JP7367409B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、第１の搬送装置と第２の搬送装置との間で荷物を移載するための移載装置に関する。

ハンドリフトと外部コンベヤとの間で荷物を移載するための移載装置が知られている。特許文献１に開示された移載装置は、台車と、リフタとを備えている。台車は、台車内コンベヤを有し、外部コンベヤに近付く方向及び外部コンベヤから離れる方向に往復移動可能に構成されている。リフタは、荷物を載置するための爪を昇降させる。

荷物をハンドリフトから外部コンベヤに移載する際には、まず、リフタにより爪を床面まで下降させる。この状態で、ユーザは、ハンドリフトが爪に乗り上げるようにハンドリフトを爪に向けて前進させ、荷物をハンドリフトから爪に荷下ろしした後に、ハンドリフトを爪から後退させる。次に、リフタにより爪を床面から上昇させることにより、荷物を台車内コンベヤの高さ位置よりも上方に位置させる。

次に、台車をリフタ側に移動させた後に、リフタにより爪を下降させることにより、荷物が爪から台車内コンベヤに移載される。次に、荷物を台車内コンベヤ上で外部コンベヤに近付く方向に移動させた後に、リフタにより爪を上昇させる。その後、台車を外部コンベヤに近付く方向に移動させることにより、荷物が台車内コンベヤから外部コンベヤに移載される。

特許第５５０９８３３号公報

しかしながら、上述した従来の移載装置では、ユーザがハンドリフトを爪に向けて前進させる際、及び、ハンドリフトを爪から後退させる際に、爪が段差となるため、作業性が低下するという課題が生じる。

本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、第１の搬送装置を床面の第１の領域に移動させる際の作業性を高めることができる移載装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る移載装置は、床面を移動しながら荷物を搬送する第１の搬送装置と、前記荷物を搬送するための搬送面が前記床面の上方に形成された第２の搬送装置と、の間で前記荷物を移載するための移載装置であって、前記荷物を前記床面の第１の領域に載置させる下方位置と、前記荷物を前記床面の前記第１の領域の上方に位置させる上方位置との間を昇降するリフタと、前記リフタとの間で前記荷物の受け渡しを行う前記床面の前記第１の領域と、前記第１の領域の外部に位置し、前記第２の搬送装置との間で前記荷物の受け渡しを行う前記床面の第２の領域との間で前記床面を移動する台車と、前記リフタを制御する制御部と、を備え、前記リフタは、前記荷物に向けて突出する突出位置と、前記荷物から退避する退避位置との間を変位する支持部を有し、前記制御部は、前記下方位置に位置する前記リフタに対して、前記支持部の位置を前記突出位置と前記退避位置との間で切り替えるように制御する。

本態様によれば、リフタは、荷物に向けて突出する突出位置と、荷物から退避する退避位置との間を変位する支持部を有する。これにより、荷物が床面の第１の領域に載置され、且つ、リフタが下方位置に位置する状態で、支持部が退避位置から突出位置に変位し、リフタが下方位置から上方位置に上昇することにより、荷物を床面の第１の領域から所定の高さ位置まで上昇させることができる。したがって、ユーザは、第１の搬送装置により荷物を床面の第１の領域に載置（荷下ろし）すればよいので、第１の搬送装置を床面の第１の領域にスムーズに移動させることができる。その結果、床面の第１の領域には第１の搬送装置の走行を妨げるものが無いため、作業性を高めることができる。

例えば、本発明の一態様に係る移載装置において、移載装置は、さらに、前記台車の前記第１の領域及び前記第２の領域の一方から他方に向かう方向である所定方向への移動をガイドするためのガイド機構を備え、前記ガイド機構は、前記床面の前記第２の領域に固定された固定部材と、前記固定部材に対して前記所定方向に移動するガイド部材と、前記台車に設けられ、前記ガイド部材に対して前記所定方向にガイドされる被ガイド部材と、を有するように構成してもよい。

本態様によれば、ガイド機構の固定部材は床面の第２の領域に固定され、ガイド機構のガイド部材は床面の第１の領域と第２の領域との間を進退するので、第１の搬送装置により荷物を床面の第１の領域に荷下ろしする際に、ガイド部材を床面の第２の領域に退避させておくことにより、ガイド機構が荷下ろしの邪魔になることがない。また、台車の移動をガイドする際には、ガイド機構のガイド部材が床面の第１の領域まで進出するので、台車の直進性を確保することができる。

例えば、本発明の一態様に係る移載装置において、前記ガイド部材は、前記所定方向と交差する方向に突出する突出部を有し、前記台車は、前記ガイド部材に対して前記所定方向に移動する際に、前記突出部に当接可能な当接部を有するように構成してもよい。

本態様によれば、台車がガイド部材に対して所定方向に移動する際に、台車の当接部がガイド部材の突出部に当接することにより、ガイド部材は、台車によって牽引されながら固定部材に対して所定方向に移動する。これにより、台車の移動を利用して、ガイド部材を固定部材に対して移動させることができるので、ガイド部材を固定部材に対して移動させるための専用の動力源を省略することができる。

例えば、本発明の一態様に係る移載装置において、前記搬送装置は、フォーク部を有し、前記荷物は、前記フォーク部を差し込み可能な差し込み孔を有し、前記移載装置は、さらに、前記荷物が前記床面の前記第１の領域に載置されたことを検出する第１のセンサと、前記フォーク部が前記差し込み孔に差し込まれていることを検出する第２のセンサと、を備え、前記制御部は、前記第１のセンサにより前記荷物が前記床面の前記第１の領域に載置されたことが検出され、且つ、前記第２のセンサにより前記フォーク部が前記差し込み孔に差し込まれていることが検出されない場合に、前記リフタを前記下方位置から前記上方位置に上昇させるように構成してもよい。

本態様によれば、第１の搬送装置のフォーク部が荷物の差し込み孔から引き抜かれる前に、リフタが下方位置から上方位置に上昇するという誤動作を抑制することができる。

例えば、本発明の一態様に係る移載装置において、前記移載装置は、さらに、前記荷物を前記床面の前記第１の領域において位置決めするための一対の第１のストッパであって、前記床面の前記第１の領域に固定され、水平面内で前記第１の領域及び前記第２の領域の一方から他方に向かう方向である所定方向に対して略垂直な方向に間隔を置いて配置された一対の第１のストッパと、前記荷物を前記床面の前記第１の領域において位置決めするための第２のストッパであって、前記床面の前記第１の領域に固定された第２のストッパと、を備え、前記所定方向において、前記第２のストッパは、前記一対の第１のストッパよりも前記第２の領域に近い側に配置され、前記一対の第１のストッパの各々の前記床面からの高さは、前記第２のストッパの前記床面からの高さよりも低いように構成してもよい。

本態様によれば、一対の第１のストッパの各々の床面からの高さは、第２のストッパの床面からの高さよりも低いので、ユーザが第１の搬送装置を床面の第１の領域に向けて前進させる際に、一対の第１のストッパが荷物に接触するのを抑制することができる。また、第２のストッパの床面からの高さは、一対の第１のストッパの各々の床面からの高さよりも高いので、第１の搬送装置が荷物を支持した状態で、荷物を第２のストッパに接触させることにより、所定方向（第１の領域及び第２の領域の一方から他方に向かう方向）において荷物を精度良く位置決めすることができる。

本発明の一態様に係る移載装置によれば、第１の搬送装置を床面の第１の領域に移動させる際の作業性を高めることができる。

実施の形態に係る移載装置の全体構成を示す斜視図である。 実施の形態に係る移載装置の昇降ユニットを示す側面図である。 実施の形態に係る移載装置の昇降ユニットを示す平面図である。 台車が第１の領域に移動した状態での、実施の形態に係る移載装置の台車ユニットを示す側面図である。 台車が第２の領域に移動した状態での、実施の形態に係る移載装置の台車ユニットを示す側面図である。 実施の形態に係る移載装置の台車ユニットを示す平面図である。 実施の形態に係る移載装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態に係る移載装置の動作の流れを示すフローチャートである。 図７のフローチャートのステップＳ１０１及びＳ１０６の動作を説明するための図である。 図７のフローチャートのステップＳ１０６の動作を説明するための図である。 図７のフローチャートのステップＳ１０６の動作を説明するための図である。 図７のフローチャートのステップＳ１０７の動作を説明するための図である。 図７のフローチャートのステップＳ１０８の動作を説明するための図である。 図７のフローチャートのステップＳ１０９及びＳ１１０の動作を説明するための図である。 図７のフローチャートのステップＳ１１１及びＳ１１２の動作を説明するための図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態）
［１．移載装置の全体構成］
まず、図１を参照しながら、実施の形態に係る移載装置２の全体構成について説明する。図１は、実施の形態に係る移載装置２の全体構成を示す斜視図である。なお、図１において、移載装置２の幅方向をＸ軸方向、移載装置２の奥行き方向をＹ軸方向、移載装置２の高さ方向をＺ軸方向とする。

図１に示す移載装置２は、ハンドリフト４とコンベヤ６との間で荷物８を移載するための装置である。

本実施の形態では、荷物８は、パレット１０と、パレット１０の上面に載置された物品１２とを含んでいる。パレット１０は、ＸＹ平面視で略矩形状に形成されている。パレット１０の４つの側面の各々には、一対の差し込み孔１４が形成されている。一対の差し込み孔１４は、パレット１０の各側面の長手方向に沿って間隔を置いて配置されている。物品１２は、例えば商品を梱包した段ボール箱等である。

ハンドリフト４は、床面１６を移動しながら荷物８を搬送する第１の搬送装置の一例であり、ユーザにより手動で操作される。ハンドリフト４は、ハンドル１８と、一対のフォーク部２０とを有している。ハンドル１８を操作することにより、油圧によって一対のフォーク部２０が床面１６に対して昇降する。一対のフォーク部２０をそれぞれパレット１０の一対の差し込み孔１４に差し込み、ハンドル１８を操作して一対のフォーク部２０を床面１６に対して上昇させることにより、荷物８を床面１６から荷すくいすることができる。また、ハンドル１８を操作して一対のフォーク部２０を床面１６に対して下降させ、一対のフォーク部２０をそれぞれパレット１０の一対の差し込み孔１４から引き抜くことにより、荷物８を床面１６の第１の領域２２に荷下ろしすることができる。

コンベヤ６は、床面１６上に設置され、荷物８を搬送する第２の搬送装置の一例であり、例えばチェーンコンベヤで構成されている。コンベヤ６には、荷物８を搬送するための搬送面２４が床面１６よりも上方の高さ位置に形成されている。なお、説明の都合上、図１では、コンベヤ６を簡略化して図示してある。

図１に示すように、移載装置２は、昇降ユニット２６と、台車ユニット２８と、複数の位置決め部材３０，３２，３４，３６（３０～３６）とを備えている。

昇降ユニット２６は、床面１６の第１の領域２２において、荷物８を鉛直方向（Ｚ軸方向）に昇降させるためのユニットである。昇降ユニット２６は、荷物８が床面１６の第１の領域２２に載置された状態で、ハンドリフト４との間で荷物８の受け渡しを行う。

台車ユニット２８は、床面１６の第１の領域２２と、第１の領域２２の外部に位置する床面１６の第２の領域３８との間で床面１６を移動することにより、荷物８を移載装置２の奥行き方向（Ｙ軸方向）に搬送するためのユニットである。なお、床面１６の第１の領域２２及び第２の領域３８は、移載装置２の奥行き方向に隣り合うように配置されている。台車ユニット２８は、床面１６の第１の領域２２に移動した際に、昇降ユニット２６との間で荷物８の受け渡しを行う。また、台車ユニット２８は、床面１６の第２の領域３８に移動した際に、コンベヤ６との間で荷物８の受け渡しを行う。

なお、第１の領域２２は、ハンドリフト４により荷物８が載置され、昇降ユニット２６により荷物８が昇降される領域である。第２の領域３８は、移載装置２の奥行き方向において、昇降ユニット２６側の端部が第１の領域２２の外側に位置し、コンベヤ６側の端部が台車ユニット２８とコンベヤ６との間で荷物８の受け渡しを行うことができる位置にある領域である。

複数の位置決め部材３０～３６は、例えばハンドリフト４により荷物８を床面１６の第１の領域２２に荷下ろしする際に、荷物８を床面１６の第１の領域２２において位置決めするための部材である。

［２．昇降ユニットの構成］
図１～図３を参照しながら、昇降ユニット２６の構成について説明する。図２は、実施の形態に係る移載装置２の昇降ユニット２６を示す側面図である。図３は、実施の形態に係る移載装置２の昇降ユニット２６を示す平面図である。

図１及び図２に示すように、昇降ユニット２６は、支柱４０ａ，４０ｂと、リフタ４２ａ，４２ｂとを有している。

支柱４０ａ，４０ｂは、床面１６の第１の領域２２に立設され、移載装置２の幅方向（Ｘ軸方向）に間隔を置いて配置されている。支柱４０ａ，４０ｂの各上端部にはそれぞれ、リフタ４２ａ，４２ｂを昇降させるための昇降用モータ４４ａ，４４ｂが配置されている。これらの昇降用モータ４４ａ，４４ｂは、同期して駆動される。

リフタ４２ａ，４２ｂはそれぞれ、支柱４０ａ，４０ｂの互いに対向する各側面に支持されており、昇降用モータ４４ａ，４４ｂの駆動力により支柱４０ａ，４０ｂの長手方向（Ｚ軸方向）に沿って同期して昇降する。具体的には、リフタ４２ａ，４２ｂは、荷物８を床面１６の第１の領域２２に載置させる下方位置（図２において実線で示す位置）と、荷物８を床面１６の第１の領域２２の上方に位置させる上方位置（図２において一点鎖線で示す位置）との間を同期して昇降する。

図３に示すように、リフタ４２ａは、荷物８を支持するための一対の支持部４６ａを有している。一対の支持部４６ａの各々は、例えば長尺状の板状に形成されている。一対の支持部４６ａの各々は、リフタ４２ａの内部に配置され且つ鉛直方向に延びる旋回軸４８ａを中心に、リフタ４２ａから突出する突出位置（図３において実線で示す位置）と、リフタ４２ａの内部に格納される退避位置（図３において一点鎖線で示す位置）との間を同期して旋回（変位の一例）する。リフタ４２ａが下方位置にある状態で、一対の支持部４６ａはそれぞれ、退避位置から突出位置に旋回することにより、床面１６の第１の領域２２に載置された荷物８に向けて突出し、荷物８のパレット１０の一対の差し込み孔１４に差し込まれる。この状態から、一対の支持部４６ａはそれぞれ、突出位置から退避位置に旋回することにより、荷物８から退避し、荷物８のパレット１０の一対の差し込み孔１４から引き抜かれる。

図３に示すように、リフタ４２ａの内部には、一方の支持部４６ａを旋回させるための旋回用モータ５０ａと、一対の支持部４６ａを連結するジョイントロッド（図示せず）とが配置されている。一方の支持部４６ａが旋回用モータ５０ａの駆動力により旋回した際に、一方の支持部４６ａの旋回動作がジョイントロッドを介して他方の支持部４６ａに伝達する。これにより、一対の支持部４６ａが同期して旋回する。なお、図３に示すように、本実施の形態では、一対の支持部４６ａの旋回方向を互いに逆方向としたが、これに限定されず、互いに同方向としてもよい。

図３に示すように、リフタ４２ｂは、リフタ４２ａと同様に、荷物８を支持するための一対の支持部４６ｂを有している。一対の支持部４６ｂの各々は、例えば長尺状の板状に形成されている。一対の支持部４６ｂの各々は、リフタ４２ｂの内部に配置され且つ鉛直方向に延びる旋回軸４８ｂを中心に、リフタ４２ｂから突出する突出位置（図３において実線で示す位置）と、リフタ４２ｂの内部に格納される退避位置（図３において一点鎖線で示す位置）との間を同期して旋回する。リフタ４２ｂが下方位置にある状態で、一対の支持部４６ｂはそれぞれ、退避位置から突出位置に旋回することにより、床面１６の第１の領域２２に載置された荷物８に向けて突出し、荷物８のパレット１０の一対の差し込み孔１４に差し込まれる。この状態から、一対の支持部４６ｂはそれぞれ、突出位置から退避位置に旋回することにより、荷物８から退避し、荷物８のパレット１０の一対の差し込み孔１４から引き抜かれる。

図３に示すように、リフタ４２ｂの内部には、リフタ４２ａと同様に、一方の支持部４６ｂを旋回させるための旋回用モータ５０ｂと、一対の支持部４６ｂを連結するジョイントロッド（図示せず）とが配置されている。一方の支持部４６ｂが旋回用モータ５０ｂの駆動力により旋回した際に、一方の支持部４６ｂの旋回動作がジョイントロッドを介して他方の支持部４６ｂに伝達する。これにより、一対の支持部４６ｂが同期して旋回する。なお、図３に示すように、本実施の形態では、一対の支持部４６ｂの旋回方向を互いに逆方向としたが、これに限定されず、互いに同方向としてもよい。

リフタ４２ａの一対の支持部４６ａがそれぞれパレット１０のリフタ４２ａと対向する一対の差し込み孔１４に差し込まれ、且つ、リフタ４２ｂの一対の支持部４６ｂがそれぞれパレット１０のリフタ４２ｂと対向する一対の差し込み孔１４に差し込まれた状態で、リフタ４２ａ，４２ｂが昇降することにより、荷物８を昇降することができる。

また、図３に示すように、リフタ４２ａ，４２ｂには、リフタ４２ａ，４２ｂの昇降の同期ずれを検出するための同期ずれセンサ５２が配置されている。同期ずれセンサ５２は、例えばミラー反射型フォトセンサで構成されており、リフタ４２ａに配置されたミラー５４と、リフタ４２ｂに配置されたフォトセンサ５６とを有している。リフタ４２ａ，４２ｂが同期して昇降している状態では、フォトセンサ５６の発光素子からの光がミラー５４で反射してフォトセンサ５６の受光素子により受光され、同期ずれセンサ５２がオンとなる。一方、例えば昇降用モータ４４ａ，４４ｂの一方が故障するなどして、リフタ４２ａ，４２ｂが同期して昇降していない状態では、フォトセンサ５６の発光素子からの光がミラー５４で反射せずにフォトセンサ５６の受光素子により受光されず、同期ずれセンサ５２がオフとなる。同期ずれセンサ５２がオフとなった場合には、リフタ４２ａ，４２ｂの昇降が強制的に停止される。なお、本実施の形態では、同期ずれセンサ５２をミラー反射型フォトセンサで構成したが、これに限定されず、例えば透過型フォトセンサ等で構成してもよい。

［３．台車ユニットの構成］
図１及び図４Ａ～図５を参照しながら、台車ユニット２８の構成について説明する。図４Ａは、台車５８が第１の領域２２に移動した状態での、実施の形態に係る移載装置２の台車ユニット２８を示す側面図である。図４Ｂは、台車５８が第２の領域３８に移動した状態での、実施の形態に係る移載装置２の台車ユニット２８を示す側面図である。図５は、実施の形態に係る移載装置２の台車ユニット２８を示す平面図である。

図１及び図４Ａ～図５に示すように、台車ユニット２８は、台車５８と、ガイド機構６０とを有している。

台車５８は、床面１６を走行（移動）することにより、積載された荷物８を搬送するための自走台車である。台車５８は、昇降ユニット２６との間で荷物８を受け渡す位置と、コンベヤ６との間で荷物８を受け渡す位置との間を往復移動するように走行する。台車５８は、台車本体６２と、コンベヤユニット６４と、複数の車輪６６とを有している。

台車本体６２は、コンベヤユニット６４及び荷物８を積載するためのものである。台車本体６２は、例えばＸＹ平面視で略矩形状に形成されている。

コンベヤユニット６４は、例えばチェーンコンベヤで構成されており、台車本体６２の上面に支持されている。コンベヤユニット６４には、荷物８を搬送するための搬送面６８が形成されている。コンベヤユニット６４の搬送面６８の床面１６からの高さ位置は、コンベヤ６（図１参照）の搬送面２４の床面１６からの高さ位置と略等しい。また、コンベヤユニット６４の搬送面６８における荷物８の搬送方向は、コンベヤ６の搬送面２４に向けて荷物８を払い出す方向である。コンベヤユニット６４は、コンベヤ６との間で荷物８の受け渡しを行う際には、コンベヤ６と同期して駆動される。なお、説明の都合上、図１及び図５では、コンベヤユニット６４を簡略化して図示してある。

複数の車輪６６はそれぞれ、台車本体６２の下面の四隅に支持され、床面１６に回転可能に接触している。図５に示すように、台車本体６２には、複数の車輪６６のうち一対の車輪６６ａを駆動するための走行用モータ７０が配置されている。走行用モータ７０の駆動力によって一対の車輪６６ａが駆動されることにより、台車５８が床面１６を走行する。

ガイド機構６０は、床面１６の第１の領域２２及び第２の領域３８の一方から他方に向かう方向である所定方向（Ｙ軸方向）、すなわち移載装置２の奥行き方向への台車５８の移動をガイドするための機構である。ガイド機構６０は、スライドレール７２（固定部材の一例）と、スライドフレーム７４（ガイド部材の一例）と、複数のガイドローラ７６ａ，７６ｂ，７６ｃ，７６ｄ（７６ａ～７６ｄ）（被ガイド部材及び当接部の一例）とを有している。

スライドレール７２は、床面１６の第２の領域３８に固定されており、移載装置２の奥行き方向に沿って長尺状に延びている。なお、スライドレール７２は、床面１６の第２の領域３８にのみ配置され、床面１６の第１の領域２２には配置されていない。

スライドフレーム７４は、移載装置２の奥行き方向に沿って長尺状に延びる板状に形成されている。スライドフレーム７４の下面における、スライドフレーム７４の長手方向中央部よりも第２の領域３８側には、複数のスライドブロック７８が固定されている。複数のスライドブロック７８の各々は、ころ（図示せず）を介してスライドレール７２にスライド可能に嵌合されている。これにより、スライドフレーム７４は、スライドレール７２に対して移載装置２の奥行き方向に沿って移動可能である。

図５に示すように、スライドフレーム７４の一端部（第１の領域２２に近い側の端部）には、水平面内（ＸＹ平面内）で移載装置２の奥行き方向と交差する方向に突出する突出部８０が形成されている。また、スライドフレーム７４の他端部（第１の領域２２から遠い側の端部）には、水平面内で移載装置２の奥行き方向と交差する方向に突出する突出部８２が形成されている。

図４Ａ～図５に示すように、複数のガイドローラ７６ａ～７６ｄは、台車本体６２の下面に支持されている。複数のガイドローラ７６ａ～７６ｄの各々は、台車本体６２の下面に支持され且つ鉛直方向に延びる回転軸８４を中心に回転可能である。図５に示すように、複数のガイドローラ７６ａ～７６ｄのうち一対のガイドローラ７６ａ，７６ｂは、移載装置２の奥行き方向に沿って間隔を置いて配置され、スライドフレーム７４の一方の側面に回転可能に接触している。また、複数のガイドローラ７６ａ～７６ｄのうち他の一対のガイドローラ７６ｃ，７６ｄは、移載装置２の奥行き方向に沿って間隔を置いて配置され、スライドフレーム７４の他方の側面に回転可能に接触している。これにより、台車５８がスライドフレーム７４に対して移載装置２の奥行き方向に沿って移動した際に、複数のガイドローラ７６ａ～７６ｄは、スライドフレーム７４に対して移載装置２の奥行き方向にガイドされる。

図４Ａに示すように、台車５８が床面１６の第２の領域３８から第１の領域２２に向かう方向（Ｙ軸のマイナス方向）に移動する際には、複数のガイドローラ７６ａ～７６ｄは、スライドフレーム７４に対して移載装置２の奥行き方向にガイドされる。これにより、台車５８は、スライドフレーム７４に対して、移載装置２の奥行き方向にガイドされながら移動する。

より詳細に説明すると、スライドフレーム７４の突出部８０が床面１６の第２の領域３８に位置している状態で、台車５８が床面１６の第２の領域３８から第１の領域２２に向かう方向に移動することにより、ガイドローラ７６ａ，７６ｃは、スライドフレーム７４の突出部８０に当接する。ガイドローラ７６ａ，７６ｃが突出部８０に当接した状態で、台車５８がさらに床面１６の第１の領域２２に向けて移動することにより、台車５８が突出部８０を押しながら移動する。

これにより、図４Ａ及び図５に示すように、スライドフレーム７４は、台車５８により牽引されながら、スライドレール７２に対して床面１６の第２の領域３８から第１の領域２２に向かう方向に移動する。その結果、台車５８は、ガイド機構６０により床面１６の第２の領域３８から第１の領域２２に向かう方向にガイドされながら移動するので、台車５８の直進性を確保することができる。

なお、上述したように、複数のスライドブロック７８は、スライドフレーム７４の下面において、スライドフレーム７４の長手方向中央部よりも第２の領域３８側に固定されている。これにより、図４Ａに示すように、複数のスライドブロック７８がスライドレール７２の第１の領域２２に近い側の端部に移動した際に、スライドフレーム７４の複数のスライドブロック７８が設けられていない側の端部が床面１６の第１の領域２２に位置するようになる。

一方、図４Ｂに示すように、台車５８が床面１６の第１の領域２２から第２の領域３８に向かう方向（Ｙ軸のプラス方向）に移動する際には、複数のガイドローラ７６ａ～７６ｄは、スライドフレーム７４に対して移載装置２の奥行き方向にガイドされる。これにより、台車５８は、スライドフレーム７４に対して、移載装置２の奥行き方向にガイドされながら移動する。

より詳細に説明すると、スライドフレーム７４の突出部８２が床面１６の第１の領域２２に位置している状態で、台車５８が床面１６の第１の領域２２から第２の領域３８に向かう方向に移動することにより、ガイドローラ７６ｂ，７６ｄは、スライドフレーム７４の突出部８２に当接する。ガイドローラ７６ｂ，７６ｄが突出部８２に当接した状態で、台車５８がさらに床面１６の第２の領域３８に向けて移動することにより、台車５８が突出部８２を押しながら移動する。

これにより、図４Ｂに示すように、スライドフレーム７４は、台車５８により牽引されながら、スライドレール７２に対して床面１６の第１の領域２２から第２の領域３８に向かう方向に移動する。その結果、台車５８は、ガイド機構６０により床面１６の第１の領域２２から第２の領域３８に向かう方向にガイドされながら移動するので、台車５８の直進性を確保することができる。

［４．複数の位置決め部材の構成］
図１及び図３を参照しながら、複数の位置決め部材３０～３６の構成について説明する。図１及び図３に示すように、複数の位置決め部材３０～３６は、床面１６の第１の領域２２に固定されている。

複数の位置決め部材３０～３６はそれぞれ、床面１６の第１の領域２２に載置されたパレット１０の四隅に対応して配置されている。具体的には、複数の位置決め部材３０～３６のうち、一対の位置決め部材３０，３２は、床面１６の第２の領域３８から遠い側に配置され、水平面内で移載装置２の奥行き方向に対して略垂直な方向（Ｘ軸方向）に間隔を置いて配置されている。一対の位置決め部材３０，３２の配置間隔は、パレット１０の横幅（Ｘ軸方向における幅）と略等しい。また、複数の位置決め部材３０～３６のうち、一対の位置決め部材３４，３６は、床面１６の第２の領域３８に近い側に配置され、水平面内で移載装置２の奥行き方向に対して略垂直な方向に間隔を置いて配置されている。一対の位置決め部材３４，３６の配置間隔は、パレット１０の横幅と略等しい。

一対の位置決め部材３０，３２の各々の互いに対向する面にはそれぞれ、鉛直方向に対して傾斜する傾斜面８６，８８が形成されている。さらに、一対の位置決め部材３０，３２の各々の互いに対向する面にはそれぞれ、水平面内で移載装置２の奥行き方向に対して略垂直な方向に突出した第１のストッパ９０，９２が形成されている。一対の第１のストッパ９０，９２の各々の床面１６の第２の領域３８側の面には、鉛直方向に対して傾斜する傾斜面が形成されている。また、一対の位置決め部材３４，３６の各々の互いに対向する面にはそれぞれ、鉛直方向に対して傾斜する傾斜面９４，９６が形成されている。

また、一対の第１のストッパ９０，９２に関連して、図１及び図３に示すように、床面１６の第１の領域２２には、荷物８を床面１６の第１の領域２２において位置決めするための第２のストッパ９７が固定されている。第２のストッパ９７は、移載装置２の奥行き方向において、一対の第１のストッパ９０，９２よりも床面１６の第２の領域３８に近い側に配置されている。また、第２のストッパ９７は、一対の位置決め部材３４，３６の中央部に配置されている。第２のストッパ９７の床面１６の第２の領域３８と反対側の面には、鉛直方向に対して傾斜する傾斜面が形成されている。一対の第１のストッパ９０，９２の各々の床面１６からの高さは、第２のストッパ９７の床面１６からの高さよりも低い。

また、図３に示すように、一対の位置決め部材３０，３２には、荷物８が床面１６の第１の領域２２に載置されたことを検出するための移載センサ９８（第１のセンサの一例）が配置されている。移載センサ９８は、例えば透過型フォトセンサで構成されており、位置決め部材３０に配置された受光素子１００と、位置決め部材３２に配置された発光素子１０２とを有している。

パレット１０が床面１６の第１の領域２２に載置されている状態では、発光素子１０２からの光は、パレット１０の差し込み孔１４よりも下方で遮られることにより受光素子１００により受光されない。この場合、移載センサ９８は、荷物８が床面１６の第１の領域２２に載置されていることを示す第１の検出信号を制御部１１０（後述する図６参照）に出力する。一方、荷物８が床面１６の第１の領域２２に載置されていない状態では、発光素子１０２からの光は、受光素子１００により受光される。この場合、移載センサ９８は、上記第１の検出信号を制御部１１０に出力しない。なお、本実施の形態では、一対の位置決め部材３０，３２に移載センサ９８を配置したが、これに限定されず、例えば床面１６の第１の領域２２に立設された任意の部材に移載センサ９８を配置してもよい。

さらに、図３に示すように、一対の位置決め部材３０，３２には、ハンドリフト４のフォーク部２０がパレット１０の差し込み孔１４に差し込まれていることを検出するためのハンドリフトセンサ１０４（第２のセンサの一例）が配置されている。ハンドリフトセンサ１０４は、例えば透過型フォトセンサで構成されており、位置決め部材３０に配置された発光素子１０６と、位置決め部材３２に配置された受光素子１０８とを有している。なお、ハンドリフトセンサ１０４は、移載センサ９８よりも床面１６の第２の領域３８から遠い側に配置されている。

フォーク部２０が差し込み孔１４に差し込まれている状態では、発光素子１０６からの光は、発光素子１０６に対向するパレット１０の側面における差し込み孔１４を通過して、フォーク部２０に照射される。この時、発光素子１０６からの光は、フォーク部２０で遮られることにより、受光素子１０８により受光されない。この場合、ハンドリフトセンサ１０４は、フォーク部２０が差し込み孔１４に差し込まれていることを示す第２の検出信号を制御部１１０に出力する。一方、フォーク部２０が差し込み孔１４に差し込まれていない状態では、発光素子１０６からの光は、発光素子１０６に対向するパレット１０の側面における差し込み孔１４を通過して、受光素子１０８により受光される。この場合、ハンドリフトセンサ１０４は、上記第２の検出信号を制御部１１０に出力しない。

なお、本実施の形態では、一対の位置決め部材３０，３２にハンドリフトセンサ１０４を配置したが、これに限定されず、フォーク部２０が差し込み孔１４に差し込まれていることを検出できれば、任意の位置に配置してもよい。

［５．移載装置の機能構成］
図６を参照しながら、実施の形態に係る移載装置２の機能構成について説明する。図６は、実施の形態に係る移載装置２の機能構成を示すブロック図である。

図６に示すように、移載装置２は、制御部１１０を備えている。制御部１１０は、移載センサ９８及びハンドリフトセンサ１０４の各々の検出結果に基づいて、昇降ユニット２６の昇降用モータ４４ａ，４４ｂを制御する。

具体的には、制御部１１０は、昇降ユニット２６のリフタ４２ａ，４２ｂが下方位置にある状態で、移載センサ９８からの第１の検出信号及びハンドリフトセンサ１０４からの第２の検出信号をともに受信した場合には、リフタ４２ａ，４２ｂを下方位置に保持する。

その後、制御部１１０は、移載センサ９８からの第１の検出信号を受信し、且つ、ハンドリフトセンサ１０４からの第２の検出信号を受信しなくなった場合には、リフタ４２ａ，４２ｂを下方位置から上方位置に上昇させる。

これにより、ハンドリフト４により荷物８を床面１６の第１の領域２２に荷下ろしした際に、ハンドリフト４の一対のフォーク部２０をそれぞれパレット１０の一対の差し込み孔１４から引き抜く前に、リフタ４２ａ，４２ｂが下方位置から上方位置に上昇するという誤動作を抑制することができる。

また、制御部１１０は、旋回用モータ５０ａ，５０ｂを制御することにより、リフタ４２ａの一対の支持部４６ａ及びリフタ４２ｂの一対の支持部４６ｂの各々の位置を、突出位置と退避位置との間で切り替えるように制御する。

また、制御部１１０は、移載センサ９８及びハンドリフトセンサ１０４の各々の検出結果に基づいて、台車ユニット２８の走行用モータ７０を制御する。具体的には、制御部１１０は、台車ユニット２８の台車５８の始動タイミング、停止タイミング及び移動方向等を制御する。また、制御部１１０は、台車ユニット２８の台車５８のコンベヤユニット６４の駆動タイミング及び搬送方向等を制御する。

［６．移載装置の動作］
図７～図１３を参照しながら、実施の形態に係る移載装置２の動作について説明する。図７は、実施の形態に係る移載装置２の動作の流れを示すフローチャートである。図８は、図７のフローチャートのステップＳ１０１及びＳ１０６の動作を説明するための図である。図９Ａ及び図９Ｂは、図７のフローチャートのステップＳ１０６の動作を説明するための図である。図１０は、図７のフローチャートのステップＳ１０７の動作を説明するための図である。図１１は、図７のフローチャートのステップＳ１０８の動作を説明するための図である。図１２は、図７のフローチャートのステップＳ１０９及びＳ１１０の動作を説明するための図である。図１３は、図７のフローチャートのステップＳ１１１及びＳ１１２の動作を説明するための図である。

以下、ハンドリフト４からコンベヤ６に荷物８を移載する場合における移載装置２の動作について説明する。また、以下では、移載装置２の動作の全体の流れについて図７を用いて説明し、図７のフローチャートの各ステップの動作について図８～図１３を用いて説明する。

なお、ハンドリフト４からコンベヤ６に荷物８を移載する前の状態では、リフタ４２ａ，４２ｂの各々は下方位置に保持され、リフタ４２ａの一対の支持部４６ａ及びリフタ４２ｂの一対の支持部４６ｂの各々は退避位置に保持されている。また、台車５８は、床面１６の第２の領域３８で待機しており、台車５８のコンベヤユニット６４の駆動は停止している。

図８の（ａ）に示すように、まず、ユーザは、荷物８を荷すくいしたハンドリフト４を床面１６の第１の領域２２に向けて前進させることにより、荷物８を床面１６の第１の領域２２に搬送する。

図８の（ｂ）に示すように、ユーザは、ハンドル１８を操作して一対のフォーク部２０を床面１６に対して下降させ、荷物８を床面１６の第１の領域２２に荷下ろしする（図７のＳ１０１）。この時、移載センサ９８は第１の検出信号を制御部１１０に出力し、ハンドリフトセンサ１０４は第２の検出信号を制御部１１０に出力する（図７のＳ１０２）。

なお、ハンドリフト４により荷物８を床面１６の第１の領域２２に荷下ろしした際に、パレット１０の四隅がそれぞれ複数の位置決め部材３０～３６と接触することにより、移載装置２の幅方向（Ｘ軸方向）において、パレット１０（荷物８）が床面１６の第１の領域２２に位置決めされる。この荷下ろしの際に、パレット１０の位置が複数の位置決め部材３０～３６の内側に規定される載置領域からずれている場合であっても、パレット１０が複数の位置決め部材３０～３６の各々の傾斜面８６，８８，９４，９６の少なくとも１つを滑り落ちることにより、パレット１０の位置を上記載置領域に誘導することができる。

また、ハンドリフト４により荷物８を床面１６の第１の領域２２に荷下ろしした際に、パレット１０の一側面（床面１６の第２の領域３８から遠い側の側面）における両端部がそれぞれ一対の第１のストッパ９０，９２と接触し、且つ、パレット１０の他側面（床面１６の第２の領域３８に近い側の側面）における中央部が第２のストッパ９７と接触することにより、移載装置２の奥行き方向において、パレット１０が床面１６の第１の領域２２に位置決めされる。

なお、上述したように、一対の第１のストッパ９０，９２の各々の床面１６からの高さは、第２のストッパ９７の床面１６からの高さよりも低いので、ユーザがハンドリフト４を床面１６の第１の領域２２に向けて前進させる際に、一対の第１のストッパ９０，９２がパレット１０に接触するのを抑制することができる。また、第２のストッパ９７の床面１６からの高さは、一対の第１のストッパ９０，９２の各々の床面１６からの高さよりも高いので、ハンドリフト４が荷物８を支持した状態で、パレット１０を第２のストッパ９７に接触させることにより、移載装置２の奥行き方向において荷物８を精度良く位置決めすることができる。

その結果、後述するように、リフタ４２ａの一対の支持部４６ａをそれぞれパレット１０のリフタ４２ａと対向する一対の差し込み孔１４に精度良く差し込むことができ、且つ、リフタ４２ｂの一対の支持部４６ｂをそれぞれパレット１０のリフタ４２ｂと対向する一対の差し込み孔１４に精度良く差し込むことができる。

ユーザがハンドリフト４を床面１６の第１の領域２２から後退させていない場合には（図７のＳ１０３でＮＯ）、制御部１１０は、リフタ４２ａ，４２ｂを下方位置に保持し（図７のＳ１０４）、上述したステップＳ１０２に戻る。

図８の（ｂ）に示すように、ユーザが一対のフォーク部２０をそれぞれパレット１０の一対の差し込み孔１４から引き抜くことにより、ハンドリフト４を床面１６の第１の領域２２から後退させた場合には（図７のＳ１０３でＹＥＳ）、ハンドリフトセンサ１０４からの第２の検出信号の出力が停止する（図７のＳ１０５）。

なお、図８の（ｂ）に示すように、パレット１０の手前側（図８において紙面内下側）の側面は、位置決め部材３０のストッパ９０及び位置決め部材３２のストッパ９２に当接している。これにより、ハンドリフト４の一対のフォーク部２０をそれぞれパレット１０の一対の差し込み孔１４から引き抜いた際のはずみで、パレット１０（荷物８）が上記載置領域から手前側（Ｙ軸のマイナス側）にずれるのを抑制することができる。

制御部１１０は、ハンドリフトセンサ１０４からの第２の検出信号を受信しなくなったことを受けて、リフタ４２ａの一対の支持部４６ａ及びリフタ４２ｂの一対の支持部４６ｂの各々を、退避位置から突出位置に旋回させる（図７のＳ１０６）。

図９Ａに示すように、リフタ４２ａの一対の支持部４６ａはそれぞれ、退避位置から突出位置に旋回することにより、パレット１０のリフタ４２ａと対向する一対の差し込み孔１４に差し込まれる。また、図９Ｂに示すように、リフタ４２ｂの一対の支持部４６ｂはそれぞれ、退避位置から突出位置に旋回することにより、パレット１０のリフタ４２ｂと対向する一対の差し込み孔１４に差し込まれる。これにより、リフタ４２ａ，４２ｂの各々が下方位置にある状態で、ハンドリフト４とリフタ４２ａ，４２ｂとの間で荷物８の受け渡しが行われる。

図１０の（ａ）及び（ｂ）に示すように、制御部１１０は、リフタ４２ａ，４２ｂを下方位置から上方位置に上昇させる（図７のＳ１０７）。リフタ４２ａの一対の支持部４６ａがそれぞれパレット１０のリフタ４２ａと対向する一対の差し込み孔１４に差し込まれ、且つ、リフタ４２ｂの一対の支持部４６ｂがそれぞれパレット１０のリフタ４２ｂと対向する一対の差し込み孔１４に差し込まれた状態で、リフタ４２ａ，４２ｂを下方位置から上方位置に上昇させることによって、荷物８は、リフタ４２ａ，４２ｂによって床面１６から所定の高さ位置まで持ち上げられる。この時、荷物８の下面の床面１６からの高さ位置は、台車５８のコンベヤユニット６４の搬送面６８の床面１６からの高さ位置よりも高い。

図１１の（ａ）及び（ｂ）に示すように、制御部１１０は、台車５８を床面１６の第２の領域３８から第１の領域２２に移動させる（図７のＳ１０８）。これにより、台車５８は、リフタ４２ａ，４２ｂによって床面１６の第１の領域２２の上方に持ち上げられた荷物８の直下に位置するようになる。

図１２の（ａ）及び（ｂ）に示すように、制御部１１０は、リフタ４２ａ，４２ｂを上方位置から中間位置に下降させる（図７のＳ１０９）。なお、中間位置とは、上方位置と下方位置との間の位置、より具体的には、荷物８を台車５８のコンベヤユニット６４の搬送面６８に載置させる位置である。これにより、図１２の（ｂ）に示すように、荷物８が台車５８のコンベヤユニット６４の搬送面６８に載置され、リフタ４２ａ，４２ｂと台車５８との間で荷物８の受け渡しが行われる。

図１２の（ｂ）に示すように、制御部１１０は、リフタ４２ａ，４２ｂを中間位置に位置させた状態で、リフタ４２ａの一対の支持部４６ａ及びリフタ４２ｂの一対の支持部４６ｂの各々を、突出位置から退避位置に旋回させる（図７のＳ１１０）。これにより、リフタ４２ａの一対の支持部４６ａはそれぞれ、パレット１０のリフタ４２ａと対向する一対の差し込み孔１４から引き抜かれる。また、リフタ４２ｂの一対の支持部４６ｂはそれぞれ、パレット１０のリフタ４２ｂと対向する一対の差し込み孔１４から引き抜かれる。

図１３の（ａ）及び（ｂ）に示すように、制御部１１０は、台車５８を床面１６の第１の領域２２から第２の領域３８に移動させ（図７のＳ１１１）、台車５８を第２の領域３８で停止させる。これにより、台車５８のコンベヤユニット６４は、荷物８の移載先であるコンベヤ６と隣り合う位置に配置される。図１３の（ｂ）に示すように、制御部１１０は、台車５８のコンベヤユニット６４を駆動することにより、荷物８は、コンベヤユニット６４の搬送面６８からコンベヤ６の搬送面２４に向けて搬送される。これにより、台車５８とコンベヤ６との間で荷物８の受け渡しが行われる。

以上のようにして、ハンドリフト４からコンベヤ６への荷物８の移載が完了する。なお、コンベヤ６からハンドリフト４に荷物８を移載する場合における移載装置２の動作は、上述した移載装置２の動作と逆の動作にすればよい。

［７．効果］
上述したように、リフタ４２ａ，４２ｂはそれぞれ、荷物８に向けて突出する突出位置と、荷物８から退避する退避位置との間を旋回する一対の支持部４６ａ及び一対の支持部４６ｂを有している。これにより、荷物８が床面１６の第１の領域２２に載置された状態で、一対の支持部４６ａ及び一対の支持部４６ｂが退避位置から突出位置に旋回し、リフタ４２ａ，４２ｂが下方位置から上方位置に上昇することにより、荷物８を床面１６の第１の領域２２から所定の高さ位置まで上昇させることができる。

したがって、ユーザは、ハンドリフト４により荷物８を床面１６の第１の領域２２に載置（荷下ろし）すればよいので、ハンドリフト４を床面１６の第１の領域２２にスムーズに移動させることができる。その結果、床面１６の第１の領域２２にはハンドリフト４の走行を妨げるものが無いため、作業性を高めることができる。

（変形例等）
以上、本発明の移載装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。

上記実施の形態では、第１の搬送装置をハンドリフト４で構成したが、これに限定されず、例えばフォークリフト又は無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）等で構成してもよい。これらの第１の搬送装置から第２の搬送装置に荷物８を直接受け渡しできない場合に、本発明の移載装置２を用いることにより、第２の搬送装置に荷物８を受け渡すことができる。

また、上記実施の形態では、第２の搬送装置をコンベヤ６で構成したが、これに限定されず、例えば有軌道台車、無軌道台車又はスタッカークレーン等で構成してもよい。なお、第２の搬送装置を例えばスタッカークレーンで構成した場合には、台車ユニット２８からコンベヤユニット６４を省略してもよい。

また、上記実施の形態では、台車５８の移動を利用して、スライドフレーム７４をスライドレール７２に対して移動させたが、これに限定されず、例えばスライフレーム７４をスライドレール７２に対して移動させるための専用の動力源を設けてもよい。

また、上記実施の形態では、一対の支持部４６ａ及び一対の支持部４６ｂの各々が突出位置と退避位置との間を旋回するように構成したが、これに限定されず、例えば突出位置と退避位置との間を直線的に往復移動（変位の一例）するように構成してもよい。

また、上記実施の形態では、被ガイド部材及び当接部を同一の部材（ガイドローラ７６ａ～７６ｄ）で構成したが、これに限定されず、被ガイド部材及び当接部を別個の部材で構成してもよい。

また、上記実施の形態では、スライドフレーム７４の長手方向における両端部にそれぞれ突出部８０，８２を形成したが、これに限定されず、例えばスライドフレーム７４の長手方向における中央部に突出部を１つのみ形成してもよい。

また、上記実施の形態では、突出部８０，８２を、水平面内で移載装置２の奥行き方向と交差する方向に突出させたが、これに限定されず、例えば鉛直方向に突出させてもよい。

本発明は、例えばハンドリフトとコンベヤとの間で荷物を移載するための移載装置等に適用することができる。

２ 移載装置
４ ハンドリフト（第１の搬送装置）
６ コンベヤ（第２の搬送装置）
８ 荷物
１０ パレット
１２ 物品
１４ 差し込み孔
１６ 床面
１８ ハンドル
２０ フォーク部
２２ 第１の領域
２４ 搬送面
２６ 昇降ユニット
２８ 台車ユニット
３０，３２，３４，３６ 位置決め部材
３８ 第２の領域
４０ａ，４０ｂ 支柱
４２ａ，４２ｂ リフタ
４４ａ，４４ｂ 昇降用モータ
４６ａ，４６ｂ 支持部
４８ａ，４８ｂ 旋回軸
５０ａ，５０ｂ 旋回用モータ
５２ 同期ずれセンサ
５４ ミラー
５６ フォトセンサ
５８ 台車
６０ ガイド機構
６２ 台車本体
６４ コンベヤユニット
６６，６６ａ 車輪
６８ 搬送面
７０ 走行用モータ
７２ スライドレール（固定部材）
７４ スライドフレーム（ガイド部材）
７６ａ，７６ｂ，７６ｃ，７６ｄ ガイドローラ（被ガイド部材、当接部）
７８ スライドブロック
８０，８２ 突出部
８４ 回転軸
８６，８８，９４，９６ 傾斜面
９０，９２ 第１のストッパ
９７ 第２のストッパ
９８ 移載センサ（第１のセンサ）
１０４ ハンドリフトセンサ（第２のセンサ）
１００，１０８ 受光素子
１０２，１０６ 発光素子
１１０ 制御部

Claims (4)

1. 床面を移動しながら荷物を搬送する第１の搬送装置と、前記荷物を搬送するための搬送面が前記床面の上方に形成された第２の搬送装置と、の間で前記荷物を移載するための移載装置であって、
   前記荷物を前記床面の第１の領域に載置させる下方位置と、前記荷物を前記床面の前記第１の領域の上方に位置させる上方位置との間を昇降するリフタと、
   前記リフタとの間で前記荷物の受け渡しを行う前記床面の前記第１の領域と、前記第１の領域の外部に位置し、前記第２の搬送装置との間で前記荷物の受け渡しを行う前記床面の第２の領域との間で前記床面を移動する台車と、
   前記リフタを制御する制御部と、を備え、
   前記リフタは、前記荷物に向けて突出する突出位置と、前記荷物から退避する退避位置との間を変位する支持部を有し、
   前記制御部は、前記下方位置に位置する前記リフタに対して、前記支持部の位置を前記突出位置と前記退避位置との間で切り替えるように制御し、
   前記第１の搬送装置は、フォーク部を有し、
   前記荷物は、前記フォーク部を差し込み可能な差し込み孔を有し、
   前記移載装置は、さらに、
   前記荷物が前記床面の前記第１の領域に載置されたことを検出する第１のセンサと、
   前記フォーク部が前記差し込み孔に差し込まれていることを検出する第２のセンサと、を備え、
   前記制御部は、前記第１のセンサにより前記荷物が前記床面の前記第１の領域に載置されたことが検出され、且つ、前記第２のセンサにより前記フォーク部が前記差し込み孔に差し込まれていることが検出されない場合に、前記リフタを前記下方位置から前記上方位置に上昇させる
   移載装置。
2. 前記移載装置は、さらに、前記台車の前記第１の領域及び前記第２の領域の一方から他方に向かう方向である所定方向への移動をガイドするためのガイド機構を備え、
   前記ガイド機構は、
   前記床面の前記第２の領域に固定された固定部材と、
   前記固定部材に対して前記所定方向に移動するガイド部材と、
   前記台車に設けられ、前記ガイド部材に対して前記所定方向にガイドされる被ガイド部材と、を有する
   請求項１に記載の移載装置。
3. 前記ガイド部材は、前記所定方向と交差する方向に突出する突出部を有し、
   前記台車は、前記ガイド部材に対して前記所定方向に移動する際に、前記突出部に当接可能な当接部を有する
   請求項２に記載の移載装置。
4. 前記移載装置は、さらに、
   前記荷物を前記床面の前記第１の領域において位置決めするための一対の第１のストッパであって、前記床面の前記第１の領域に固定され、水平面内で前記第１の領域及び前記第２の領域の一方から他方に向かう方向である所定方向に対して略垂直な方向に間隔を置いて配置された一対の第１のストッパと、
   前記荷物を前記床面の前記第１の領域において位置決めするための第２のストッパであって、前記床面の前記第１の領域に固定された第２のストッパと、を備え、
   前記所定方向において、前記第２のストッパは、前記一対の第１のストッパよりも前記第２の領域に近い側に配置され、
   前記一対の第１のストッパの各々の前記床面からの高さは、前記第２のストッパの前記床面からの高さよりも低い
   請求項１～３のいずれか１項に記載の移載装置。

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