JP6314919B2

JP6314919B2 - 姿勢修正装置

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Publication number: JP6314919B2
Application number: JP2015125881A
Authority: JP
Inventors: 英泰畑中; 清川　渉; 渉清川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
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Priority date: 2015-06-23
Filing date: 2015-06-23
Publication date: 2018-04-25
Anticipated expiration: 2035-06-23
Also published as: JP2017007831A

Description

本発明は、対象物品に接近させた接近位置と当該接近位置より対象物品から離間させた離間位置とに移動する押圧部、前記押圧部を前記接近位置と前記離間位置とに移動させる駆動部、及び、前記駆動部を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記駆動部を制御して、前記押圧部を前記離間位置から前記接近位置に移動させて前記対象物品の平面視での姿勢を予め設定された姿勢に修正する修正制御を実行する姿勢修正装置に関する。

かかる姿勢修正装置の従来例が、特開平５−１１６７５１号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の姿勢修正装置では、押圧部として、左右一対の狭圧板６と前後一対の狭圧板１１とを備えている。そして、左右一対の狭圧板６を離間位置から接近位置に移動させて左右一対の狭圧板６にて対象物品を左右方向に挟むことで、対象物品の左右方向での姿勢を修正し、前後一対の狭圧板１１を離間位置から接近位置に移動させて前後一対の狭圧板１１にて対象物品を前後方向に挟むことで、対象物品の前後方向での姿勢を修正している。
このように、特許文献１の姿勢修正装置では、対象物品に対する四方を向く面の夫々を単一の押圧体にて押圧することで、対象物品の姿勢を修正している。

特開平５−１１６７５１号公報

特許文献１の姿勢修正装置では、対象物品の一例として粉粒体入りの袋が例示されており、対象物品を粉粒体入りの袋とした場合でも対象物品の姿勢を修正できるように、前後一対の狭圧板６は、対象物品の横幅と同じ横幅となる大きさに形成されている。前後一対の狭圧板６をこのような大きさに形成することで、対象物品を、左右方向に複数の荷を並べたものとした場合でも、前後一対の狭圧板６にて左右方向に並ぶ複数の荷を一挙に挟むことで、対象物品の姿勢を修正できる。
ところで、左右方向を第１方向とし、前後方向を第２方向として、第１方向に並ぶ複数の荷にて構成された対象物品を、その対象物品に対して第２方向の少なくとも一方側に位置するように備えられた押圧体にて姿勢を修正する場合に、駆動部の小型化等を図るために、小さな操作力で対象物品の姿勢を修正することが望まれている。

そこで、第１方向に複数の荷を並べて構成された対象物品の姿勢を小さな操作力で修正できる姿勢修正装置が求められる。

本発明に係る姿勢修正装置の特徴構成は、対象物品に接近させた接近位置と当該接近位置より対象物品から離間させた離間位置とに移動する押圧部、前記押圧部を前記接近位置と前記離間位置とに移動させる駆動部、及び、前記駆動部を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記押圧部を前記離間位置から前記接近位置に移動させて前記対象物品の平面視での姿勢を予め設定された姿勢に修正する修正制御を実行するように、前記駆動部を制御する、姿勢修正装置であって、
前記対象物品は、少なくとも水平方向に沿う第１方向に複数の荷を並べたものであり、前記平面視で前記第１方向に対して直交する方向を第２方向として、前記押圧部として、第１押圧部と一対の第２押圧部とを備え、前記第１押圧部と一対の前記第２押圧部とは、前記接近位置に位置させた状態において、前記対象物品に対して前記第２方向の少なくとも一方側に位置するように備えられ且つ一対の前記第２押圧部の間に前記第１押圧部が位置するように前記第１方向に並ぶように備えられ、前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、前記第１押圧部と一対の前記第２押圧部とのうちの一方を前記接近位置に移動させた後、前記第１押圧部と一対の前記第２押圧部とのうちの他方を前記接近位置に移動させる点にある。

この特徴構成によれば、第１押圧部及び一対の第２押圧部を離間位置から接近位置に移動させることで、対象物品の姿勢が予め設定された姿勢から崩れている場合に第１押圧部や一対の第２押圧部にて対象物品を第２方向に押圧し、対象物品の姿勢を予め設定された姿勢に修正することができる。
また、第１押圧部と一対の第２押圧部の一方とで同じ荷を押圧する場合は、第１押圧部と第２押圧部とで押圧するタイミングをずらすことで、荷の第１方向の一方側端部を移動させた後に荷の第１方向の他方側端部を移動させるというように、縦軸心周りに回転させるように移動させながら荷の姿勢、もっては、対象物品の姿勢を修正することができる。そのため、荷を第２方向に沿って回転させることなくずらす場合に比べて、押圧部にて対象物品を押圧するときの必要な操作力を小さくできる。
また、第１押圧部と一対の第２押圧部の一方とで異なる荷を押圧する場合は、第１押圧部と第２押圧部とで２つの荷を各別に第２方向に沿って移動させることで、これら２つの荷を同時に第１方向に沿って移動させる場合に比べて、押圧部にて対象物品を押圧するときの必要な操作力を小さくできる。

ここで、前記第１押圧部は、第１揺動部に支持され、側面視で上下に沿う方向を上下方向とし、前記第１揺動部は、前記対象物品に対して前記第１方向の一方側又は他方側に位置する前記上下方向に沿う軸心周りに揺動自在に備えられて、前記第１押圧部が前記接近位置に位置する第１接近姿勢と、前記第１押圧部が前記第２方向に見て前記対象物品に対して前記第１方向の一方側又は他方側に退避する前記離間位置に位置する第１離間姿勢と、に姿勢変更自在であり、一対の前記第２押圧部は、第２揺動部に支持され、前記第２揺動部は、前記対象物品に対して前記第１方向の一方側又は他方側に位置する前記上下方向に沿う軸心周りに揺動自在に備えられて、一対の前記第２押圧部が前記接近位置に位置する第２接近姿勢と、一対の前記第２押圧部が前記第２方向に見て前記対象物品に対して前記第１方向の一方側又は他方側に退避する前記離間位置に位置する第２離間姿勢と、に姿勢変更自在であると好適である。

この構成によれば、第１揺動部を第１離間姿勢に揺動させて第１押圧部を離間位置に位置させ、且つ、第２揺動部を第２離間姿勢に揺動させて一対の第２押圧部を離間位置に位置させることで、第１押圧部や一対の第２押圧部を対象物品に対して第１方向の一方側又は他方側に退避させることができる。このように第１押圧部や第２押圧部を退避させることで、姿勢を修正する前の対象物品や姿勢を修正した後の対象物品を、第１押圧部や一対の第２押圧部と干渉することなく第２方向に移動させることができる。

そして、第１揺動部を第１接近姿勢に揺動させることで第１押圧部を接近位置に移動させることができ、第１揺動部を第１離間姿勢に揺動させることで第１押圧部を退避させることができるため、対象物品に近づくように第１押圧部を第１方向に移動させて第１押圧部を対象物品に押圧させる駆動部と、第１押圧部を退避させるように第１押圧部を第２方向に移動させて第１駆動部を退避させる駆動部と、を兼用できる。また、同様に、対象物品に近づくように第２押圧部を第１方向に移動させて第２押圧部を対象物品に押圧させる駆動部と、第２押圧部を退避させるように第１押圧部を第２方向に移動させて第１駆動部を退避させる駆動部と、このように対象物品に近づくように押圧部を第１方向に移動させて押圧部を対象物品に押圧させる駆動部と、押圧部を退避させるように押圧部を第２方向に移動させて駆動部を退避させる駆動部と、を兼用することで、姿勢修正装置の構成の簡素化を図ることができる。

また、前記第１押圧部は、前記接近位置に位置する状態で前記第１方向に並ぶように一対備えられ、一対の前記第１押圧部と一対の前記第２押圧部との全ての前記押圧部が、同じ高さに備えられ、前記第１揺動部として、一方側第１揺動部と他方側第１揺動部とを備え、前記一方側第１揺動部は、前記対象物品に対して前記第１方向の一方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、一対の前記第１押圧部のうちの前記第１方向で一方側に位置する前記第１押圧部を支持し、前記他方側第１揺動部は、前記対象物品に対して前記第１方向の他方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、一対の前記第１押圧部のうちの前記第１方向で他方側に位置する前記第１押圧部を支持し、前記第２揺動部として、一方側第２揺動部と他方側第２揺動部とを備え、前記一方側第２揺動部は、一対の前記第２押圧部のうちの前記第１方向で一方側に位置する前記第２押圧部を支持し、且つ、前記対象物品に対して前記第１方向の一方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、前記他方側第２揺動部は、一対の前記第２押圧部のうちの前記第１方向で他方側に位置する前記第２押圧部を支持し、且つ、前記対象物品に対して前記第１方向の他方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、前記一方側第２揺動部は、前記一方側第１揺動部より上方又は下方に備えられ、前記他方側第２揺動部は、前記他方側第１揺動部より上方又は下方に備えられていると好適である。

この構成によれば、一方側第１揺動部を、対象物品に対して第１方向の一方側に位置する軸心周りに揺動させることで、一対の第１押圧部のうちの第１方向で一方側に位置する第１押圧部を接近位置と離間位置とに移動させることができる。また、一方側第２揺動部を、対象物品に対して第１方向の一方側に位置する軸心周りに揺動させることで、一対の第２押圧部のうちの第１方向で一方側に位置する第２押圧部を接近位置と離間位置とに移動させることができる。
そして、一方側第１揺動部と一方側第２揺動部とは、双方が対象物品に対して第１方向の一方側に位置する軸心周りに揺動するように備えられているが、一方側第２揺動部は、一方側第１揺動部より上方又は下方に備えられているため、一方側第１揺動部と一方側第２揺動部との双方を互いに干渉することなく揺動させることができる。

また、他方側第１揺動部を、対象物品に対して第１方向の他方側に位置する軸心周りに揺動させることで、一対の第１押圧部のうちの第１方向で他方側に位置する第１押圧部を接近位置と離間位置とに移動させることができる。また、他方側第２揺動部を、対象物品に対して第１方向の他方側に位置する軸心周りに揺動させることで、一対の第２押圧部のうちの第１方向で他方側に位置する第２押圧部を接近位置と離間位置とに移動させることができる。
そして、他方側第１揺動部と他方側第２揺動部とは、双方が対象物品に対して第１方向の他方側に位置する軸心周りに揺動するように備えられているが、他方側第２揺動部は、他方側第１揺動部より上方又は下方に備えられているため、他方側第１揺動部と他方側第２揺動部との双方を互いに干渉することなく揺動させることができる。

また、一対の第１押圧部と一対の第２押圧部との全ての押圧部が、同じ高さに備えられており、これら一対の第１押圧部と一対の第２押圧部とにより対象物品に対して同じ高さで押圧することで、拗れが生じ難い状態で対象物品の姿勢を修正できる。
ちなみに、第１揺動部や第２揺動部において押圧部を支持する部分を上方や下方に延出することや、棒状の第１揺動部を水平姿勢となるように備え、棒状の第２揺動部を水平方向に見て傾斜姿勢となるように備える等により、第１揺動部と第２揺動部とを上下方向にずらして備えながら、第１押圧部と第２押圧部とを同じ高さに備えることができる。

また、前記一方側第２揺動部の揺動軸心から前記一方側第２揺動部が支持する前記第２押圧部までの長さが、前記一方側第１揺動部の揺動軸心から前記一方側第１揺動部が支持する前記第１押圧部までの長さより短く、前記他方側第２揺動部の揺動軸心から前記他方側第２揺動部が支持する前記第２押圧部までの長さが、前記他方側第１揺動部の揺動軸心から前記他方側第１揺動部が支持する前記第１押圧部までの長さより短く、前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、一対の前記第２押圧部を前記接近位置に移動させた後、前記第１押圧部を前記接近位置に移動させると好適である。

この構成によれば、第１押圧部と一対の第２押圧部とで対象物品を押圧する場合、まず、一方側第２揺動部や他方側第２揺動部が第２接近姿勢に揺動して一対の第２押圧部が接近位置に移動し、その後、一方側第１揺動部や他方側第１揺動部が第１接近姿勢に揺動して一対の第１押圧部が接近位置に移動する。
そして、一方側第１揺動体と他方側第１揺動体とが第１接近姿勢に姿勢変更する場合に、一方側第１押圧部と他方側第２押圧部とが第１方向で互いに接近しながら接近位置に移動する。そのため、一方側第１押圧部が押圧する荷と他方側第２押圧部が押圧する荷との間に第１方向に隙間が生じている場合でも、上述の如く一方側第１押圧部と他方側第２押圧部とが第１方向で互いに接近しながら接近位置に移動して対象物品を押圧することで、これらの荷を互いに第１方向に近づくように移動させることができ、２つの荷の間に生じている隙間を小さく又はなくすことができる。

そして、揺動軸心から長さが比較的短い一方側第２押圧部及び他方側第２押圧部は、一方側第１押圧部及び他方側第１押圧部に比べて、揺動半径が小さく、接近位置に移動する直前においては第１方向への移動量に対する第２方向への移動量が大きくなるため、２つの荷の間に生じている隙間を小さく又はなくし易い。そのため、このように荷の間に生じている隙間を小さく又はなくし易い一方側第２押圧部や他方側第２押圧部を、先に接近位置に移動させて対象物品の姿勢を修正することで、対象物品の第１方向での姿勢も修正し易くなる。

また、前記第１揺動部の前記第１離間姿勢から前記第１接近姿勢までの揺動角度と、前記第２揺動部の前記第２離間姿勢から前記第２接近姿勢までの揺動角度と、が同じ角度に設定され、前記駆動部と前記第２揺動部との間に介在する第２減速部は、前記駆動部と前記第１揺動部との間に介在する第１減速部に比べて減速比が小さくなるように構成され、前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、前記第１揺動部の前記第１離間姿勢から前記第１接近姿勢に向けての揺動と、前記第２揺動部の前記第２離間姿勢から前記第２接近姿勢に向けての揺動と、を同時に開始すると好適である。

この構成によれば駆動部にて第１揺動部と第２揺動部とを同じ速度で揺動させようとした場合に、第１減速部と第２減速部との作用により、第２揺動部に比べて第１揺動部の揺動速度が遅くなる。そのため、第１揺動部の第１離間姿勢から第１接近姿勢に向けての揺動と、第２揺動部の第２離間姿勢から第２接近姿勢に向けての揺動と、を同時に開始した場合は、第２揺動部が先に第２接近姿勢に揺動して一対の第２押圧部が接近位置に位置し、その後、第１揺動部が第１接近姿勢に揺動して第１押圧部が接近位置に位置する。
従って、制御部は、第１揺動部の第１離間姿勢から第１接近姿勢に向けての揺動と、第２揺動部の第２離間姿勢から第２接近姿勢に向けての揺動と、を同時に開始するべく、駆動部の作動を制御するだけで、第２押圧部を接近位置に移動させた後、第１押圧部を接近位置に移動させることができるため、駆動部を制御するための制御内容の簡素化を図ることができる。

また、前記押圧部として、第３押圧部を備え、前記第３押圧部は、前記第３押圧部を前記接近位置に位置させた状態において、前記対象物品に対して前記第１方向の一方側と他方側との双方に位置するように一対備えられ、前記対象物品における前記第１方向に並ぶ複数の物品を前記第１方向に隙間なく並べた状態を前記対象物品の適正状態として、一対の前記第３押圧部の双方を前記接近位置に位置させた状態での一対の前記第３押圧部の前記第１方向での間隔が、前記適正状態の前記対象物品の前記第１方向の幅より広い間隔であり、前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、一対の前記第３押圧部を前記接近位置に移動させた後、前記第１押圧部及び一対の前記第２押圧部を前記接近位置に移動させると好適である。

この構成によれば、制御部が修正制御を実行することで、一対の第３押圧部を接近位置に移動させて、対象物品の第１方向での姿勢を予め設定された姿勢に修正した後、第１押圧部及び第２押圧部を接近位置に移動させて、対象物品の第２方向での姿勢を予め設定された姿勢に修正できる。
一対の第３押圧部の双方を接近位置にさせた状態では、一対の第３押圧部の第１方向での間隔が、適正状態の対象物品の第１方向の幅より広い間隔となっている。そのため、第１押圧部や一対の第２押圧部を接近位置に移動させて対象物品の姿勢の修正を、一対の第３押圧部にて対象物品が挟持されていない状態で行うことができるため、一対の第３押圧部にて対象物品を挟持した状態で行う場合に比べて、小さな操作力で対象物品の姿勢を修正することができる。

搬送設備の平面図姿勢修正装置の背面図第１ユニットの側面図第１ユニットの平面図姿勢修正装置の平面図第３押圧体が接近位置に位置する状態を示す平面図第１押圧体に接近位置に位置する状態を示す平面図第２押圧体が接近位置に位置する状態を示す平面図対象物品の斜視図

以下、本発明にかかる姿勢修正装置を備えた搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、搬送設備には、パレットＰを搬送する第１搬送装置１と、容器Ｃを段積みした段積み容器Ｓを搬送する第２搬送装置２と、パレットＰに対する段積み容器Ｓの積み込み又は積み降しを行う第３搬送装置３と、パレットＰに積まれている段積み容器Ｓの姿勢の修正を行う姿勢修正装置４と、パレットＰの段ばらし又は段積みを行う段積み・段ばらし装置５と、が備えられている。

〔容器〕
図２及び図９に示すように、容器Ｃは、側周囲の形状が下方側ほど小さくなる先細り形状に形成された容器本体７と、容器本体７の上端に備えられて容器本体７から側方に突出する突出部８と、を備えている。
段積み容器Ｓは、容器Ｃにおける容器本体７の収容空間に当該容器Ｃに積み重ねる別の容器Ｃにおける容器本体７の下部を収容する状態で、複数の容器Ｃが段積みされている。
容器Ｃは、平面視での形状が矩形状に形成されている。段積み容器Ｓは、主搬送方向Ｘに３つの段積み容器Ｓを並べ且つ副搬送方向Ｙに２つの段積み容器Ｓを並べた状態でパレットＰ上に積み込まれる。

〔容器〕
次に、第１搬送装置１、第２搬送装置２、第３搬送装置３について説明するが、これらの装置を説明するに当たり、第２搬送装置２が段積み容器Ｓを搬送する方向を主搬送方向Ｘと称し、平面視で主搬送方向Ｘに対して直交する方向を副搬送方向Ｙと称する。また、第３搬送装置３は、パレットＰに対して段積み容器Ｓを載せる積み込みと、パレットＰから段積み容器Ｓを降ろす積み降しと、を行うが、本実施形態では、第３搬送装置３にて積み込みを行う場合について主に説明する。

〔第１搬送装置〕
第１搬送装置１は、上流搬送部１ａと、下流搬送部１ｂと、を備えている。
上流搬送部１ａは、パレットＰを副搬送方向Ｙに搬送するコンベヤにて構成されている。この上流搬送部１ａにて搬送されるパレットＰの搬送経路の途中には、段ばらし箇所１４が設定されている。この段ばらし箇所１４は、段積みされた複数枚のパレットＰを段積み・段ばらし装置５にて１枚ずつ段ばらしする箇所である。
つまり、上流搬送部１ａは、副搬送方向Ｙの上流側から段積みされたパレットＰを段ばらし箇所１４に搬送し、この段ばらし箇所１４で段ばらしされたパレットＰを１枚ずつ段ばらし箇所１４から副搬送方向Ｙの下流側に搬送するように構成されている。
ちなみに、段積み・段ばらし装置５は、段積みされたパレットＰの下から２段目のパレットＰを上流搬送部１ａの段ばらし箇所１４から持ち上げ、上流搬送部１ａ上に残された最下段のパレットＰのみが段ばらし箇所１４から搬送された後、２段目以上のパレットＰを上流搬送部１ａの段ばらし箇所１４に降ろすようにして、段積みされたパレットＰを段ばらしするように構成されている。また、段積み・段ばらし装置５は、段ばらしを逆の手順で行うことで段積みするように構成されている。

下流搬送部１ｂは、パレットＰを主搬送方向Ｘに搬送するコンベヤにて構成されている。この下流搬送部１ｂにて搬送されるパレットＰの搬送経路の途中には、積み込み箇所１５が設定されている。この積み込み箇所１５は、段積み容器Ｓが載せられていないパレットＰ（以下、空のパレットＰと称する）に第３搬送装置３にて段積み容器Ｓが積み込まれる箇所である。
つまり、下流搬送部１ｂは、主搬送方向Ｘの上流側から空のパレットＰを積み込み箇所１５に搬送し、この積み込み箇所１５で段積み容器Ｓが積み込まれた後、その段積み容器Ｓが積み込まれたパレットＰ（以下、実のパレットＰと称する）を積み込み箇所１５から主搬送方向Ｘの下流側に搬送するように構成されている。

下流搬送部１ｂの上流側端部には、チェーン式のトランサーにて構成された第１移載装置１６が昇降自在に設けられている。上流搬送部１ａの搬送と第１移載装置１６の搬送及び昇降により、上流搬送部１ａの下流側端部から下流搬送部１ｂの上流側端部にパレットＰが搬送されるようになっている。
下流搬送部１ｂには、昇降自在な昇降搬送部分１７が備えられている。下流搬送部１ｂにおける昇降搬送部分１７により主搬送方向Ｘの下流側の部分は、第２搬送装置２と同じ高さに配設されている。下流搬送部１ｂにおける昇降搬送部分１７より主搬送方向Ｘの上流側の部分は、第２搬送装置２より下方に配設されている。下流搬送部１ｂは、昇降搬送部分１７より上流側の部分と昇降搬送部分１７より下流側の部分とを昇降搬送部分１７で中継するように構成されている。
ちなみに、上流搬送部１ａは、第２搬送装置２の下方をパレットＰが通過可能なように、第２搬送装置２より下方に配設されている。
下流搬送部１ｂにて搬送されるパレットＰの搬送経路における積み込み箇所１５より主搬送方向Ｘの下流側には、姿勢修正箇所１８が設定されている。この姿勢修正箇所１８は、パレットＰに積まれている段積み容器Ｓの姿勢を姿勢修正装置４にて適正な姿勢に修正する箇所である。

〔第２搬送装置〕
第２搬送装置２は、段積み容器Ｓを主搬送方向Ｘに搬送するコンベヤにて構成されている。この第２搬送装置２では、段積み容器Ｓの短手方向が主搬送方向Ｘに沿い且つ長手方向が副搬送方向Ｙに沿う姿勢で搬送される。
そして、第２搬送装置２にて搬送される段積み容器Ｓの搬送経路の下流側端部に、容器纏め箇所２１が設定されている。
つまり、第２搬送装置２は、主搬送方向Ｘの上流側から容器纏め箇所２１に段積み容器Ｓを搬送して、最も下流側に位置する段積み容器Ｓをストッパー部材（図示せず）にて停止させた状態で後続の段積み容器Ｓを搬送するようにして、容器纏め箇所２１に容器Ｃが隙間なく並ぶ状態（隣接する容器Ｃの突出部８同士が接触している状態）となるように構成されている。
このように容器纏め箇所２１に集められた３つの段積み容器Ｓは、第３搬送装置３にて積み込み箇所１５に位置するパレットＰ上に積み込まれる。
第２搬送装置２として、第１搬送装置１の下流搬送部１ｂに対して副搬送方向Ｙの一方側に設けられた一方側の第２搬送装置２と、第１搬送装置１の下流搬送部１ｂに対して副搬送方向Ｙの他方側に設けられた他方側の第２搬送装置２と、の一対の第２搬送装置２が設けられている。

〔第３搬送装置〕
第３搬送装置３は、横移動装置２４と、容器昇降装置２５と、パレット昇降装置２６と、を備えている。
図１〜図３等に示すように、横移動装置２４は、段積み容器Ｓにおける最下段の容器Ｃを下方から支持する支持体２８と、段積み容器Ｓの側方に位置して当該段積み容器Ｓと対抗する接触部３０と、を備えている。

そして、第３搬送装置３にて段積み容器ＳをパレットＰに積み込むときは、容器昇降装置２５の昇降、横移動装置２４の副搬送方向Ｙに沿う移動、パレット昇降装置２６の昇降により、第３搬送装置３は、第２搬送装置２の容器纏め箇所２１から第１搬送装置１の積み込み箇所１５のパレットＰに、段積み容器Ｓを搬送する。
また、第３搬送装置３にて段積み容器ＳをパレットＰから積み降ろす時は、パレット昇降装置２６の昇降、横移動装置２４の副搬送方向Ｙに沿う移動、容器昇降装置２５の昇降により、第３搬送装置３は、第１搬送装置１の積み込み箇所１５のパレットＰから第２搬送装置２の容器纏め箇所２１に、段積み容器Ｓを搬送する。

横移動装置２４として、第１の横移動装置２４と第２の横移動装置２４との一対の横移動装置２４が設けられている。第１の横移動装置２４は、第１搬送装置１に対して副搬送方向Ｙの一方側に配設されており、パレットＰにおける副搬送方向Ｙの一方側の部分に対して段積み容器Ｓを積み込み又は積み下ろしを行うように構成されている。第２の横移動装置２４は、第１搬送装置１に対して副搬送方向Ｙの他方側に配設されており、パレットＰにおける副搬送方向Ｙの他方側の部分に対して段積み容器Ｓを積み込む又は積み下ろしを行うように構成されている。尚、第１の横移動装置２４と第２の横移動装置２４とは同様に構成されている。

〔姿勢修正装置〕
次に姿勢修正装置４について説明する。尚、姿勢修正装置４を説明するにあたり、主搬送方向Ｘに沿う方向を前後方向Ａ（第２方向に相当）と称し、副搬送方向Ｙに沿う方向を左右方向Ｂ（第１方向に相当）と称する。また、前後方向Ａの一方の向き（主搬送方向Ｘの下流側）を前方と称し、その反対の向き（主搬送方向Ｘの上流側）を後方と称する。また、左右方向Ｂの一方の向き（副搬送方向Ｙの上流側）を右方と称し、その反対の向き（副搬送方向Ｙの下流側）を左方と称する。

図９に示すように、姿勢修正装置４にて姿勢を修正する対象物品Ｔは、パレットＰに載置された複数の段積み容器Ｓにて構成されており、本実施形態では、段積み容器Ｓを前後方向Ａに３つ並べ左右方向Ｂに２つ並べて計６つの段積み容器Ｓにて対象物品Ｔを構成している。このように、段積み容器Ｓを荷として、対象物品Ｔは、少なくとも左右方向Ｂに複数（２つ）の荷を並べたものである。
また、対象物品Ｔの予め設定された姿勢とは、平面視で予め設定された設定領域Ｅ（図５〜図８参照）に対象物品Ｔが収まっている姿勢である。物品の適正な状態とは、図５〜図８に示すように、前後方向Ａや左右方向Ｂに荷が隙間なく並んでいる状態である。ちなみに、設定領域Ｅとして、適正な状態の対象物品Ｔにおける平面視での大きさより大きな領域が設定されているため、対象物品Ｔが設定領域Ｅに収まっている姿勢でも、前後方向Ａや左右方向Ｂに並ぶ段積み容器Ｓ同士の間に数ｍｍ程度の隙間が生じている場合がある。

図１及び図２に示すように、姿勢修正装置４は、姿勢修正個所の右方に設置された第１ユニット４ａと、姿勢修正個所の左方に設置された第２ユニット４ｂと、の一対の姿勢修正ユニットを備えて構成されている。
第１ユニット４ａと第２ユニット４ｂとは、設置する向きが異なるだけで同様に構成されているため、第１ユニット４ａについて説明し、第２ユニット４ｂについては説明を省略する。

図２〜図４に示すように、第１ユニット４ａは、姿勢修正箇所１８に対して左右方向Ｂの右方側に固定された基礎フレーム３１と、基礎フレーム３１に上下方向（側面視で上下に沿う方向）に沿う軸心周りに揺動自在に支持された棒状の揺動アーム３２と、基礎フレーム３１に支持された電動式のシリンダ３３と、を備えている。第１ユニット４ａには、揺動アーム３２として、一方側第１揺動部としての一対の第１揺動アーム３６と、一方側第２揺動部としての一対の第２揺動アーム３５と、が備えられている。

一対の第１揺動アーム３６のうちの一方の第１揺動アーム３６（以下、前側第１揺動アーム３６ａと称する）は、設定領域Ｅに位置する対象物品Ｔに対して前後方向Ａにおける前方で且つ左右方向Ｂにおける右方に位置する第１軸心Ｐ１周りに揺動自在に備えられている。一対の第１揺動アーム３６のうちの他方の第１揺動アーム３６（後側第１揺動アーム３６ｂと称する）は、設定領域Ｅに位置する対象物品Ｔに対して前後方向Ａにおける後方で且つ左右方向Ｂにおける右方に位置する第２軸心Ｐ２周りに揺動自在に支持されている。
図４に示すように、一対の第１揺動アーム３６の夫々は、揺動することで、左右方向Ｂに沿う第１接近姿勢（図４において仮想線で示す姿勢）と前後方向Ａに沿う第１離間姿勢（図４において実線で示す姿勢）とに姿勢変更自在に構成されている。具体的には、前側第１揺動アーム３６ａは、第１離間姿勢から時計回りに９０°回転することで第１接近姿勢に姿勢変更し、第１接近姿勢から反時計回りに９０°回転することで第１離間姿勢に姿勢変更するように構成されている。また、後側第１揺動アーム３６ｂは、第１離間姿勢から反時計回りに９０°回転することで第１接近姿勢に姿勢変更し、第１接近姿勢から時計回りに９０°回転することで第１離間姿勢に姿勢変更するように構成されている。

第１ユニット４ａには、後側第１揺動アーム３６ｂを揺動させる第１電動モータ３７が備えられている。また、前側第１揺動アーム３６ａと後側第１揺動アーム３６ｂとは、互いに反対方向に揺動するように第１連結体３８にて連動連結されている。そのため、第１電動モータ３７の駆動にて、後側第１揺動アーム３６ｂが時計回りに揺動することで、前側第１揺動アーム３６ａが反時計回りに後側第１揺動アーム３６ｂと同じ角度だけ揺動する。また、第１電動モータ３７の駆動にて、後側第１揺動アーム３６ｂが反時計回りに揺動することで、前側第１揺動アーム３６ａが時計回りに後側第１揺動アーム３６ｂと同じ角度だけ揺動するように構成されている。

前側第１揺動アーム３６ａの先端部及び後側第１揺動アーム３６ｂの先端部の夫々には、第１押圧体４２が支持されている。そして、前側第１揺動アーム３６ａが第１接近姿勢に姿勢変更することで、前側第１揺動アーム３６ａに支持されている第１押圧体４２（以下、前側第１押圧体４２ａと称する）が接近位置に移動し、前側第１揺動アーム３６ａが第１離間姿勢に姿勢変更することで、前側第１押圧体４２ａが離間位置に移動する。また、後側第１揺動アーム３６ｂが第１接近姿勢に姿勢変更することで、後側第１揺動アーム３６ｂに支持されている第１押圧体４２（以下、後側第１押圧体４２ｂと称する）が接近位置に移動し、後側第１揺動アーム３６ｂが第１離間姿勢に姿勢変更することで、後側第１押圧体４２ｂが離間位置に移動する。

一対の第２揺動アーム３５のうちの一方の第２揺動アーム３５（以下、前側第２揺動アーム３５ａと称する）は、前側第１揺動アーム３６ａと同様に、第１軸心Ｐ１周りに揺動自在に備えられている。一対の第２揺動アーム３５のうちの他方の第２揺動アーム３５（後側第２揺動アーム３５ｂと称する）は、後側第２揺動アーム３５ｂと同様に、第２軸心Ｐ２周りに揺動自在に備えられている。
図４に示すように、一対の第２揺動アーム３５の夫々は、揺動することで、左右方向Ｂに沿う第２接近姿勢（図４において仮想線で示す姿勢）と前後方向Ａに沿う第２離間姿勢（図４において実線で示す姿勢）とに姿勢変更自在に構成されている。具体的には、前側第２揺動アーム３５ａは、第２離間姿勢から時計回りに９０°回転することで第２接近姿勢に姿勢変更し、第２接近姿勢から反時計回りに９０°回転することで第２離間姿勢に姿勢変更するように構成されている。また、後側第２揺動アーム３５ｂは、第２離間姿勢から反時計回りに９０°回転することで第２接近姿勢に姿勢変更し、第２接近姿勢から時計回りに９０°回転することで第２離間姿勢に姿勢変更するように構成されている。

第１ユニット４ａには、前側第２揺動アーム３５ａを揺動させる第２電動モータ４０が備えられている。また、前側第２揺動アーム３５ａと後側第２揺動アーム３５ｂとは、互いに反対方向に揺動するように第２連結体４１にて連動連結されている。そのため、第２電動モータ４０の駆動にて、前側第２揺動アーム３５ａが時計回りに揺動することで、後側第２揺動アーム３５ｂが反時計回りに前側第２揺動アーム３５ａと同じ角度だけ揺動する。また、第２電動モータ４０の駆動にて、前側第２揺動アーム３５ａが反時計回りに揺動することで、後側第２揺動アーム３５ｂが時計回りに前側第２揺動アーム３５ａと同じ角度だけ揺動するように構成されている。

前側第２揺動アーム３５ａの先端部及び後側第２揺動アーム３５ｂの先端部の夫々には、第２押圧体３９が支持されている。そして、前側第２揺動アーム３５ａが第２接近姿勢に姿勢変更することで、前側第２揺動アーム３５ａに支持されている第２押圧体３９（以下、前側第２押圧体３９ａと称する）が接近位置に移動し、前側第２揺動アーム３５ａが第２離間姿勢に姿勢変更することで、前側第２押圧体３９ａが離間位置に移動する。また、後側第２揺動アーム３５ｂが第２接近姿勢に姿勢変更することで、後側第２揺動アーム３５ｂに支持されている第２押圧体３９（以下、後側第２押圧体３９ｂと称する）が接近位置に移動し、後側第２揺動アーム３５ｂが第１離間姿勢に姿勢変更することで、後側第２押圧体３９ｂが離間位置に移動する。

一対の第１押圧体４２（前側第１押圧体４２ａと後側第１押圧体４２ｂ）の双方が接近位置に位置している状態では、一対の第１押圧体４２の前後方向での間隔が、適正状態の対象物品Ｔの前後方向の幅と同じ間隔に設定されている。説明を加えると、前側第１押圧体４２ａや後側第１押圧体４２ｂは、対象物品Ｔを構成する段積み容器Ｓの下端部を押圧するため、一対の第１押圧体４２の前後方向の間隔は、対象物品Ｔの下端部の前後方向の幅と同じ間隔に設定されている。
また、同様に、一対の第２押圧体３９（前側第２押圧体３９ａと後側第２押圧体３９ｂ）の双方が接近位置に位置している状態では、一対の第２押圧体３９の前後方向での間隔が、適正状態の対象物品Ｔの前後方向の幅と同じ間隔に設定されている。
尚、一対の第１押圧体４２の前後方向での間隔や一対の第２押圧体３９の前後方向での間隔は、適正状態の対象物品Ｔの前後方向の幅より数ｍｍ程度広い間隔でもよい。
また、第１押圧体４２（前側第１押圧体４２ａと後側第１押圧体４２ｂ）の双方が離間位置に位置している状態では、一対の第１押圧体４２は、左右方向Ｂで設定領域Ｅに対して右方又は左方に位置する。

図２に示すように、上述の如く第１ユニット４ａに備えられた前側第１押圧体４２ａ、後側第１押圧体４２ｂ、前側第２押圧体３９ａ及び後側第２押圧体３９ｂの４つの押圧体は、全て同じ高さに設けられている。これに対して、前側第１揺動アーム３６ａと前側第２揺動アーム３５ａとは異なる高さで基礎フレーム３１に連結されており、後側第１揺動アーム３６ｂと後側第２揺動アーム３５ｂとは異なる高さで基礎フレーム３１に連結されている。本実施形態では、前側第１揺動アーム３６ａは、前側第２揺動アーム３５ａより低い高さで基礎フレーム３１に連結されており、後側第１揺動アーム３６ｂは、後側第２揺動アーム３５ｂより低い高さで基礎フレーム３１に連結されている。
また、前側第１揺動アーム３６ａは、前側第２揺動アーム３５ａに比べて長く形成されており、前側第１揺動アーム３６ａを第１接近姿勢に姿勢変更し且つ前側第２揺動アーム３５ａを第２接近姿勢に姿勢変更させた状態では、前側第１押圧体４２ａが前側第２押圧体３９ａより左右方向Ｂで左側に位置している。同様に、後側第１揺動アーム３６ｂは、後側第２揺動アーム３５ｂに比べて長く形成されており、後側第１揺動アーム３６ｂを第２接近姿勢に姿勢変更し且つ後側第２揺動アーム３５ｂを第２接近姿勢に姿勢変更させた状態では、後側第１押圧体４２ｂが後側第２押圧体３９ｂより左右方向Ｂで左側に位置している。
ちなみに、前側第１揺動アーム３６ａと後側第１揺動アーム３６ｂとは同じ高さで基礎フレーム３１に連結されており、前側第２揺動アーム３５ａと後側第２揺動アーム３５ｂとは同じ高さで基礎フレーム３１に連結されている。

基礎フレーム３１には、前後方向に並ぶ状態で複数のシリンダ３３が備えられており、本実施形態では、基礎フレーム３１に、前後方向に並ぶ状態で３つのシリンダ３３が備えられている。３つのシリンダ３３の夫々の先端部に、第３押圧体４３が支持されている。本実施形態では、第１押圧体４２や第２押圧体３９と同じ高さに、３つの第３押圧体４３が設けられている。そして、シリンダ３３が伸縮することで、シリンダ３３の先端に支持されている第３押圧体４３が左右方向Ｂに沿って移動し、第３押圧体４３が接近位置と離間位置とに移動する。

第１電動モータ３７と後側第１揺動アーム３６ｂとの間には、第１減速部としての第１減速機構４５が介在されており、第２電動モータ４０と前側第２揺動アーム３５ａとの間には、第２減速部としての第２減速機構４６が介在されている。ちなみに、第１電動モータ３７と第２電動モータ４０とは同じ電動モータを用いている。そして、第２減速機構４６は、第１減速機構４５に比べて減速比が小さくなるように構成されている。
そのため、第１ユニット４ａは、第１電動モータ３７と第２電動モータ４０とを同じ速度で駆動させた場合、第２揺動アーム３５（前側第２揺動アーム３５ａ及び後側第２揺動アーム３５ｂ）に比べて、第１揺動アーム３６（前側第１揺動アーム３６ａ及び後側第１揺動アーム３６ｂ）が遅い速度で揺動するように構成されている。

上述の如く第１ユニット４ａと第２ユニット４ｂとを備えた姿勢修正装置４は、対象物品Ｔに接近させた接近位置と当該接近位置より対象物品Ｔから離間させた離間位置とに移動する押圧部４８、押圧部４８を接近位置と離間位置とに移動させる駆動部４９、及び、駆動部４９を制御する制御部Ｈを備えている。
姿勢修正装置４には、押圧部４８として、第１押圧体４２、第２押圧体３９、第３押圧体４３が備えられている。また、姿勢修正装置４には、駆動部４９として、第１電動モータ３７（第１駆動部）、第２電動モータ４０（第２駆動部）、シリンダ３３が設けられている。尚、第１押圧体４２が、第１押圧部に相当し、第２押圧体３９が、第２押圧部に相当し、第３押圧体４３が、第３押圧部に相当する。

そして、左右方向Ｂに並ぶ一対の第１押圧体４２と一対の第２押圧体３９とは、接近位置に位置させた状態において、対象物品Ｔに対して前後方向Ａの前方と後方との双方に位置するように備えられ且つ一対の第２押圧体３９の間に一対の第１押圧体４２が位置する状態で左右方向Ｂに並ぶように備えられている。
説明を加えると、第１ユニット４ａの前側第１押圧体４２ａ及び前側第２押圧体３９ａと第２ユニット４ｂの前側第１押圧体４２ａと前側第２押圧体３９ａとは、接近位置に位置させた状態において、対象物品Ｔに対して前後方向Ａの前方に位置するように備えられ且つ第１ユニット４ａの前側第２押圧体３９ａと第２ユニット４ｂの前側第２押圧体３９ａとの間に第１ユニット４ａの前側第１押圧体４２ａと第２ユニット４ｂの前側第１押圧体４２ａが位置する状態で左右方向Ｂに並ぶ状態で備えられている。
また、第１ユニット４ａの後側第１押圧体４２ｂ及び後側第２押圧体３９ｂと第２ユニット４ｂの後側第１押圧体４２ｂと後側第２押圧体３９ｂとは、接近位置に位置させた状態において、対象物品Ｔに対して前後方向Ａの後方に位置するように備えられ且つ第１ユニット４ａの後側第２押圧体３９ｂと第２ユニット４ｂの後側第２押圧体３９ｂとの間に第１ユニット４ａの後側第１押圧体４２ｂと第２ユニット４ｂの後側第１押圧体４２ｂが位置する状態で左右方向Ｂに並ぶ状態で備えられている。
そして、第１ユニット４ａに備えられている第１押圧体４２、第２押圧体３９及び第３押圧体４３と、第２ユニット４ｂに備えられている第１押圧体４２、第２押圧体３９及び第３押圧体４３と、は全て同じ高さに備えられている。

姿勢修正装置４には、第１ユニット４ａに備えられた４本の揺動アーム３２（前側第１揺動アーム３６ａ、後側第１揺動アーム３６ｂ、前側第２揺動アーム３５ａ及び後側第２揺動アーム３５ｂ）と、第２ユニット４ｂに備えられた４本の揺動アーム３２（前側第１揺動アーム３６ａ、後側第１揺動アーム３６ｂ、前側第２揺動アーム３５ａ及び後側第２揺動アーム３５ｂ）と、の計８本の揺動アーム３２が備えられている。
そして、第１ユニット４ａに備えられた前側第１揺動アーム３６ａ及び後側第１揺動アーム３６ｂと、第２ユニット４ｂに備えられた前側第１揺動アーム３６ａ及び後側第１揺動アーム３６ｂと、が第１揺動部に相当する。また、第１ユニット４ａに備えられた前側第１揺動アーム３６ａ及び後側第１揺動アーム３６ｂが、一方側第１揺動部に相当し、第２ユニット４ｂに備えられた前側第１揺動アーム３６ａ及び後側第１揺動アーム３６ｂが、他方側第１揺動部に相当する。
さらに、第１ユニット４ａに備えられた前側第２揺動アーム３５ａ及び後側第２揺動アーム３５ｂと、第２ユニット４ｂに備えられた前側第２揺動アーム３５ａ及び後側第２揺動アーム３５ｂと、が第２揺動部に相当する。また、第１ユニット４ａに備えられた前側第２揺動アーム３５ａ及び後側第２揺動アーム３５ｂが、一方側第２揺動部に相当し、第２ユニット４ｂに備えられた前側第２揺動アーム３５ａ及び後側第２揺動アーム３５ｂが、他方側第２揺動部に相当する。
このように、姿勢修正装置４には、第１押圧体４２を支持する第１揺動部として、第１ユニット４ａに備えられた第１揺動アーム３６（一方側第１揺動部）と第２ユニット４ｂに備えられた第１揺動アーム３６（他方側第２揺動部）とを備え、第２押圧体３９を支持する第２揺動部として、第１ユニット４ａに備えられた第２揺動アーム３５（一方側第２揺動部）と第２ユニット４ｂに備えられた第２揺動アーム３５（他方側第２揺動部）とを備えている。

第１揺動アーム３６は、設定領域Ｅに位置する対象物品Ｔに対して左右方向Ｂの一方側又は他方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられて、第１押圧体４２が接近位置に位置する第１接近姿勢と、第１押圧体４２が第２方向に見て対象物品Ｔに対して左右方向Ｂの一方側又は他方側に退避する離間位置に位置する第１離間姿勢と、に姿勢変更自在である。
第２揺動アーム３５は、設定領域Ｅに位置する対象物品Ｔに対して左右方向Ｂの一方側又は他方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられて、一対の第２押圧体３９が接近位置に位置する第２接近姿勢と、一対の第２押圧体３９が前後方向Ａに見て対象物品Ｔに対して前後方向Ａの一方側又は他方側に退避する離間位置に位置する第２離間姿勢と、に姿勢変更自在である。

第１ユニット４ａに備えられた第１揺動アーム３６は、設定領域Ｅに対して左右方向Ｂの右方に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、左右方向Ｂに並ぶ一対の第１押圧体４２のうち左右方向Ｂで右方側に位置する第１押圧体４２を支持している。
第２ユニット４ｂに備えられた第１揺動アーム３６は、設定領域Ｅに対して左右方向Ｂの左方に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、左右方向Ｂに並ぶ一対の第１押圧体４２のうち左右方向Ｂで左方側に位置する第１押圧体４２を支持している。
第１ユニット４ａに備えられた第２揺動アーム３５は、設定領域Ｅに対して左右方向Ｂの右方に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、左右方向Ｂに並ぶ一対の第２押圧体３９のうち左右方向Ｂで右方側に位置する第２押圧体３９を支持している。
第２ユニット４ｂに備えられた第２揺動アーム３５は、設定領域Ｅに対して左右方向Ｂの左方に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、左右方向Ｂに並ぶ一対の第２押圧体３９のうち左右方向Ｂで左方側に位置する第２押圧体３９を支持している。

第１ユニット４ａや第２ユニット４ｂに備えられた第１揺動アーム３６の第１離間姿勢から第１接近姿勢までの揺動角度と、第１ユニット４ａや第２ユニット４ｂに備えられた第２揺動アーム３５の第２離間姿勢から第２接近姿勢までの揺動角度と、が同じ角度に設定されている。
また、第１ユニット４ａの第１揺動アーム３６と第２ユニット４ｂの第１揺動アーム３６とは同じ高さに備えられており、第１ユニット４ａの第２揺動アーム３５と第２ユニット４ｂの第２揺動アーム３５とは同じ高さに備えられている。そして、第１ユニット４ａの第２揺動アーム３５は、第１ユニット４ａの第１揺動アーム３６より上方に備えられており、第２ユニット４ｂの第２揺動アーム３５は、第２ユニット４ｂの第１揺動アーム３６より上方に備えられている。
第１揺動アーム３６は、先端部が上方に延出されたＬ字状に形成されており、その第１揺動アーム３６の先端部で且つ上端部に第１押圧体４２が支持されている。また、第２揺動アーム３５は、先端部が下方に延出されたＬ字状に形成されており、その第２揺動アーム３５の先端部で且つ下端部に第２押圧体３９が支持されている。
左右方向Ｂに並ぶ一対の第１押圧体４２と一対の第２押圧体３９とを夫々を各別に駆動するべく、第１ユニット４ａに備えられた第１電動モータ３７と第２電動モータ４０、及び、第２ユニット４ｂに備えられた第１電動モータ３７と第２電動モータ４０の、４つの駆動部４９が姿勢修正装置４に備えられている。

第１ユニット４ａと第２ユニット４ｂとの双方に第３押圧体４３を備えることにより、姿勢修正装置４には、第３押圧体４３を接近位置に位置させた状態において、姿勢修正箇所１８に対して左右方向Ｂの右方側と左方側との双方に位置するように３つの第３押圧体４３が２組備えられている。
そして、第３押圧体４３の接近位置は、一対の第３押圧体４３の双方を接近位置に位置させた状態での一対の第３押圧体４３の左右方向Ｂでの間隔が、適正状態の対象物品Ｔの左右方向Ｂの幅より数ｍｍ程度広い間隔となるように設定されている。尚、一対の第３押圧体４３の左右方向Ｂでの間隔は、適正状態の対象物品Ｔの左右方向Ｂの幅と同じ間隔となるように設定してもよい。

次に、制御部Ｈによる制御について説明する。
制御部Ｈは、上位の制御装置（図示せず）から対象物品Ｔを載置したパレットＰが姿勢修正箇所１８に搬送されたことを示す情報を受信すると、修正制御を実行する。また、制御部Ｈは、修正制御の実行が完了すると、制御完了を示す情報を上位の制御装置に送信するように構成されている。

修正制御は、押圧部４８を離間位置から接近位置に移動させて対象物品Ｔの平面視での姿勢を予め設定された姿勢（平面視で設定領域Ｅに収まる姿勢）に修正する制御である。ちなみに、対象物品Ｔは、姿勢修正箇所１８に搬送されたパレットＰに支持されている６つの段積み容器Ｓである。次に、この修正制御について説明を加える。

制御部Ｈは、修正制御において、２組の第３押圧体４３、２組の第２押圧体３９、２組の第１押圧体４２の順に接近位置に移動させる。
つまり、まず、図６に示すように、２組の第３押圧体４３を離間位置から接近位置まで移動させるべく、６つのシリンダ３３の作動を制御する。そして、２組の第３押圧体４３が接近位置に移動した後、４本の第１揺動アーム３６の第１離間姿勢から第１接近姿勢に向けての揺動と、４本の第２揺動アーム３５の第２離間姿勢から第２接近姿勢に向けての揺動と、を同時に開始し、第１揺動アーム３６が第１接近姿勢に姿勢変更したことが図外の位置センサにて検出されると、第１揺動アーム３６の揺動を停止し、第２揺動アーム３５が第２接近姿勢に姿勢変更したことが図外の位置センサにて検出されると、第２揺動アーム３５の揺動を停止するべく、一対の第１電動モータ３７及び一対の第２電動モータ４０の作動を制御する。
尚、位置センサとして、揺動アームの揺動角度を検出する角度センサや揺動アームにおける先端部の位置を検出する存否センサ等を用いることができ、位置検出センサは、第１揺動アームや第２揺動アームの接近姿勢や離間姿勢に姿勢変更したことを検出することで、第１押圧体や第２押圧体が接近位置や離間位置に移動したことも検出することができるため、位置センサは、第１押圧体や第２押圧体の位置を検出するセンサとしても機能する。

第２電動モータ４０と第２揺動アーム３５との間に介在する第２減速機構４６は、第１電動モータ３７と第１揺動アーム３６との間に介在する第１減速機構４５に比べて減速比が小さくなるように構成されている。そのため、上述の如く、第１揺動アーム３６の第１離間姿勢から第１接近姿勢に向けての揺動と、第２揺動アーム３５の第２離間姿勢から第２接近姿勢に向けての揺動と、を同時に開始することで、図７及び図８に示すように、４本の第２揺動アーム３５が先に第２接近姿勢となり、その後、４本の第１揺動アーム３６が第１接近姿勢となる。
このように、制御部Ｈは、４本の第１揺動アーム３６の第１離間姿勢から第１接近姿勢に向けての揺動と、４本の第２揺動アーム３５の第２離間姿勢から第２接近姿勢に向けての揺動と、を同時に開始して、２組の第２押圧体３９を接近位置に移動させた後、２組の第１押圧体４２を接近位置に移動させるべく、一対の第１電動モータ３７及び一対の第２電動モータ４０の作動を制御している。

そして、制御部Ｈは、２組の第１押圧体４２、２組の第２押圧体３９、及び、２組の第３押圧体４３が接近位置に移動した後、４本の第１揺動アーム３６を第１離間姿勢に揺動させ、４本の第２揺動アーム３５を第２離間姿勢に揺動させることで、修正制御の実行が完了する。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、設定領域Ｅに位置する対象物品Ｔに対して第２方向の一方側と他方側との双方に、駆動部４９にて移動される第１押圧体４２を備えたが、設定領域Ｅに位置する対象物品Ｔに対して第２方向の一方側にのみ第１押圧体４２を設け、設定領域Ｅに位置する対象物品Ｔに対して第２方向の他方側に上下方向又は第１方向に移動可能な規制体を設けて、第１押圧体４２と規制体とで前後方向に対象物品を挟むことで、対象物品Ｔの姿勢を修正するようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、第３押圧体４３、第２押圧体３９、第１押圧体４２の順に接近位置に移動させたが、これらの順序は適宜変更してもよく、例えば、第３押圧体４３、第１押圧体４２、第２押圧体３９の順に接近位置に移動させてもよく、また、第２押圧体３９、第１押圧体４２、第３押圧体４３の順に接近位置に移動させてもよい。

（３）上記実施形態では、揺動アーム３２の揺動により、第１押圧体４２や第２押圧体３９を上下方向に沿う軸心周りに円弧状に移動させて、第１押圧体４２や第２押圧体３９を離間位置と接近位置とに移動させたが、第１押圧体４２や第２押圧体３９を接近位置と離間位置とに移動させる構成は適宜変更してもよく、例えば、第１押圧体４２や第２押圧体３９を支持する支持部材を昇降及び第２方向に移動させて、第１押圧体４２や第２押圧体３９を離間位置と接近位置とに移動させてもよい。

（４）上記実施形態では、第１方向及び第２方向に荷を複数並べて対象物品Ｔを構成したが、第１方向にのみ荷を複数並べて対象物品Ｔを構成してもよい。
また、上記実施形態では、第１方向に２つの荷を並べたが、３つ以上並べてもよい。例えば、３つ並べた場合は、第１押圧体４２にて真ん中の荷を押圧し、第２押圧体３９にて端の荷を押圧するようにしてもよい。また、４つ並べた場合は、第１押圧体４２にて真ん中の２つを押圧し、第２押圧体３９にて端の荷を押圧するようにしてもよい。
押圧部４８は、複数の押圧体にて構成してもよい。複数の物品に亘って押圧するようにしてもよい。

また、対象物品Ｔを構成する荷は、段積み容器Ｓ以外に段積みしていない容器Ｃでもよく、容器Ｃとして、カートンケースやコンテナでもよい。
段積み容器Ｓを荷として、段積み容器Ｓを前後方向Ａ及び左右方向Ｂに並べて対象物品Ｔを構成したが、カートンケースやコンテナを荷として、カートンケースやコンテナを前後方向Ａ及び左右方向Ｂに並べて対象物品Ｔを構成してもよい。

（５）上記実施形態では、コンベヤにて対象物品Ｔを第２方向に沿って搬送させて対象物品Ｔを姿勢修正箇所１８に位置させ、コンベヤにて対象物品Ｔを第２方向に沿って搬送させて対象物品Ｔを姿勢修正箇所１８から移動させたが、スタッカークレーンやフォークリフトにて対象物品Ｔを降ろすことで対象物品Ｔを姿勢修正箇所１８に位置させてもよく、また、スタッカークレーンやフォークリフトにて対象物品Ｔを掬うことで対象物品Ｔを姿勢修正箇所１８に位置させてもよい。

４姿勢修正装置
３５第２揺動アーム（第２揺動部、一方側第２揺動アーム、他方側第２揺動アーム）
３６第１揺動アーム（第１揺動部、一方側第１揺動アーム、他方側第１揺動アーム）
３９第２押圧体（第２押圧部）
４２第１押圧体（第１押圧部）
４３第３押圧体（第３押圧部）
４８押圧部
４９駆動部
Ａ前後方向（第２方向）
Ｂ左右方向（第１方向）
Ｈ制御部
Ｔ対象物品

Claims

対象物品に接近させた接近位置と当該接近位置より対象物品から離間させた離間位置とに移動する押圧部、前記押圧部を前記接近位置と前記離間位置とに移動させる駆動部、及び、前記駆動部を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記押圧部を前記離間位置から前記接近位置に移動させて前記対象物品の平面視での姿勢を予め設定された姿勢に修正する修正制御を実行するように、前記駆動部を制御する、姿勢修正装置であって、
前記対象物品は、少なくとも水平方向に沿う第１方向に複数の荷を並べたものであり、
前記平面視で前記第１方向に対して直交する方向を第２方向として、
前記押圧部として、第１押圧部と一対の第２押圧部とを備え、
前記第１押圧部と一対の前記第２押圧部とは、前記接近位置に位置させた状態において、前記対象物品に対して前記第２方向の少なくとも一方側に位置するように備えられ且つ一対の前記第２押圧部の間に前記第１押圧部が位置するように前記第１方向に並ぶように備えられ、
前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、前記第１押圧部と一対の前記第２押圧部とのうちの一方を前記接近位置に移動させた後、前記第１押圧部と一対の前記第２押圧部とのうちの他方を前記接近位置に移動させる姿勢修正装置。
前記第１押圧部は、第１揺動部に支持され、
側面視で上下に沿う方向を上下方向とし、
前記第１揺動部は、前記対象物品に対して前記第１方向の一方側又は他方側に位置する前記上下方向に沿う軸心周りに揺動自在に備えられて、前記第１押圧部が前記接近位置に位置する第１接近姿勢と、前記第１押圧部が前記第２方向に見て前記対象物品に対して前記第１方向の一方側又は他方側に退避する前記離間位置に位置する第１離間姿勢と、に姿勢変更自在であり、
一対の前記第２押圧部は、第２揺動部に支持され、
前記第２揺動部は、前記対象物品に対して前記第１方向の一方側又は他方側に位置する前記上下方向に沿う軸心周りに揺動自在に備えられて、一対の前記第２押圧部が前記接近位置に位置する第２接近姿勢と、一対の前記第２押圧部が前記第２方向に見て前記対象物品に対して前記第１方向の一方側又は他方側に退避する前記離間位置に位置する第２離間姿勢と、に姿勢変更自在である請求項１記載の姿勢修正装置。
前記第１押圧部は、前記接近位置に位置する状態で前記第１方向に並ぶように一対備えられ、
一対の前記第１押圧部と一対の前記第２押圧部との全ての前記押圧部が、同じ高さに備えられ、
前記第１揺動部として、一方側第１揺動部と他方側第１揺動部とを備え、
前記一方側第１揺動部は、前記対象物品に対して前記第１方向の一方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、一対の前記第１押圧部のうちの前記第１方向で一方側に位置する前記第１押圧部を支持し、
前記他方側第１揺動部は、前記対象物品に対して前記第１方向の他方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、一対の前記第１押圧部のうちの前記第１方向で他方側に位置する前記第１押圧部を支持し、
前記第２揺動部として、一方側第２揺動部と他方側第２揺動部とを備え、
前記一方側第２揺動部は、一対の前記第２押圧部のうちの前記第１方向で一方側に位置する前記第２押圧部を支持し、且つ、前記対象物品に対して前記第１方向の一方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、
前記他方側第２揺動部は、一対の前記第２押圧部のうちの前記第１方向で他方側に位置する前記第２押圧部を支持し、且つ、前記対象物品に対して前記第１方向の他方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、
前記一方側第２揺動部は、前記一方側第１揺動部より上方又は下方に備えられ、
前記他方側第２揺動部は、前記他方側第１揺動部より上方又は下方に備えられている請求項２記載の姿勢修正装置。
前記一方側第２揺動部の揺動軸心から前記一方側第２揺動部が支持する前記第２押圧部までの長さが、前記一方側第１揺動部の揺動軸心から前記一方側第１揺動部が支持する前記第１押圧部までの長さより短く、
前記他方側第２揺動部の揺動軸心から前記他方側第２揺動部が支持する前記第２押圧部までの長さが、前記他方側第１揺動部の揺動軸心から前記他方側第１揺動部が支持する前記第１押圧部までの長さより短く、
前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、一対の前記第２押圧部を前記接近位置に移動させた後、前記第１押圧部を前記接近位置に移動させる請求項３記載の姿勢修正装置。
前記第１揺動部の前記第１離間姿勢から前記第１接近姿勢までの揺動角度と、前記第２揺動部の前記第２離間姿勢から前記第２接近姿勢までの揺動角度と、が同じ角度に設定され、
前記駆動部と前記第２揺動部との間に介在する第２減速部は、前記駆動部と前記第１揺動部との間に介在する第１減速部に比べて減速比が小さくなるように構成され、
前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、前記第１揺動部の前記第１離間姿勢から前記第１接近姿勢に向けての揺動と、前記第２揺動部の前記第２離間姿勢から前記第２接近姿勢に向けての揺動と、を同時に開始する請求項３又は４記載の姿勢修正装置。
前記押圧部として、第３押圧部を備え、
前記第３押圧部は、前記第３押圧部を前記接近位置に位置させた状態において、前記対象物品に対して前記第１方向の一方側と他方側との双方に位置するように一対備えられ、
前記対象物品における前記第１方向に並ぶ複数の物品を前記第１方向に隙間なく並べた状態を前記対象物品の適正状態として、
一対の前記第３押圧部の双方を前記接近位置に位置させた状態での一対の前記第３押圧部の前記第１方向での間隔が、前記適正状態の前記対象物品の前記第１方向の幅より広い間隔であり、
前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、一対の前記第３押圧部を前記接近位置に移動させた後、前記第１押圧部及び一対の前記第２押圧部を前記接近位置に移動させる請求項１から５の何れか１項に記載の姿勢修正装置。