JP5509833B2

JP5509833B2 - 搬出入装置

Info

Publication number: JP5509833B2
Application number: JP2009286540A
Authority: JP
Inventors: 誠治岩井
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2009-12-17
Filing date: 2009-12-17
Publication date: 2014-06-04
Anticipated expiration: 2029-12-17
Also published as: JP2011126657A

Description

この発明は、コンベヤと、ハンドリフト、フォークリフト等の搬送装置の間で荷物を移載する搬出入装置に関する。

出願人は特許文献１(特開2009-102127A)において、コンベヤとハンドリフト等の搬送装置の間で荷物を移載する装置を提案した。この装置では、ローラコンベヤからなる搬出入装置を、ローラの搬送面とコンベヤの搬送面の高さが同じになるように設ける。ローラは２〜３個程度のグループ単位で、床面から突き出すように設け、チェーン等で駆動する。そしてローラのグループとグループとの間に、ハンドリフトの車輪が進入できるように隙間を設ける。ハンドリフトをローラのグループとグループとの間に進入させ、ハンドリフトの物品載置部を昇降させると、ローラからなる搬出入装置とハンドリフトの間で、荷物を受け渡しできる。また搬出入装置のローラを駆動すると、コンベヤと搬出入装置の間でも、荷物を受け渡しできる。

特許文献１の搬出入装置での搬送面の高さは、ハンドリフトで荷物をリフトアップできる高さに制限される。従ってこの高さよりも高いコンベヤとの接続用には適していない。ここで床面にピットを掘り、リフター付きのコンベヤを設置することも考えられる。しかしながらピットを掘れない場合、ハンドリフトとコンベヤとの荷物の移載が難しくなる。

特開2009-102127A

この発明の課題は、ハンドリフト等の搬送装置が荷物をリフトアップできる高さよりも搬送面が高いコンベヤと搬送装置との間で、床下に深いピットを掘ることなく荷物を受け渡しできるようにすることにある。
この発明での追加の課題は、荷物のパレットを安定して支持でき、かつ複数種類のパレットを移載できるようにすることにある。
この発明での追加の課題は、台車のサイズを最小にすることにある。
この発明での追加の課題は、台車のガイドレールが搬送装置の進入を妨げないようにすることにある。

この発明の搬出入装置は、荷物の底面を支持する爪を有するリフタと、
前記爪との間で荷物を受け渡しするための載置面とバッファ面とを備えた台車内コンベヤを有し、かつ外部のコンベヤに接続した位置と前記リフタ側の位置との間で往復移動させる台車、とを備え、
前記爪は、台車内コンベヤの搬送方向に水平面内で直角な方向に沿って、荷物の幅よりも長く、かつ台車内コンベヤは前記爪を搬送面から没した状態で収納するための空隙を備えている。

この発明では、床面に深いピットを掘ることなく、外部コンベヤとハンドリフト等の搬送装置との間で荷物の搬出入ができる。この発明では、種々の形状の荷物を長い爪で安定して支持でき、しかも台車内コンベヤに設けた空隙内に爪を収納することにより、荷物の受け渡しができる。また好ましくは、前記バッファ面は荷物１個分の広さである。すると台車が搬送方向に沿って占める長さを最小にできる。

またこの発明の搬出入装置は、荷物の底面を支持する爪を有するリフタと、
前記爪との間で荷物を受け渡しするための載置面とバッファ面とを備え、さらに前記爪を搬送面から没した状態で収納するための空隙が前記載置面内に設けられている台車内コンベヤを有し、かつ外部のコンベヤに接続した位置と前記リフタ側の位置との間で往復移動する台車と、
前記外部コンベヤとの間で荷物を搬出入する際に、前記爪が前記空隙に収納されるようにリフタにより爪を下降させるステップと、前記載置面と前記バッファ面との間で台車内コンベヤにより荷物を搬送するステップと、リフタにより空隙から爪を上昇させるステップ、とを前記リフタと前記台車とに実行させる制御部、とを備えている。

好ましくは、前記台車を外部のコンベヤ側の位置と前記リフタ側の位置との間でガイドし、先端が平面視で前記爪よりも外部のコンベヤ寄りのガイドレールを設けると共に、台車の中心よりも前記コンベヤ寄りに、前記ガイドレールでガイドされるガイドローラを設ける。このようにするとガイドレールが荷物の昇降を妨げない。

この発明では、例えば次のステップで荷物を搬送装置から外部コンベヤへ搬入する。最初にリフタの爪に搬送装置から荷物を荷下ろしし、爪を上昇させて台車が爪の下部に潜り込めるようにする。次いで爪を下降させ、荷物を台車内コンベヤの載置面へ荷下ろしし、荷物をバッファ面へ台車内コンベヤで移動させる。そしてこの間に爪を退避させた後に、台車を外部コンベヤ側へ移動させる。外部コンベヤから搬送装置への搬出では、外部コンベヤから台車内コンベヤのバッファ面へ荷物を移動させた後に、台車をリフタ側へ移動させる。この後、台車の上方へ退避していた爪を台車内コンベヤの載置面へ下降させ、バッファ面から載置面へ台車内コンベヤで荷物を搬送し、爪で支持してリフトアップする。この後、台車を外部コンベヤ側へ後退させた後に爪を下降させると、搬送装置へ荷物を受け渡しできる。

コンベヤと実施例の搬出入装置との要部平面図リフタ側へ前進した搬出入装置とコンベヤとの平面図リフタ側へ前進した搬出入装置とコンベヤとの、要部鉛直方向断面図ハンドリフトとリフタとの間の荷物の受け渡しを示す平面図実施例でのパレットに対する爪の位置を示す側面図実施例でのコンベヤへの搬入アルゴリズムを示すフローチャート実施例でのコンベヤからの搬出アルゴリズムを示すフローチャート

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。

図１〜図７に、実施例の搬出入装置２を示す。図１〜図３に示すように、搬出入装置２は台車４とリフタ６とから成り、図の右側で外部コンベヤ８と接続され、搬出入装置２は制御部９を備えている。制御部９は、図示しない上位コントローラからあるいは図示しない地上制御盤等から、荷物の搬出と搬入とを指令されると、実施例の手順に従って台車４とリフタ６とを制御する。台車４は台車内コンベヤ３２を備え、１２はそのローラで、ローラ１２，１２間にリフタ６の爪１４を収納する空隙１０を設ける。なおコンベヤ３２を、ローラコンベヤではなく、ベルトコンベヤとしても良く、その場合、１本〜複数本のコンベヤから成るコンベヤ群１２ａ〜１２ｃもベルトコンベヤで構成する。

リフタ６は例えば３本、一般的には２〜４本の爪１４を備え、搬送方向と水平面内で直角な方向(左右方向)でのパレット４２の幅よりも、爪１４は長い。爪１４が肉厚の場合、例えば溝１５を設けて、ハンドリフト４０の車輪４４が通過できるようにする。爪１４が薄い場合、溝１５は不要である。爪１４は、左右一対の昇降体１６，１６と昇降ガイド１８，１８並びに昇降モータ２０，２０により、床面上の高さとコンベヤ３２の搬送面よりも高い位置との間で昇降する。なおこの明細書で、左右方向は水平面内でコンベヤ３２の搬送方向に直角な方向である。また台車４がリフタ６側へ移動することを前進、外部コンベヤ８側へ移動することを後退という。

図２，図３に示すように、台車４は車輪２２，２４を備え、このうち例えば車輪２２は従動車輪、２４は駆動車輪で走行モータ２６により回転する。２８はガイドローラで、ガイドレール３０に設けたガイド面によりガイドされる。ガイドレール３０は先端に車止３１を備え、車止３１は爪１４によりパレット４２を下降させた際にパレット４２と干渉しない位置に配置する。ガイドレール３０は、車止３１と外部コンベヤ８との間に配置され、ガイドローラ２８は台車４の中心よりも外部コンベヤ８寄りに設ける。コンベヤ３２はチェーンあるいはベルトなどで駆動され、鎖車３６、もしくはベルトの場合図示しないアイドラーを、ローラ１２よりも下側に配置することにより空隙１０を設ける。３８はモータでコンベヤ３２を駆動し、コンベヤ３２の下部のシャーシ３４に車輪２２，２４，ガイドローラ２８等を設ける。また３９は床面である。

図１〜図３で、コンベヤ３２上のＡは載置面，Ｂはバッファ面である。載置面Ａはリフタ６の爪１４との間で物品の受け渡しを行う面である。バッファ面Ｂは爪１４と干渉しない位置へパレットなどの荷物を退避させるための面で、外部コンベヤ８との間で荷物を受け渡しするための面でもあり、載置面Ａ、バッファ面Ｂは各１パレットを載置できる広さである。

搬出入装置２には、光電センサＳ１〜Ｓ７などを設け、パレットなどを監視する。光電センサＳ１は入庫停止センサで、図２に示すように、載置面Ａからバッファ面Ｂへパレットなどを搬送する際に、その先端を検出してコンベヤ３２を停止させる。光電センサＳ２は出庫一時停止センサで、図２に示すように、バッファ面Ｂ上のパレットの先端を検出して、コンベヤ３２を停止させ、載置面Ａの手前で退避させる。光電センサＳ３は載荷センサ(上)で、コンベヤ３２の搬送面上にパレットが存在するか否かを検出する。光電センサＳ４は載荷センサ(下)で、床面上のパレットの有無を検出する。光電センサＳ５は先端停止センサで、パレットが載置面Ａへと搬送されてきた際に、その先端を検出してコンベヤ３２を停止させる。光電センサＳ６は作業者の爪先などを検出して台車４の移動を制限し、光電センサＳ７は爪１４との間で物品の受け渡しを行うハンドリフトを検出する。

図４はリフタ６の爪１４と、ハンドリフト４０との間のパレット４２の受け渡しを示す。４３，４４は車輪、４５は載置部で、４６は油圧の操作用のハンドルで、載置部４５はハンドル４６の操作により、車輪４４に対して昇降できる。爪１４を床面まで下降させると、車輪４４が溝１５を乗り越えるようにして、パレット４２を爪１４上に前進させ、次いで載置部４５を下降すると、パレット４２を爪１４上へ荷下ろしできる。爪１４からハンドリフト４０へ荷すくいする場合、載置部４５を下降させた状態で爪１４上へと前進させ、載置部４５をパレットの孔などに通す。そしてハンドル４６で載置部４５を上昇させると、パレットを爪１４からハンドリフト４０へ荷すくいできる。

図５に、爪１４によるパレット５０，５２の支持を示す。パレット５０は底面がほぼフラットな一般パレットで、孔部５３にハンドリフトの載置部が挿通する。爪１４は一般パレット５０の底面を３箇所で支持する。パレット５２は３脚パレットで、脚の間でハンドリフトの載置部により支持される。パレット５２の３本の脚部５４の底面を爪１４が支持し、搬送方向と水平面内で直角な方向にそって脚部５４よりも爪１４が長く、脚部５４の底部をほぼ全長に渡って支持することにより、パレット５２を安定して支持する。

図６に、外部コンベヤ８へのパレット４２の搬入アルゴリズムを示す。最初に台車を外部コンベヤ８側へ後退させ、リフタの爪１４を床面に下降させておく(ステップ１)。次いでハンドリフト４０は例えば溝１５を乗り越えるようにしてリフタの爪１４上へ進出し(ステップ２)、ハンドリフトの載置部４５を下降させて、パレット４２をリフタの爪１４へ荷下ろしし(ステップ３)、ハンドリフトを後退させる(ステップ４)。正常に荷下ろしが行われた場合、荷下ろしセンサ(下)がオンしているはずである(ステップ５)。載荷センサ(下)がオンの場合、リフタの爪１４を上昇させ（ステップ６）、パレットを上昇させる。これに伴って載荷センサ(上)がオンする(ステップ７)。載荷センサ(上)Ｓ３がオンすると、このセンサがオフするまでリフタをさらに上昇させた後に停止させ、さらに台車４をリフタ６側へ前進させる(ステップ８)。この後リフタの爪を下降させ、パレットを台車の移載面Ａへ荷下ろしし、載荷センサ(上)Ｓ３がオンしたことから荷下ろしを確認する(ステップ９)。

次いで台車内コンベヤ３２で、移載面Ａからバッファ面Ｂへパレットなどの荷物を移動させる(ステップ１０)。パレットの先端が入庫停止センサＳ１の位置に達すると(ステップ１１)、台車内コンベヤを停止させ、リフタの爪を上昇させる(ステップ１２)。そして台車を外部コンベヤ８側へ後退させ（ステップ１３）、台車内コンベヤ３２により外部コンベヤ８へパレットを搬入する(ステップ１４)。

図７に、外部コンベヤ８からハンドリフト４０へのパレットの搬出を示す。ステップ２１では台車を外部コンベヤ８側へ後退させておき、リフタの爪１４は上昇している。ステップ２２で、外部コンベヤ８から台車のバッファ面Ｂへ荷物(パレット)を移動させる。出庫一時停止センサＳ２がオンすると、台車内コンベヤ３２を停止させると共に(ステップ２３)、台車をリフタ６側へ前進させ、同時にリフタ６の爪１４を下降させる(ステップ２４)。爪１４が空隙１０に収納されて、台車内コンベヤ３２の搬送面よりも下側に没すると、台車内コンベヤ３２により移載面Ａへパレットを移動させる(ステップ２５)。パレットの先端を先端停止センサＳ５で検出すると、台車内コンベヤを停止させ(ステップ２６)、次いでリフタの爪をコンベヤ３２と干渉しない位置まで上昇させた後に、台車を外部コンベヤ８側へ後退させる(ステップ２７)。そして台車が爪１４と干渉しない位置まで後退すると、爪を床面に下降させ(ステップ２８)、ハンドリフトでリフタから荷物を搬出する(ステップ２９)。

実施例では搬送装置をハンドリフトとしたが、例えばフォークリフトの揚程よりも搬送面が高い外部コンベヤとの間で、物品を搬出入する場合、フォークリフトを搬送装置としてもよい。荷物はパレット４２に限らず、形態は任意である。爪１４を荷物の左右方向の幅よりも長くすると、パレット４２を安定して支持できる。しかし一般パレット５０などの丈夫で支持しやすいパレットの場合、爪１４を昇降体１６，１６毎に左右に分離して設け、荷物の左右端部を支持するようにしてもよい。この場合には、空隙１０は設けなくてもあるいはより小さくても良い。ただし空隙１０を設けないものは、本発明には含まれない。

実施例では以下の効果が得られる。
(1) 床面３９に深いピットを掘ることなく、外部コンベヤ８とハンドリフト４０との間でパレット４２の搬出入ができる。
(2) 爪１４を荷物の左右方向の幅よりも長い爪とすると、任意の形状のパレットを安定して支持でき、しかも台車内コンベヤ３２に設けた空隙１０内に爪１４を収納することにより、コンベヤ３２との間で荷物の受け渡しができる。
(3) バッファ面Ｂのサイズを１パレット分とすると、台車４が搬送方向に沿って占める長さを最小にできる。
(4) ガイドレール３０の先端をパレットの底部よりも外部コンベヤ８側にすると、ガイドレール３０がパレット４２の昇降を妨げない。このためガイドローラ２８を台車４の中心よりも外部コンベヤ８寄りに設ける。

２搬出入装置
４台車
６リフタ
８外部コンベヤ
９制御部
１０空隙
１２ローラ
１４爪
１５溝
１６昇降体
１８昇降ガイド
２０昇降モータ
２２，２４車輪
２６走行モータ
２８ガイドローラ
３０ガイドレール
３１車止
３２台車内コンベヤ
３４シャーシ
３６鎖車
３８モータ
３９床面
４０ハンドリフト
４２パレット
４３，４４車輪
４５載置部
４６ハンドル
５０，５２パレット
５３孔部
５４脚部
Ａ移載面
Ｂバッファ面
Ｓ１〜Ｓ７光電センサ

Claims

荷物の底面を支持する爪を有するリフタと、
前記爪との間で荷物を受け渡しするための載置面とバッファ面とを備えた台車内コンベヤを有し、かつ外部のコンベヤに接続した位置と前記リフタ側の位置との間で往復移動させる台車、とを備え、
前記爪は、台車内コンベヤの搬送方向に水平面内で直角な方向に沿って、荷物の幅よりも長く、かつ台車内コンベヤは前記爪を搬送面から没した状態で収納するための空隙を備えている搬出入装置。
前記バッファ面は荷物１個分の広さであることを特徴とする、請求項１の搬出入装置。
前記台車を外部のコンベヤ側の位置と前記リフタ側の位置との間でガイドし、先端が平面視で前記爪よりも外部のコンベヤ寄りのガイドレールを設けると共に、
台車の中心よりも前記コンベヤ寄りに、前記ガイドレールでガイドされるガイドローラを設けたことを特徴とする、請求項１または２の搬出入装置。
荷物の底面を支持する爪を有するリフタと、
前記爪との間で荷物を受け渡しするための載置面とバッファ面とを備え、さらに前記爪を搬送面から没した状態で収納するための空隙が前記載置面内に設けられている台車内コンベヤを有し、かつ外部のコンベヤに接続した位置と前記リフタ側の位置との間で往復移動する台車と、
前記外部コンベヤとの間で荷物を搬出入する際に、前記爪が前記空隙に収納されるようにリフタにより爪を下降させるステップと、前記載置面と前記バッファ面との間で台車内コンベヤにより荷物を搬送するステップと、リフタにより空隙から爪を上昇させるステップ、とを前記リフタと前記台車とに実行させる制御部、
とを備えている搬出入装置。