JP3402453B2 - 物品移載装置及びそれを用いた物品段積み装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を載置保持す
る左右一対のフォークが、前後方向に出退移動可能に、
かつ、上下方向に昇降移動可能に構成され、その左右一
対のフォークの出退移動と昇降移動とによって物品の移
載を行うように構成された物品移載装置及びそれを用い
た物品段積み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような構成の物品移載装置として
は、例えば、パレットのフォーク挿入孔にフォークを挿
入してパレット上に載置した物品を搬送あるいは持ち上
げて、所定の箇所にパレットごと移載するフォークリフ
トや、複数の物品を上下方向に複数段に積み重ねる段積
み装置などがある。

【０００３】フォークリフトは、左右一対のフォークが
車体に対して上下方向に昇降移動可能に構成され、車体
の前後進によって前記フォークを出退移動させることに
なるが、従来のフォークリフトでは、左右一対のフォー
クが、上下方向高さを同じにして一体化された状態で昇
降移動される構成であり、同様に、上述した段積み装置
においても、左右一対のフォークが、上下方向高さを同
じにして一体化された状態で昇降移動される構成であっ
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】したがって、フォーク
リフトの場合には、パレット上に載置した物品を所定の
箇所に移載する際、その移載する面、例えば、床面や他
物の上面が傾斜していたり、あるいは、凹凸があると、
物品を載置しているパレットが、床面の傾斜や凹凸など
に追従して傾斜することになり、その後、フォークをパ
レットのフォーク挿入孔から抜き取る際に、フォークの
抜き取りが困難になったり、不可能になるなどの問題が
あった。

【０００５】また、段積み装置の場合には、下方に位置
する物品が、例えば、袋詰めされた粉体や、紙、印刷物
などのように、その上面が変形あるいは傾斜し易い物品
であると、その物品の上に他の物品を段積みした後、や
はり、フォークの抜き取りが困難になったり、不可能に
なるという問題があり、従来、上述したような物品につ
いては、段積み装置の使用が不可能とされていた。

【０００６】本発明は、このような従来の問題点に着目
したもので、その目的は、物品を移載する移載面が傾斜
していたり、あるいは、移載面に凹凸があっても、物品
移載後におけるフォークの抜き取りを支障なく円滑に行
うことのできる物品移載装置及びそれを用いた物品段積
み装置の提供にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明によれば、左右一対のフォー
クを下降させるときには、他物の接当によって各フォー
クの下降を各別に阻止する状態で下降作動させ、左右一
対のフォークを上昇させるときには、一対のフォークの
上下方向での相対位置関係を固定した状態で上昇作動さ
せる相対下降許容式昇降手段が設けられている。

【０００８】すなわち、相対下降許容式昇降手段の作用
によって、物品移載のためにフォークを下降させるとき
には、各フォークが、他物との接当によって、その下降
を各別に阻止された状態で下降作動されるので、たとえ
物品を移載する移載面が傾斜していたり、凹凸があっ
て、そのために移載物品が傾斜しても、左右一対のフォ
ークは、移載面の傾斜や凹凸に追従した状態、つまり、
上下方向での相対位置関係が異なる状態で停止される。
そして、フォークを上昇させるときには、両フォークの
上下方向での相対位置関係を固定した状態で上昇作動さ
せることができるので、その相対位置関係を固定した状
態で若干上昇させて、移載面から浮き上がらせることに
より、両フォークの抜き取りを支障なく円滑に行うこと
ができる。

【０００９】したがって、上述したフォークリフトであ
れば、たとえ載置面に傾斜や凹凸があっても、フォーク
の抜き取りを問題なく行うことができ、また、段積み装
置であれば、下方に位置する物品が、たとえ変形あるい
は傾斜し易い物品であってもフォークの抜き取りが円滑
となり、従来不可能とされていた物品の段積みも可能と
なる。

【００１０】請求項２に記載の発明によれば、前記相対
下降許容式昇降手段が、上下方向に昇降操作される昇降
枠に、一対のフォークの夫々を一定範囲で自由昇降可能
に取付けるとともに、前記一対のフォークの前記昇降枠
に対する自由昇降を許容する状態と昇降枠に対して自由
昇降した一対のフォークの夫々をその昇降位置で固定す
る固定状態とに切り換え自在な位置固定手段を設けて構
成されている。

【００１１】すなわち、フォークを下降させるときに
は、前記位置固定手段によって一対のフォークの夫々を
自由昇降を許容する状態に切り換え、その状態で昇降枠
を下降させるのである。すると、いずれか一方のフォー
クが先に他物に接当すると、その他物に接当した方のフ
ォークは下降が阻止され、他のフォークのみが下降し、
やがて、そのフォークも他物に接当して下降が阻止さ
れ、両フォークは、上下方向での相対位置関係が異なる
状態で停止される。そして、その状態のままで、前記位
置固定手段によって一対のフォークを固定状態に切り換
えて昇降枠を上昇させることにより、両フォークを他
物、つまり、載置面から確実に浮き上がらせて、両フォ
ークの抜き取りを円滑に行うことができる。

【００１２】請求項３に記載の発明によれば、一対のフ
ォークの夫々に、フォーク下面への他物の接当を検出す
る下面側検出手段が設けられるとともに、前記相対下降
許容式昇降手段の作動を制御する制御手段が設けられ、
その制御手段が、物品を保持した状態でフォークを下降
させるときには、前記一対の下面側検出手段が共に他物
への接当を検出するに伴ってフォークの下降を停止さ
せ、かつ、そのフォークの下降停止後においてフォーク
を上昇させるときには、前記下面側検出手段が共に他物
への接当を検出しなくなるに伴ってフォークの上昇を停
止させる昇降制御を実行するものであるから、上述した
相対下降許容式昇降手段による作動が、制御手段による
制御の基で全て自動的に行われることになり、物品移載
装置の取り扱いが極めて容易となる。

【００１３】請求項４に記載の発明によれば、請求項３
に記載の物品移載装置が、物品搬送コンベヤにおける物
品段積み箇所に対応して設置され、前記制御手段が、物
品段積み箇所に先に搬送されてきている先行物品を上方
に持ち上げた状態で待機させ、後続の物品が前記物品段
積み箇所に搬送されてくるに伴って、前記昇降制御の実
行により、後続の物品の上に先行物品を載せることによ
って物品を積み上げるように構成されているので、前記
物品段積み装置を段積み箇所に対応させて設置すれば、
制御手段による制御の基で自動的に作動されて、前記物
品搬送コンベヤにより搬送されてくる物品を自動的に段
積みすることができる。

【００１４】請求項５に記載の発明によれば、前記制御
手段が、前記相対下降許容式昇降手段の作動に加えて、
左右一対のフォークを出退作動させる出退手段の作動を
制御するように構成されて、前記昇降制御の実行の終了
に引き続き、左右一対のフォークを後退作動させて先行
物品から離脱させる後退制御を実行するように構成され
ているので、前記後退制御を実行した後に再び前記昇降
制御を実行すれば、物品を３段に段積みすることがで
き、さらに、同じ制御を繰り返すことにより、４段以上
の段積みも可能となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明による物品移載装置の実施
の形態を図面に基づいて説明する。この移載装置は、物
品を上下方向に複数段に積み重ねる段積み装置などに用
いられるもので、図１に示すように、段積みすべき物品
Ａを順次物品段積み箇所１ａにまで搬送するチェンコン
ベヤ式の物品搬送コンベヤ１が設けられ、この物品搬送
コンベヤ１の一方にはローラコンベヤ式の物品搬入コン
ベヤ２が、他方には同じくローラコンベヤ式の物品搬出
コンベヤ３が設けられて、物品搬入コンベヤ２から搬入
される物品Ａ、この実施形態においては、パレットＰ上
に載置された物品Ａを物品段積み箇所１ａにまで搬送
し、段積み後の物品Ａを物品搬出コンベヤ３に搬出する
ように構成されている。

【００１６】つぎに、物品搬送コンベヤ１の物品段積み
箇所１ａにおいて、物品Ａを段積みするための移載装置
について説明するが、左右の勝手違いあるものの、左右
ほぼ同じ構成なので、一方の構成のみについて説明し、
左右で構成の異なる箇所などについては、その都度説明
を加える。この移載装置は、図２〜図７に示すように、
物品搬送コンベヤ１の物品段積み箇所１ａに対して遠近
方向に移動自在に構成された移動台車４と、その移動台
車４に対して上下方向に昇降自在に設けられた昇降枠５
と、その昇降枠５に対して上下方向に移動自在に設けら
れた左右一対のフォーク６などを備えて構成されてい
る。

【００１７】前記移動台車４は、物品搬送コンベヤ１の
搬送方向に直交する状態で架台７に設けられた左右一対
のレール８上を転動する複数の遊転輪９と左右一対の駆
動輪１０とを備え、かつ、左右一対の駆動輪１０を回転
駆動させて、左右一対のフォーク６を物品段積み箇所１
ａに対して出退作動させる出退手段としての移動用電動
モータ１１が搭載されて、その上面には、上方に延びる
案内枠１２が連設されている。その案内枠１２は、左右
一対の昇降用案内部材１３と、両案内部材１３の上端を
連結する上連結部材１４、ならびに、両案内部材１３の
下端を連結する下連結部材１５などで長方形に枠組みさ
れて構成され、各昇降用案内部材１３の内側面には、昇
降用案内溝１３ａが夫々形成されている。

【００１８】前記昇降枠５は、その後面側に上下方向に
沿う左右一対の被案内部材１６を備え、各被案内部材１
６には、上下一対の遊転式の案内輪１７が設けられ、合
計４個の案内輪１７が、両昇降用案内部材１３の昇降用
案内溝１３ａ内に挿入位置され、それによって、前記昇
降枠５が、移動台車４の案内枠１２に沿って上下方向に
昇降移動自在に構成されている。その案内枠１２の上方
には、相対下降許容式昇降手段を構成するために昇降枠
５を昇降させる昇降用電動モータ１８が取付けられ、そ
の昇降用電動モータ１８に連動連結の駆動軸１９が両側
に延出され、その両延出部に駆動スプロケット２０が取
付けられている。その駆動スプロケット２０に対応する
下方位置には、遊転スプロケット２１が設けられ、各駆
動スプロケット２０と遊転スプロケット２１とにわたっ
て巻回されたチェン２２が前記昇降枠５に固着され、昇
降用電動モータ１８の正逆回転駆動によって、昇降枠５
が、上下方向に昇降移動されるように構成されている。

【００１９】前記昇降枠５の前面側には、左右一対のフ
ォーク６を各別に案内するためのフォーク用案内部材２
３が上下方向に沿って一対突設され、そのフォーク用案
内部材２３の両側面には、フォーク用案内溝２３ａが形
成されている。左右一対のフォーク６の基端側には、断
面コの字状の被案内部材２４とシリンダ取付け部材２５
とが、シリンダ取付け部材２５を内側に配置した状態で
連設され、コの字状の両被案内部材２４には、合計４個
の遊転式の案内輪２６が設けられ、各フォーク用案内溝
２３ａ内に案内輪２６が２個ずつ挿入位置されて、各フ
ォーク６が、昇降枠５のフォーク用案内部材２３に沿っ
て一定の範囲内で上下方向に昇降移動自在に構成されて
いる。

【００２０】そのフォーク用案内部材２３を備えた昇降
枠５のうち、シリンダ取付け部材２５に対応する上方位
置には、シリンダ用ブラケット２７が突設され、昇降枠
５側のシリンダ用ブラケット２７とフォーク６側のシリ
ンダ取付け部材２５との間には、シリンダ側をシリンダ
用ブラケット２７に枢着し、ロッド側をシリンダ取付け
部材２５に連結した状態で、相対下降許容式昇降手段を
構成する位置固定手段としてのエアシリンダ２８が介装
されている。このエアシリンダ２８は、ピストンより上
方のシリンダ室に連通する上方ポートＰａ、下方のシリ
ンダ室に連通する下方ポートＰｂ、ならびに、ピストン
の移動を阻止するロック用ポートＰｃを備えている。

【００２１】前記フォーク６の夫々には、フォーク６の
上面に他物が存在すると、他物との接当によって他物の
存在を検出するリミットスイッチからなる上面側検出手
段Ｓ１が２つと、フォーク６の下面に他物が存在する
と、他物との接当によって他物の存在を検出するリミッ
トスイッチからなる下面側検出手段Ｓ２が２つ、フォー
ク６の長手方向に位置をずらせて夫々設けられている。
また、前記昇降枠５の左右いずれか一方、この実施形態
では、図６における左側の下端にセンサ用ブラケット２
９が垂下連接されて、そのセンサ用ブラケット２９に反
射光式の物品検出センサＳ３が取付けられるとともに、
昇降枠５のフォーク用案内部材２３の下端近傍には、フ
ォーク６に連設のコの字状被案内部材２４の下面が接当
するゴムなどからなる緩衝材３０が設けられている。な
お、図中、３１は移動用電動モータ１１への電力供給線
や各種の信号線などを収納するケーブルベヤであり、３
２はエアシリンダ２８へのエア供給管や各種の信号線な
どを収納するケーブルベヤである。

【００２２】このような構成からなる移載装置の作動
は、全てコンピュータ利用の制御手段としての制御装置
Ｈによって制御されるように構成され、そのため、制御
装置Ｈには、図８に示すように、上面側検出手段Ｓ１、
下面側検出手段Ｓ２、物品検出センサＳ３などの各種セ
ンサ類からの検出信号が入力され、後述するフォーク６
の昇降制御や後退制御などを実行するように構成されて
いる。

【００２３】つぎに、この移載装置によってパレットＰ
上に載置された物品Ａを段積みする際の作動について説
明する。段積みすべき物品Ａは、順次、物品搬入コンベ
ヤ２から物品搬送コンベヤ１へと搬入されるのであり、
先ず、最初の物品Ａが、パレットＰ上に載置された状態
で搬送され、物品搬送コンベヤ１の段積み箇所１ａに至
ると、図外センサからの信号に基づいて停止される。す
ると、移動用電動モータ１１が正回転駆動され、駆動輪
１０の回転に伴って移動台車４が物品Ａに近接する方向
に移動される。その際、両フォーク６の被案内部材２４
の下面は、昇降枠５側に設けられた緩衝材３０に接当し
た位置にあり、かつ、両エアシリンダ２８には、上方ポ
ートＰａと下方ポートＰｂから低圧のエアが供給される
とともに、ロック用ポートＰｃからのエアの供給は停止
されている。

【００２４】したがって、左右一対のフォーク６は、上
下方向高さをほぼ同じにした状態にあり、移動台車４の
移動に伴って移動台車４と一体的に移動されて、パレッ
トＰのフォーク挿入孔Ｐ１内に挿入される。その後、昇
降用電動モータ１８が正回転駆動され、駆動スプロケッ
ト２０の回転に伴って昇降枠５が上昇されると、緩衝材
３０に対する被案内部材２４の下面接当によってフォー
ク６も一体的に上昇されて、物品ＡをパレットＰごと上
方へ持ち上げ、図外センサからの信号に基づいて停止さ
れて待機状態になるとともに、後続の物品Ａが段積み箇
所１ａにまで搬送されて、段積み箇所１ａで停止され、
昇降用電動モータ１８の逆回転駆動に伴って、左右一対
のフォーク６が下降される。

【００２５】前記物品検出センサＳ３が、下方に位置す
る後続物品Ａの存在を検出すると、昇降枠５の下降速度
が低下されて、昇降枠５は比較的ゆっくりと下降され、
昇降枠５の下降に伴って両フォーク６に載置保持された
物品Ａも下降される。やがて、上方に位置する先行物品
ＡのパレットＰの底面が、後続物品Ａの上面に接当する
ことになるが、図９の（イ）に示すように、後続物品Ａ
の上面が傾斜していたり、あるいは、凹凸があったりす
ると、パレットＰの左右いずれか一方の底面、この図９
の場合では、（ロ）に示すように、パレットＰの右側の
底面が先に接当することになる。その際、両フォーク６
の上面側検出手段Ｓ１は、共に物品の存在を検出してお
り、下面側検出手段Ｓ２は、共に物品の存在を検出して
いないことになる。

【００２６】両フォーク６が更に下降されると、図９の
（ハ）に示すように、右側のフォーク６の下面のみが、
先にパレットＰに接当することになる。しかし、上述し
たように、両エアシリンダ２８に対しては、ロック用ポ
ートＰｃからのエア供給が停止され、それによって、両
フォーク６は、自由に昇降可能な状態にあるので、右側
のフォーク６は、パレットＰへの接当によってそれ以上
の下降を阻止され、左側のフォーク６にみが下降され
る。やがて、（ニ）に示すように、左側のフォーク６の
下面もパレットＰに接当して、両フォーク６の下面側検
出手段Ｓ２が、共に物品の存在を検出すると、昇降用電
動モータ１８の駆動が停止され、フォーク６の下降も停
止される。なお、このように両フォーク６の下面がパレ
ットＰに接当し、それ以上の下降が阻止されて、両フォ
ーク６が昇降枠５に対して相対的に上下動される状態で
は、両エアシリンダ２８の上方ポートＰａと下方ポート
Ｐｂから低圧のエアが供給されているので、両フォーク
６は、パレットＰに確実に接当されて相対的に上下動さ
れる。

【００２７】昇降用電動モータ１８が停止されると、下
方に位置する後続物品Ａの姿勢変化、特に後続物品Ａ上
面の沈み込みや膨出による変化に対応するために、設定
時間（例えば、５秒）経過するのを待って、両エアシリ
ンダ２８のロック用ポートＰｃからエアが供給されて、
両エアシリンダ２８が伸縮不能な固定状態に切り換えら
れる。両エアシリンダ２８が固定状態になると、左右一
対のフォーク６は、昇降枠５を介して一体化された状
態、つまり、図７に示すように、左右のフォーク６は、
上下方向高さが異なる状態で一体化されて、その状態で
昇降用電動モータ１８が正回転駆動され、図９の（ホ）
に示すように、両フォーク６の下面側検出手段Ｓ２が共
に物品の存在を検出しなくなると、昇降用電動モータ１
８が停止され、両フォーク６は、パレットＰのフォーク
挿入孔Ｐ１内において、上方にも下方にも接当しない状
態となる。すると、移動用電動モータ１１が逆回転駆動
され、移動台車４は、段積み箇所１ａから遠ざかる方向
に移動され、移動台車４と一体的に移動される両フォー
ク６は、段積みされた先行物品Ａを載置するパレットＰ
のフォーク挿入孔Ｐ１から離脱して後退されて２段の段
積みが終了する。

【００２８】３段に段積みする場合には、両エアシリン
ダ２８のロック用ポートＰｃからのエアの供給が停止さ
れ、それに伴って両フォーク６が自重で下降されるとと
もに、昇降用電動モータ１８が逆回転駆動されて、両フ
ォーク６は初期状態、つまり、両フォーク６の被案内部
材２４の下面が、昇降枠５側に設けられた緩衝材３０に
接当して、両フォーク６の上下方向高さがほぼ同じにな
るように設定される。そして、上述したと同じ作動を繰
り返すことにより、２つの物品Ａを持ち上げて待機し、
その下に搬送されてきた物品Ａの上に２つの物品Ａを段
積みして３段の段積みを終了するのであり、同じ作動を
繰り返すことにより４段以上の段積みもでき、段積み終
了後においては、両フォーク６は初期状態に戻される。

【００２９】以上の作動説明から明らかなように、昇降
枠５、その昇降枠５を昇降させる昇降用電動モータ１
８、昇降枠５と両フォーク６との間に介装された位置固
定手段としての両エアシリンダ２８などにより、左右一
対のフォーク６を下降させるときには、他物との接当に
よって各フォーク６の下降を格別に阻止する状態で下降
作動させ、左右一対のフォーク６を上昇させるときに
は、一対のフォーク６の上下方向位置での相対位置関係
を固定した状態で上昇作動させる相対下降許容式昇降手
段が構成されている。

【００３０】そして、制御装置Ｈが、その相対下降許容
式昇降手段の作動を制御して、物品Ａを保持した状態で
フォーク６を下降させるときには、両フォーク６の下面
側検出手段Ｓ２が共に他物への接当を検出するに伴って
フォーク６の下降を停止させ、かつ、そのフォーク６の
下降停止後においてフォーク６を上昇させるときには、
下面側検出手段Ｓ２が共に他物への接当を検出しなくな
るに伴ってフォーク６の上昇を停止させる昇降制御を実
行するように構成されるとともに、その昇降制御の実行
の終了に引き続いて、両フォーク６を後退作動させて先
行物品Ａから離脱させる後退制御を実行するように構成
されているのである。

【００３１】〔別実施形態〕 （１）先の実施形態では、左右一対のフォーク６に下面
側検出手段Ｓ２などを設け、制御装置Ｈによる制御の基
で全て自動的に作動させる物品移載装置を示したが、こ
の物品移載装置の作動を全て人為操作式にして実施する
こともできる。具体的には、乗用自走式のフォークリフ
トや人為力によって昇降操作するハンドリフタなどに、
上述した相対下降許容式昇降手段を組み込んで、その相
対下降許容式昇降手段の作動を人為操作によって行うよ
うに構成することもできる。また、例えば、下面側検出
手段Ｓ２のみを設けて、その検出結果を音などで報知す
るようにし、その他のことは人為操作で行うようにし
て、半自動化を図ることもできる。

【００３２】（２）先の実施形態では、相対下降許容式
昇降手段を構成する昇降枠５をひとつだけ設けて、その
ひとつの昇降枠５に対して左右のフォーク６を夫々上下
方向に昇降移動自在に設けた例を示したが、昇降枠を左
右に分割して、左の昇降枠には左のフォークを、右の昇
降枠には右のフォークを上下方向に昇降移動自在に設
け、かつ、左右に分割した昇降枠を互いに同期させた状
態で昇降させるように構成することもできる。また、昇
降枠５の昇降操作をチェン２２によって行う構成を示し
たが、チェン２２に代えてワイヤを用いることも、ラッ
クとピニオンを用いて昇降操作するように構成すること
もできる。さらに、左右一対のフォーク６の上下方向で
の相対位置関係を固定する位置固定手段の一例としてエ
アシリンダ２８を示したが、油圧式のシリンダは勿論の
こと、機械式の固定機構などを用いて実施することもで
きる。要するに、相対下降許容式昇降手段の具体的な構
成については、先の実施形態の構成に限るものではな
く、種々の変更が可能である。

【００３３】（３）先の実施形態では、パレットＰ上に
物品Ａを載置して、物品ＡをパレットＰごと移載する構
成のものを示したが、フォーク６による取り扱いが可能
な物品であれば、パレットＰをなくして実施することも
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品移載装置を用いた段積み装置の平面図

【図２】物品移載装置の正面図

【図３】物品移載装置の側面図

【図４】物品移載装置の平面図

【図５】物品移載装置の要部の側面図

【図６】物品移載装置の要部の正面図

【図７】物品移載装置の要部の正面図

【図８】制御装置のブロック図

【図９】物品移載装置による段積みの状態を示す説明図

【符号の説明】

１ 物品搬送コンベヤ １ａ 物品段積み箇所 ５ 相対下降許容式昇降手段を構成する昇降枠 ６ フォーク １１ 出退手段 ２８ 相対下降許容式昇降手段を構成する位置固
定手段 Ａ 物品 Ｈ 制御手段 Ｓ２ 下面側検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 57/30 B65G 47/90 B66F 9/24

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を載置保持する左右一対のフォーク
   が、前後方向に出退移動可能に、かつ、上下方向に昇降
   移動可能に構成され、その左右一対のフォークの出退移
   動と昇降移動とによって物品の移載を行うように構成さ
   れた物品移載装置であって、 前記左右一対のフォークを下降させるときには、他物の
   接当によって各フォークの下降を各別に阻止する状態で
   下降作動させ、左右一対のフォークを上昇させるときに
   は、一対のフォークの上下方向での相対位置関係を固定
   した状態で上昇作動させる相対下降許容式昇降手段が設
   けられている物品移載装置。
2. 【請求項２】 前記相対下降許容式昇降手段が、上下方
   向に昇降操作される昇降枠に、前記一対のフォークの夫
   々を一定範囲で自由昇降可能に取付けるとともに、前記
   一対のフォークの前記昇降枠に対する自由昇降を許容す
   る状態と前記昇降枠に対して自由昇降した一対のフォー
   クの夫々をその昇降位置で固定する固定状態とに切り換
   え自在な位置固定手段を設けて構成されている請求項１
   に記載の物品移載装置。
3. 【請求項３】 前記一対のフォークの夫々に、フォーク
   下面への他物の接当を検出する下面側検出手段が設けら
   れるとともに、前記相対下降許容式昇降手段の作動を制
   御する制御手段が設けられ、 前記制御手段が、物品を保持した状態で前記フォークを
   下降させるときには、前記一対の下面側検出手段が共に
   他物への接当を検出するに伴って前記フォークの下降を
   停止させ、かつ、そのフォークの下降停止後においてフ
   ォークを上昇させるときには、前記下面側検出手段が共
   に他物への接当を検出しなくなるに伴って前記フォーク
   の上昇を停止させる昇降制御を実行するように構成され
   ている請求項１または２に記載の物品移載装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の物品移載装置が、物品
   搬送コンベヤにおける物品段積み箇所に対応して設置さ
   れ、 前記制御手段が、前記物品段積み箇所に先に搬送されて
   きている先行物品を上方に持ち上げた状態で待機させ、
   後続の物品が前記物品段積み箇所に搬送されてくるに伴
   って、前記昇降制御の実行により、後続の物品の上に先
   行物品を載せることによって物品を積み上げるように構
   成されている物品段積み装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段が、前記相対下降許容式昇
   降手段の作動に加えて、前記左右一対のフォークを出退
   作動させる出退手段の作動を制御するように構成され
   て、前記昇降制御の実行の終了に引き続き、前記左右一
   対のフォークを後退作動させて先行物品から離脱させる
   後退制御を実行するように構成されている請求項４に記
   載の物品段積み装置。