JPH08132374A - 荷物搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 荷物の表面に充分に吸着し、且つ、荷物の搬
送中横揺れしないようにする。 【構成】 搬送機に連結せられるための連結部２１を有
し、該連結部２１にフレーム２２を取付け、該フレーム
２２の両端部にフック２３，２３，２３，２３を枢支し
て該フック２３，２３，２３，２３をシリンダ２８を介
して外側方向へ開閉自在にし、更に、該フレーム２２の
下部に蛇腹２４を設けると共に、該蛇腹２４の下部にバ
キュームパット取付用プレート２５を介してバキューム
パット２６を取付け、且つ、前記バキュームパット取付
用プレート２５に前記フック２３，２３，２３，２３が
前記シリンダ２８の作動により係脱自在に構成された荷
物搬送装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は荷物搬送装置に関する
ものであり、特に、袋物デパレーダイズ用ロボットハン
ドとして好適である。

【０００２】

【従来の技術】従来の此種荷物搬送装置としての袋物デ
パレーダイズ用ロボットハンドを図５に従って説明す
る。図に於て１はロボットフランジであり、該ロボット
フランジ１にロボットハンド２が連結部３を介して連結
される。而して、該ロボットハンド２は前記連結部３に
固設された略四角形の上部フレーム４と、該上部フレー
ム４の下部に連結軸５，５，５，５を介して連結された
略四角形の下部フレーム６並びに該下部フレーム６の下
部に固設されたバキュームパット７とから成り、且つ、
前記連結軸５，５，５，５の上下端部は夫々前記上部フ
レーム４及び下部フレーム６にユニバーサルジョイント
８を介して連結され、且つ、該連結軸５，５，５，５の
上方部のみが該ユニバーサルジョイント８，８，８，８
より夫々上方へ摺動自在に形成され、更に、夫々の端部
に固設したストッパー９，９，９，９にて摺動範囲が規
制される。又、該連結軸５，５，５，５にコイルスプリ
ング１０，１０，１０，１０を介装して前記上部フレー
ム及び下部フレーム６を夫々上方又は下方へ付勢して成
るものである。

【０００３】尚、図中符号１１はバキュームホースであ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例はコイルス
プリング９，９…を介して下部フレーム６を任意の方向
へ揺動自在とし、そして、パレット上に搭載されている
ワークの形態に応じてバキュームパット７の方向を追随
させ、該ワークをバキュームによって吸引して搬送する
ように構成されているので、ロボットによって該ワーク
を搬送中、バキュームパットとワークとが横揺れするこ
とが多いのみならず、該バキュームパット７がワーク表
面に充分に馴染み得ないことがある。

【０００５】そこで、荷物の表面に充分に吸着し、且
つ、ロボット等で搬送中、横揺れすることがないように
するために解決せらるべき技術的課題が生じてくるので
あり、本発明は該課題を解決することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案せられたものであり、搬送機に連結せら
れるための連結部を有し、該連結部にフレームを取付
け、該フレームの両端部にフックを枢支して該フックを
シリンダを介して外側方向へ開閉自在にし、更に、該フ
レームの下部に蛇腹を設けると共に、該蛇腹の下部にバ
キュームパット取付用プレートを介してバキュームパッ
トを取付け、且つ、前記バキュームパット取付用プレー
トに前記フックが前記シリンダの作動により係脱自在に
構成された荷物搬送装置を提供するものである。

【０００７】

【作用】連結部を例えばロボットに連結すれば、本発明
の荷物搬送装置はロボットハンドとして用いられること
ができる。そこで、パレット上に搭載されている荷物を
吸着して所定位置に搬送する際は、先ずフレームの両端
部に枢支されているフックの下端部をバキュームパット
取付用プレートの端部に係止しておく。然るときは、蛇
腹が直線上に収縮した状態となるので、本発明装置は揺
動することなく速やかに吸着すべき荷物の上方へ到達す
る。

【０００８】そこで、前記フックを両側方へ開いて前記
係止状態を解除すれば、バキュームパット取付用プレー
ト及びバキュームパット並びに蛇腹自体の重量で該蛇腹
が伸長し乍ら該バキュームパットが自然落下して荷物表
面に馴染む。この状態でバキュームを作動させれば、バ
キュームパットが荷物を吸着し、更に、該バキュームを
進行すれば、前記蛇腹が収縮してバキュームパット取付
用プレートが前記フックにて係止し得る高さまで引き上
げられる。そこで、該フックにて再び該バキュームパッ
ト取付用プレートを係止する。

【０００９】この状態で本発明装置を所定位置に移動さ
せるとき、バキュームパットに吸着された荷物は横揺れ
することなく、安全且つ速やかに所定位置に搬送するこ
とができる。所定位置に搬送された荷物はバキュームを
解除することにより、容易に離脱させることができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図４に従
って詳述する。図に於て、２０は本発明の荷物搬送装置
である。該荷物搬送装置２０はロボット（図示せず）等
に連結せらるべき連結部２１と、該連結部２１に固設さ
れた略四角形のフレーム２２と、該フレーム２２の両側
両端部に枢支されたフック２３，２３，２３，２３と該
フレーム２２の略中心下部に端部を固設された蛇腹２４
と、該蛇腹２４にバキュームパット取付用プレート２５
を介して連設されたバキュームパット２６とから成り、
更に、該バキュームパット取付用プレート２５は前記フ
レーム２２と略同形に形成され、且つ、前記フック２
３，２３，２３，２３に係脱自在に形成されている。

【００１１】而して、前記フレーム２２の両側下面であ
って、且つ、対角線上に対峙してブラケット２７，２７
を垂下し、そして、夫々のブラケット２７，２７に各一
個宛のシリンダ２８，２８の一端部を枢着し、そして、
該シリンダ２８，２８の夫々のシリンダロッド２８ａ，
２８ａを前記フック２３，２３に枢支する。又、片側の
フック２３，２３は前記フレーム２２の端部に突設され
た軸受部２９，２９に軸支された回転軸３０に夫々の上
端部が固設され、更に、中間に於ても連結棒３１によっ
て連結され、前記シリンダ２８の作動によって前記フレ
ーム２２の片側に設けた前記フック２３，２３が同時に
垂直及び外方へ開閉自在に作動するように構成されてい
る。

【００１２】又、該フレーム２２の他側に設けたフック
２３，２３も全く同様に構成され、且つ、該フレーム２
２の両側の夫々のフック２３，２３，２３，２３は開閉
動作が同一に行われるように形成される。

【００１３】尚、前記バキュームパット２６には真空ポ
ンプ（図示せず）に連結されたサクションパイプ３２を
介してバキューム動作が行われることは当然である。更
に、該バキュームパット２６内のバキュームの作動及び
解脱は前記バキュームパット取付用プレート２５上に枢
支された弁開閉用シリンダ３３の作動によって行われ
る。即ち、バキュームの通路に設けた弁座３４に弁体３
５を開閉自在に設け、該弁体３５の一端部を回動支点と
し、該回動支点の両端部を外側に突設して作動アーム３
６，３６の一端部を固設し、そして、該作動アーム３
６，３６を前記弁開閉用シリンダ３３のシリンダロッド
に枢支することにより、該弁開閉用シリンダ３３の伸縮
動作によって前記弁体３５が弁座３４を開閉するように
構成されている。又、該弁体３５によって弁座３４を閉
塞したとき、前記バキュームパット２６へのバキューム
が遮断されることになるが、このとき、該バキュームパ
ット２６内へ外気を導入してバキュームパット２６に吸
着されている荷物を離脱するように構成されている。

【００１４】この発明は上記一実施例にて詳述せる如き
構成に係るから、ロボット又はクレーン等の搬送機に連
結された荷物搬送装置２０は、先ずフック２３，２３，
２３，２３にて下部のバキュームパット取付用プレート
２５を係止して、該荷物搬送装置２０をパレット上に搭
載されている袋物等の荷物３７上方位置まで移動させ
る。そして、前記フック２３，２３，２３，２３による
係止状態を解除することにより、蛇腹２４が伸長し乍ら
バキュームパット２６が前記荷物３７の表面上に落下し
て該表面によく馴染んで密着する。そこで、バキューム
を作動させれば、該バキュームパット２６は該荷物３７
を吸着し、更に、バキュームが進行することによって蛇
腹２４が収縮し乍らバキュームパット取付用プレート２
５が前記フック２３，２３，２３，２３にて係止できる
位置まで引き上げられる。そこで、該フック２３，２
３，２３，２３を該バキュームパット取付用プレート２
５に係止すれば、蛇腹２４は最小に収縮した状態でコン
パクトになり、且つ、シリンダ２８，２８にて前記フッ
ク２３，２３，２３，２３の係止状態が固定されている
ので、前記荷物３７を吸着した荷物搬送装置２０は横揺
れすることなく安全に所定位置に搬送することになる。

【００１５】所定位置に到達した該荷物３７は前述せる
如く、バキュームを遮断し、バキュームパット２６内に
外気を導入すれば、バキュームパット取付用プレート２
５がフック２３，２３，２３，２３にて係止されている
ので、蛇腹２４が伸長することなく、該荷物３７を所定
位置に落下せしめることができる。

【００１６】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。

【００１７】

【発明の効果】本発明は上記一実施例に詳述せる如く、
搬送機に連結された本発明の荷物搬送装置は、下部のバ
キュームパットが荷物表面によく馴染んで密着し、更
に、搬送中はフックによってバキュームパット取付用プ
レートを係止しているので、該荷物搬送装置が横揺れす
ることなく荷物を安全、且つ、確実に所定位置に搬送す
ることができ、且つ、該荷物を所定位置に下ろすときも
正確に該所定位置に落下させることができる等、正に著
大なる効果を奏する発明である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示し、その一部切欠正面
図。

【図２】図１の右側面図であって、フックを係止してい
る状態を示す。

【図３】フックを解脱した状態を示す左側面図。

【図４】荷物を吸着して蛇腹を収縮させている状態を示
す左側面図。

【図５】従来例を示す正面図。

【符号の説明】

２０ 荷物搬送装置 ２１ 連結部 ２２ フレーム ２３ フック ２４ 蛇腹 ２５ バキュームパット取付用プレート ２６ バキュームパット ２７ ブラケット ２８ シリンダ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送機に連結せられるための連結部を有
   し、該連結部にフレームを取付け、該フレームの両端部
   にフックを枢支して該フックをシリンダを介して外側方
   向へ開閉自在にし、更に、該フレームの下部に蛇腹を設
   けると共に、該蛇腹の下部にバキュームパット取付用プ
   レートを介してバキュームパットを取付け、且つ、前記
   バキュームパット取付用プレートに前記フックが前記シ
   リンダの作動により係脱自在に構成されたことを特徴と
   する荷物搬送装置。