JP2508126Y2 - 吸着装置 - Google Patents
吸着装置Info
- Publication number
- JP2508126Y2 JP2508126Y2 JP1990083297U JP8329790U JP2508126Y2 JP 2508126 Y2 JP2508126 Y2 JP 2508126Y2 JP 1990083297 U JP1990083297 U JP 1990083297U JP 8329790 U JP8329790 U JP 8329790U JP 2508126 Y2 JP2508126 Y2 JP 2508126Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- slide shaft
- cylindrical body
- suction pad
- slide
- Prior art date
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- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案はワークを吸着パッドで吸着して搬送または移
載する吸着装置に関する。
載する吸着装置に関する。
［従来の技術］ ワークまたは被運搬物（以下単にワークという）を運
搬または移載する際に、吸着パッドを用いてワークを吊
上げることが行われている。吊下げ時のワークの振れを
防ぐために、通常は吸着パッドから離れた、周方数個所
に固定の突起またはエアシリンダ付きのスライド軸を設
け、ワーク吸着時に固定の突起をワークに直接タッチさ
せるか、エアシリンダを駆動し各スライド軸を下降させ
てワークの被吸着面にタッチさせている。
搬または移載する際に、吸着パッドを用いてワークを吊
上げることが行われている。吊下げ時のワークの振れを
防ぐために、通常は吸着パッドから離れた、周方数個所
に固定の突起またはエアシリンダ付きのスライド軸を設
け、ワーク吸着時に固定の突起をワークに直接タッチさ
せるか、エアシリンダを駆動し各スライド軸を下降させ
てワークの被吸着面にタッチさせている。
［考案が解決しようとする課題］ 上記のように振れ止め用の固定の突起をタッチさせる
場合には、ワーク吸着時にワーク表面に正常にタッチし
ないことがある。すなわち、多種類のワークを吸着する
と、ワークによって被吸着面の凹凸および曲率等が異な
るため、固定の突起が正常にタッチせず、吊上げ時にワ
ークに振れを生じさせたり落下させて事故を発生させた
りすることがあった。また、ワーク吸着時に各スライド
軸を下降させて振れ止めとする場合には、ワークにタッ
チしたのちスライド軸の下降力は吸着を引離す方向に作
用するためワークの姿勢が安定しなくなるし、これを防
ぐにはブレーキ式エアシリンダを使用する必要があるた
め高価となる。
場合には、ワーク吸着時にワーク表面に正常にタッチし
ないことがある。すなわち、多種類のワークを吸着する
と、ワークによって被吸着面の凹凸および曲率等が異な
るため、固定の突起が正常にタッチせず、吊上げ時にワ
ークに振れを生じさせたり落下させて事故を発生させた
りすることがあった。また、ワーク吸着時に各スライド
軸を下降させて振れ止めとする場合には、ワークにタッ
チしたのちスライド軸の下降力は吸着を引離す方向に作
用するためワークの姿勢が安定しなくなるし、これを防
ぐにはブレーキ式エアシリンダを使用する必要があるた
め高価となる。
本考案は、ワーク被吸着面の凹凸や曲率に無関係にス
ライド軸をタッチさせてワークの振れ止めを完全ならし
めた吸着装置を提供することを目的としている。
ライド軸をタッチさせてワークの振れ止めを完全ならし
めた吸着装置を提供することを目的としている。
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、本考案は支持板（10）の中
央に設けた吸着パッド（11）と、支持板（10）の周辺数
個所に垂設され、吸着パッド（11）によるワーク吸着時
にワーク上面への接触により自由に昇降する振れ止め用
のスライド軸（13）、（13）と、各スライド軸（13）、
（13）の側方においてワーク吸着時のスライド軸（13）
の動きをワーク表面に接触した状態に保持するロック手
段（20）と、前記ロック手段（20）を駆動するアクチュ
エータ（21）と、吸着パッド（11）の真空回路（25）に
挿入されてワークを吸着したことを検出する真空スイッ
チ（26）と、真空スイッチ（26）の検出信号によって前
記アクチュエータ（21）を作動すべくエア回路を切換え
る電磁切換バルブ（31）と、を備えたワーク吸着装置で
あって； 前記ロック手段（20）は、各スライド軸（13）の側方
に当たる支持板（１）に固着され、かつ上下の端板（1
9）（19）によって前記スライド軸（13）を支持する円
筒体（15）と、円筒体（15）内に回動自在に挿合されて
前記スライド軸（13）を円筒体（15）に対し偏心動可能
に保持する偏心部材（16）と、前記円筒体（15）の側壁
に形成した窓孔（17）を通して偏心部材（16）の側部か
ら外部に突出され、先端を前記アクチュエータ（21）に
連結したレバー（18）と、から構成されていることを特
徴とする。
央に設けた吸着パッド（11）と、支持板（10）の周辺数
個所に垂設され、吸着パッド（11）によるワーク吸着時
にワーク上面への接触により自由に昇降する振れ止め用
のスライド軸（13）、（13）と、各スライド軸（13）、
（13）の側方においてワーク吸着時のスライド軸（13）
の動きをワーク表面に接触した状態に保持するロック手
段（20）と、前記ロック手段（20）を駆動するアクチュ
エータ（21）と、吸着パッド（11）の真空回路（25）に
挿入されてワークを吸着したことを検出する真空スイッ
チ（26）と、真空スイッチ（26）の検出信号によって前
記アクチュエータ（21）を作動すべくエア回路を切換え
る電磁切換バルブ（31）と、を備えたワーク吸着装置で
あって； 前記ロック手段（20）は、各スライド軸（13）の側方
に当たる支持板（１）に固着され、かつ上下の端板（1
9）（19）によって前記スライド軸（13）を支持する円
筒体（15）と、円筒体（15）内に回動自在に挿合されて
前記スライド軸（13）を円筒体（15）に対し偏心動可能
に保持する偏心部材（16）と、前記円筒体（15）の側壁
に形成した窓孔（17）を通して偏心部材（16）の側部か
ら外部に突出され、先端を前記アクチュエータ（21）に
連結したレバー（18）と、から構成されていることを特
徴とする。
［作用］ 吸着パッド（11）によってワークを吸着すると、吸着
パッドの周方数カ所に自重によって垂下されるスライド
軸（13）をワーク表面に接触させると同時に、真空スイ
ッチ（26）の検出信号によってアクチュエータ（21）を
作動させる。アクチュエータ（21）の作動によりスライ
ド軸をワーク上面に接触させた昇降位置をロックし、ワ
ークの振れを防止して吸着移送を正確に行う。
パッドの周方数カ所に自重によって垂下されるスライド
軸（13）をワーク表面に接触させると同時に、真空スイ
ッチ（26）の検出信号によってアクチュエータ（21）を
作動させる。アクチュエータ（21）の作動によりスライ
ド軸をワーク上面に接触させた昇降位置をロックし、ワ
ークの振れを防止して吸着移送を正確に行う。
［実施例］ 次に図面に基づいて本考案を具体的に説明する。
第１図および第２図は吸着装置の側面図および平面図
を示す。
を示す。
吸着装置は支持体10の中央に設けた吸着パッド11と、
支持板10の４隅に設けたスライド軸13を含む振れ止め手
段12と、振れ止め用スライド軸13のロック手段20とを主
要部としている。
支持板10の４隅に設けたスライド軸13を含む振れ止め手
段12と、振れ止め用スライド軸13のロック手段20とを主
要部としている。
支持板10は、例えば直角座標形または旋回形ロボット
のアームに取付けられており、したがって支持板上面に
はロボットのアーム先端に連結するブラケットなどの連
結部材（図示省略）が設けられている。支持板10の中央
には吸引用ホースを通す孔14があり、孔を含む支持板中
央の下面に吸着パッド11が固着されている。
のアームに取付けられており、したがって支持板上面に
はロボットのアーム先端に連結するブラケットなどの連
結部材（図示省略）が設けられている。支持板10の中央
には吸引用ホースを通す孔14があり、孔を含む支持板中
央の下面に吸着パッド11が固着されている。
ロック手段20は偏心部材16と、レバー18と、エアシリ
ンダのごときアクチュエータ21とから構成されている。
ンダのごときアクチュエータ21とから構成されている。
支持板10の４隅に取付けたスライド軸13は、第３図に
示すように窓孔付きの円筒体15の内部に偏心部材16を挿
合し、円筒体15と同心で偏心部材並びに円筒体の内に前
記スライド軸13をルーズに貫挿する。スライド軸（13）
の下端にはクッション部材（13A）を固着し、上端は上
部の端板19を超えて突出させたうえ座板（13B）を介し
て落下防止板（13C）を設けている。円筒体15の側壁に
形成した窓孔17を通して偏心部材16の側部から連結した
レバー18の先端にレバー回動用アクチュエータ21を設け
ている。
示すように窓孔付きの円筒体15の内部に偏心部材16を挿
合し、円筒体15と同心で偏心部材並びに円筒体の内に前
記スライド軸13をルーズに貫挿する。スライド軸（13）
の下端にはクッション部材（13A）を固着し、上端は上
部の端板19を超えて突出させたうえ座板（13B）を介し
て落下防止板（13C）を設けている。円筒体15の側壁に
形成した窓孔17を通して偏心部材16の側部から連結した
レバー18の先端にレバー回動用アクチュエータ21を設け
ている。
図示のように偏心部材16の外周面は円筒体15の内壁19
に対し、偏心量ｅで偏心している。したがってエアシリ
ンダのごときアクチュエータ21の作動によってレバー18
を回動すると、偏心部材16が回動変移してスライド軸13
をロックする。円筒体15は上下に端板19,19を有し、こ
の端板19,19にスライド軸13を貫挿する。アクチュエー
タ21は第１図、第２図に示すように支持板10の短辺側に
固着したブラケット24,24の先端に一端が支持され、ピ
ストンロッド22端を前記レバー18にピンジョイントして
いる。
に対し、偏心量ｅで偏心している。したがってエアシリ
ンダのごときアクチュエータ21の作動によってレバー18
を回動すると、偏心部材16が回動変移してスライド軸13
をロックする。円筒体15は上下に端板19,19を有し、こ
の端板19,19にスライド軸13を貫挿する。アクチュエー
タ21は第１図、第２図に示すように支持板10の短辺側に
固着したブラケット24,24の先端に一端が支持され、ピ
ストンロッド22端を前記レバー18にピンジョイントして
いる。
第５図は空気回路を示す。
吸着パッド11に連なる真空回路25に真空スイッチ26、
チェックバルブ27、ソレノイドバルブ28を介装する。真
空スイッチ26よりエア回路30内の電磁切換バルブ31に導
き、分配器32を介して各アクチュエータ21に連結する。
吸着パッド11がワーク40を完全に吸着すると、真空スイ
ッチ26がONし、電磁切換バルブ31を切換えて各アクチュ
エータ21を作動するから、レバー18を回動して偏心部材
16を円筒体15の内壁に密着させてスライド軸13をロック
することができる。
チェックバルブ27、ソレノイドバルブ28を介装する。真
空スイッチ26よりエア回路30内の電磁切換バルブ31に導
き、分配器32を介して各アクチュエータ21に連結する。
吸着パッド11がワーク40を完全に吸着すると、真空スイ
ッチ26がONし、電磁切換バルブ31を切換えて各アクチュ
エータ21を作動するから、レバー18を回動して偏心部材
16を円筒体15の内壁に密着させてスライド軸13をロック
することができる。
次に動作を説明する。
第１図は、被吸着面がゆるやかに湾曲しているワーク
40に吸着パッド11がタッチして吸着を開始する状態を示
す。吸着開始とともにワーク40が僅かに吸引されるた
め、吸着パッド周辺に自重で垂下されたスライド軸13が
ワーク40にタッチしたのち、第３図の鎖線で示すように
円筒体15及び偏心部材16内を上昇する。吸着終了を第５
図の真空スイッチ26で検出すると、電磁切換バルブ31を
切換えて各アクチュエータ21を作動し、レバー18を介し
て偏心部材16を回動するからスライド軸13は、前記上昇
位置でロックされる。
40に吸着パッド11がタッチして吸着を開始する状態を示
す。吸着開始とともにワーク40が僅かに吸引されるた
め、吸着パッド周辺に自重で垂下されたスライド軸13が
ワーク40にタッチしたのち、第３図の鎖線で示すように
円筒体15及び偏心部材16内を上昇する。吸着終了を第５
図の真空スイッチ26で検出すると、電磁切換バルブ31を
切換えて各アクチュエータ21を作動し、レバー18を介し
て偏心部材16を回動するからスライド軸13は、前記上昇
位置でロックされる。
ワーク40は中央部分で吸着され、周辺部分でロックさ
れた軸13に当接され正常に振れ止めされているため、吸
着したまま、吊上げまたは旋回しても振れたり脱落する
ことなく正常に移送・移載される。
れた軸13に当接され正常に振れ止めされているため、吸
着したまま、吊上げまたは旋回しても振れたり脱落する
ことなく正常に移送・移載される。
図示例では吸着支持体の周方４個所にスライド軸を設
けたが、スライド軸の数、取付位置は図示のものに限定
されない。また、被吸着面が湾曲するワークに限らず、
被吸着面が平坦なもの、凹凸や段部のあるものでも差支
えない。
けたが、スライド軸の数、取付位置は図示のものに限定
されない。また、被吸着面が湾曲するワークに限らず、
被吸着面が平坦なもの、凹凸や段部のあるものでも差支
えない。
［考案の効果］ 上記のように本考案によれば、吸着パッドの周方数個
所に自重によって垂下されるスライド軸を設け、ワーク
吸着時にワーク表面に接して上昇したスライド軸を吸着
完了の信号に基づきアクチュエータを作動してロックす
るようにしたので、スライド軸によってワークの振れを
防止して、ワークの移送を正確に行うことができる。
所に自重によって垂下されるスライド軸を設け、ワーク
吸着時にワーク表面に接して上昇したスライド軸を吸着
完了の信号に基づきアクチュエータを作動してロックす
るようにしたので、スライド軸によってワークの振れを
防止して、ワークの移送を正確に行うことができる。
第１図は本考案吸着装置の正面図、第２図は平面図、第
３図はスライド軸部分の縦断面図、第４図は第３図のIV
-IV線における平面図、第５図はエア回路図である。 10:支持板、11:吸着パッド、12:振れ止め手段、13:スラ
イド軸、14:孔、15:窓孔付き円筒体、16:偏心部材、17:
窓孔、18:レバー、19:端板、20:ロック手段、21:アクチ
ュエータ、22:ピストンロッド、23:ブラケット、25:真
空回路、26:真空スイッチ、27:チェックバルブ、28:ソ
レノイドバルブ、30:エア回路、31:電磁切換バルブ、3
2:分配器、40:ワーク。
３図はスライド軸部分の縦断面図、第４図は第３図のIV
-IV線における平面図、第５図はエア回路図である。 10:支持板、11:吸着パッド、12:振れ止め手段、13:スラ
イド軸、14:孔、15:窓孔付き円筒体、16:偏心部材、17:
窓孔、18:レバー、19:端板、20:ロック手段、21:アクチ
ュエータ、22:ピストンロッド、23:ブラケット、25:真
空回路、26:真空スイッチ、27:チェックバルブ、28:ソ
レノイドバルブ、30:エア回路、31:電磁切換バルブ、3
2:分配器、40:ワーク。
Claims (1)
- 【請求項１】支持板（10）の中央に設けた吸着パッド
（11）と、 支持板（10）の周辺数個所に垂設され、吸着パッド（1
1）によるワーク吸着時にワーク上面への接触により自
由に昇降する振れ止め用のスライド軸（13）、（13）
と、 各スライド軸（13）、（13）の側方においてワーク吸着
時のスライド軸（13）の動きをワーク表面に接触した状
態に保持するロック手段（20）と、 前記ロック手段（20）を駆動するアクチュエータ（21）
と、 吸着パッド（11）の真空回路（25）に挿入されてワーク
を吸着したことを検出する真空スイッチ（26）と、 真空スイッチ（26）の検出信号によって前記アクチュエ
ータ（21）を作動すべくエア回路を切換える電磁切換バ
ルブ（31）と、 を備えたワーク吸着装置であって； 前記ロック手段（20）は、各スライド軸（13）、（13）
の側方に当たる支持板（１）に固着され、かつ上下の端
板（19）（19）によって前記スライド軸（13）を支持す
る円筒体（15）と、円筒体（15）内に回動自在に挿合さ
れて前記スライド軸（13）を円筒体（15）に対し偏心動
可能に保持する偏心部材（16）と、前記円筒体（15）の
側壁に形成した窓孔（17）を通して偏心部材（16）の側
部から外部に突出され、先端を前記アクチュエータ（2
1）に連結したレバー（18）と、から構成されているこ
とを特徴とする吸着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990083297U JP2508126Y2 (ja) | 1990-08-08 | 1990-08-08 | 吸着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990083297U JP2508126Y2 (ja) | 1990-08-08 | 1990-08-08 | 吸着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0442394U JPH0442394U (ja) | 1992-04-10 |
| JP2508126Y2 true JP2508126Y2 (ja) | 1996-08-21 |
Family
ID=31630845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990083297U Expired - Lifetime JP2508126Y2 (ja) | 1990-08-08 | 1990-08-08 | 吸着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2508126Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011032089A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-17 | Kyoto Seisakusho Co Ltd | 包装物品ハンドリング装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10814480B2 (en) * | 2017-06-14 | 2020-10-27 | The Boeing Company | Stabilization of tool-carrying end of extended-reach arm of automated apparatus |
| JP6539849B1 (ja) * | 2018-05-10 | 2019-07-10 | 宮川工機株式会社 | 加工材移動装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS573593U (ja) * | 1980-06-10 | 1982-01-09 | ||
| JPH0546869Y2 (ja) * | 1987-12-07 | 1993-12-08 |
-
1990
- 1990-08-08 JP JP1990083297U patent/JP2508126Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011032089A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-17 | Kyoto Seisakusho Co Ltd | 包装物品ハンドリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0442394U (ja) | 1992-04-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20040702 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060808 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061003 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
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