手段によって変形困難状態とすることで、変形部が変形して生じる加工材の揺れが抑えられる。このため、加工材の揺れが抑えられた状態で加工材を移動することができるので、加工材が移動途中で落下してしまう事態を回避し易くするなど加工材を好適に移動することができる。

また、請求項１及び２に記載の加工材移動装置によれば、変形切替接触部が、変形部よりも上方側にて変形状態切替手段の一部に接触可能に設けられているので、伝達部の大きさを小型にしつつ、変形部を中心にして生じる揺れを変形部から離れた位置を基準にして効率良く抑制することができる。また、変形部は、変形切替接触部と変形状態切替手段の一部とが接触する部分と比べて加工材に近い下方に配置されることとなり、変形部の変形に起因して生じる加工材の揺れ幅についても、加工材の近くに変形部が配置される分、小さく抑え易くすることができる。

また、請求項２に記載の加工材移動装置によれば、加工材を吊り上げるように上方移動制御手段によって接触部が上方側へ移動する過程において、第１切替制御手段の制御によって変形容易状態から変形困難状態へ切り替えられる。このため、加工材の自重によって変形部が下側に引っ張られて加工材の揺れが少なく抑えられる期間を設定し易くして、加工材の揺れが少ない状況で変形困難状態に切り替え易くすることができる。

また、接触部の上方側への移動後において変形困難状態を維持し、変形困難状態のままで上方水平移動制御手段によって接触部が水平方向側へ移動するように、第１切替制御手段の制御が行われる。このため、上方側から水平方向側への移動方向の切り替わりの際には、既に変形困難状態が維持されたままとなるので、移動方向の変更時にも加工材が揺れ難く、その分、加工材の移動を高速に設定し易くするなど、加工材を好適に移動可能とすることができる。

また、請求項３に記載の加工材移動装置によれば、下方移動制御手段によって接触部が下方側へ移動する過程又は移動後において、第２切替制御手段の制御によって変形困難状態から変形容易状態へ切り替えられる。このため、加工材の下側への移動途中における加工材の揺れが発生する期間を短く設定し易くして、加工材の揺れを少なく抑えた状況で下方側への移動の終端位置に加工材を移動することができる。

また、変形容易状態への切り替え後に下方水平移動制御手段によって接触部が水平方向側へ移動し、その移動中の加工材が、既に移動を終えた他の加工材に近づくように又は接触するように、第２切替制御手段の制御が行われる。このため、移動中の加工材の形状や大きさにばらつきが生じた状況において、たまたま加工材が接触する状況が生じたとしても、変形部の変形によって加工材が破損してしまう状況を回避し易くすることができ、その分、加工材の移動制御を簡易に設定し易くするなど、加工材を好適に移動可能とすることができる。

本発明に係る加工材移動装置の一例を説明するための模式図 吸着パッドが取り付けられた積込装置を示す側面図 吸着部の移動制御を説明するための模式図 （Ａ）は、吸着部と伝達部を示す正面図、（Ｂ）は、吸着部と伝達部を示す側面図、（Ｃ）は、変形部が変形容易状態である場合を示す模式図、（Ｄ）は、変形部が変形困難状態である場合を示す模式図 （Ａ）は、加工材の積み込み動作を説明するための模式図、（Ｂ）は、加工材の積み込み動作における制御を示すタイミングチャート （Ａ）は、表示部における積込モード選択の表示例を示す模式図、（Ｂ）は、表示部における予定積込位置の表示例を示す模式図、（Ｃ）は、表示部における積込状況の表示例を示す模式図

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明に係る加工材移動装置１の一例を説明するための模式図であり、加工材移動装置１を上面視した状態を示している。図２は、吸着パッド２ａを備えた積込装置６を示す側面図である。なお、図１においては、加工材移動装置１の各部位に配置された各々の加工材９９について、加工された順に異なるアルファベットを付して細線によって示し、加工材９９ａが加工された後に、加工材９９ｂが加工され、その後に加工材９９ｃ・・・のように加工材９９が加工されている状況を例示している。

加工材移動装置１は、加工機によって切削加工された加工材９９を移動するための装置であり、例えば、住宅に使用される柱や梁、羽柄材などの木材（構造部材）を加工する木材プレカット加工装置の一部として使用可能な装置である。加工材移動装置１は、材料が加工機によって加工された後の下流側に配置され、加工機によって加工された加工材９９を、複数本のまとまりに集積する（積み込む）ように移動する。この集積された複数本の加工材は、出荷のための梱包作業が行われた後、フォーク式のリフトなどによってトラックに積み込まれて建築現場へ配送される。

加工材移動装置１は、図１に示すように、加工材９９に接触する吸着部２と、加工材９９を移送する移送装置３と、加工材９９が集積される集積領域１０，２０にて加工材９９の下側を支持する支持移動装置４，５と、吸着部２を移動させて支持移動装置４，５へ加工材９９を積み込む積込装置６と、加工材移動装置１の各部分の動作を制御する制御装置９とを備えている。なお、加工材移動装置１は、加工機を含む木材加工装置の一部として構成してもよいし、制御装置９を含まないようにして構成してもよい。

吸着部２は、切削加工が行われた加工材９９の一部分に接触して、加工材９９を吊り上げられた状態とすることが可能に加工材９９に接触する接触部を構成する部位である。吸着部２は、図２に示すように、直方体状に形成されると共に下側にスポンジ状の吸着パッド２ａが設けられて構成され、接触面としての吸着パッド２ａの下面に加工材９９を接触させてから吸着部２の内部空間を減圧することで加工材９９を吸着し、その後に、上昇することで加工材９９を吊り上げられた状態とする。吸着部２には、空気圧を制御可能なパイプ（図示せず）を通じて電磁弁（図示せず）とポンプ（図示せず）とが接続され、制御装置９が電磁弁の動作を制御することで、吸着駆動の制御が行われて吸着部２が加工材９９を吊り上げ可能な吸着状態と、加工材９９から離間可能な非吸着状態とが切り替えられる。

なお、必ずしも１つの吸着部２によって加工材９９を吊り上げる構成とする必要はなく、２以上の吸着部２によって加工材９９を吊り上げる構成としてもよい。また、加工材９９に接触して加工材９９を吊り上げるための部位を、必ずしも吸着（吸引）によって加工材９９に接触する部位により構成する必要はなく、これに代えて、又はこれに加えて、加工材９９の長手方向に連続して水平方向側を向くように配置した両側面を外側から把持（クランプ）するようにして加工材９９を吊り上げる構成とするなど、他の加工材９９を吊り上げ可能な機構によって構成してもよい。

移送装置３は、加工材９９（９９ｉ）を移送する移送経路の少なくとも一部を構成し、吸着部２が接触可能な吊り上げ位置３ａにて加工材９９の下側を支持する装置である。移送装置３は、例えば、図１に示すように、加工材９９ｉを移送可能なコンベアによって構成され、多数の回転体によって構成される搬送台（図示せず）と、加工材９９ｉに接触する回転体の一部を駆動する駆動装置（図示せず）とを備えて構成され、制御装置９によって動作が制御される。吊り上げ位置３ａに向かって移送された加工材９９ｉは、移送装置３の先端側（下流端側）に設けられたセンサによって位置が検出されることで吊り上げ位置３ａに配置されたことが検知され、駆動装置の駆動を停止することで吊り上げ位置３ａに停止する。なお、必ずしも加工材９９の先端側の位置を検知することで駆動装置を停止して吊り上げ位置３ａに加工材９９を配置する必要はない。例えば、長さの異なる加工材９９の中心位置が一定の位置となるように、制御装置９の制御によって、加工材９９を吊り上げ位置３ａに停止するようにしてもよく、例えば、加工材９９の先端側の位置を検知した後に加工材９９の長さに応じた駆動量の駆動制御を行ってから駆動装置の駆動を停止するようにしてもよい。

移送装置３（吊り上げ位置３ａ）から離れた位置には、２つの支持移動装置４，５と、支持台８とが設けられている。２つの支持移動装置４，５は、配置位置が異なるものの、略同一の構成とされ、以下においては、移送装置３に近い一方の支持移動装置（第１支持移動装置４）の構成（例えば、「枠体１１」）について主に説明し、移送装置３から離れた支持移動装置（第２支持移動装置５）の各部の構成については、同一の名称で「１０」を加えた番号を付した形（例えば、「枠体２１」）として、説明の一部を省略する。

第１支持移動装置４は、加工材９９が集積される集積領域１０の下側に位置するようにして設けられ、集積領域１０において加工材９９の下側を支持する装置である。また、第１支持移動装置４は、支持された状態の複数本の加工材９９をまとめて移動可能な装置である。

第１支持移動装置４は、図１に示すように、床面に固定される枠体１１によって地面から離隔させて略平行に配置される２つのコンベア１２，１３と、２つのコンベア１２，１３を連動させる連動機構１４と、連動機構１４を駆動する駆動モータ１５とを備え、駆動モータ１５が制御装置９に接続されて制御装置９の制御によって動作する。２つのコンベア１２，１３は、チェーンやベルトなどの回転体が加工材９９の移動方向に沿って掛け回されて構成され、加工材９９を、吊り上げ位置３ａに近い側から遠い側へと移動可能なように、吊り上げ位置３ａから離間する方向（図１の上下方向）に連続するように配置されている。なお、第１支持移動装置４は、必ずしも２つのコンベア１２，１３によって加工材９９を移動するように構成する必要はなく、幅広の１つのコンベアによって構成してもよいし、３以上のコンベアを利用して構成してもよく、２つのコンベア１２，１３に対して一方側（例えば、図１の下側）に更に２つのコンベアを配置して加工材９９を支持した状態で移動可能な距離を長くしてもよい。

第１支持移動装置４における加工材９９の移動方向は、吊り上げ位置３ａに配置される加工材９９の長手方向（図１の左右方向）に直交する方向（図１の下方向）に設定されている。加工材９９は、上面視において、吊り上げ位置３ａに停止して配置された向きのままで第１支持移動装置４の２つのコンベア１２，１３の上に向かって直線的に移動することで、最短の距離で第１支持移動装置４への移動を完了する。このため、加工材９９の移動量を少なくすることができ、予め設定された数分の加工材９９を効率良く、移送装置３から第１支持移動装置４へと移動することができる。

第１支持移動装置４は、図１に示すように、上面視において、吊り上げ位置３ａから離間した位置に設けられて、その配置された範囲内に、集積された加工材９９の下側を支持可能な領域（集積領域１０）を形成する。集積領域１０は、吊り上げ位置３ａに停止する加工材９９の長手方向（図１の左右方向側）に直交する方向側（図１における下側）に位置するように設けられる。この集積領域１０においては、第１支持移動装置４の２つのコンベア１２，１３によって複数本の加工材９９（図１には、加工材９９ａ，９９ｂ，９９ｃ，９９ｈの４本を図示）の下側が支持される。

集積領域１０は、吊り上げ位置３ａに近い第１領域としての積込領域１０ａと、積込領域１０ａよりも吊り上げ位置３ａから離れた第２領域としての出荷待機領域１０ｂとに区分することができる。積込領域１０ａは、積込装置６と吸着部２の動作によって加工材９９が複数並んで積み重なった状態とされる領域である。出荷待機領域１０ｂは、積込領域１０ａに複数並んで積み重なった状態とされた加工材９９が、まとまった状態で移動（移送）される領域である。

制御装置９は、積込装置６と吸着部２の動作を制御して、移送装置３によって吊り上げ位置３ａに移送された加工材９９を順に積込領域１０ａに積み込む。そして、予め設定された数の加工材９９のまとまりが積込領域１０ａに積み込まれると、制御装置９が第１支持移動装置４（２つのコンベア１２，１３）の動作を制御し、積込領域１０ａから出荷待機領域１０ｂへ、加工材９９のまとまりを、その状態のままでスライドするように移動する。

出荷待機領域１０ｂへ移動した複数の加工材９９（図１には、一群の加工材９７として図示）は、積込装置６から離間した位置に配置される。この出荷待機領域１０ｂにおいて、作業者は、一群の加工材９７の積込状態の確認を行ったり、それらの荷崩れを防止するための締結を行ったり、また、防水シートで一群の加工材９７覆う等の保護処理など、梱包のための作業を行うことができる。

ここで、集積領域１０への加工材９９の移動においては、上面視において、加工材９９の向き（角度）が変わらないように、また、移動方向が直線的になるようにして移動する制御を行うことが好ましく、これにより、吸着部２に接触して吊り上げられた加工材９９に作用する慣性力が変化することを抑制し、吸着部２から外れて落下してしまう事態を防止し易くすることができ、その分、加工材９９を移動する速度を高く設定し易くして効率良く加工材９９を移動することができる。

また、吊り上げ位置３ａに配置された加工材９９に対して、その加工材９９の長手方向に直交する方向側に、積込領域１０ａの少なくとも一部と、出荷待機領域１０ｂの少なくとも一部とが配置されるようにすることが好ましく、これにより、吊り上げ位置３ａから積込領域１０ａへ加工材９９を移動するための距離を短くして、効率良く積込領域１０ａへ加工材９９を積み込むことができる。この場合において、吊り上げ位置３ａに配置された加工材９９に対して、その加工材９９の長手方向に直交する方向側に、積込領域１０ａと、出荷待機領域１０ｂのいずれもが、半分以上を占めるように位置するようにした集積領域１０が設けられることが好ましく、大部分（例えば、略８割以上）が位置するようにした集積領域１０が設けられることが好適である。図１には、積込領域１０ａと、出荷待機領域１０ｂのいずれもが、吊り上げ位置３ａに配置された加工材９９に対して、その加工材９９の長手方向に直交する方向側に相当する範囲を全て含むように配置される場合を例示している。

また、吊り上げ位置３ａに位置し得る加工材９９の配置位置と、集積領域１０の配置位置として、吊り上げ位置３ａに配置される加工材９９の長手方向の中心部に対して、その加工材９９の長手方向に直交する方向側（図１の下方側）に、集積領域１０の幅方向（図１の左右方向）の中心部分が位置するようにすることが好ましく、集積領域１０を構成する積込領域１０ａと出荷待機領域１０ｂとについても、それらの幅方向（図１の左右方向）の中心部が位置するようにすることが好ましい。図１には、吊り上げ位置３ａに配置される加工材９９の長手方向の中心部に対して、その加工材９９の長手方向に直交する方向側に、積込領域１０ａ及び出荷待機領域１０ｂの幅方向における中心部が位置する場合を例示している。

また、第１支持移動装置４における加工材９９の移動方向は、吊り上げ位置３ａに配置された加工材９９の長手方向に直交する方向（直交方向）に必ずしもする必要はなく、その長手方向に交差する方向であって直交方向からずれた角度に移動方向を設定してもよい。また、加工材９９の移動方向を必ずしも直線的に構成する必要はなく、上面視において、折れ線状に加工材９９の移動方向（移動経路）を構成したり、曲線状の部分を移動経路の少なくとも一部分として含むように構成してもよい。

また、第１支持移動装置４は、吊り上げ位置３ａに配置された加工材９９の長手方向に交差する方向の側として、少なくとも一部の加工材９９の長手方向に交差する方向の側に配置されればよく、一部の加工材９９として、長手方向ではなく短手方向の両端側に「ほぞ」が形成された小屋束などの加工材９９については、短手方向に交差する方向側に配置された第１支持移動装置４に向かって吊り上げ位置３ａから移動する場合を含むものであってもよい。

２つのコンベア１２，１３に下側が支持されるように配置された加工材９９の上には、積込装置６及び吸着部２によって、別の加工材９９が横に並べられたり、積み重ねられたりする。この加工材９９が複数並んで複数段に積み重ねられる態様としては、各加工材９９の長手方向に沿った片側の端面の位置を揃えるようにして並べられたり、積み重ねられたりするようにしてもよく、長さの違う加工材９９については、吊り上げ位置３ａに配置される加工材９９の長手方向における中心位置を異ならせて加工材９９の長手方向に沿った片側の端面の位置を揃えるようにしてもよい。この場合には、加工材９９の端面に各個体を識別する情報（所謂番付）を印字する装置を含めて加工材移動装置１を構成し、積み重なった状態の中から必要な情報が付された加工材９９を容易に探し出すことができるようにすることが好ましく、制御装置９によって番付の位置が加工材９９の一端側で揃うように積込装置６の積み込み動作が制御されるようにすることが好ましい。

積込装置６は、吸着部２を移動させることが可能であって、吊り上げ位置３ａから集積領域１０へ加工材９９を移動して積み込む装置である。積込装置６は、加工材９９を、複数並んだ状態とし、鉛直方向にも複数段に積み重なった状態とすることができる装置によって構成され、例えば、多数の可動部３２（具体的には、可動部３２ａ〜３２ｆ）を含む多関節ロボットによって構成されている。

積込装置６は、図２に示すように、床面に配置される基部３１に対して回動動作可能に連結された複数の可動部３２ａ〜３２ｆを備え、基部３１から最も離れて連結された先端側の可動部３２ｆの一部分に接続される伝達部７を介して吸着部２が取り付けられている。複数の可動部３２ａ〜３２ｆは、複数の回動軸Ｒａ〜Ｒｆを中心に回動し、吸着部２の位置と姿勢とを多様な形で動作可能に構成されている。積込装置６は、制御装置９に接続され、モータ等の電気制御や油圧、空圧等の流体が通過する電磁弁の制御等によって動作する。この積込装置６を通じた吸着部２の動作によって、吊り上げ位置３ａから、集積領域１０（積込領域１０ａ）に加工材９９が移動され、加工材９９が、吊り上げ位置３ａに近い側から遠く離れた側に複数並ぶように、また、複数段に積み重なるようにして積み込まれる。

なお、積込装置６は、必ずしも多関節ロボットによって構成する必要はなく、工場の天井から吊り下げられて、天井に沿って配置されたレールによって移動可能なクレーン式の装置など、他の装置によって構成してもよい。

ここで、本実施形態においては、２つの支持移動装置４，５が設置される場合を例示している。上記した第１支持移動装置４は、吊り上げ位置３ａに近い側に設けられ、第１支持移動装置４の集積領域１０よりも、吊り上げ位置３ａから遠く離れた別の位置に、別の集積領域２０を形成する第２支持移動装置５が設けられている。第２支持移動装置５によって形成される集積領域２０には、上記した第１支持移動装置４の集積領域１０と同様に、積込領域２０ａと、出荷待機領域２０ｂとが設けられている。積込領域２０ａは、積込装置６に近い側に配置されて、積込装置６によって加工材９９が、吊り上げ位置３ａに近い側から遠く離れた側に複数並ぶように、また、複数段に積み重なるようにして積み込まれてから、出荷待機領域２０ｂへ移動される（図１には、加工材９９ｄ，９９ｆと、一群の加工材９８を図示）。

２つの支持移動装置４，５の積込領域１０ａ，２０ａは、同一の方向側を加工材９９が向くように設けられ、また、一方の積込領域１０ａに対して、他方の積込領域２０ａが、支持される加工材９９の長手方向の近くに位置するようにして、設けられている。このため、一方の積込領域１０ａにおいて、加工材９９の加工順とは異なる順序で、積み込みを行いたい場合に、他方の積込領域２０ａに、加工材９９を一時的に仮置きできる場合には、その領域を一時的な仮置き領域として利用することで、短い距離の吸着部２の移動によって、積込領域１０ａに加工材９９の積み込まれる順序を変更することができ、積み込み後の一群の加工材９９の配列の自由度を高めることができる。

また、２つのセンサ９５，９６を間に挟んで、２つの支持移動装置４，５の集積領域１０，２０が隣り合うようにして設けられ、その２つのセンサ９５，９６よりも積込装置６に近い側を積込領域１０ａ，２０ａとして設定し、２つのセンサ９５，９６よりも積込装置６から離れた側を、出荷待機領域１０ｂ，２０ｂとしている。２つのセンサ９５，９６は、縦長の棒状に形成され、それらの間に作業者の身体の一部が進入した場合に、積込装置６の動作を停止させる非接触式のセンサによって構成されている。このため、２つの積込領域１０ａ，２０ａに対して共通のセンサ９５，９６を利用し、低コストで作業者の安全性を高めることができる。

また、２つの出荷待機領域１０ｂ，２０ｂの間部分には、作業者が入れる程度の隙間Ｓが設けられている。作業者は、この隙間Ｓに入って、２つの出荷待機領域１０ｂ，２０ｂのいずれに対しても出荷前の梱包作業などを行うことができる。このため、２つの出荷待機領域１０ｂ，２０ｂに対しての作業者の作業スペースを共通化し、加工材移動装置１の全体のスペースを縮小することができる。

また、２つの支持移動装置４，５の好適な制御例として、２つの支持移動装置４，５のうち、吊り上げ位置３ａに近い第１支持移動装置４は、吊り上げ位置３ａから遠く離れた第２支持移動装置５と比べて、吊り上げ位置３ａから短い距離の移動によって一群の加工材９７を形成することができる。このため、吊り上げ位置３ａに近い第１支持移動装置４が優先して使用されるように、制御装置９による積込装置６の制御が行われることが好ましい。

２つの支持移動装置４，５に対して、積込装置６の基部３１を中心部とした、反時計回り方向側には、仮置き領域８ａを形成するための支持台８が設けられている。支持台８は、例えば、木製の平板によって上面が形成され、複数本の加工材９９を床面から離間した位置に一時的に置くことが可能な形状に形成されている。制御装置９は、積込装置６の動作を制御して、吊り上げ位置３ａから積込領域（例えば、積込領域１０ａ）へ加工材９９を移動する場合に、一部の加工材９９を一時的に仮置き領域８ａに置いておき、他の加工材９９の加工を行って積込領域１０ａへ加工材９９を積み込んだ後で、仮置き領域８ａに置いておいた加工材９９を積込領域１０ａへ移動して積み込む。これにより、吊り上げ位置３ａから移動される加工材９９の順序と、集積領域１０へ積み込まれる加工材９９の順序とを異ならせることができ、一群の加工材９９として積み込みが行われた後の加工材９９の配置の自由度を高めることができる。例えば、太さの異なる加工材９９について、加工材９９の加工順序に依存せずに、太いものが下側に位置するように優先して積み込む制御を容易に行うことができる。

制御装置９は、作業者の意図に従って加工材９９が積み込まれるように加工材移動装置１の各部位を制御する装置であり、制御部９０と、入力部９２と、表示部９１とを備えている。制御部９０は、各種の演算を行う演算処理装置と、各種のプログラムや駆動制御の情報を記憶したり、プログラムの実行に必要な情報を記憶したりする記憶装置と、移送装置３、支持移動装置４，５、積込装置６、加工機などの外部機器とのデータ転送を行う入出力装置を含んで構成されている。入力部９２は、作業者によって加工材９９の積み込みの順番などを入力操作可能なマウスやキーボードなどの入力装置によって構成されている。表示部９１は、加工材９９の予定積込位置や積込状況を表示する液晶ディスプレイなどの表示装置によって構成されている。

このように、集積領域１０（又は集積領域２０）のうち吊り上げ位置３ａに近い第１領域としての積込領域１０ａ（又は積込領域２０ａ）に対して、加工材９９が、吊り上げ位置３ａに停止して配置される長手方向に直交する第１方向に沿って複数並んだ状態で、複数段に積み重なった状態とされる。このため、複数並んで積み重なった状態とされるまでに必要な加工材９９の移動距離を短くし易くして、短時間で効率良く加工材９９をまとめた状態にし易くすることができる。

また、積込装置６によって複数並んで積み重なった状態とされた加工材９９は、第１支持移動装置４（又は第２支持移動装置５）によって、積込領域１０ａ（又は積込領域２０ａ）よりも吊り上げ位置３ａから離れた第２領域としての出荷待機領域１０ｂ（又は出荷待機領域２０ｂ）に、まとめて移動可能に構成されている。このため、吊り上げ位置３ａに近い積込領域１０ａ（又は積込領域２０ａ）から出荷待機領域１０ｂ（又は出荷待機領域２０ｂ）へ加工材９９を移動した後には、何も加工材が残っていない積込領域１０ａ（又は積込領域２０ａ）に対して、再び、加工材９９を移動し、加工材９９を並べたり、積み重なった状態とし始めることができる。よって、集積領域の一部である第２領域には、加工材が複数並んで積み重なった状態を維持しつつ、吊り上げ位置から集積領域への加工材の移動を開始し易くすることができる。

また、出荷待機領域１０ｂ（又は出荷待機領域２０ｂ）は、積込領域１０ａ（又は積込領域２０ａ）と比べて吊り上げ位置３ａから離間しているので、複数並んで積み重なった状態とされた加工材９９に対しての後処理は、吊り上げ位置３ａと積込領域１０ａ（又は積込領域２０ａ）との間で吸着部２を移動させる積込装置６などから離間した位置にて実行することができる。このため、梱包のための作業スペースや、フォーク式のリフトのための移動スペースは、吊り上げ位置３ａに近い位置に設定する必要を無くして作業の安全性を高め易く、出荷前の準備が容易な加工材移動装置１を提供することができる。

また、積込装置６として、集積領域１０，２０の中でも積込領域１０ａ，２０ａにのみ加工材９９を移動可能な多関節ロボットを利用し、出荷待機領域１０ｂ，２０ｂまでは加工材９９を移動できない小型の多関節ロボットを利用することができる。この場合には、積込装置６を小型に構成し易く、その分、集積領域１０（又は集積領域２０）を積込装置６を近付けて配置可能とするなど、より限られた領域内にて多数の加工材９９を積み重なった状態に管理可能にすることができる。

また、２つの集積領域１０，２０は、吊り上げ位置３ａに対して一方の集積領域１０が設けられる第１方向（図１の上下方向）に交差する第２方向（図１の左右方向）に並ぶようにして複数設けられるので、積込手段によって吊り上げ位置に近い複数の箇所にて、加工材９９が並んで積み重なった状態にまとめることができる。このため、共通の積込装置６を利用して加工材９９を移動し易くして、より多くの加工材９９を限られた領域内でまとめた状態に管理し易く、また、加工材９９の加工の順序の自由度を上げて加工の速度を高速化し易くすることができる。

また、上面視において、吊り上げ位置３ａに対して、吊り上げ位置３ａに配置される加工材９９の長手方向に直交する方向側に、積込領域１０ａと出荷待機領域１０ｂとが位置するようにした集積領域１０が設けられているので、その集積領域１０への加工材９９の移動は、短い距離の移動によって、短時間で済ますことができる。よって、加工材９９を短時間で効率良く、複数並んで積み重なった状態にまとめることができ、且つ、限られた領域内に吊り上げ位置３ａと集積領域１０とを配置し易く、積込装置６の小型化もし易くすることができる。

また、吊り上げ位置３ａと、積込領域１０ａ，２０ａ（集積領域１０，２０）と、仮置き領域８ａとが、上面視において多関節ロボットの基部３１を中心とする周方向に並んで設けられている。このため、吊り上げ位置３ａと積込領域１０ａ，２０ａと仮置き領域８ａとの間の移動を、短い距離間の移動によって、短時間で済ますことができる。よって、加工材９９を短時間で効率良く、複数並んで積み重なった状態にまとめることができ、また、必要に応じて仮置き領域８ａに一時的に加工材を置いて加工の順序とは異なる順序で多数の加工材を積み重なった状態にすることができる。

次に、吊り上げ位置３ａと、２つの積込領域１０ａ，２０ａとの間で、吸着部２を移動するための好適な制御例について、図３を主に参照して説明する。図３は、吸着部２の移動制御を説明するための模式図であり、加工材移動装置１に設定される吊り上げ位置３ａと、２つの積込領域１０ａ，２０ａと、仮置き領域８ａと、吸着部２が取り付けられた積込装置６とを上面視した配置位置を示すと共に、吊り上げ位置３ａと、各領域８ａ，１０ａ，２０ａに対して設定されている各領域５０〜５６の設定位置を示している。また、図３には、吸着部２の中心Ｃの位置を黒点で示し、吸着部２の中心Ｃが移動する経路の一例を矢印を付した線によって示している。

吸着部２は、積込装置６の可動部３２が制御装置９によって制御されることで、移動経路が決定される部位であり、制御装置９には、吸着部２の移動制御として、吸着部２が上昇と下降の動作をする上下動作領域が予め設定され、その上下動作領域の範囲内で、吸着部２が上昇と下降の動作をする。

具体的には、制御装置９には、上下動作領域として、図３に示すように、吊り上げ位置３ａに対応する吊り上げ動作領域５０と、第１の集積領域１０（第１の積込領域１０ａ）に対応する第１積込動作領域５１と、第２の集積領域２０（第２の積込領域２０ａ）に対応する第２積込動作領域５２と、仮置き領域８ａに対応する仮置き動作領域５３とが設定（記憶）されている。上面視における各動作領域５０〜５３の範囲内に、吸着部２の中心Ｃが位置するように吸着部２が水平移動をした後、吸着部２は上昇と下降の動作をする。

ここで、吊り上げ動作領域５０は、吊り上げ位置３ａの長手方向（加工材９９の長手方向）に沿って長く設定され、長さの短い加工材９９を、長手方向に沿った異なる位置（例えば、図３において、吊り上げ位置３ａの左側に寄った位置や、中心部、右端によった位置など）に停止可能としている。この吊り上げ位置３ａにおける加工材９９の停止位置は、積込領域１０ａ，２０ａや仮置き領域８ａに移動する距離が近い位置に制御装置９によって制御することが好ましく、これにより、積込領域１０ａ，２０ａや仮置き領域８ａに短時間で加工材９９を移動することができる。また、積込領域１０ａ，２０ａ及び仮置き領域８ａに対して設定される動作領域５１〜５３についても、加工材９９の長手方向（図３の左右方向）において吸着部２の中心Ｃが異なる位置で上下に移動可能に設定され、これにより、長さの短い加工材９９を加工材９９の長手方向に沿って複数並べて積み込むことができる。

各動作領域５０〜５３は、上面視において、積込装置６を構成する多関節ロボットの基部３１の周りにおいて、４箇所の離間した領域として設けられている。制御装置９は、それらの動作領域５０〜５３の間を往来するように、積込装置６を通じて吸着部２の位置を制御し、吸着部２を通じて加工材９９を吊り上げるように上方向に移動した後に、加工材９９を水平移動し、その後に、下方向に移動して加工材９９を各領域８ａ，１０ａ，２０ａに置くことが可能な位置に移動する制御を行う。

動作領域５０〜５３の各々の間には、多関節ロボットの基部３１の周りにおいて、隣に位置する動作領域との間を接続する領域としての水平移動領域５４〜５６が設けられている。水平移動領域５４〜５６は、上面視において、１の動作領域から他の動作領域へ吸着部２が通過可能に制御装置９に予め設定された領域である。本実施形態においては、水平移動領域５４〜５６によって接続される隣り合う２つの動作領域によって、水平移動領域５４〜５６の範囲が設定され、例えば、隣り合う２つの動作領域の長さと幅とに一致する領域として制御装置９に設定（記憶）されている。制御装置９は、上面視において水平移動領域５４〜５６を経由するように、積込装置６を通じて吸着部２の位置を制御し、吸着部２を通じて加工材９９を水平方向側に移動する制御を行う。

動作領域５０〜５３と、水平移動領域５４〜５６とで囲われる領域に対して、多関節ロボットの基部３１に近い領域は、吸着部２が進入しない進入不能領域として制御装置９に予め設定（記憶）されている。ただし、第１積込動作領域５１と第２積込動作領域５２とにおける多関節ロボットの基部３１に近い一部分の領域は、吸着部２が特別に進入してもよい特別進入可能領域として設定されている。

具体的には、第１積込動作領域５１と第２積込動作領域５２とにおける多関節ロボットの基部３１に最も近い角部５１ａ，５２ａに対して一定距離（例えば、５０ｃｍの半径で示した限界線５１ｂ、５２ｂ）の範囲内は、上面視において、吸着部２が特別に進入可能な特別進入可能領域として設定されている。吸着部２が多関節ロボットの基部３１に近い位置を通過可能とすることで、１の動作領域から他の動作領域へ移動する場合の吸着部２の移動距離を短くできる場合があり、これにより、加工材９９を積込領域１０ａ，２０ａのいずれかに積み込む時間を短縮することができる。なお、特別進入可能領域は必ずしも設定する必要はなく、上面視において、動作領域５０〜５３と水平移動領域５４〜５６とで囲われる範囲内のみを吸着部２が移動するようにしてもよい。また、特別進入可能領域は、加工材９９を吊り上げて移動中であるか否かによって進入可否を異ならせるように制御装置９によって制御してもよく、加工材９９を移動していない状況に限って特別進入可能領域に吸着部２が進入可能に制御してもよい。

１の動作領域から他の動作領域へ吸着部２が移動する場合に、上面視において、多関節ロボットの基部３１の周りに別の動作領域が介在する場合がある。例えば、図３に示すように、吊り上げ動作領域５０から仮置き動作領域５３へ吸着部２が移動する場合には、上面視で、多関節ロボットの基部３１の周りに、第１積込動作領域５１と、第２積込動作領域５２とが介在する。このような場合には、制御装置９は、第１積込動作領域５１と、第２積込動作領域５２とを通過するか、又は、第１積込動作領域５１及び第２積込動作領域５２と、多関節ロボットの基部３１との間に予め設定された特別進入可能領域を経由して吸着部２が移動する制御を行う。

具体的には、図３に示すように、吊り上げ動作領域５０において加工材９９を吊り上げてから、吊り上げ動作領域５０から水平移動領域５４を経由して第１積込動作領域５１へと吸着部２を移動する。その後、第１積込動作領域５１から水平移動領域５５を経由して第２積込動作領域５２へ吸着部２を移動し、更に、水平移動領域５６を経由して仮置き動作領域５３へ吸着部２を移動する。

また、仮置き動作領域５３において、加工材９９を仮置き領域８ａに置いた後には、吊り上げ動作領域５０に戻るように、吸着部２が移動する。この場合には、仮置き動作領域５３から水平移動領域５６を経由し、第２積込動作領域５２に対応して設定した特別進入可能領域（限界線５２ｂよりも第２積込動作領域５２に近い側の領域）を通過するように吸着部２を移動する。その後、水平移動領域５５を経由して、第１積込動作領域５１に対応して設定した特別進入可能領域（限界線５１ｂよりも第１積込動作領域５１に近い側の領域）を通過するように吸着部２を移動し、水平移動領域５４を経由して、吊り上げ動作領域５０へと戻るように制御する。

このように、制御装置９による吸着部２の移動制御として、１の上下動作領域（例えば、吊り上げ動作領域５０）から他の上下動作領域（例えば、仮置き動作領域５３）へ吸着部２が移動する場合において、上面視で所定の中心部としての多関節ロボットの基部３１の周りに別の上下動作領域（例えば、第１積込動作領域５１と第２積込動作領域５２）が介在する場合に、その別の上下動作領域を通過するか、又は、その別の上下動作領域と所定の中心部との間に予め設定された通過可能領域（特別進入可能領域）を経由して吸着部２を移動する。このため、１の上下動作領域から別の上下動作領域への移動と、別の上下動作領域から他の上下動作領域への移動制御の設定を利用して、１の上下動作領域から他の上下動作領域へと吸着部２を移動させることができる。

すなわち、吊り上げ動作領域５０から仮置き領域８ａへ直接的に移動するための経路は、制御装置９に予め設定しなくてもよいので、その分、吸着部２の移動制御に必要な設定の種類を少なく簡略化することができる。このため、短期間で吸着部２の移動制御を設定することができるし、上下動作領域の位置変更や設定数の増減に対応した移動制御の変更についても対応し易くすることができる。例えば、上下動作領域が増加した場合には、その追加した上下動作領域の隣りに位置する上下動作領域に接続するための水平移動領域のみの設定を行えばよい。

また、本実施形態のように、仮置き領域８ａを設けていると、その分、上下動作領域としての仮置き動作領域５３が増えて、上下動作領域の間を移動するパターンも増大する。しかしながら、仮置き領域８ａの設定のために必要な水平移動制御についても、第２の集積領域２０ａに対応した第２積込動作領域５２に対しての水平移動制御のみを設定すればよい。このため、上下動作領域の一部として仮置き領域８ａを追加した場合における移動制御を短期間で設定し易くすることができる。

次に、吸着部２を利用して加工材を吊り上げて移動する状況において加工材９９の揺れを好適に抑制するための構造及び制御について説明する。図４（Ａ）は、吸着部２と伝達部７を示す正面図、図４（Ｂ）は、吸着部２と伝達部７を示す側面図、図４（Ｃ）及び図４（Ｄ）は、図４（Ａ）のＡ−Ａ線における断面視における吸着部２と伝達部７の状態を示した模式図であり、図４（Ｃ）は、変形部としての変形連結部７４が変形容易状態である場合を示す模式図、図４（Ｄ）は、変形連結部７４が変形困難状態である場合を示す模式図である。なお、図４（Ｃ）及び図４（Ｄ）においては、加工材９９を一点鎖線で示し、吸着部２は断面視しない状態で図示している。

吸着部２は、積込装置６の先端部分に取り付けられる装置（吸着装置）の一部であり（図２参照）、伝達部７を介して積込装置６の先端側の可動部３２ｆに取り付けられている。伝達部７の下側には、吸着部２の上面部分が固定され、伝達部７の上側には、積込装置６の可動部３２ｆが固定されている。

伝達部７は、吸着部２に対して上方側に連続する部位を構成し、吸着部２を通じて加工材９９を吊り上げる動力を伝達可能な強度を持つように、材料や太さなどを選定して構成されている。

伝達部７には、積込装置６の可動部３２ｆに取り付けられる基部７１と、基部７１から下側に連続して吸着部２の上面まで連続する連結部７２〜７４とを備えている。連結部７２〜７４は、吸着部２に近い一部分を構成する下側連結部７３と、吸着部２から離れた部分を構成する上側連結部７２と、その上側連結部７２と下側連結部７３との間部分を構成する変形部としての変形連結部７４とによって構成されている。

変形連結部７４は、エラストマー等の弾性体によって変形可能に構成される一方、上側連結部７２と下側連結部７３は、金属製の丸棒状の部材によって変形不能な材料によって構成されている。上側連結部７２に対して下側連結部７３は、間に介在した変形連結部７４により、変形連結部７４を中心にして一定量の揺動が可能に構成され、また、変形連結部７４の下側で水平方向側にも上下方向側にも一定範囲内で相対的に移動可能（スライド可能）に構成されている。これにより、積込装置６の可動部３２ｆに対して、吸着部２が一定範囲内で相対角度を変化させたり、相対位置を移動させたりすることができる。

ここで、加工材９９においては、許容範囲内での形状や大きさのバラツキが生じるものであり、断面形状においてのバラツキや、長手方向における加工材９９の反りやねじりなどが生じる場合がある。この場合において、制御装置９の制御によって積込装置６を通じて吸着部２の位置と角度を制御しても、加工材９９の表面との角度や位置に対して僅かなバラツキが生じる可能性があり、加工材９９の表面に沿って吸着部２がぴたりと密着しない場合が生じてしまうと加工材９９をしっかりと吸着できずに加工材９９を落下させてしまう可能性がある。

これに対して、吸着部２と積込装置６の可動部３２ｆとの間には、変形連結部７４が設けられており、吸着部２が加工材９９の上面に接触するように、積込装置６の可動部３２ｆが下降して、吸着部２が加工材９９の上面に接触し、その後、更に積込装置６の可動部３２ｆが下降すると、可動部３２ｆの下降する力と加工材９９の上面から吸着部２が受ける反力とによって変形連結部７４が変形し、吸着部２の角度や位置が加工材９９の上面に沿った形に近づく。このため、吸着部２を通じて加工材９９を吊り上げるための吸引パッドの吸引力を加工材９９の上面に伝達し易くすることができ、吸着部２を通じて加工材９９を吊り上げられた状態にし易く、落下する可能性などの問題の発生を抑制することができる。

なお、積込装置６の可動部３２ｆと吸着部２とは、必ずしも変形連結部７４（変形部）を中心とした上側（上側連結部７２）と下側（下側連結部７３）の相対角度と、変形部を基準として水平方向側と上下方向側における相対位置を異ならせるように変形部を変形可能にする必要はなく、それら相対角度並びに水平方向側及び上下方向側の相対位置のうち少なくともいずれか１つを異ならせるようにして構成するようにしてもよく、吸引パッドによって加工材９９を吊り上げる場合には、少なくとも相対角度を異ならせることが可能な変形部を設けることが好ましい。この変形部としては、弾性体を利用した変形部としてもよいし、ボール形状とカップ形状とを組み合わせたボールジョイントや、軸と軸穴とを組み合わせたジョイントなど、他の構造によって変形部を構成してもよい。

連結部７２〜７４は、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示すように、吸着部２の長手方向に沿って離間した位置に、それぞれ設けられている。吸着部２は、加工材９９に対応した大きさに設定され、例えば、住宅に用いられる柱材や横架材を吊り上げる吸着部２としては、長手方向の長さが略５００ｍｍ、短手方向の幅が略１００ｍｍの大きさの吸着部２が設定されている。吸着部２の大きさは、加工材９９として移送が必要な多数の加工材９９における吸着部２が接触する面の大きさよりも長さも幅も小型に設定されることが好ましく、これにより、積込領域１０ａ，２０ａへの積み込みをし易くすることができる。

すなわち、制御装置９は、吸着部２の長手方向が加工材９９の長手方向に沿うようにして加工材９９の上面に接触するように吸着部２の位置を制御して加工材９９を吊り上げ、他の加工材９９に並ぶように積込領域１０ａ，２０ａの決められた位置に移動することがある。この場合に、吸着部２が、加工材９９の上面より小さく構成されることで、移動中の加工材９９の隣や近くに位置する加工材９９に吸着部２が接触しないようにすることができる。このため、加工材９９を隙間無く複数並んで積み重なった状態とすることができて好ましい。なお、吸着部２の上側に位置する伝達部７についても、積み込み時に他の加工材９９と接触しないように、吸着部２の上方側において吸着部２の大きさの範囲内に収まるように構成することが好ましい。

ここで、加工材９９の一例として、住宅の柱材では、正方形状の断面形状で一辺の長さが１０５ｍｍ又は１２０ｍｍ、長手方向の全長が２０００ｍｍから３０００ｍｍ程度の大きさのものが用いられる。このため、吸着部２を支持する連結部７２〜７４としては、加工材９９の長手方向に離間するように複数設けることが好ましく、これにより、加工材９９を移動する場合において、加工材９９の長手方向の中心部を中心にして両端部分が上下に移動するような揺れ（図４（Ａ）の方向視における吸着部２の時計回り方向及び反時計回り方向の揺れ）の発生を効率よく抑制することができる。

一方、加工材９９の短手方向の幅として、１０５ｍｍ又は１２０ｍｍと短く設定されるような加工材９９を主に積み込む場合、連結部７２〜７４として、加工材９９の短手方向に離間するように複数設けたとしても、その距離が短い分、加工材９９の揺れを抑制することが難しい。また、吸着部２の大きさの範囲を超えて連結部７２〜７４を離間して設けてしまうと、積み込みの自由度が制限されてしまうという問題も生じてしまう。このため、本実施形態において、連結部７２〜７４は、加工材９９の長手方向から視認した場合（図４（Ｂ）の方向視）において、１つのみが位置するように設けられている。従って、加工材９９を移動する場合において、加工材９９の上側に位置する変形連結部７４を中心にして加工材９９が左右に揺動したり、左右に移動したりするような揺れ（図４（Ｂ）の方向視における吸着部２の左右方向へ移動する揺れ）が発生し得る構成となっている。

この変形連結部７４を中心にした加工材９９の揺動および移動を抑制するための機構として、吸着部２と、伝達部７の基部７１との間には、変形連結部７４を変形可能とする変形容易状態と、変形不能とする変形困難状態とを切り替えるための変形状態切替機構が設けられている。具体的には、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示すように、吸着部２の上面には、板状の被接触部７６を構成する金属部品が取り付けられ、また、伝達部７の基部７１の下面には、取付部材７５を介して被接触部７６に接触可能な可動片７８が設けられたロック装置７７が取り付けられている。

ロック装置７７は、制御装置９の制御によって可動片７８を被接触部７６に押し付けた状態と、被接触部７６から可動片７８が離間した状態とを切り替え可能な装置であり、電気式のソレノイドや空圧や油圧シリンダによって構成されている。図４（Ｃ）に示すように、ロック装置７７の動作によって可動片７８が被接触部７６に接触していない状態（変形容易状態）では、伝達部７の基部７１と、吸着部２との相対位置関係は固定されてなく、これにより、変形連結部７４の変形が許容される。

一方、図４（Ｄ）に示すように、可動片７８が被接触部７６に接触して被接触部７６の移動を制限した状態（変形困難状態）とすると、可動片７８が取り付けられる伝達部７の基部７１と、被接触部７６が取り付けられる吸着部２との相対位置関係が固定され、変形連結部７４の変形が不能となる。

加工材９９の移動中又は移動途中における停止中において、制御装置９がロック装置７７を制御して可動片７８が被接触部７６に接触した変形困難状態にする。これにより、変形連結部７４が変形して生じる加工材９９の揺れが抑えられる。このため、加工材９９の揺れが抑えられた状態で加工材９９を移動することができるので、加工材９９が吸着部２から外れて移動途中で落下してしまう事態を回避し易くするなど加工材９９を好適に移動することができる。

また、被接触部７６は、図４（Ａ）及び図４（Ｄ）に示すように、吸着部２の長手方向の中心部分であって幅方向における両端側の端部から上方側に突出する位置にて可動片７８と接触する位置に設けられている。このため、２つの連結部７２〜７４が設けられた間部分において、加工材９９の長手方向に交差する短手方向に移動したり、加工材９９の長手方向に沿った方向を軸にして回動するような加工材９９の揺れを抑制することができ、加工材９９の移動や揺れをバランスよく抑えることができる。

また、被接触部７６は、変形連結部７４よりも上方側にて可動片７８に接触可能に設けられている。このため、伝達部７の大きさを小型にしつつ、変形連結部７４を中心にして生じる揺れを、変形連結部７４から離れた位置を基準にして効率良く抑制することができる。また、変形連結部７４は、被接触部７６における可動片７８との接触部分と比べて加工材９９に近い下方に配置されることとなり、変形連結部７４の変形に起因して生じる加工材９９の揺れ幅についても、加工材９９の近くに変形連結部７４が配置される分、小さく抑え易くすることができる。

また、図４（Ｃ）には、吸着部２の幅方向における中心Ｃに対して、加工材９９の中心Ｃが左側にずれた状態を例示している。この場合には、吸着部２が上昇すると、図４（Ｄ）に示すように、加工材９９の自重によって変形連結部７４が変形し、伝達部７における中心部に対して、鉛直下方側に、加工材９９の重心が位置するように吸着部２が斜めに傾斜し、その傾斜した状態となってから可動片７８が被接触部７６に接触した変形困難状態とすることができる。これにより、吸着部２が水平方向側に移動して加工材９９を水平方向側に移動する場合において、加工材９９の重心位置を、伝達部７における中心部に対して鉛直下側に近付くように位置させて安定した状態にすることができ、加工材９９の揺れをバランスよく抑えることができる。

ここで、図５を参照して、移送装置３の吊り上げ位置３ａから第１支持移動装置４の積込領域１０ａへ、加工材９９の一例としての移動加工材９９ｉを移動する場合についての好適な制御例について説明する。図５（Ａ）は、移動加工材９９ｉの積み込み制御を説明するための模式図、図５（Ｂ）は、移動加工材９９ｉの積み込み制御を示すタイミングチャートである。なお、図５（Ａ）には、吸着部２が移動する過程における吸着部２の下面と移動加工材９９ｉとが接触する中心Ｃの位置（図４参照）を黒点で示している。

まず、図５（Ａ）に示すように、吊り上げ位置３ａに配置された移動加工材９９ｉの上面の高さ位置ＨＳに向かって、吸着部２（吸着パッド２ａ）が接触可能な位置まで移動するように、制御装置９が積込装置６を制御する。この吸着部２の移動の際には、移動の対象となっている移動加工材９９ｉの設計値を利用して、吸着部２の位置を制御してもよいが、移動加工材９９ｉの実際の寸法（実寸法）に基づいて、吸着部２の移動する位置を制御装置９によって決定することが、より好ましい。移動加工材９９ｉの実寸法は、切削加工が行われる加工機や移送装置３に、移動加工材９９ｉの実寸法をレーザー光等により測定可能な測定器を設けて測定する構成とし、その測定データを制御装置９に入力して吸着部２の位置の制御に利用するようにしてもよい。移動加工材９９ｉの長手方向の長さや短手方向の幅として、実寸法を基準にして、吸着部２が移動加工材９９ｉに接触する位置を決定することで、より重心に近い位置が吸着部２の中心Ｃの真下に位置し易くして安定した状態で吊り上げて移動することができ、また、積込領域１０ａに先に移動が完了している別の加工材９９ｈに対して、移動加工材９９ｉを隙間無く近付けて整列した状態とすることができる。

吊り上げ位置３ａに配置された移動加工材９９ｉの上面に吸着部２が接触する前から接触するときまで、吸着部２の吸着駆動は停止されて非吸着状態に設定され、ロック装置７７は停止されて変形容易状態となっている。図５（Ｂ）のタイミングチャートの左端の開始の状態は、吊り上げ位置３ａに配置された移動加工材９９ｉの上面に吸着部２が接触し、吸着パッド２ａが圧縮された状態（吸着開始状態）を示している。

吸着開始状態となると、図５（Ｂ）に示すように、吸着部２に対して吸着駆動の制御が行われる（時間ｔａ）。この吸着駆動の制御によって吸着部２に移動加工材９９ｉの上面が吸着されて、移動加工材９９ｉを吊り上げ可能な状態（吊り上げ可能状態）となる。

吊り上げ可能状態となった後には、吸着部２が上昇を開始するように、制御装置９が積込装置６を制御して上昇駆動を開始する（時間ｔｂ）。この制御装置９による吸着部２の上昇の制御（上移動制御）は、移動加工材９９ｉの上面が、水平移動動作が行われるように予め設定した高さ位置ＨＭに到達するタイミング（時間ｔｄ）まで行われる。

この吸着部２が上昇する過程においては、ロック装置７７が停止した変形容易状態となっており、移動加工材９９ｉの自重によって伝達部７の中心部の下側に移動加工材９９ｉの重心が位置するように変形連結部７４（図４参照）が変形する。上移動制御による上昇移動の停止位置に近い終端部（例えば、停止位置の下側５０ｍｍの位置）の高さ位置ＨＬに吸着部２が到達すると（時間ｔｃ）、ロック装置７７が作動して変形連結部７４を変形不能にした変形困難状態となる。

ここで、上移動制御による上昇移動の開始時点や上昇開始の直後に変形容易状態から変形困難状態へ切り替えてもよいが、この場合には、移動加工材９９ｉの重心に対して伝達部７の中心部の下側に移動加工材９９ｉの重心が位置する前の不安定な状態であったり、揺れの大きい状態である可能性が高いため、上昇移動の少なくとも後半において切り替えの設定が行われることが好ましく、停止位置に近い終了間際とすることが好適である。また、上移動制御による上昇移動の終了時点には、減速や停止の切り替わりによって移動加工材９９ｉが不安定になって揺れが発生する可能性があるため、上昇移動の終了よりも前に変形困難状態への切り替えが行われることが好ましい。また、上移動制御において、高速の状態から低速にして上昇させる制御をしてもよく、この場合に高速の状態よりも低速となってから変形困難状態への切り替えが行われることが好ましい。

また、上移動制御による上昇移動は、必ずしも鉛直上方への移動とする必要はなく、斜め上方向に移動するようにしてもよいが、移動加工材９９ｉの自重を利用して揺れの少ない安定した状態にしてから変形困難状態へ切り替えるためには、鉛直上方へ移動させることが好ましい。このように、移動加工材９９ｉを自重によって安定した状態にしてから変形困難状態と切り替えることで、その切り替え後における移動加工材９９ｉの落下等の問題を生じ難くすることができ、移動加工材９９ｉの移動速度を高めに設定して多数の加工材９９を短時間で積込領域１０ａへ移動可能とすることができる。

上移動制御の後には、吸着部２が水平移動を開始するように、制御装置９が積込装置６を制御して水平駆動を開始する（時間ｔｅ）。この制御装置９による吸着部２の水平移動の制御（水平移動制御）は、移動加工材９９ｉの移動方向先端側の端面が、移動後に隣りに位置することとなる別の加工材９９ｈよりも一定距離（例えば、５０ｍｍ）離れた手前に設定された下降位置に到達するタイミング（時間ｔｆ）となるまで行われる（図５（Ａ）参照）。

移動加工材９９ｉが下降位置に到達すると、吸着部２が下降を開始するように、制御装置９が積込装置６を制御して下降駆動を開始する（時間ｔｇ）。この制御装置９による吸着部２の下降の制御（下移動制御）は、移動加工材９９ｉの上面が、積込領域１０ａに予定されている高さ位置ＨＥよりも一定距離高く設定された高さ位置ＨＵに到達するタイミング（時間ｔｈ）まで行われる。下移動制御が終了した時点では、ロック装置７７は駆動した変形困難状態となっており、その移動終了後には、別の加工材９９ｈの隣りに、移動加工材９９ｉを近付けて載置する並置制御が制御装置９によって行われる。

並置制御は、まず、移動加工材９９ｉが別の加工材９９ｈに近付くように水平方向側への移動を開始し（時間ｔｉ）、その移動開始の後にロック装置７７を停止して変形容易状態とする（時間ｔｊ）。そして、変形容易状態とした後にも水平方向側への移動を継続し、別の加工材９９ｈの隣りに近接する位置まで移動加工材９９ｉを移動してから水平方向側への移動を停止する（時間ｔｋ）。

並置制御による移動加工材９９ｉの水平方向への移動後、移動加工材９９ｉを高さ位置ＨＥまで下降し（時間ｔｌ〜時間ｔｍ）、吸着駆動を停止する（時間ｔｎ）。この吸着駆動の停止によって並置制御が終了する。この並置制御の終了により、移動加工材９９ｉは、積込領域１０ａに予定された積込位置（予定積込位置）に載置されて積み込まれた状態となり、１つの加工材９９の積み込みが完了する。

ここで、並置制御においては、移動加工材９９ｉと、既に移動を終えた別の加工材９９ｈとの高さが上下方向において一定の高さ範囲ＨＤで重なるように制御が行われる。そして、この並置制御において、移動加工材９９ｉと、別の加工材９９ｈとが近づいたタイミングでは、ロック装置７７を停止して変形容易状態へ切り替わっているように設定し、これにより、移動加工材９９ｉが、別の加工材９９ｈに接触する状況が生じても、変形連結部７４の変形によって移動加工材９９ｉが別の加工材９９ｈを押して動かしてしまう状況の発生を抑制している。従って、制御装置９の制御において、移動加工材９９ｉと、別の加工材９９ｈとを、近付けた位置に配置する設定にしても、それにより問題が生じる可能性を低減し、加工材９９が複数並んで積み重なった状態とするまでの時間を短縮しつつ、隙間が少なく整列した状態とし易くすることができる。

なお、下移動制御の後に必ずしもロック装置７７を停止して変形容易状態へ切り替わるようにする必要はなく、下移動制御による鉛直下方への移動の過程においてロック装置７７を停止して変形容易状態へ切り替わるようにしてもよい。また、下移動制御の後に必ずしも並置制御を行う必要はなく、下移動制御による鉛直下方への移動の過程において変形困難状態から変形容易状態への切り替えの設定を行い、その設定後に、更に鉛直下方への移動を行って移動加工材９９ｉを予定積込位置に載置するようにしてもよい。また、下移動制御においても、上移動制御と同様、下降移動の前や下降移動の開始直後に変形困難状態から変形容易状態への切り替えの設定を行ってもよいが、下降移動の少なくとも後半において変形容易状態への切り替えの設定が行われることが好ましく、下降停止位置に近い終了間際で変形容易状態へ切り替えることが好適である。また、下移動制御において、高速の状態から低速にして下降させる制御をしてもよく、この場合に高速の状態よりも低速となってから変形容易状態への切り替えが行われることが好ましく、また、必ずしも鉛直下方への移動とする必要はなく斜め下方向に移動するようにしてもよいが、鉛直下方へ移動することが好ましい。

このように、加工材９９を移動する場合には、変形状態切替手段を構成するロック装置７７を停止した状態とし、変形部としての変形連結部７４が変形可能な変形容易状態にして吸着部２を加工材９９に接触させる。このため、加工材９９の形状や大きさにばらつきが生じた状況であっても、変形連結部７４の変形によって吸着部２と加工材９９の接触部分との相対的な位置関係を適正な形に近付けて、吸着部２を通じて加工材を吊り上げられた状態にし易くすることができる。

また、加工材９９の移動中においては、ロック装置７７を作動させて変形困難状態とすることで、変形連結部７４が変形して生じる加工材９９の揺れが抑えられる。このため、加工材９９の揺れが抑えられた状態で加工材９９を移動することができるので、加工材９９が移動途中で落下してしまう事態を回避し易くするなど加工材９９を好適に移動することができる。

また、変形切替接触部としての被接触部７６が、変形連結部７４よりも上方側にてロック装置７７の可動片７８に接触可能に設けられているので、伝達部７の大きさを小型にしつつ、変形連結部７４を中心にして生じる揺れを変形連結部７４から離れた位置を基準にして効率良く抑制することができる。また、変形連結部７４は、被接触部７６とロック装置７７の可動片７８とが接触する部分と比べて加工材９９に近い下方に配置されることとなり、変形連結部７４の変形に起因して生じる加工材９９の揺れ幅についても、加工材９９の近くに変形連結部７４が配置される分、小さく抑え易くすることができる。

また、加工材９９を吊り上げるように、上方移動制御手段としての制御装置９の上移動制御によって吸着部２が上方側へ移動する過程において、ロック装置７７を作動させて変形容易状態から変形困難状態へ切り替えられる。このため、加工材９９の自重によって変形連結部７４が下側に引っ張られて加工材９９の揺れが少なく抑えられる期間を設定し易くして、加工材９９の揺れが少ない状況で変形困難状態に切り替え易くすることができる。

また、吸着部２の上方側への移動後において変形困難状態を維持し、変形困難状態のままで上方水平移動制御手段としての制御装置９の水平移動制御によって吸着部２が水平方向側へ移動するように、第１切替制御手段としての制御装置９によるロック装置７７の制御（図５の時間ｔｃ〜ｔｊの制御）が行われる。このため、上方側から水平方向側への移動方向の切り替わりの際には、既に変形困難状態が維持されたままとなるので、移動方向の変更時にも加工材９９が揺れ難く、その分、加工材９９の移動を高速に設定し易くするなど、加工材９９を好適に移動可能とすることができる。

次に、２つの積込領域１０ａ，２０ａに積み込まれた後の一群の加工材９９の態様に相当する各加工材９９の予定積込位置を設定するための好適な制御例について、図６を参照して説明する。図６（Ａ）は、表示部９１における積込モード選択の表示例を示す模式図、図６（Ｂ）は、表示部９１における予定積込位置の表示例を示す模式図、図６（Ｃ）は、表示部９１における積込状況の表示例を示す模式図である。

加工材移動装置１によって、積込領域１０ａ，２０ａに積み込まれた後の一群の加工材９９の態様は、作業者によって容易に設定できることが好ましく、制御装置９には、ＣＡＤのデータから取得する各加工材９９の情報に基づいて、積込領域１０ａ，２０ａに積み込まれた後の一群の加工材９９の態様の候補を表示し、いずれかの態様を作業者が選択して、その選択された態様で加工材９９を積込領域１０ａ，２０ａに積み込むプログラムが記憶されている。

この制御装置９による制御の例として、図６（Ａ）に示すように、積込領域１０ａ，２０ａに積み込みが開始される前において、積込モードを選択する画面を表示部９１に表示し、作業者が入力部９２（図２参照）を通じていずれかのモードを選択可能とする。制御装置９に対しては、加工機やＣＡＤのデータから加工材９９の情報を入力することで、加工材９９の太さや長さ、加工順序、現場での組立順に基づいて、積込領域１０ａ，２０ａに積み込まれた後の一群の加工材９９の態様を複数種類に分けて、作業者が選択可能に表示部９１に表示する。

表示部９１には、図６（Ａ）に示すように、積込後の一群の加工材９９の複数種類の態様に対応した４つのモード選択タブＴ１１〜Ｔ１４が表示されている。各モード選択タブＴ１１〜Ｔ１４には、一群の加工材９９の態様として、並びの基準として優先した内容を表示することが好ましく、例えば、「細材優先モード」、「太材優先モード」、「加工順優先モード」、「組立順優先モード」と文字で表示をし、また、模式図で表示をして、太さを優先して積み込みが行われるか、加工順を優先するか、組立順を優先するかなどを、作業者に容易に認識可能なように表示される。

ここで、表示部９１に表示される、一群の加工材９９の態様としての、並びの基準として優先した内容（モード）は、少なくとも１つ以上設定されていればよく、上記した４つのモードとは別のモードが追加されていてもよい。例えば、並びの基準として、積込領域１０ａ，２０ａに積み込まれる加工材９９を予め設定した別の基準（例えば、用途としての柱材や羽柄材などの種類基準）に基づいて予定積込位置が設定されるモードを設けてもよい。また、積込領域１０ａ，２０ａに積み込まれる一群の加工材９９を予め設定した基準によって分類した場合の数に基づいて予定積込位置が設定されるモードを設けてもよく、例えば、太さの基準によって分類した場合に数の多少がある場合に、数の多い方を下側に位置するように積み込むモードを設けてもよい。また、必ずしも積込領域１０ａ，２０ａに対して毎回モードを選択するように構成する必要はなく、作業者が選択したいずれかのモードが、予め定めたモード変更時期（例えば、作業者による変更操作が実行されるタイミングや、１つの現場での積み込みが完了するタイミングなど）まで継続されるように制御してもよい。また、作業者がモードの選択を不要とする設定を設けてもよく、そのモードの選択を不要とする入力操作が作業者によって行われる場合には、制御装置９に記憶された複数のモードのうちで予め優先するように設定されたいずれかのモードが作業者の選択操作なしで選択されるようにしてもよい。

また、表示部９１には、複数の積込領域１０ａ，２０ａのうち、いずれの積込領域に対して、いずれの優先モードを選択するかが操作可能に、３つの領域選択タブＴ１〜Ｔ３が表示される。作業者には、第１の積込領域１０ａを選択する領域選択タブＴ１と、第２の積込領域２０ａを選択する領域選択タブＴ２とをそれぞれ操作した後に優先モードを選択操作することで、複数の積込領域１０ａ，２０ａに対して別々の優先モードを選択可能とする。また、同一の優先モードを複数の積込領域１０ａ，２０ａに一括設定可能な共通領域選択タブＴ３を操作した後に優先モードを選択操作することで、複数の積込領域１０ａ，２０ａに対して別々の優先モードを選択可能とする。

作業者が入力部９２を操作し、積込後の一群の加工材９９の態様についての優先モードが選択された後には、図６（Ｂ）に示すように、優先モードとして選択された加工材９９の配列としての予定積込位置が、作業者に示される。また、予定積込位置を表示している状況において、作業者によって配置変更を可能とするための配置変更タブＴ２１が表示され、作業者の意図する細かな配列と合致するように、一部の加工材９９の位置を変更可能としたり、前の優先モード選択の画面に戻ることが可能に、制御装置９による制御が行われる。作業者の意図する加工材９９の配列となった場合には、積込開始タブＴ２２を作業者が選択することで、加工材移動装置１による積込領域１０ａ，２０ａへの加工材９９の積み込みが開始される。なお、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）には、加工材９９の配列を、アルファベットと文字の組合せで表示し、具体的には、加工材９９の太さに応じて「Ａ」と、「Ｂ」の異なるアルファベットを先頭に付し、一方の第１の積込領域１０ａにおける下側の、吊り上げ位置３ａから遠い位置に積み込まれる側で下側から順に数字を付し、その後に、第２の積込領域２０ａにおける下側の、吊り上げ位置３ａから遠い位置に積み込まれる側から順に数字を付しているが、これに限らず、他の文字や数字を付すようにしてもよい。

積込領域１０ａ，２０ａへの加工材９９の積み込みが開始された後には、図６（Ｃ）に示すように、積込状況として、現在進行している加工材９９が積込領域１０ａ，２０ａに移動された状況が、積込後の一群の加工材９９の態様の中での一部分に分かり易く、例えば、色を変えたり、枠線の太さを変えて表示される。また、加工材９９は、必ずしも積込領域１０ａの下側に積み込まれるものから順に加工されるものでなく、図６（Ｃ）の状態では、「Ｂ１４」に積み込まれる加工材９９が早い段階で加工されて仮置き領域８ａに一時的に置かれている状態を示している。このような状態において、加工材９９のうち、積込領域１０ａ，２０ａとは別の仮置き領域８ａに一時的に置かれている加工材９９も表示部９１に表示され、作業者は、表示部９１を視認して複数の積込領域１０ａ，２０ａと仮置き領域８ａとに加工材９９が置かれている状況を認識することができる。

このように、制御装置９に対して、積込領域１０ａ，２０ａに積み込まれた後の一群の加工材９９の態様に相当する各加工材９９の予定積込位置を設定可能に構成するプログラムを設けることにより、作業者は、わざわざ積込後の一群の加工材９９の態様を設定する必要がなくなり、または、そのモード選択の後において一部の加工材９９の位置変更をするだけで態様の設定をすることができ、作業の簡略化を図ることができる。また、その設定された一群の加工材９９の態様と、進捗状況とを表示部９１に表示することで、作業者が、表示部９１を視認するだけで、複数の積込領域１０ａ，２０ａや、仮置き領域８ａに置かれている加工材９９の状況を一目で容易に認識することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限られることはなく、例えば、以下に記載するように変形して実施してもよく、この場合に、以下に記載する各構成を上記実施形態に対して適用してもよく、以下に記載する複数の構成を組み合わせて上記実施形態に対して適用してもよい。

上記実施形態においては、加工材移動装置１において、集積領域１０，２０に積込領域１０ａ，２０ａと出荷待機領域１０ｂ，２０ｂとが設けられる構成について説明したが、集積領域１０，２０の全体を積込領域１０ａ，２０ａとしてもよく、この場合には、支持移動装置４，５に代えて、単に、加工材９９を移動不能に支持可能な支持台によって集積領域（積込領域）を構成してもよい。

また、上記実施形態においては、１つの吊り上げ位置３ａと、１つの仮置き領域８ａと、２つの集積領域１０，２０とが設けられる構成について説明したが、これに限らず、吊り上げ位置を２箇所以上に設けてもよく、また、仮置き領域を２箇所以上に設けてもいいし又は省略してもよく、集積領域を１つにしてもよいし又は３箇所以上に設けるようにしてもよい。なお、吊り上げ位置、仮置き領域、集積領域のいずれかを増やす場合には、積込装置６の一部である所定の中心部の周りに配置するようにすることが好ましい。

また、上記実施形態においては、２つの集積領域１０，２０と、仮置き領域８ａとのそれぞれが離れて設けられる構成について説明したが、２つの集積領域が隣り合って連続して設けられたり、集積領域と仮置き領域とを隣り合わせで設けるようにするなど、必ずしも各領域を離間させて設ける必要はない。

また、上記実施形態においては、集積領域１０，２０は、吊り上げ位置３ａに配置された加工材９９の長手方向に交差する方向に位置するように配置する場合について説明したが、長手方向に沿った側に集積領域を設けるなど、他の位置に集積領域を設けるようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、吊り上げ位置３ａから、積込領域１０ａ，２０ａへの加工材９９の移動の際に、制御装置９によって、上面視で加工材９９の向きを変えずに移動制御する場合について説明したが、移動の際に、上面視で加工材９９が向きを変えるように、例えば、加工材９９を上昇させた後に一定角度回動させてから集積領域１０，２０へ向かうように移動制御をしてもよい。すなわち、吊り上げ位置３ａにおける加工材９９の向きと、積込領域１０ａ，２０ａに積み込まれた加工材９９の向きとが異なるようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、所定の中心部の周りに別の上下動作領域が介在する状況で吸着部２を移動する場合に、その別の上下動作領域を通過するか、又は、その別の上下動作領域と所定の中心部との間に予め設定された通過可能領域（特別進入可能領域）を経由して吸着部２が移動する場合について説明したが、これに限らず、１の上下移動領域と他の全ての上下移動領域とに対して、それぞれ移動経路を設定し、各上下移動領域への移動に対して、開発者が設定した最適の移動経路を経由して吸着部２が移動するように制御装置９の制御を設定してもよい。

また、上記実施形態においては、吸着部２と、積込装置６の先端側の可動部３２ｆとの間に変形部（変形連結部７４）が設けられる場合について説明したが、必ずしも上記した変形部を設ける必要はなく、例えば、上下方向において変形可能な変形部と、水平方向側に移動または揺動可能な変形部とを別々の位置に設けてもよいし、それら変形部のうち片方のみを設けてもよく、または、変形部を省略してもよい。

また、上記実施形態においては、変形部の変形容易状態と変形困難状態との切り替えを制御装置９によるロック装置７７の動作によって実行するように構成したが、これに限らず、他の構成を採用してもよい。例えば、制御装置９の制御を不要に変形容易状態と変形困難状態とが切り替わるようにしてもよく、例えば、上下方向に移動可能な伝達部７の軸部分として、下側にいくほど外径が大きくなる軸部分を設ける一方、吸着部２の上側に、その軸部分を囲う筒状の部位と軸部分の太い部分に嵌まる軸穴と設け、吸着部２が上昇した場合には、軸部分と軸穴との間に隙間ができて水平方向側の吸着部２の移動や揺動を許容し、吸着部２が上昇して加工材９９を吊り上げた後には、軸部分の外径が大きな部分に軸穴が嵌まって吸着部２の移動や揺動が制限されるようにしてもよい。

なお、上記した実施形態から抽出可能な発明として、以下のように加工材移動装置を構成してもよい。

切削加工が行われた加工材の一部分に接触して、その加工材を吊り上げられた状態とすることが可能に前記加工材に接触する接触部と、
前記加工材を移送する移送経路の少なくとも一部を構成し、前記接触部が接触可能な吊り上げ位置にて前記加工材の下側を支持する加工材移送手段と、
上面視において、前記吊り上げ位置から離間した位置であって当該吊り上げ位置における前記加工材の長手方向に交差する第１方向側に設けられる所定の集積領域にて複数本の加工材の下側を支持可能な集積支持手段と、
前記接触部を移動させることが可能であって、前記吊り上げ位置から離間した所定の集積領域に、前記加工材を、前記第１方向に沿って複数並んだ状態とし、鉛直方向にも複数段に積み重なった状態とする積込手段と、
その積込手段によって前記吊り上げ位置から前記所定の集積領域へ前記加工材を移動する場合において、前記吊り上げ位置から移動される前記加工材の順序と、前記所定の集積領域へ積み込まれる前記加工材の順序とを異ならせることが可能に、前記加工材の一部を一時的に置くことが可能な所定の仮置き領域にて複数本の加工材の下側を支持可能な仮置き材支持手段とを備え、
上面視において、前記吊り上げ位置と、前記所定の集積領域と、前記所定の仮置き領域とが、所定の方向に、順に設けられていることを特徴とする加工材移動装置。

以上説明したように、この発明は、切削加工が行われた加工材を移動する加工材移動装置に適している。

１：加工材移動装置、２：吸着部（接触部）、３：移送装置、４，５：支持移動装置、６：積込装置、７：伝達部、８：支持台、９：制御装置、７４：変形連結部、７６：被接触部、７７：ロック装置、７８：可動片、９９：加工材

Claims (3)

1. 切削加工が行われた加工材の一部分に接触して、その加工材を吊り上げられた状態とすることが可能に前記加工材に接触する接触部と、
   その接触部に対して上方側に連続する部位であって前記接触部を通じて前記加工材を吊り上げる動力を伝達する伝達部と、
   前記伝達部における前記接触部に近い一部分と、前記接触部から離れた部分との間に設けられて変形可能に構成され、吊り上げられた状態の前記加工材が、当該加工材の長手方向に交差する短手方向に移動可能とするか、又は、前記長手方向に沿った方向を軸にして回動可能とする変形部と、
   その変形部を変形可能とする変形容易状態と、変形容易状態と比べて変形量を少なくするか又は変形不能とする変形困難状態とを切り替える変形状態切替手段と、
   前記接触部と一体的に設けられる部位であって、前記変形容易状態において前記変形状態切替手段の一部から離間し、前記変形困難状態において前記変形状態切替手段の一部に接触する変形切替接触部とを備え、
   その変形切替接触部は、前記変形部よりも上方側にて前記変形状態切替手段の一部に接触可能に設けられていることを特徴とする加工材移動装置。
2. 切削加工が行われた加工材の一部分に接触して、その加工材を吊り上げられた状態とすることが可能に前記加工材に接触する接触部と、
   その接触部に対して上方側に連続する部位であって前記接触部を通じて前記加工材を吊り上げる動力を伝達する伝達部と、
   前記伝達部における前記接触部に近い一部分と、前記接触部から離れた部分との間に設けられて変形可能に構成され、吊り上げられた状態の前記加工材が、当該加工材の長手方向に交差する短手方向に移動可能とするか、又は、前記長手方向に沿った方向を軸にして回動可能とする変形部と、
   その変形部を変形可能とする変形容易状態と、変形容易状態と比べて変形量を少なくするか又は変形不能とする変形困難状態とを切り替える変形状態切替手段と、
   前記接触部が上方側へ移動する制御を行う上方移動制御手段と、
   その上方移動制御手段による上方側への移動後に前記接触部が水平方向側へ移動する制御を行う上方水平移動制御手段と、
   前記上方移動制御手段と前記上方水平移動制御手段とによって前記接触部が移動する場合に、前記変形状態切替手段による前記変形容易状態と前記変形困難状態とを切り替える制御を行う第１切替制御手段と、
   前記接触部と一体的に設けられる部位であって、前記変形容易状態において前記変形状態切替手段の一部から離間し、前記変形困難状態において前記変形状態切替手段の一部に接触する変形切替接触部とを備え、
   前記第１切替制御手段は、
   前記加工材に前記接触部が接触する前において前記変形容易状態とし、
   前記接触部が前記加工材に接触して前記加工材を吊り上げるように前記上方移動制御手段によって前記接触部が上方側へ移動する過程において、前記変形容易状態から前記変形困難状態へ切り替え、
   その接触部の上方側への移動後において前記変形困難状態を維持し、当該変形困難状態のままで前記上方水平移動制御手段によって前記接触部が水平方向側へ移動するように、制御するものであり、
   前記変形切替接触部は、前記変形部よりも上方側にて前記変形状態切替手段の一部に接触可能に設けられていることを特徴とする加工材移動装置。
3. 切削加工が行われた加工材の一部分に接触して、その加工材を吊り上げられた状態とすることが可能に前記加工材に接触する接触部と、
   その接触部に対して上方側に連続する部位であって前記接触部を通じて前記加工材を吊り上げる動力を伝達する伝達部と、
   前記伝達部における前記接触部に近い一部分と、前記接触部から離れた部分との間に設けられて変形可能に構成され、吊り上げられた状態の前記加工材が、当該加工材の長手方向に交差する短手方向に移動可能とするか、又は、前記長手方向に沿った方向を軸にして回動可能とする変形部と、
   その変形部を変形可能とする変形容易状態と、変形容易状態と比べて変形量を少なくするか又は変形不能とする変形困難状態とを切り替える変形状態切替手段と、
   前記接触部が下方側へ移動する制御を行う下方移動制御手段と、
   その下方移動制御手段による下方側への移動後に前記接触部が水平方向側へ移動する制御を行う下方水平移動制御手段と、
   前記下方移動制御手段と前記下方水平移動制御手段とによって前記接触部が移動する場合に、前記変形状態切替手段による前記変形容易状態と前記変形困難状態とを切り替える制御を行う第２切替制御手段とを備え、
   前記第２切替制御手段は、
   前記接触部が前記加工材に接触して前記加工材が吊り上げられた状態にて前記下方移動制御手段によって前記接触部が下方側へ移動する前において前記変形困難状態とし、
   前記下方移動制御手段によって前記接触部が下方側へ移動する過程又は移動後において前記変形困難状態から前記変形容易状態へ切り替え、
   その変形容易状態への切り替え後に前記下方水平移動制御手段によって前記接触部が水平方向側へ移動し、当該移動中の前記加工材が、既に移動を終えた他の前記加工材に近づくように又は接触するように、制御することを特徴とする加工材移動装置。