CN112010049A - 移载装置 - Google Patents

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CN112010049A CN202010471832.7A CN202010471832A CN112010049A CN 112010049 A CN112010049 A CN 112010049A CN 202010471832 A CN202010471832 A CN 202010471832A CN 112010049 A CN112010049 A CN 112010049A
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suction
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Murata Machinery Ltd
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Abstract

本发明涉及一种移载装置。在移载装置中，能够安全地移载无法吸附上表面的货物。该移载装置用于通过使货物(W)在前后方向上移动来进行移载，具备：基部(25)；支承板部件(27)，被设置成能够相对于基部(25)在前后方向上移动，能够支承货物(W)的底面；前后驱动装置(29)，将支承板部件(27)相对于基部(25)在前后方向上进行驱动；吸附装置(31)，以能够在上下方向上移动的方式设置于基部(25)，能够吸附货物(W)的侧面；以及上下驱动装置(35)，将吸附装置(31)相对于基部(25)至少在上升方向上进行驱动，且被支承为在下降方向上能够从吸附装置(31)脱离。

Description

移载装置
技术领域
本发明涉及一种移载装置，特别涉及用于从所层叠的物品中取出一个或多个物品的移载装置。
背景技术
当前，由于物流行业的劳动力短缺、以及机器人动作技术、图像识别技术的进步，因此使机器人进行作为重体力劳动的堆垛、卸垛的作业的举动正在扩展。
堆垛、卸垛的动作一般为，通过手部(安装在机器人的前端，实际把持货物的机构)对货物的上表面进行空气吸附而进行输送。
例如，存在一种拣选系统，对于由所层叠的多个物品构成的物品组，通过拣选机器人从最上层每次一个地拣选物品(例如专利文献1)。
专利文献1：日本特开2019-5871号公报
以往的拣选机器人对货物的上表面进行空气吸附而进行移载。但是，在顶面敞开的形状的瓦楞板纸箱的情况下，难以进行上表面吸附而进行移载。
另一方面，还开发有对瓦楞板纸箱的侧面进行吸附的拣选机器人。但是，在对侧面进行吸附而进行移载的情况下，由于在吸附部分作用有朝向倾斜方向的较大载荷，因此货物有可能破损。
发明内容
本发明的目的在于，在移载装置中，能够安全地移载无法吸附上表面的货物。
以下，作为用于解决课题的手段，对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要而任意地组合。
本发明的一个观点所涉及的移载装置，是用于通过使货物在前后方向上移动来进行移载的装置，具备基部、支承板部件、前后驱动装置、吸附装置以及上下驱动装置。
支承板部件被设置为能够相对于基部在前后方向上移动，并能够支承货物的底面。
前后驱动装置将支承板部件相对于基部在前后方向上进行驱动。
吸附装置以能够在上下方向上移动的方式设置于基部，并能够吸附货物的侧面。
上下驱动装置将吸附装置相对于基部至少在上升方向上进行驱动，且被支承为能够在下降方向上从吸附装置脱离。
另外，此处的“前后方向”是指将向货物接近的一侧设为前侧、将从货物离开的一侧设为后侧的方向。
以下，作为一例，对从所层叠的货物中取出一个或多个的动作(卸垛动作)进行说明。
在该移载装置中，吸附装置对货物的侧面进行吸附，接着，上下驱动装置使吸附装置向上方移动，由此将货物抬起。接着，前后驱动装置使支承板部件向前侧移动，并插入到货物的下方。接着，在前后驱动装置使支承板部件向前侧伸出的同时，使移载装置整体向后侧移动。由此，吸附装置以及货物被拉到支承板部件上。接着，当上下驱动装置使吸附装置向下方下降时，吸附装置与货物一起下降。在吸附装置的下降动作途中，如果货物的下表面与支承板部件接触，则之后上下驱动装置从吸附装置离开，因此，最后货物被到移载台上。
在该移载装置中，能够保持吸附装置吸附了货物的状态，将货物的载荷作用于支承板部件。因而，不会对吸附装置作用较大载荷。其结果，吸附装置的安全性提高。
上下驱动装置也可以具有：气缸，将上述吸附装置推起；以及弹簧部件，将吸附装置向下方施力。
在该移载装置中，当气缸的活塞下降时，在其途中活塞从吸附装置离开。即使在该情况下，也能够通过弹簧部件使吸附装置下降，由此使货物可靠地载放在支承板部件或规定位置上。
前后驱动装置也可以为，能够使支承板部件向比吸附装置的前后方向位置靠后侧移动。
上下驱动装置也可以为，能够使吸附装置下降至在高度方向上与支承板部件重叠的位置。
在该移载装置中，吸附装置能够下降至在高度方向上与支承板部件重叠的位置，因此，即使是高度较低的货物，吸附装置也能够吸附并移载。
上下驱动装置也可以具备具有凸轮的保持机构，该保持机构将吸附装置在下降位置处固定为无法摆动，并且在上升位置处保持为能够摆动。
在该移载装置中，使用保持机构，由此通过吸附装置的升降动作，能够切换吸附装置的摆动的锁定和解除。
移载装置也可以还具备设置于吸附装置的下表面的接触部件。
以下，作为一例，说明对通过移载装置的吸附装置吸附侧面并且通过支承板部件支承下表面的货物进行堆积的动作(堆垛动作)。
在使货物接近到规定位置附近之后，前后驱动装置使支承板部件以从货物下方穿过的方式向后侧移动。于是，在将货物向规定位置载放的途中，当支承板部件从货物离开时，吸附装置与货物一起下降而与支承板部件抵接。此时，与支承板部件实际抵接的是接触部件。因而，接触部件作为缓冲件发挥功能，因此难以产生吸附装置以及支承板部件的破损。
发明的效果
在本发明的移载装置中，能够安全地移载无法吸附上表面的货物。
附图说明
图1是第1实施方式的拣选系统的概要平面图。
图2是从手部的斜上方观察的立体图。
图3是从手部的斜下方观察的立体图。
图4是手部的平面图。
图5是手部的侧视图。
图6是手部的示意性侧视图。
图7是手部的示意性侧视图。
图8是表示手部的手部基座与上下驱动装置之间的关系的示意图。
图9是保持机构的示意图。
图10是保持机构的示意图。
图11是表示手部的控制构成的框图。
图12是表示由手部进行的卸垛动作的一个状态的示意图。
图13是表示由手部进行的卸垛动作的一个状态的示意图。
图14是表示由手部进行的卸垛动作的一个状态的示意图。
图15是表示由手部进行的卸垛动作的一个状态的示意图。
图16是表示由手部进行的卸垛动作的一个状态的示意图。
图17是表示由手部进行的卸垛动作的一个状态的示意图。
图18是表示由手部进行的堆垛动作的一个状态的示意图。
图19是表示由手部进行的堆垛动作的一个状态的示意图。
图20是表示由手部进行的堆垛动作的一个状态的示意图。
图21是表示由手部进行的堆垛动作的一个状态的示意图。
图22是用于说明堆垛动作的气缸、弹簧、接触部件的动作的示意图。
图23是用于说明堆垛动作的气缸、弹簧、接触部件的动作的示意图。
图24是用于说明堆垛动作的气缸、弹簧、接触部件的动作的示意图。
符号的说明
1：拣选系统；3：堆垛部；5：卸垛部；7：搬入输送装置；9：搬出输送装置；15：拣选机器人；21：机器人臂；23：手部；25：手部基座；26：回转装置；27：移载台；29：移载台驱动装置；30：马达；31：吸附装置；31a：吸附垫；31b：承接部；31c：支点；33：上下驱动装置；35：气缸；35a：活塞；36：间隙传感器；37：弹簧部件；39：接触部件；43：吸附装置保持机构；45：辊；47：带；49：吸引装置；51：控制器；53：凸轮部件；54：中空部；54a：卡止面；54b：弯曲面；54c：第2卡止面；55：辊；W：货物。
具体实施方式
1.第1实施方式
(1)拣选系统的整体构成
作为本发明的第1实施方式，使用图1对拣选系统1进行说明。图1是第1实施方式的拣选系统的概要平面图。
拣选系统1是对所要求的物品进行拣选的装置，具体而言，进行将货物W层叠到托盘P上的(堆垛)动作以及从所层叠的货物W中取出货物W的(卸垛)动作。
拣选系统1具有堆垛部3以及卸垛部5。在堆垛部3中，货物W被层叠。在卸垛部5中，货物W被取出。货物W例如以上下前后左右地排列的状态层叠到托盘P上。
拣选系统1具有搬入输送装置7。搬入输送装置7是将货物W搬入到拣选位置的装置。
拣选系统1具有搬出输送装置9。搬出输送装置9是将货物W从拣选位置搬出的装置。
搬入输送装置7和搬出输送装置9相邻接地配置，沿着一个水平方向延伸且平行地排列。
拣选系统1具有拣选机器人15(移载装置的一例)。拣选机器人15是用于进行堆垛动作和卸垛动作的装置。拣选机器人15配置在堆垛部3与卸垛部5之间。
(2)拣选机器人
拣选机器人15具有机器人臂21。机器人臂21是公知技术。
拣选机器人15具有手部23(移载装置的一例)。手部23是用于通过使货物W在前后方向(将向货物W接近的一侧设为前侧、将从货物W离开的一侧设为后侧的方向)上移动来进行移载的装置，安装在机器人臂21前端。
使用图2～图5对手部23进行说明。图2是从手部的斜上方观察的立体图。图3是从手部的斜下方观察的立体图。图4是手部的平面图。图5是手部的侧视图。
手部23具有手部基座25。手部基座25旋转自如地连结在机器人臂21的臂的前端下部。通过回转装置26(图1)使手部23相对于机器人臂21回转。
手部23具有移载台27。移载台27以能够在前后方向上移动的方式设置于手部基座25的下表面，能够支承货物W的底面。具体而言，移载台27相对于处于手部基座25的下表面的引导部(未图示)被支承为移动自如。移载台27为与手部基座25相比在前后方向上形成得更长的矩形状，能够向手部基座25的前后方向的任一侧突出。
如图4以及图5所示，手部23具有移载台驱动装置29(前后驱动装置的一例)。移载台驱动装置29是将移载台27相对于手部基座25在前后方向上进行驱动的装置。
移载台驱动装置29包括设置于手部23的马达30、设置于移载台27的多个带轮(未图示)、以及卷挂于带轮的带(未图示)。移载台驱动装置也可以是链条机构、齿条与小齿轮机构、电动缸或者气缸。
另外，移载台驱动装置29能够使移载台27在前端处于比吸附装置31(后述)靠前后方向前侧的第1位置与前端处于比吸附装置31靠前后方向后侧的第2位置(例如图2)之间移动。
使用图6以及图7对移载台27的构造进行说明。图6是手部的示意性侧视图。图7是手部的示意性侧视图。
在移载台27上卷绕有滑动带47。滑动带47的两端固定于手部基座25的下部，并以覆盖移载台27两侧的上表面以及下表面的方式卷绕。当移载台27相对于手部基座25在前后方向上移动时，滑动带47以沿着移载台的移动位置的方式变形。因而，在货物W被移载到移载台27上时，当从货物W对滑动带47作用前后方向的载荷时，滑动带47的与货物W接触的部分、与货物一起相对于移载台27在前后方向上移动。即，虽然滑动带47相对于移载台27滑动，但货物W不相对于滑动带47滑动而被拉入到移载台27上。因而，货物W难以破损。
手部23具有吸附装置31(吸附装置的一例)。吸附装置31以能够在上下方向上移动的方式设置于手部基座25，且能够吸附货物W的侧面。吸附装置31通过吸引装置49(图11)来进行吸引以及吸引解除。吸附装置31具有与货物W实际抵接的吸附垫31a。
使用图8进一步说明手部23。图8是表示手部的手部基座与上下驱动装置之间的关系的示意图。
手部23具有上下驱动装置33(上下驱动装置的一例)。上下驱动装置33使吸附装置31相对于手部基座25在上下方向上移动。
上下驱动装置33具有气缸35。气缸35将吸附装置31相对于手部基座25向上升方向驱动。气缸35能够在下降方向上从吸附装置31脱离。气缸35具有活塞35a，活塞35a能够从下方与吸附装置31的承接部31b抵接，而将吸附装置31推起。如图4所示，气缸35在手部基座25的靠吸附装置31的一侧，被配置在宽度方向中间。
上下驱动装置33具有将吸附装置31向下方施力的弹簧部件37。具体而言，弹簧部件37的一端固定于手部基座25，另一端固定于吸附装置31，相对于手部基座25将吸附装置31向下方拉动。通过利用弹簧部件37，由此即使在气缸35从吸附装置31向下方离开之后，也能够使货物W可靠地下降而载放到移载台27上(后述)。弹簧部件37例如在手部基座25的靠吸附装置31的一侧，被配置在宽度方向的两个外侧的两处。在图8中，弹簧部件37被配置在气缸35附近，但这仅是示意性地描绘，并不限定实际的配置。此外，弹簧部件37的固定目的地不特别限定。另外，更详细来说，在气缸35的活塞35a向下方下降时，吸附装置31通过自重以及被弹簧部件37拉动而持续追随于活塞35a，当货物W载放于下方的装置或货物时，停止向下方移动。此后，活塞35a从吸附装置31离开。
上下驱动装置33能够使吸附装置31下降到在高度方向上与移载台27重叠的位置(参照图12)。此时，移载台27处于比吸附装置31的前后方向位置靠后侧的位置(上述第2位置)。因而，对于高度较低的货物W也可以进行拣选。能够实现上述动作的原因在于，在气缸35最大程度收缩的状态下，虽然吸附装置31相对于手部基座25以及移载台27处于最下方位置，但在此时，吸附装置31的下表面处于比移载台27的上表面靠下方的位置。但是，上述构造并非必须。
手部23在吸附装置31的下表面还具有接触部件39。接触部件39局部地形成于吸附装置31的下表面。接触部件39是橡胶等弹性部件。具体而言，如图3所示，接触部件39设置在吸附装置31的宽度方向外侧的两端附近，且为沿着前后方向延伸的带状。接触部件的形状、个数、位置、材料没有特别限定。此外，也可以省略接触部件。
手部23具有吸附装置保持机构43(以下称为保持机构43)。保持机构43将吸附装置31在下降位置处固定为无法摆动、并且在上升位置处保持为能够摆动。
使用图9以及图10对保持机构43进行具体说明。图9以及图10是保持机构的示意图。
保持机构43具有凸轮部件53以及辊55。凸轮部件53固定于手部基座25的主体。凸轮部件53具有用于支承辊55的中空部54。中空部54在吸附装置31侧的侧面下部具有在上下方向上呈直线状延伸的卡止面54a。中空部54在吸附装置31侧的侧面进一步具有从卡止面54a连续并且平滑地弯曲的弯曲面54b。弯曲面54b从卡止面54a向前后方向的后侧凹陷。中空部54具有与卡止面54a以及弯曲面54b对置的第2卡止面54c。第2卡止面54c沿着上下方向延伸。凸轮部件53例如在手部基座25的靠吸附装置31的一侧，被配置在宽度方向的两个外侧的两处。
辊55转动自如地设置在吸附装置31下部的凸轮部件53侧。辊55的转动轴与手部23的宽度方向平行。辊55在凸轮部件53的卡止面54a、弯曲面54b的附近抵接或接近
吸附装置31在上部的凸轮部件53侧具有作为转动中心的支点31c。支点31c的转动轴与手部23的宽度方向平行。支点31c例如是销，在形成于手部基座25的板(未图示)的沿着上下方向延伸的长孔(未图示)内，销被移动自如地引导。
吸附装置31由于止挡件(未图示)而无法从图9的状态向顺时针方向转动。即，吸附装置31仅从图9的状态向逆时针方向相对于手部基座25转动自如。
如图9所示，在吸附装置31处于下方的情况下，辊55与凸轮部件53的卡止面54a抵接，因此，吸附装置31无法向逆时针方向转动。
如图10所示，当吸附装置31上升时，辊55在凸轮部件53的弯曲面54b上滑动，由此，吸附装置31能够与货物W的姿态相匹配地相对于手部基座25倾斜。在该状态下，当吸附装置31要向顺时针方向转动时，辊55与第2卡止面54c抵接，由此对吸附装置31的转动进行限制。
如以上那样，通过使用凸轮部件53，由此能够通过吸附装置31的升降动作来切换地进行吸附装置31的摆动的锁定和解除。
(3)手部的控制构成
使用图11对手部23的控制构成进行说明。图11是表示手部的控制构成的框图。
手部23具有控制器51。
控制器51是具有处理器(例如CPU)、存储装置(例如ROM、RAM、HDD、SSD等)、各种接口(例如A/D转换器、D/A转换器、通信接口等)的计算机系统。控制器51通过执行保存在存储部(对应于存储装置的存储区域的一部分或全部)中的程序，来进行各种控制动作。
控制器51可以由单个处理器构成，但也可以由为了进行各控制而独立的多个处理器构成。
控制器51的各要素的功能的一部分或全部，也可以作为能够由构成控制器51的计算机系统执行的程序来实现。此外，控制器51的各要素的功能的一部分也可以由定制IC构成。
控制器51对回转装置26、移载台驱动装置29、吸引装置49、以及气缸35进行控制。
来自间隙传感器36的检测信号被发送到控制器51。
虽然未图示，但在控制器51上连接有对货物W的大小、形状以及位置进行检测的传感器、用于对各装置的状态进行检测的传感器、开关、以及信息输入装置。
(4)卸垛操作
使用图12～图17对从所层叠的货物W中取出一个或多个的动作(卸垛动作)进行说明。图12～图17是表示由手部进行的卸垛动作的一个状态的示意图。
如图12所示，使手部23移动到与作为目的的货物W对应的位置。
如图13所示，使吸附装置31以货物W的下部为基准与货物W接触而进行吸附。具体而言，在吸附装置31与货物W接触紧前，通过吸引装置49开始吸引，并通过机器人臂21使手部23整体移动而将吸附装置31向货物W侧按压。
如图14所示，吸附装置31相对于手部基座25上升，由此将货物W抬起。具体而言，气缸35使吸附装置31相对于手部基座25上升。另外，在气缸35使货物W开始上升的同时，机器人臂21将手部23整体向后侧拉动。因而，货物W被吸附装置31抬起，而成为与吸附装置31一起倾斜的状态。
在货物W上升后通过间隙传感器36进行间隙检测，当判断为形成了能够放入移载台27的空间时，移载台驱动装置29使移载台27向前方移动，并插入到处于货物W下方的间隙中。如图15所示，移载台27进一步前进，由此与货物W的底面稍微接触。
如图16所示，在移载台驱动装置29使移载台27向前侧伸出的同时，机器人臂21将手部23整体向后侧拉动(此时，移载台27的前后方向位置不变)。由此，吸附装置31以及货物W被拉入到移载台27上。
如图17所示，气缸35使吸附装置31向下方下降。具体而言，活塞35a下降下来。然后，当气缸35的活塞35a从吸附装置31向下方离开时，吸附装置31也与货物W一起下降。此时，在吸附装置31以及货物W的自重的基础上，还通过弹簧部件37的施加力，使吸附装置31可靠地下降。以上动作的结果，货物W被载放到移载台27上。
如根据以上能够明确的那样，在该手部23中，能够保持吸附装置31吸附了货物W的状态，使货物W的载荷作用于移载台27。因而，不会对吸附装置31作用较大载荷。其结果，手部23的安全性提高。
(5)堆垛动作
使用图18～图21，说明对通过手部23的吸附装置31吸附侧面并且通过移载台27支承下表面的货物W进行堆积的动作(堆垛动作)。图18～图21是表示由手部进行的堆垛动作的一个状态的示意图。
如图18所示，手部23移动而使货物W接近到规定位置附近。此时，吸附装置31处于与货物W相匹配而下降至途中的状态。货物W被移动至规定位置的上方，但与后侧的货物W之间隔开间隙。此外，移载台27与下侧的货物W之间隔开间隙。
如图19所示，移载台驱动装置29使移载台27向后侧移动，以便从货物W的下方拔出。此时，货物W以及吸附装置31均成为倾斜的状态。在货物W的角部与下侧的货物W抵接之后，吸附装置31下降。然后，吸附装置31载放到移载台27的上表面(图19的下一个状态，在图19中未图示)。
如图20所示，使移载台27向后侧移动，而从吸附装置31向后侧离开。于是，移载台27向后侧移动并脱离，因此吸附装置31下降。此时，通过机器人臂21使手部23整体稍微向前侧移动。由此，填埋在将移载对象的货物W倾斜地放置时在与后侧的货物W之间形成的间隙。另外，为了抑制吸附装置31下降的冲击，也可以设置有减振器。
如图21所示，当货物W被放置到下方的货物W上时，吸引装置49停止吸附装置31对货物W的吸附。另外，机器人臂21使手部23整体向后侧移动。
使用图22～图24，进一步详细地说明在之前说明了的图19以及图20中货物W的角部与下方的货物W抵接之后吸附装置31下降的动作。图22～图24是用于说明堆垛动作的气缸、弹簧、接触部件的动作的示意图。
如图22所示，气缸35进行使活塞35a收缩的动作。此时，货物W以及吸附装置31均变得倾斜。
如图23所示，如果货物W的角部与下侧的货物W抵接，则之后气缸35的活塞35a从吸附装置31向下方离开。由此，吸附装置31也与货物W一起下降。此时，在吸附装置31以及货物W的自重的基础上，还通过弹簧部件37的施加力，使吸附装置31可靠地下降。
如图24所示，吸附装置31与移载台27抵接而载放于其上。此时，与移载台27实际抵接的是接触部件39。因而，接触部件39作为缓冲件发挥功能，因此，难以产生吸附装置31以及移载台27的破损。
2.实施方式的特征
上述实施方式也能够如下述那样进行说明。
手部23(移载装置的一例)是用于通过使货物W(货物的一例)在前后方向上移动来进行移载的装置，具备手部基座25(基部的一例)、移载台27(支承板部件一例)、移载台驱动装置29(前后驱动装置的一例)、吸附装置31(吸附装置的一例)以及气缸35(上下驱动装置的一例)。
移载台27被设置成能够相对于手部基座25在前后方向上移动，并能够支承货物W的底面。
移载台驱动装置29将移载台27相对于手部基座25在前后方向上进行驱动。
吸附装置31以能够在上下方向上移动的方式设置于手部基座25，并能够吸附货物W的侧面。
气缸35将吸附装置31相对于手部基座25至少在上升方向上进行驱动，且被支承为能够在下降方向上从吸附装置31脱离。
对从所层叠的货物W中取出一个或多个的动作(卸垛动作)进行说明。
在该手部23中，吸附装置31对货物W的侧面进行吸附(图13)，接着气缸35使吸附装置31向上方移动，由此将货物W抬起(图14)。接着，移载台驱动装置29使移载台27向前侧移动，并插入到货物W的下方(图15)。接着，在移载台驱动装置29使移载台27向前侧伸出的同时，使手部23整体向后侧移动(图16)。由此，吸附装置31以及货物W被拉到移载台27上。最后，气缸35使吸附装置31向下方下降。在吸附装置31的下降动作的途中，如果货物W的下表面与移载台27接触，则之后气缸35从吸附装置31离开，因此，吸附装置31与货物W一起下降(图17)。最后，货物W被载放到移载台27上。
在该手部23中，能够保持吸附装置31吸附了货物W的状态，将货物W的载荷作用于移载台27。因而，不会对吸附装置31作用较大载荷。其结果，吸附装置31的安全性提高。
3.其他实施方式
以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种变更。特别是，本说明书所记载的多个实施方式以及变形例能够根据需要而任意地组合。
在第1实施方式中，手部固定于机器人臂，但只要是能够前后移动的装置，则也可以用于其他移载机。
在移载台上也可以不卷绕带。
吸附装置的吸附方式并不限定于空气吸引。也可以是静电吸附方式。
在第1实施方式中，上下驱动装置是气缸和弹簧部件的组合，但也可以仅是气缸。在该情况下，吸附装置通过自重而下降。另外，为了使吸附装置下降，也可以使用马达。
在第1实施方式中，通过凸轮根据吸附装置的高度位置来切换无法摆动和能够摆动，但也可以通过电动锁定装置等其他机构来实现上述动作。
产业上的可利用性
本发明能够广泛地应用于用于从所层叠的物品中取出一个或多个物品的移载装置。

Claims (11)

1.一种移载装置，用于通过使货物在前后方向上移动来进行移载，具备：
基部；
支承板部件，被设置成能够相对于上述基部在前后方向上移动，并能够支承上述货物的底面；
前后驱动装置，将上述支承板部件相对于上述基部在前后方向上进行驱动；
吸附装置，以能够在上下方向上移动的方式设置于上述基部，并能够吸附上述货物的侧面；以及
上下驱动装置，将上述吸附装置相对于上述基部至少在上升方向上进行驱动，且被支承为能够在下降方向上从上述吸附装置脱离。
2.如权利要求1所述的移载装置，其中，
上述上下驱动装置具有：
气缸，将上述吸附装置推起；以及
弹簧部件，将上述吸附装置向下方施力。
3.如权利要求1所述的移载装置，其中，
上述前后驱动装置能够使上述支承板部件向比上述吸附装置的前后方向位置靠后侧的位置移动，
上述上下驱动装置能够使上述吸附装置下降至在高度方向上与上述支承板部件重叠的位置。
4.如权利要求2所述的移载装置，其中，
上述前后驱动装置能够使上述支承板部件向比上述吸附装置的前后方向位置靠后侧的位置移动，
上述上下驱动装置能够使上述吸附装置下降至在高度方向上与上述支承板部件重叠的位置。
5.如权利要求1所述的移载装置，其中，
还具备具有凸轮的保持机构，该保持机构将上述吸附装置在下降位置处固定为无法摆动、并且在上升位置处保持为能够摆动。
6.如权利要求2所述的移载装置，其中，
还具备具有凸轮的保持机构，该保持机构将上述吸附装置在下降位置处固定为无法摆动、并且在上升位置处保持为能够摆动。
7.如权利要求3所述的移载装置，其中，
还具备具有凸轮的保持机构，该保持机构将上述吸附装置在下降位置处固定为无法摆动、并且在上升位置处保持为能够摆动。
8.如权利要求1所述的移载装置，其中，
还具备设置于上述吸附装置的下表面的接触部件。
9.如权利要求2所述的移载装置，其中，
还具备设置于上述吸附装置的下表面的接触部件。
10.如权利要求3所述的移载装置，其中，
还具备设置于上述吸附装置的下表面的接触部件。
11.如权利要求5所述的移载装置，其中，
还具备设置于上述吸附装置的下表面的接触部件。
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