KR100675490B1 - 파레트 이송장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 산업현장에서 파레트 내에 로봇을 이용한 부품의 적재시, 파레트를 로봇이 부품을 적재하는 정확한 위치로 이송할 수 있도록 하여 부품의 적재가 원활하게 이루어지게 하는 파레트 이송장치에 관한 것이다.

본 발명은 작업장 바닥면상의 적재 파레트위치와 취출 파레트위치에 설치되어 이송 플레이트가 전·후진 이송이 가능하도록 하는 가이드 레일; 하부에 형성된 바퀴를 이용하여 가이드 레일상에서 전·후진 이송하되, 구동수단 및 위치결정수단과 연결되어 전·후진 이송될 때, 파레트를 정확한 해당 위치로 이송시키는 이송 플레이트; 상기 이송 플레이트와 연결되어 제어수단의 제어신호를 인가받아 이송 플레이트를 가이드 레일의 길이방향으로 전·후진 이송시키도록 하는 구동수단; 제어수단의 제어신호를 인가받아 파레트를 공파레트위치, 적재 파레트위치 및 취출 파레트위치에 정확하게 이송시키고, 로봇에 의한 부품의 적재시 파레트가 유동되지 않도록 고정시키는 위치결정수단; 각 위치로 이송되는 파레트의 움직임을 감지하여 제어수단으로 전송하는 감지수단; 상기 감지수단을 통해 파레트가 해당 위치로 이송되는 것을 감지하여 위치결정수단을 작동시켜 파레트가 로봇이 부품 적재하는 정확한 위치로 이송하여 고정시키고, 부품의 적재가 완료되면, 구동수단을 작동하여 파레트의 취출이 이루어지도록 각 공압수단에 제어신호를 인가하여 작동압을 제어하는 제어수단;으로 이루어지는 파레트 이송장치에 있어서, 상기 위치결정수단은 공파레트위치의 양측면상에 형성되어 파레트가 적재 파레트위치로 진행되지 않도록 고정되는 사이더 클램프를 형성하되, 상기 사이더 클램프는 공압수단에 의해 개방 또는 차단되게 하는 사이더 클램프 실린더가 구성되고; 이송 플레이트의 전방 부위에 형성되어 적재 파레트위치의 파레트를 취출 파레트위치로 이송시키도록 전방 클램프를 형성하되, 상기 전방 클램프는 공압수단에 의해 개방 또는 차단되게 하는 전방 클램프 실린더가 구성되고; 이송 플레이트의 후방 부위에 형성되어 공파레트위치의 파레트를 적재 파레트위치로 이송시키도록 후방 클램프를 형성하되, 상기 후방 클램프는 공압수단에 의해 개방 또는 차단되게 하는 후방 클램프 실린더가 구성되고; 이송 플레이트의 하부에 형성되어 공파레트위치의 파레트를 적재 파레트위치로 진행되지 않도록 고정되는 고정핀을 형성하되, 상기 고정핀은 공압수단에 의해 상승 또는 하강되게 하는 고정핀 실린더가 구성되고; 파레트의 하단부에 형성된 플러그 캡에 대응하는 부위에 형성되어 파레트를 고정시키도록 적재 파레트위치의 작업장 바닥면에 플러그를 형성하되, 상기 플러그는 공압수단에 의해 상승 또는 하강되게 하는 플러그 실린더가 구성되고; 상기 각 실린더의 공급관에 형성되어 제어수단의 제어신호를 인가받아 작동압을 각 실린더로 제공하는 공압수단;으로 이루어지는 파레트 이송장치에 관한 것이다.

파레트, 이송장치, 위치결정, 실린더, 적재, 취출

Description

파레트 이송장치{Pallet transporting equipment}

도1은 본 발명에 적용되는 파레트 이송장치의 개략적인 평면 구성도

도2는 본 발명에 적용되는 파레트 이송장치의 사시도

도3은 본 발명에 적용되는 파레트 이송장치에 파레트가 적재된 사용 상태도

도4abcde는 본 발명에 적용되는 파레트 이송장치의 플러그 실린더의 작동상태를 도시한 측면도

*도면의 주요부분에 대한 부호설명*

10. 이송레일 11. 이송봉

12. 가이드레일 13. 가이드대

20. 이송 플레이트 21 바퀴

22. 통공 30. 구동수단

31. 구동 실린더 32. 로드

40. 위치결정수단 41. 사이더 클램프 실린더

41a. 사이더 클램프 42. 전방 클램프 실린더

42a. 전방 클램프 43. 후방 클램프 실린더

43a. 후방 클램프 44. 고정핀 실린더

44a. 고정핀 45. 플러그 실린더

45a. 플러그 50. 공압수단

50공압수단ABCDEF. 50a,50b,50c,50d,50e,50f

60. 감지수단 70. 제어수단

P10:대기 파레트위치

P20:적재 파레트위치

P30:취출 파레트위치

본 발명은 파레트 이송장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 산업현장에서 파레트 내에 로봇을 이용한 부품의 적재시, 파레트를 로봇이 부품을 적재하는 정확한 위치로 이송할 수 있도록 하여 부품의 적재가 원활하게 이루어지게 하고, 부품의 적재가 완료되면, 신속하게 파레트를 취출하고 또한 공파레트는 로봇이 부품을 적재하는 정확한 위치로 이송하는 작업을 반복적으로 이루어지게 하는 파레트 이송장치에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 조립라인 등의 산업현장에서는 조립하고자 하는 자동차의 프레임, 지붕판넬, 문짝, 후드 등 판상형태의 관련부품들을 다단으로 적재하여 다음 공정으로 원활하게 공급토록 하는 것이 필연적으로 요구되고 있고, 이러한 경우 상기 관련부품들을 파레트에 적재하여 운반하고 있다.

특히, 상기와 같이 자동차의 조립라인에서는 대부분 로보트를 이용하는 무인 자동화 조립시스템을 채택하고 있기 때문에 관련부품들을 일정한 위치에 정확히 공급되어야만 하는 것이 요구되는 것이다.

이와 같이 차체 패널 또는 부품들을 대량 생산하게 됨에 따라 일시적으로 적재용 파레트를 이용하여 적재 보관 또는 이송하게 되며, 다음 공정에서는 로봇장치가 파레트에 적재된 부품들을 정확하게 로딩하여 공정으로 투입할 수 있도록 그 설정위치에 놓이게 되는 것이다.

종래에는 파레트의 투입위치를 정확하게 설정하기 위하여 투입위치의 작업실 바닥면에 파레트 위치결정장치를 먼저 배치시켜 놓고, 파레트 자체의 바퀴를 통하여 이동해서 지게차 또는 리프트 등에 의해 위치결정장치에 놓도록 하고 있는데, 이러한 방식은 지게차 또는 리프트 등의 장비가 필요하여 신속한 부품공급이 어려우며, 지게차나 리프트 등에 의해 파레트의 공급시 적재된 부품들이 흔들려 위치 산포가 발생하게 되는 등의 문제점을 내포하고 있다.

상기의 문제점을 해결하기 위한 선출원된 특허 제2002-50068호인 "파레트 공급장치"를 살펴보면, 작업실 바닥면 상에, 부품 취출위치 전후로 파레트 대기위치 및 공 파레트 취출위치를 두어 각 위치를 따라 설치되는 이송레일과; 상기 이송레일 상에서 하단면에 구성되는 롤러를 통하여 구름접촉하며, 구동수단에 의해 전후진 작동하여 상기 파레트를 상기 각 위치로 이송하는 이송 플레이트와; 상기 이송레일 상의 상기 각 위치, 전후방에 각각 구성되어 상기 이송 플레이트에 의해 이송된 파레트를 상승시키는 리프팅수단과; 상기 구동수단 및 리프팅수단의 작동압의 공급을 제어하는 제어기와;를 포함하는 구성으로 이루어져 있다.

상기 선출원된 발명은 각 작업위치를 이동하는 이송 플레이트와 각 리프팅 실린더의 연계작동에 의해 파레트의 신속한 이송을 가능하게 하고는 있지만, 공파레트 취출위치로 이송된 이송 플레이트를 후진 구동하여 원위치시키기 위해서는 리프팅수단을 통해 각 파레트를 상승시킨 후, 이송시키도록 하여 그 만큼 작업시간이 지연되는 문제점이 있으며, 공파레트를 취출하거나 이송 플레이트상에 적재하기 위해서는 리프팅수단에 의해 상승된 상태에서 지게차 또는 리프트 등을 이용해야하므로 그에 따른 작업인력이 더 소요되고, 지게차 또는 리프트를 이용하여 공파레트를 이송 플레이트상에 적재하기 위해서는 파레트의 하단부에 형성된 플러그 캡을 이송 플레이트의 플러그에 정확하게 장착해야 하므로 이에 따른 작업시간이 더 소모하게 되어 작업능률이 저하되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기의 종래 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 로봇이 부품을 적재하는 위치에 위치결정수단을 이용해 정확한 위치에 파레트가 이송되어 고정될 수 있도록 하여 부품의 적재가 원활하게 이루어지며, 부품의 적재가 완료되는 경우에는 신속하게 이송하여 취출시키는 동시에 공파레트를 부품이 적재되는 위치에 정확하게 이송하여 반복적인 부품의 적재가 가능하도록 하는데 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 작업장 바닥면상의 적재 파레트위치와 취출 파레트위치에 설치되어 이송 플레이트가 전·후진 이송이 가능하도록 하는 가이드 레일; 하부에 형성된 바퀴를 이용하여 가이드 레일상에서 전·후진 이송하되, 구동수단 및 위치결정수단과 연결되어 전·후진 이송될 때, 파레트를 정확한 해당 위치로 이송시키는 이송 플레이트; 상기 이송 플레이트와 연결되어 제어수단의 제어신호를 인가받아 이송 플레이트를 가이드 레일의 길이방향으로 전·후진 이송시키도록 하는 구동수단; 제어수단의 제어신호를 인가받아 파레트를 공파레트위치, 적재 파레트위치 및 취출 파레트위치에 정확하게 이송시키고, 로봇에 의한 부품의 적재시 파레트가 유동되지 않도록 고정시키는 위치결정수단; 각 위치로 이송되는 파레트의 움직임을 감지하여 제어수단으로 전송하는 감지수단; 상기 감지수단을 통해 파레트가 해당 위치로 이송되는 것을 감지하여 위치결정수단을 작동시켜 파레트가 로봇이 부품 적재하는 정확한 위치로 이송하여 고정시키고, 부품의 적재가 완료되면, 구동수단을 작동하여 파레트의 취출이 이루어지도록 각 공압수단에 제어신호를 인가하여 작동압을 제어하는 제어수단;으로 이루어지는 파레트 이송장치에 있어서, 상기 위치결정수단은 공파레트위치의 양측면상에 형성되어 파레트가 적재 파레트위치로 진행되지 않도록 고정되는 사이더 클램프를 형성하되, 상기 사이더 클램프는 공압수단에 의해 개방 또는 차단되게 하는 사이더 클램프 실린더가 구성되고; 이송 플레이트의 전방 부위에 형성되어 적재 파레트위치의 파레트를 취출 파레트위치로 이송시키도록 전방 클램프를 형성하되, 상기 전방 클램프는 공압수단에 의해 개방 또는 차단되게 하는 전방 클램프 실린더가 구성되고; 이송 플레이트의 후방 부위에 형성되어 공파레트위치의 파레트를 적재 파레트위치로 이송시키도록 후방 클램프를 형성하되, 상기 후방 클램프는 공압수단에 의해 개방 또는 차단되게 하는 후방 클램프 실린더가 구성되고; 이송 플레이트의 하부에 형성되어 공파레트위치의 파레트를 적재 파레트위치로 진행되지 않도록 고정되는 고정핀을 형성하되, 상기 고정핀은 공압수단에 의해 상승 또는 하강되게 하는 고정핀 실린더가 구성되고; 파레트의 하단부에 형성된 플러그 캡에 대응하는 부위에 형성되어 파레트를 고정시키도록 적재 파레트위치의 작업장 바닥면에 플러그를 형성하되, 상기 플러그는 공압수단에 의해 상승 또는 하강되게 하는 플러그 실린더가 구성되고; 상기 각 실린더의 공급관에 형성되어 제어수단의 제어신호를 인가받아 작동압을 각 실린더로 제공하는 공압수단;으로 이루어지는 파레트 이송장치를 구현하고자 한 것이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 적용되는 파레트 이송장치에 대하여 상세히 설명한다.

도1은 본 발명에 적용되는 파레트 이송장치의 개략적인 평면 구성도이고, 도2는 본 발명에 적용되는 파레트 이송장치의 사시도이고, 도3은 본 발명에 적용되는 파레트 이송장치에 파레트가 적재된 사용 상태도이고, 도4abcde는 본 발명에 적용되는 파레트 이송장치의 플러그 실린더의 작동상태를 도시한 측면도이다.

도시된 바와 같이 작업장 바닥면에 설치된 이송레일(10)상에 이송 플레이트(20)를 형성하되, 상기 이송 플레이트(20)는 구동수단(30)에 의해 전·후진이 되게 구성하며, 파레트(1)가 가이드레일(12)로 인입되는 것을 감지수단(60)에서 감지하면, 제어수단(70)을 통해 각 공압수단(50)에 제어신호를 인가하여 위치결정수단(40)인 각 실린더상에 작동하여 상기 파레트(1)를 정위치에 고정시킬 수 있도록 한 후, 로봇(미도시함)을 통해 부품을 적재할 수 있도록 하고, 적재가 종료되면, 구동수단(30)을 작동하여 이송 플레이트(20)가 전진 이송되면서 다른 파레트(1)에 부품을 적재할 수 있도록 정위치로 이송시키도록 구성한다.

상기 이송레일(10)은 작업장의 바닥면에 설치되어 이송 플레이트(20)가 용이하게 이송되게 하되, 이송 플레이트(20)가 이송레일(10)상에서 이탈되지 않도록 일측에 이송봉(11)을 형성하여 이송 플레이트(20) 하단에 형성된 바퀴(21)의 내측홈과 결합하여 이송되게 구성한다.

상기 가이드레일(12)은 파레트(1)의 투입부터 취출될 때까지 파레트(1)의 하단부에 있는 바퀴(1a)를 가이드하기 위해 작업장 바닥면상에 설치되고, 양측에 가이드대(13)를 형성하여 파레트(1)의 측면 부위를 지지하면서 가이드할 수 있도록 한다.

상기 이송 플레이트(20)는 그 하단면의 전후 좌우측에 바퀴(21)를 구성하되, 일측에 형성된 바퀴(21)는 이송레일(10)의 이송봉(11))에 결합될 수 있도록 내측홈을 형성하여 이송 플레이트(20)가 이송레일(10)상에서 이송시 이탈되지 않도록 하고, 상기 이송 플레이트(20)의 일측은 구동수단(30)과 연결되어 구동수단(30)의 작동에 의해 전·후진으로 이송되어 파레트(1)를 대기파레트위치(P10), 적재 파레트위치(P20), 취출 파레트위치(P30)로 이송할 수 있도록 한다.

상기 이송 플레이트(20) 양측의 전후방에 일정거리 이격되도록 하여 전방 클램프 실린더(42)와 후방 클램프 실린더(43)를 형성하되, 이송 플레이트(20)가 구동수단(30)에 의해 전진 이송하게 될 때, 전방 클램프 실린더(42)에 의해 적재가 완료된 파레트(1)는 취출 파레트위치(P30)로 이송되고, 후방 클램프 실린더(43)에 의해 파레트(1)는 적재 파레트위치(P20)로 이송될 수 있도록 하고, 상기 이송 플레이트(20)의 하부에 고정핀(44a)이 형성된 고정핀 실린더(44)를 형성하되, 상기 고정핀(44a)은 이송 플레이트(20)를 관통하여 돌출되게 하여 파레트(1)가 대기파레트위치(P10)에서 고정될 수 있도록 한다.

상기 구동수단(30)은 적재 파레트위치(P20)에 투입된 파레트(1)에 부품의 적재가 완료된 경우 취출 파레트위치(P30)로 이송시키도록 하고, 파레트(1)는 적재 파레트위치(P20)로 이송할 수 있도록 하는 수단으로, 작업장의 바닥면에 이송레일의 길이방향으로 구동 실린더(31)를 설치하되, 상기 구동 실린더(31)에 의해 작동되는 로드(32)의 일측이 이송 플레이트(20)와 일체로 연결되어 상기 로드(32)의 전후 이송에 의해 이송 플레이트(20)가 이송될 수 있도록 하고, 상기 구동 실린더(31)의 공급관에는 공압수단A(50a)가 연결되어 제어수단(70)의 제어신호를 받아 구동 실린더(31)의 작동압을 제어할 수 있도록 한다.

상기 위치결정수단(40)은 각 파레트(1)가 대기파레트 위치(P10), 적재 파레트위치(P20), 취출 파레트위치P(30)에 정확하게 투입되어 고정될 수 있도록 하는 것으로, 사이더 클램프 실린더(41), 전방 클램프 실린더(42), 후방 클램프 실린더(43), 고정핀 실린더(44), 플러그 실린더(45)로 이루어지는데, 상기 각 실린더의 공급관에는 공압수단(50)이 연결되어 제어수단(70)의 제어신호를 인가받아 각 실린더에 형성된 클램프, 고정핀, 플러그를 작동할 수 있도록 한다.

상기 사이더 클램프 실린더(41)는 대기파레트 위치(P10)의 양측면상에 형성되어 파레트(1)가 투입될 때, 적재 파레트위치(P20)로 더 이상 진행되지 않도록 고정시키는 것으로, 사이더 클램프(41a)를 형성하여 공압수단B(50b)에 의해 제공되는 작동압에 의해 사이더 클램프(41a)가 개방되거나 차단될 수 있도록 하여 파레트(1)가 대기 파레트위치(P10)에 고정될 수 있도록 한다.

상기 전방 클램프 실린더(42)는 이송 플레이트(20)의 전방 부위에 형성되어 적재 파레트위치(P20)에서 부품의 적재가 완료된 파레트(1)를 취출 파레트위치(P30)로 이송시킬 수 있도록 하는 것으로, 전방 클램프(42a)를 형성하여 공압수단C(50c)에 의해 제공되는 작동압에 의해 전방 클램프(42a)가 개방되거나 차단될 수 있도록 하는데, 상기 전방 클램프 실린더(42)에 형성된 전방 클램프(42a)의 차단시, 적재 파레트위치(P20)에 고정된 파레트(1)의 후측 부위에 맞닿아 고정될 수 있도록 하여 구동수단(30)에 의해 이송 플레이트(20)가 전진 이송될 때, 적재 파레트위치(P20)의 파레트(1)를 취출 파레트위치(P30)C로 이송시킬 수 있도록 한다.

상기 후방 클램프 실린더(43)는 이송 플레이트(20)의 후방 부위에 형성되어 대기 파레트위치(P10)에서 파레트(1)를 적재 파레트위치(P20)로 이송시킬 수 있도록 하는 것으로, 후방 클램프(43a)를 형성하여 공압수단D(50d)에 의해 제공되는 작동압에 의해 후방 클램프(43a)가 개방되거나 차단될 수 있도록 하는데, 상기 후방 클램프 실린더(43)에 형성된 후방 클램프(43a)의 차단시, 대기 파레트위치(P10)에 고정된 파레트(1)의 전측 부위에 맞닿아 고정될 수 있도록 하여 구동수단(30)에 의해 이송 플레이트(20)가 전진 이송될 때, 대기 파레트위치(P10)의 파레트(1)를 적재 파레트위치(P20)로 이송시킬 수 있도록 한다.

상기 고정핀 실린더(44)는 이송 플레이트(20)의 하부에 형성되어 대기 파레트위치(P10)에서 파레트(1)가 더 이상 진행되지 않도록 고정될 수 있도록 하는 것으로, 고정핀(44a)을 형성하여 공압수단E(50e)에 의해 제공되는 작동압에 의해 고정핀(44a)이 개방되거나 차단될 수 있도록 하는데, 상기 고정핀 실린더(44)에 형성된 고정핀(44a)의 차단시, 고정핀(44a)은 이송 플레이트(20)상에 형성된 통공(22)을 관통하여 돌출되어 대기 파레트위치(P10)에 있는 파레트(1)의 전측 부위에 맞닿아 고정될 수 있도록 하고, 구동수단(30)에 의해 이송 플레이트(20)가 전진 이송될 때, 대기 파레트위치(P10)의 파레트(1)를 고정시킨 상태로 적재 파레트위치(P20)로 이송시킬 수 있도록 한다.

상기 플러그 실린더(45)는 적재 파레트위치(P20)의 작업장 바닥면상에 파레트(1)의 하단부에 형성된 플러그 캡(2)에 대응하는 부위에 형성되어 부품이 적재되는 파레트(1)가 고정될 수 있도록 하는 것으로, 플러그(45a)를 형성하여 공압수단F(50f)에 의해 제공되는 작동압에 의해 플러그(45a)가 개방되거나 차단될 수 있도록 하는데, 상기 플러그 실린더(45)에 형성된 플러그(45a)의 차단시, 플러그(45a)는 상승되어 파레트(1)의 하단부에 형성된 플러그 캡(2)에 맞닿게 하여 파레트를 상승시켜 일정한 높이를 유지할 수 있도록 하고, 구동수단(30)에 의해 이송 플레이트(20)가 전진 이송될 때, 상기 파레트(1)가 이송될 수 있도록 플러그(45a)가 하강 하여 개방될 수 있도록 한다.

상기 공압수단ABCDEF(50a,50b,50c,50d,50e,50f)는 제어수단(70)의 제어신호를 인가받아 각 실린더의 작동압을 조절하는 솔레노이드밸브로 이루어져, 각 실린더의 공급관상에 연결되어 작동압에 의해 클램프, 고정핀, 플러그가 제어수단(70)에 따른 제어신호에 의해 작동될 수 있도록 한다.

상기 감지수단(60)은 파레트(1)가 대기 파레트위치(P10)로 투입되거나 부품이 적재된 파레트(1)가 취출 파레트위치(P30)로 이송되는 것을 감지하여 제어수단(70)으로 신호를 전송하는 것으로, 감지센서 또는 리미트 스위치 등을 사용하도록 한다.

상기 제어수단(70)은 감지수단(60)을 통해 파레트(1)가 해당 위치에 접근하게 될 때, 파레트(1)가 로봇을 이용한 부품의 적재가 용이하도록 파레트(1)의 정확한 위치를 결정한 후, 공압수단(50)을 통해 각 실린더를 작동하여 파레트(1)가 정확한 위치에 고정되며, 부품의 적재가 완료되면, 그에 따라 파레트(1)의 취출이 이루어지도록 구동수단(30)을 작동하는 과정을 반복적으로 이루어질 수 있도록 해당 구성수단을 제어한다.

이상과 같이 본 발명에 적용되는 파레트 이송장치의 작용에 대하여 상세히 설명한다.

작업장 바닥면상에 이송레일(10)이 설치되어 이송 플레이트(20)가 전후진으로 이송이 가능하게 구성하되, 이송레일(10)의 일측에 이송봉(11)을 형성하여 이송 플레이트(20)의 하단부에 형성된 바퀴(21)의 내측홈에 결합된 상태로 이송이 가능 하도록 하여 이송시, 이송 플레이트(20)가 이송레일(10)상에서 이탈되는 것을 방지하고, 플러그 실린더(45)는 적재 파레트위치(P20)의 작업장 바닥면상에 설치하되, 파레트(1)의 하단부에 형성된 플러그 캡(2)에 대응하는 부위에 설치한다.

상기 이송 플레이트(20)의 양측면의 전후방에는 전방 클램프 실린더(42)와 후방 클램프 실린더(43)를 형성하고, 이송 플레이트(20)의 하부에 고정핀 실린더(44)를 형성하되, 고정핀 실린더(44)에 의해 작동되는 고정핀(44a)이 상하로 작동하도록 이송 플레이트(20)상에 통공(22)을 형성하는데, 상기 이송 플레이트(20)는 작업장 바닥면에 설치된 구동 실린더(31)의 로드(32)의 일측에 일체로 연결되어 전후진 이송이 가능하도록 하며, 대기 파레트위치(P10)의 양측면에는 사이더 클램프 실린더(41)를 형성한다.

상기 각 실린더의 공급관에는 공압수단(50)인 솔레노이드밸브를 형성하여 작동압을 조절하여 공압에 의해 실린더가 작동될 수 있도록 하되, 제어수단(70)의 제어신호를 인가받아 그에 따른 제어가 가능하도록 하며, 대기 파레트위치(P10)와 취출 파레트위치(P30)에는 감지수단(60)을 형성하여 파레트(1)의 이송여부를 제어수단(70)으로 전송할 수 있도록 구성한다.

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 의한 파레트 이송장치의 적재 파레트위치(P20)에 고정된 파레트(1)에 로봇에 의해 부품이 적재되고, 대기 파레트위치(P10)에 파레트(1)가 대기 중에 있는 경우를 중심으로 작동관계를 설명하기로 한다.

이 때, 적재 파레트위치(P20)의 바닥면에 설치된 플러그 실린더(45)의 플러 그(45a)는 파레트(1)의 하단부에 형성된 플러그 캡(2) 내로 요입되어 일정 높이로 상승시켜 고정 결합된 상태이고, 이송 플레이트(20) 양측면의 전방 클램프 실린더(42)에 형성된 전방 클램프(42a)는 차단된 상태, 즉 전방 클램프(42a)는 파레트(1)의 후측 부위에 맞닿아 고정되어 있고, 후방 클램프 실린더(43)에 형성된 후방 클램프(43a)는 차단된 상태, 즉 파레트(1)의 전측 부위에 맞닿아 고정되어 있으며, 고정핀 실린더(44)에 형성된 고정핀(44a)은 차단된 상태, 즉 고정핀(44a)이 이송 플레이트(20)의 통공(22)을 관통하여 상승한 상태를 유지하여 대기 파레트위치(P10)에 있는 파레트(1)가 적재 파레트위치(P20)로 더 이상 진행되는 것을 방지할 수 있도록 하고, 사이더 클램프 실린더(41)에 형성된 사이더 클램프(41a)는 차단된 상태, 즉 사이더 클램프(41a)가 파레트(1)의 양측 소정의 부위에 고정 결합되어 파레트(1)가 유동되지 않도록 한다.

상기 적재 파레트위치(P20)에 있는 파레트(1) 내에 로봇에 의해 부품이 적재되면서 적재가 완료되면, 제어수단(70)은 공압수단B(50b)에 제어신호를 인가하여 사이더 클램프 실린더(41)에 형성된 클램프(41a)가 개방된 상태가 되도록 제어하고, 또한 공압수단F(50f)에 제어신호를 인가하여 적재 파레트위치(P20)의 플러그 실린더(45)에 형성된 플러그(45a)가 하강하여 개방된 상태가 되도록 제어하며, 구동수단(30)에 제어신호를 인가하여 공압수단A(50a)에 의해 구동 실린더(31)가 전진 이송될 수 있도록 제어한다.

상기 사이더 클램프(41a) 및 플러그(45a)가 개방된 상태에서 구동 실린더(31)가 전진 이송하게 되면, 상기 구동 실린더(31)의 로드(32) 일측에 연결된 이송 플레이트(20)는 P위치에서 P'위치로 전진 이송하게 되는데, 이 때 이송 플레이트(20)에 형성된 전방 클램프(42a), 후방 클램프(43a) 및 고정핀(44a)은 차단된 상태, 즉 적재 파레트위치(P20)에 있는 부품이 적재 완료된 파레트와 대기 파레트위치(P10)에 있는 파레트를 고정한 상태로 이송하게 되어 적재 파레트위치(P20)에 있는 파레트는 취출 파레트위치(P30)로 이송하게 되고, 대기 파레트위치(P10)에 있는 파레트(1)는 적재 파레트위치(P20)로 이송하게 된다.

상기 파레트(1)가 적재 파레트위치(P20)로 이송하게 되면, 제어수단(70)은 공압수단F(50f)에 제어신호를 인가하여 플러그 실린더(45)의 플러그(45a)가 상승하여 파레트(1)의 하단부에 형성된 플러그 캡(2)에 요입되어 파레트(1)를 들어올려 고정시키게 된다.

상기 플러그 실린더(45)의 플러그(45a)가 차단되면, 제어수단(70)은 공압수단CDE(50c,50d,50e)에 제어신호를 인가하여 전방 클램프 실린더(42), 후방 클램프 실린더(43)에 형성된 클램프(42a,43a)는 뒤로 젖혀져서 개방된 상태로 작동되고, 고정핀 실린더(44)에 형성된 고정핀(44a)은 하강하여 개방된 상태로 작동되게 제어한 후, 공압수단A(50a)에 제어신호를 인가하여 구동 실린더(31)를 후진 이송되게 제어한다.

상기 구동 실린더(31)의 후송 이송됨에 따라 이송 플레이트(20)는 P'위치에서 P위치로 후진 이송되고, 이 때 제어수단(70)은 공압수단B(50b)에 제어신호를 인가하여 사이더 클램프 실린더(41)에 형성된 클램프(41a)는 개방된 상태에서 차단되는 상태로 작동되게 제어한다.

상기 이송 플레이트(20)가 P위치로 이송하게 되면, 제어수단(70)은 공압수단C(50c)에 제어신호를 인가하여 전방 클램프 실린더(42)의 클램프(42a)가 차단된 상태, 즉 상기 클램프(42a)가 적재 파레트위치(P20)에 이송된 파레트(1)의 후측 부위에 맞닿아 고정될 수 있도록 제어하고, 후방 클램프 실린더(43)의 클램프(43a)와 고정핀 실린더(44)의 고정핀(44a)은 그대로 개방된 상태를 유지할 수 있도록 한다.

파레트(1)가 대기 파레트위치(P10)로 투입되면, 감지수단(60)은 파레트(1)의 투입되는 신호를 제어수단(70)에 전송하고, 상기 제어수단(70)은 공압수단DE(50d,50e)에 제어신호를 인가하여 후방 클램프 실린더(43)의 클램프(43a)가 차단된 상태로 작동되고, 고정핀 실린더(44)의 고정핀(44a)이 상승하여 차단된 상태로 작동되게 제어하여 파레트(1)가 대기 파레트위치(P10)에서 더 이상 유동이 생기지 않도록 고정시킨다.

부품의 적재가 완료되어 취출 파레트위치(P30)로 이송된 파레트(1)는 하단에 형성된 바퀴(1a)를 이용하여 작업자의 인력 또는 지게차 등의 수단을 이용하여 파레트 대기장으로 이송할 수 있도록 한다.

상기의 경우는 공파레트 내에 로봇을 이용하여 부품을 적재하기 위해 파레트를 이송하는 경우를 설명하였는데, 이 경우 부품이 적재된 파레트 내에 로봇을 이용하여 부품을 취출하는 경우에도 동일한 기술적 수단으로 파레트를 이송할 수 있도록 한다.

이상과 같이 본 발명은 로봇에 의해 부품을 파레트에 적재시, 파레트의 정확한 위치결정 및 신속한 이송이 가능하여 적재 파레트위치에 파레트가 적시에 투입 되지 않아 로봇이 대기상태로 정지하는 휴지시간을 없도록 하여 부품의 공급이 원활하게 한 것으로, 이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시례 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니다.

본 발명은 파레트 내에 로봇을 이용한 부품의 적재시, 로봇이 부품을 적재하는 정확한 위치에 위치결정수단을 통해 파레트를 위치시켜 고정시키고, 부품의 적재 완료시, 적재가 완료된 파레트 및 공파레트를 해당 작업위치로 신속하게 이송시켜 적재 파레트위치에 파레트가 투입되지 않아 로봇이 대기상태로 정지하는 휴지시간을 없도록 하고, 반복적인 부품의 적재가 이루어질 수 있도록 하여 작업능률이 향상되는 효과가 있다.

Claims (3)

1. 작업장 바닥면상의 적재 파레트위치와 취출 파레트위치에 설치되어 이송 플레이트가 전·후진 이송이 가능하도록 하는 가이드 레일; 하부에 형성된 바퀴를 이용하여 가이드 레일상에서 전·후진 이송하되, 구동수단 및 위치결정수단과 연결되어 전·후진 이송될 때, 파레트를 정확한 해당 위치로 이송시키는 이송 플레이트; 상기 이송 플레이트와 연결되어 제어수단의 제어신호를 인가받아 이송 플레이트를 가이드 레일의 길이방향으로 전·후진 이송시키도록 하는 구동수단; 제어수단의 제어신호를 인가받아 파레트를 공파레트위치, 적재 파레트위치 및 취출 파레트위치에 정확하게 이송시키고, 로봇에 의한 부품의 적재시 파레트가 유동되지 않도록 고정시키는 위치결정수단; 각 위치로 이송되는 파레트의 움직임을 감지하여 제어수단으로 전송하는 감지수단; 상기 감지수단을 통해 파레트가 해당 위치로 이송되는 것을 감지하여 위치결정수단을 작동시켜 파레트가 로봇이 부품 적재하는 정확한 위치로 이송하여 고정시키고, 부품의 적재가 완료되면, 구동수단을 작동하여 파레트의 취출이 이루어지도록 각 공압수단에 제어신호를 인가하여 작동압을 제어하는 제어수단;으로 이루어지는 파레트 이송장치에 있어서,

   상기 위치결정수단은 공파레트위치의 양측면상에 형성되어 파레트가 적재 파레트위치로 진행되지 않도록 고정되는 사이더 클램프를 형성하되, 상기 사이더 클램프는 공압수단에 의해 개방 또는 차단되게 하는 사이더 클램프 실린더가 구성되고; 이송 플레이트의 전방 부위에 형성되어 적재 파레트위치의 파레트를 취출 파레트위치로 이송시키도록 전방 클램프를 형성하되, 상기 전방 클램프는 공압수단에 의해 개방 또는 차단되게 하는 전방 클램프 실린더가 구성되고; 이송 플레이트의 후방 부위에 형성되어 공파레트위치의 파레트를 적재 파레트위치로 이송시키도록 후방 클램프를 형성하되, 상기 후방 클램프는 공압수단에 의해 개방 또는 차단되게 하는 후방 클램프 실린더가 구성되고; 이송 플레이트의 하부에 형성되어 공파레트위치의 파레트를 적재 파레트위치로 진행되지 않도록 고정되는 고정핀을 형성하되, 상기 고정핀은 공압수단에 의해 상승 또는 하강되게 하는 고정핀 실린더가 구성되고; 파레트의 하단부에 형성된 플러그 캡에 대응하는 부위에 형성되어 파레트를 고정시키도록 적재 파레트위치의 작업장 바닥면에 플러그를 형성하되, 상기 플러그는 공압수단에 의해 상승 또는 하강되게 하는 플러그 실린더가 구성되고; 상기 각 실린더의 공급관에 형성되어 제어수단의 제어신호를 인가받아 작동압을 각 실린더로 제공하는 공압수단;으로 이루어짐을 특징으로 하는 파레트 이송장치.
2. 삭제
3. 삭제

Images