JPH1199496A - 板状部材の搬送装置および同搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ベニヤ板等からなる板状部材を水平状態で搬
送する作業を容易かつ安定して行う。 【解決手段】 仕切板４等からなる板状部材の両側端部
を把持する一対の第１ハンド部材５，６と、この第１ハ
ンド部材５，６を板状部材の把持方向に駆動する第１駆
動部７，８と、上記仕切板４の両下方部を保持する一対
の第２ハンド部材９，１０と、この第２ハンド部材９，
１０を板状部材の保持方向に駆動する第２駆動部１１，
１２と、上記第１ハンド部材５，６によって仕切板４の
両側端部を把持するとともに、第２ハンド部材９，１０
によって仕切板４の両下方部を保持した状態で仕切板４
を搬送する搬送手段１３とを備えた板状部材の搬送装置
および同搬送方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、板状部材を水平状
態で搬送する搬送装置および同搬送方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特願平８−２５２０２８号
に示されるように、パレット上に載置された車載バッテ
リ等からなる物品を一対の物品当接部によって把持した
状態で、作業用ロボットからなる搬送手段によって所定
の搬送位置に搬送するように構成された物品把持装置が
知られている。この物品把持装置は、上記パレット上に
おいて二段に載置された物品の上段部と下段部とを仕切
る仕切板からなる板状部材の両側端部を、上記両物品当
接部によって把持した状態で、所定の搬送位置に搬送し
て取り除いた後、下段の物品の搬送するように構成され
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記物品把持装置は、
バッテリ等からなるブロック状の物品と、仕切板等から
板状部材とを同一の物品把持部により把持して搬送する
ように構成されているため、装置の構造を簡略化できる
という利点を有する反面、板状部材の把持状態が不安定
になり易く、板状部材の搬送時に落下事故が発生し易い
という問題がある。すなわち、上記板状部材はベニヤ板
等の厚みが小さく、曲げ剛性の低い素材で形成されてい
るため、安定して把持することが困難であり、バッテリ
上に水平状態で設置された板状部材の側端部を把持して
搬送する際に、板状部材が曲げ変形する等により落下し
易いという問題がある。

【０００４】なお、上記板状部材の落下を防止するため
にその把持力を大きくした場合には、板状部材の側端部
が摩耗し易いという問題がある。板状部材の側端部が摩
耗して幅寸法が小さくなると、上記パレット上において
二段に載置された物品の上段部と下段部とを仕切る仕切
板としての機能が損なわれ、この仕切板からなる板状部
材を上記物品把持部によって把持する際に、その下方に
位置するバッテリに物品把持部が当接してパレット上か
ら落下する等の事故が発生していた。

【０００５】本発明は、このような事情に鑑み、ベニヤ
板等からなる板状部材を水平状態で搬送する作業を容易
かつ安定して行うことができる板状部材の搬送装置およ
び同搬送方法を提供するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
板状部材を水平状態で搬送する搬送装置であって、板状
部材の両側端部を把持する一対の第１ハンド部材と、こ
の第１ハンド部材を板状部材の把持方向に駆動する第１
駆動部と、板状部材の両下方部を保持する一対の第２ハ
ンド部材と、この第２ハンド部材を板状部材の保持方向
に駆動する第２駆動部と、上記第１ハンド部材によって
板状部材の両側端部を把持するとともに、第２ハンド部
材によって板状部材の両下方部を保持した状態で板状部
材を搬送する搬送手段とを備えたものである。

【０００７】上記構成によれば、第１駆動部により把持
方向に駆動された第１ハンド部材によって板状部材の両
側端部が把持されるとともに、第２駆動部により保持方
向に駆動された第２ハンド部材によって板状部材の両下
方部が保持された状態で、搬送手段によって上記板状部
材が所定の搬送位置に搬送されることになる。

【０００８】請求項２に係る発明は、上記請求項１記載
の板状部材の搬送装置において、第２ハンド部材の保持
板を第２駆動部によって板状部材の外方側から内方側に
向けて移動させるように構成するとともに、上記保持板
をその移動方向に先下がり状態で傾斜させたものであ
る。

【０００９】上記構成によれば、第２駆動部により第２
ハンド部材が保持方向に駆動されることにより、その保
持板の先端部が板状部材の下方に導入され、この板状部
材の両下方部が上記保持板によって効果的に保持される
ことになる。

【００１０】請求項３に係る発明は、上記請求項１また
は請求項２記載の板状部材の搬送装置において、第１ハ
ンド部材によって板状部材の両側端部を把持した状態
で、上記第１ハンド部材を搬送手段によって上昇させた
後に、第２ハンド部材によって板状部材の両下方部を保
持するように、第１，第２駆動部および搬送手段を制御
する制御手段を備えたものである。

【００１１】上記構成によれば、第１ハンド部材によっ
て把持された板状部材が上昇するように駆動されること
により、その下方に第２ハンド部材の保持部を挿入し得
る間隙が形成された状態で、第２ハンド部材が駆動され
てこの第２ハンド部材により板状部材の両下方部が保持
されることになる。

【００１２】請求項４に係る発明は、板状部材を水平状
態で搬送する搬送装置であって、板状部材の両側端部を
把持する一対のハンド部材と、両ハンド部材を板状部材
の把持方向にそれぞれ別々に駆動する一対の駆動部と、
上記ハンド部材によって板状部材の両側端部を把持した
状態で板状部材を搬送する搬送手段と、上記両ハンド部
材の一方を板状部材の把持位置に移動させた後に、同他
方を把持位置に移動させるように上記両駆動部を制御す
る制御手段とを備えたものである。

【００１３】上記構成によれば、一方の駆動部により挟
持位置に駆動されたハンド部材の把持部が板状部材の一
側端部に当接してこの板状部材が位置決めされた状態
で、他方の駆動部によりハンド部材が挟持位置に駆動さ
れることにより、このハンド部材の把持部が板状部材の
他側端部に当接し、板状部材の両側端部が上記両ハンド
部材によって挟持されることになる。

【００１４】請求項５に係る発明は、上記請求項４記載
の板状部材の搬送装置において、上記両ハンド部材の一
方に、板状部材の側端部を把持する複数の把持部を設け
るとともに、各把持部を一体に連結した状態で駆動する
単一の駆動部を設け、かつ両ハンド部材の他方に、板状
部材の側端部を把持する複数の把持部を設けるととも
に、各把持部をそれぞれ別々に駆動する複数の駆動部を
設けたものである。

【００１５】上記構成によれば、単一の駆動部により挟
持位置に駆動されたハンド部材の各把持部が板状部材の
一側端部に当接してこの板状部材が位置決めされた状態
で、複数の駆動部により別々にハンド部材が保持位置に
駆動されることにより、このハンド部材の各把持部が板
状部材の他側端部にそれぞれ当接し、板状部材の両側端
部が両ハンド部材の各把持部によって挟持されることに
なる。

【００１６】請求項６に係る発明は、板状部材を水平状
態で搬送する搬送装置であって、板状部材の両側端部を
把持する一対のハンド部材と、このハンド部材を板状部
材の把持方向に駆動する駆動部と、上記ハンド部材によ
って板状部材の両側端部を把持した状態で板状部材を搬
送する搬送手段と、板状部材の設置高さを検出する高さ
検出手段と、板状部材の側端部を把持するハンド部材の
把持部から板状部材の把持方向に突設された弾性体から
なる突部と、上記高さ検出手段から出力された検出信号
に応じて上記突部を板状部材の側端部に当接させるよう
にハンド部材を駆動し、このハンド部材の突部によって
板状部材の両側端部を把持するように制御する制御手段
とを備えたものである。

【００１７】上記構成によれば、高さ検出手段によって
検出された板状部材の設置高さに応じ、両ハンド部材の
把持部に設けられた突部が板状部材の側端部に当接する
ように位置調節された後、上記駆動部によりハンド部材
が板状部材の把持方向に駆動されることにより、このハ
ンド部材の突部によって板状部材の両側端部が把持され
た状態で、搬送手段によって板状部材が搬送位置に搬送
されることになる。

【００１８】請求項７に係る発明は、上記請求項１〜請
求項６のいずれかに記載の板状部材の搬送装置におい
て、板状部材の側端部を把持するハンド部材に、板状部
材が把持状態にあるか否かを検出する把持検出手段を設
け、搬送手段による板状部材の搬送時に、上記把持検出
手段の検出信号に応じて板状部材が非把持状態にあるこ
とが確認された場合に、この板状部材の搬送作業を停止
させるように構成したものである。

【００１９】上記構成によれば、板状部材の搬送時に、
上記把持検出手段の検出信号に応じて板状部材が非把持
状態にあることが確認された場合に、板状部材が落下し
たと判断されて上記板状部材の搬送作業が停止されるこ
とになる。

【００２０】請求項８に係る発明は、上記請求項１〜請
求項７のいずれかに記載の板状部材の搬送装置におい
て、板状部材の側端部を把持するハンド部材の把持部
に、板状部材の浮上がりを規制する押え部を設けたもの
である。

【００２１】上記構成によれば、両ハンド部材の把持部
によって板状部材の両側端部を把持した状態で搬送する
際に、この板状部材の側端部の浮き上がりが規制される
ことにより、上記側端部の浮き上がりに起因する把持状
態の離脱が防止された状態で、搬送手段によって板状部
材が所定の搬送位置に搬送されることになる。

【００２２】請求項９に係る発明は、上記請求項１〜請
求項８のいずれかに記載の板状部材の搬送装置におい
て、板状部材の上方にまたは下方に設置された物品を把
持する第３ハンド部材を備えたものである。

【００２３】上記構成によれば、板状部材の上方に設置
された物品が上記第３ハンド部材より把持された状態
で、搬送手段により所定の搬送位置に搬送された後、上
記板状部材の側端部がハンド部材により把持された状態
で、搬送手段によって所定の搬送位置に搬送されるとと
もに、さらにその下方に設置された物品が上記第３ハン
ド部材により把持されて所定の搬送位置に搬送されるこ
とになる。

【００２４】請求項１０に係る発明は、板状部材を水平
状態で搬送する搬送方法であって、板状部材の両側端部
を一対の第１ハンド部材により把持した状態で、上記板
状部材を搬送手段により上昇させた後、板状部材の下方
に第２ハンド部材を進入させて板状部材の両下方部を保
持した状態で、上記板状部材を搬送手段により所定の搬
送位置に搬送するようにしたものである。

【００２５】上記構成によれば、第１ハンド部材によっ
て板状部材の両側端部が把持された状態で、搬送手段に
よって上方に駆動されることにより、その下方に第２ハ
ンド部材の保持部を挿入し得る間隙が形成された後、第
２ハンド部材によって板状部材の両下方部が保持され、
この状態で搬送手段によって板状部材の所定の搬送位置
に搬送されることになる。

【００２６】

【発明の実施の形態】図１および図２は、本発明に係る
板状部材の搬送装置の実施形態を示している。この板状
部材の搬送装置は、パレット１上に上下二段に載置され
たバッテリー２，３の上段部と下段部とを仕切る仕切板
４および上記パレット１からなる板状部材の左右両側端
部を把持する左右一対の第１ハンド部材５，６と、この
第１ハンド部材５，６を板状部材の把持方向に駆動する
第１駆動部７，８と、上記板状部材の両下方部を保持す
る左右一対の第２ハンド部材９，１０と、この第２ハン
ド部材９，１０を板状部材の保持方向に駆動する第２駆
動部１１，１２と、上記第１ハンド部材５，６によって
板状部材の両側端部を把持するとともに、第２ハンド部
材９，１０によって板状部材の両下方部を保持した状態
で板状部材を搬送する作業用ロボットからなる搬送手段
１３と、上記バッテリ２，３からなる物品を把持する一
対の第３ハンド部材１４，１５とを備えている。

【００２７】上記第１ハンド部材５，６は、図３〜図５
に示すように、搬送手段１３の先端操作部１６に設けら
れた支持軸１７によって揺動自在に支持された揺動アー
ム１８と、この揺動アーム１８の先端部近傍に設けられ
た把持部１９と、この把持部１９が仕切板４等からなる
板状部材の側端部に当接して板状部材が把持されたこと
を検出するリミットスイッチ等からなる把持検出手段２
０とを有している。

【００２８】上記把持部１９には、前面に合成ゴム材等
の弾性体からなる当接パット２１が取り付けられた把持
板２２と、前後方向にスライド可能な状態で上記把持板
２２に支持されるとともに、図示を省略したばねによっ
て前方に付勢された検知板２３とが設けられている。ま
た、上記把持部１９の上端部には、合成ゴム材等の弾性
体からなる突部２４が前方側、つまり板状部材の把持方
向に突設されるとともに、その上方には、板状部材の浮
上がりを規制する押え部２５が板状部材の把持方向に突
設されている。

【００２９】上記当接パット２１の表面には、板状部材
の滑り止め部となる凹凸が形成されている。また、後述
する高さ検出手段３７の先端部に設けられた検知ローラ
が、上記仕切板４からなる板状部材の上端面に当接して
上記高さ検出手段３７がＯＮ状態となった時点で、第１
ハンド部材５，６の把持部１９を把持位置に移動させる
ことにより、上記仕切板４の側端部に上記突部２４が当
接するように、この突部２４および上記高さ検出手段３
７の位置関係が設定されている。

【００３０】そして、上記仕切板４からなる板状部材を
把持する際には、上記把持板２２の上端部に設置された
突部２４が仕切板４の左右両側端部に当接することによ
り、この仕切板４が水平状態で把持されるとともに、そ
の反力に応じて上記検知板２３が突部２４に押されて後
退し、検知板２３から後方に突設されたピン２６が上記
把持検出手段２０の検知部に当接してこの把持検出手段
２０がＯＮ状態となり、後述する制御手段４４に検出信
号が出力されるようになっている。

【００３１】また、上記パレット１からなる板状部材を
把持する際には、上記把持板２２に取り付けられた当接
パッド２１がパレット１の左右両側端部に当接すること
により、このパレット１が水平状態で把持されるととも
に、上記検知板２３がパレット１に押されて後退するこ
とにより、上記把持検出手段２０がＯＮ状態となって制
御手段４４に検出信号が出力されるようになっている。

【００３２】また、上記左右一対の第１ハンド部材５，
６をそれぞれ駆動する両第１駆動部７，８は、上記揺動
アーム１８を揺動変位させるエアシリンダからなり、第
１ハンド部材５，６を上方の退避位置から、図１に示す
下方の把持位置に移動させることにより、上記把持部１
９を板状部材の側端部に当接させるように構成されてい
る。

【００３３】上記第２ハンド部材９，１０は、揺動アー
ム１８の先端部に設けられた支持板２７と、第１ハンド
部材５，６の両側方部に配設されて前後方向にスライド
可能な状態で上記支持板２７に支持された保持板２８と
を有している。この保持板２８は、その前面が保持板２
８の移動方向に先下がり状態で傾斜し、かつ上記保持板
２８の前面には、合成ゴム材等の弾性体からなる当接パ
ット２９が取り付けられている。また、上記当接パッド
２９の表面には、板状部材の滑り止め部となる凹凸が形
成されている。

【００３４】そして、上記仕切板４からなる板状部材を
把持する際には、上記支持板２７に取り付けられたエア
シリンダからなる第２駆動部１１，１２により、上記第
２ハンド部材９，１０の保持板２８が、それぞれ図３に
示す後方の退避位置から図５に示す前方の保持位置に駆
動されることにより、仕切板４の外方側から内方側に上
記保持板２８が導入されて板状部材の抜け落ちが防止さ
れるようになっている。また、上記パレット１からなる
板状部材を把持する際には、第２ハンド部材９，１０の
保持板２８が、後方の退避位置から前方の保持位置に駆
動されることにより、上記保持板２８がパレット１の上
面板１ａの左右側端部の下面に当接してパレット１の両
下方部が支持されることになる。

【００３５】また、上記仕切板４等からなる板状部材の
一側端部を把持する第１ハンド部材５の把持部１９と、
上記板状部材の他側端部を把持する第１ハンド部材６の
把持部１９とは、図６に示すように、所定間隔をおいて
それぞれ２個ずつ設置されている。そして、上記板状部
材の一側端部を把持する第１ハンド部材５の支持アーム
１８，１８が連結部材３０，３１によって互いに連結さ
れるとともに、この連結部３０が単一の第１駆動部７に
よって駆動されることにより、板状部材の一側端部側に
配設された両把持部１９，１９が一体に駆動される。上
記板状部材の他側端部を把持する第１ハンド部材６の支
持アーム１８には、それぞれ第１駆動部８，８が設けら
れることにより、板状部材の他側端部側に配設された両
把持部１９，１９が別々に駆動されるようになってい
る。

【００３６】上記作業ロボットからなる搬送手段１３の
先端操作部１６には、図２に示すように、上記左右一対
の第３ハンド部材１４，１５をそれぞれ昇降駆動するマ
グネット式ロッドレスシリンダからなる昇降駆動部３
２，３３と、右側の第３ハンド部材１５を水平方向に駆
動するエアシリンダからなる把持駆動部３４と、第３ハ
ンド部材１４，１５によって物品が把持されたことを検
出するリミットスイッチからなる把持検出手段３５と、
上記バッテリ２，３からなる物品の有無および位置を検
出するとともに、仕切板４およびパレット１からなる板
状部材の有無および位置を検出するビデオカメラからな
る撮像検出手段３６と、上記物品および板状部材の上面
に当接することによってその設置高さを検出する検知ロ
ーラを備えたリミットスイッチからなる高さ検出手段３
７とが設けられている。

【００３７】左側の第３ハンド部材１４には、バッテリ
２，３からなる物品の一側壁面に当接する当接パッド３
８と、エアの吸引力により上記物品の一側壁面を吸着す
る吸引手段を備えた吸着パッド３９とが上下に配設され
ている。また、右側の両第３ハンド部材１５には、バッ
テリ２，３からなる物品の他側壁面に当接してこれを把
持する当接パッド４０が設けられている。

【００３８】上記搬送装置には、図７に示すように、上
記把持検出手段２０，３５、撮像検出手段３６および高
さ検出手段３７の検出信号に応じ、第３ハンド部材１
４，１５により上記バッテリ２，３からなる物品を把持
して搬送位置に搬送するように、上記搬送手段１３、昇
降駆動部３２，３３および把持駆動部３４を制御する物
品搬送制御部４１と、第１ハンド部材５，６によって仕
切板４およびパレット１からなる板状部材の両側端部を
把持するとともに、第２ハンド部材９，１０によって上
記板状部材の両下方部を保持した状態で搬送位置に搬送
するように、上記搬送手段１３、第１駆動部７，８およ
び第２駆動部１１，１２を制御する板状部材搬送制御部
４２と、異常発生時に搬送動作を停止するように上記搬
送手段１３を制御する搬送停止部４３とを有する制御手
段４４が設けられている。

【００３９】そして、上記制御手段４４において実行さ
れる物品および板状部材の搬送制御動作について以下に
説明する。まず、上記撮像検出手段３６から出力される
検出信号に応じ、仕切板４上に上段のバッテリ２が載置
されていることが確認された場合には、上記物品搬送制
御部４１から搬送手段１３に制御信号を出力し、第３ハ
ンド部材１４，１５を上記バッテリ２の上方に位置させ
るように上記先端操作部１６を移動させた後、図８に示
すように、上記高さ検出手段３７がバッテリ２の上端面
に当接するまで先端操作部１６を下降させる。

【００４０】次いで、昇降駆動部３２によって一方の第
３ハンド部材１４をバッテリ２の側方に下降させた後、
図９に示すように、上記当接パッド３８および吸着パッ
ド３９をバッテリ２の一側壁面に当接させるように上記
搬送手段１３により第３ハンド部材１４を移動させる。
そして、上記把持検出手段３５から出力される検出信号
に応じて上記当接バッド３８および吸着パッド３９がバ
ッテリ２の一側壁面に当接したことが確認された時点
で、吸引手段を作動させて上記吸着パット３９にバッテ
リ２の一側壁面を吸着させる。

【００４１】次に、上記昇降駆動部３３によって他方の
第３ハンド部材１５をバッテリ２の側方に下降させた
後、図１０に示すように、把持駆動部３４によって上記
第３ハンド部材１５をバッテリ２側に移動させて上記当
接パッド４０をバッテリ２の他側壁面に当接させること
により、第３ハンド部材１４，１５によりバッテリ２を
把持した状態で、図２に示すように、搬送手段１３によ
りバッテリ２を持ち上げて所定の搬送位置に搬送する。

【００４２】なお、上記物品の搬送作業時に、上記高さ
検出手段３７または把持検出手段３５がＯＦＦ状態とな
り、バッテリ２が非搬送状態にあることが確認された場
合には、上記バッテリ２が落下したと判断して物品の搬
送を停止させる制御信号を上記搬送停止部４３から搬送
手段１３に出力するとともに、異常事態が発生したこと
を図外の報知手段において報知する。

【００４３】上記のようにして物品の搬送位置にバッテ
リ２を搬送し、載置部に下降させた後、上記吸引手段の
作動を停止させるとともに、上記把持駆動部３４により
第３ハンド部材１５を側方に移動させて上記当接パッド
４０をバッテリ２の他側壁面から離間させた状態で、上
記昇降駆動部３３により上記第３ハンド部材１５を上昇
させる。次に、上記搬送手段１３により第３ハンド部材
１４を側方に移動させて上記当接パッド３８および吸着
パッド３９をバッテリ２の一側壁面から離間させるとと
もに、上記昇降駆動部３２により第３ハンド部材１４を
上昇させた後、搬送手段１３により上記先端操作部１６
を初期位置に復帰させる。

【００４４】上記バッテリ２の搬送作業が繰り返されて
仕切板４上の全てのバッテリ２が搬送されたことが、上
記撮像検出手段３６の検出信号に応じて確認された時点
で、上記板状部材搬送制御部４２から搬送手段１３に制
御信号を出力し、第１ハンド部材５，６および第２ハン
ド部材９，１０を上記仕切板４の上方に位置させるよう
に先端操作部１６を移動させた後、図３に示すように、
上記搬送手段１３により先端操作部１６を下降させる。

【００４５】そして、上記高さ検出手段３７が仕切板４
の上端面に当接して仕切板４の設置高さが検出された時
点で、上記先端操作部１６の下降を停止させるととも
に、一方の第１ハンド部材５に設けられた両把持部１
９，１９を上記第１駆動部７によって同時に把持位置に
移動させることにより、上記突部２４を仕切板４の一側
端部に当接させる。次いで、上記把持検出手段２０から
出力される検出信号に応じて上記第１ハンド部材５の突
部２４が仕切板４の一側端部に当接したことが確認され
た時点で、上記第１駆動部８，８により他方の第１ハン
ド部材６に設けられた両把持部１９，１９を別々に把持
位置に移動させ、この両把持部１９，１９の突部２４を
仕切板４の他側端部に当接させる。

【００４６】また、上記把持検出手段２０から出力され
る検出信号に応じて上記第１ハンド部材６の突部２４が
仕切板４の他側端部に当接し、この仕切壁４の両側端部
が左右一対の第１ハンド部材５，６によって把持された
ことが確認された時点で、この両第１ハンド部材５，６
によって把持された仕切板４を、上記搬送手段１３によ
り所定高さ、つまり上記第２ハンド部材７，８の保持板
２８をバッテリ３に当接させることなく、仕切板４の下
方に導入し得る高さに上昇させる。

【００４７】その後、上記第２駆動部８，９により左右
の第２ハンド部材９，１０の保持板２８をそれぞれ前進
させることにより、図５の実線で示すように、上記仕切
板４の抜け落ちを防止する保持位置に上記保持板２８を
移動させ、上記第１ハンド部材５，６の把持部１９，１
９によって仕切板４の両側端部を把持するとともに、第
２ハンド部材７，８の保持板２８によって仕切板４の両
下方部をそれぞれ保持した状態で、この仕切板４を所定
の搬送位置に搬送する。

【００４８】なお、上記仕切板４の搬送時に、把持検出
手段２０および高さ検出手段３６がＯＦＦ状態となり、
仕切板４が非把持状態にあることが確認された場合に
は、仕切板４が落下したと判断して上記仕切板４の搬送
作業を停止させる制御信号を上記搬送停止部３５から搬
送手段１３に出力するとともに、異常事態が発生したこ
とを図外の報知手段において報知する。

【００４９】上記のように板状部材の搬送位置に上記仕
切板４を搬送して載置部に下降させた後、上記両第２駆
動部１１，１２を同時に作動させて左右の第２ハンド部
材９，１０に設けられた保持板２８をそれぞれ後方の退
避位置に移動させるとともに、上記両第１駆動部７，８
を同時に作動させて左右の第１ハンド部材５，６に設け
られた各把持部１９を上方の退避位置に移動させた後、
搬送手段１３により上記先端操作部１６を初期位置に復
帰させる。

【００５０】次いで、上記上段のバッテリ２と同様の手
順で、パレット１上に載置された下段のバッテリ３を搬
送した後、上記板状部材搬送制御部４２から搬送手段１
３に制御信号を出力し、上記第１ハンド部材５，６およ
び第２ハンド部材９，１０を上記パレット１の上方に位
置させるように先端操作部１６を移動させた後、上記搬
送手段１３により先端操作部１６を下降させる。そし
て、上記高さ検出手段３７の検知ローラがパレット１の
上端面に当接してこのパレット１の設置高さが検出され
た時点で、上記先端操作部１６を所定高さだけ上昇させ
て上記突部２４がパレット１の側端部に当接することが
ないように位置を調節した後、上記第１駆動部７により
一方の第１ハンド部材５に設けられた両把持部１９，１
９の把持板２２を同時に把持位置に移動させて上記把持
板２２の当接パット２１をパレット１の一側端部に当接
させる。

【００５１】次いで、上記把持検出手段２０から出力さ
れる検出信号に応じて上記第１ハンド部材５の当接パッ
ド２１がパレット１の一側端部に当接したことが確認さ
れた時点で、上記第１駆動部８，８により他方の第１ハ
ンド部材６の両把持部１９，１９を別々に把持位置に移
動させ、この両把持部１９，１９の当接パッド２１をそ
れぞれパレット１の他側端部に当接させる。

【００５２】上記把持検出手段２０から出力される検出
信号に応じて上記第１ハンド部材６の当接パッド２１が
パレット１の他側端部に当接したことが確認された時点
で、上記第２駆動部８，９により第２ハンド部材９，１
０の保持板２８を前進させ、図５の仮想線で示すよう
に、上記パレット１の上面板１ａの側端部下面に上記保
持板２８を当接させることにより、上記第１ハンド部材
５，６の把持部１９，１９をパレット１の両側端部を把
持するとともに、第２ハンド部材７，８の保持板２８に
よってパレット１の上面板１ａの両側端部の下面を保持
した状態で、このパレット１を所定の搬送位置に搬送す
る。

【００５３】なお、上記パレット１の搬送時に、把持検
出手段２０がＯＦＦ状態となり、パレット１が非把持状
態にあることが確認された場合には、パレット１が落下
したと判断して上記パレット１の搬送作業を停止させる
制御信号を上記搬送停止部３５から搬送手段１３に出力
するとともに、異常事態が発生したことを図外の報知手
段において報知する。

【００５４】上記のようにして板状部材の搬送位置に上
記パレット１を搬送して載置部に下降させた後、上記両
第２駆動部１１，１２を同時に作動させて左右一対の第
２ハンド部材９，１０に設けられた保持板２８を後方の
退避位置に移動させるとともに、上記両第１駆動部７，
８を同時に作動させて左右一対の第１ハンド部材５，６
に設けられた把持部１９を上方の退避位置に移動させた
後、搬送手段１３により上記先端操作部１６を初期位置
に復帰させて搬送作業を終了する。

【００５５】上記のように板状部材の両側端部を把持す
る一対の第１ハンド部材５，６と、この第１ハンド部材
５，６を板状部材の把持方向に駆動する第１駆動部７，
８と、板状部材の下方部を保持する一対の第２ハンド部
材９，１０と、この第２ハンド部材９，１０を板状部材
の保持方向に駆動する第２駆動部１１，１２とを設け、
上記第１ハンド部材５，６によって板状部材の両側端部
を把持するとともに、第２ハンド部材９，１０によって
板状部材の下方部を保持した状態で板状部材を搬送手段
１３によって搬送するように構成したため、ベニヤ板等
の厚みが小さく曲げ剛性の低い素材からなる上記仕切板
４を搬送する場合に、上記第２ハンド部材９，１０の保
持板２８により、上記仕切板４の落下を確実に防止した
状態で適正に搬送することができる。

【００５６】しかも、上記第１ハンド部材５，６の把持
部１９による仕切板４の把持力をそれほど大きくするこ
となく、上記仕切板４を適正状態で把持して搬送するこ
とができるため、この仕切板４の側端部が摩耗するのを
効果的に防止することができる。特に、上記実施形態に
示すように、第２ハンド部材９，１０の保持板２８を、
その移動方向に前下がり状態で傾斜させた場合には、上
記保持板２８の先端部を仕切板４の下方に導入させるこ
とにより、この仕切板４が搬送時に落下するのを上記保
持板２８によって効果的に防止できるという利点があ
る。

【００５７】また、上記実施形態では、第１ハンド部材
５，６によって板状部材の両側端部を把持した状態で、
上記第１ハンド部材５，６を上昇させた後に、第２ハン
ド部材９，１０によって板状部材の下方部を保持するよ
うに、第１駆動部７，８、第２駆動部１１，１２および
上記搬送手段１３を制御する制御手段４４を設けたた
め、上記バッテリ３の上方に載置された仕切板４からな
る板状部材の搬送時に、仕切板４の下方に位置するバッ
テリ３に上記保持板２８が当接することのないように、
上記搬送手段１３によって仕切板４を上昇させた状態
で、上記第２ハンド部材９，１０の保持板２８を後方の
退避位置から前方の保持位置に移動させることができ
る。

【００５８】したがって、仕切板４の側端部が摩耗して
幅寸法が小さくなり、上記パレット１上において二段に
載置されたバッテリ２，３を上下に仕切る仕切板４とし
ての機能が損なわれた場合においても、この仕切板４か
らなる板状部材を上記第１ハンド部材５，６の把持部１
９，１９により把持した状態で、上記第２ハンド部材
９，１０の保持板２８を保持位置に移動させる際に、保
持板２８，２８が仕切板４の下方に位置するバッテリ３
に当接するのを防止し、このバッテリ３がパレット１上
から落下する等の事故が発生するのを確実に防止するこ
とができる。

【００５９】また、上記のようにパレット１および仕切
板４からなる板状部材の両側端部を把持する一対の第１
ハンド部材５，６と、両第１ハンド部材５，６を板状部
材の把持方向にそれぞれ別々に駆動する一対の第１駆動
部７，８とを設け、一方の第１ハンド部材５を板状部材
の把持位置に移動させた後に、他方の第１ハンド部材６
を把持位置に移動させるように構成した場合には、上記
一方の第１ハンド部材５に設けられた把持部１９を板状
部材の一側端部に当接させることにより、この一側端部
を基準にして板状部材を位置決めした状態で、上記他方
の第１ハンド部材６に設けられた把持部１９を板状部材
の他側端部に当接させることにより、この板状部材を適
正状態で把持することができる。

【００６０】特に、上記実施形態では、一方の第１ハン
ド部材５に、板状部材の側端部を把持する２個の把持部
１９，１９を設けるとともに、各把持部１９，１９を一
体に連結した状態で駆動する単一の第１駆動部７を設
け、かつ他方の第１ハンド部材６に、板状部材の側端部
を把持する２個の把持部１９，１９を設けるとともに、
各把持部１９，１９をそれぞれ別々に駆動する第１駆動
部８，８を設けたため、上記板状部材が部分的に摩耗し
ている場合でも、上記一方の第１ハンド部材５に設けら
れた把持部１９，１９を基準にして板状部材を位置決め
することにより、この板状部材が斜めに方向に移動する
のを規制した状態で、その他側端部に上記他方の第１ハ
ンド部材６に設けられた把持部１９，１９をそれぞれ当
接させて上記板状部材を適正状態で把持することができ
る。

【００６１】また、上記のように仕切板４からなる板状
部材の両側端部を把持する一対の第１ハンド部材５，６
と、この第１ハンド部材５，６を板状部材の把持方向に
駆動する第１駆動部７，８と、上記仕切板４の設置高さ
を検出する高さ検出手段３７と、上記第１ハンド部材
５，６の把持部１９から仕切板４の把持方向に突設され
た弾性体からなる突部２４とを設け、上記高さ検出手段
３７から出力された検出信号に応じて上記突部２４を仕
切板４の側端部に当接させるように第１ハンド部材５，
６を駆動し、上記仕切板４の両側端部を上記突部２４に
よって把持するように構成した場合には、この仕切板４
を把持して搬送する際に、上記第１ハンド部材５，６の
把持部１９，１９に設けられたパレット把持用の当接パ
ッド２１が、仕切板４の下方に位置するバッテリ３に当
接するのを効果的に防止し、このバッテリ３が上記把持
部１９，１９に押されてパレット１上が落下する等の事
故が発生するの防止することができる。

【００６２】また、上記実施形態では、板状部材の側端
部を把持する第１ハンド部材５，６に、板状部材が把持
状態にあるか否かを検出する把持検出手段２０を設け、
搬送手段１３による板状部材の搬送時に、上記把持検出
手段２０の検出信号に応じて板状部材が非把持状態にあ
ることが確認された場合に、板状部材が落下したと判断
して上記板状部材の搬送作業を停止させるように構成し
たため、仮に上記板状部材が不適正な把持状態で搬送さ
れることによって発生する落下事故を早期に発見して所
定の対策を講じることができる。

【００６３】また、上記実施形態では、板状部材の側端
部を把持する第１ハンド部材５，６の把持部１９に、板
状部材の浮上がりを規制するを押え部２５を設けたた
め、ベニヤ板等の厚みが小さく曲げ剛性の低い素材から
なる上記仕切板４の両側端部を把持して水平状態で搬送
する場合に、この仕切板４の側端部が浮き上がって把持
部１９から離脱するという事態の発生を、上記押え部２
５によって効果的に防止することができる。

【００６４】さらに、上記実施形態に示すように、板状
部材の上方にまたは下方に設置されたバッテリ２，３か
らなる物品を把持する第３ハンド部材１４，１５を設け
た場合には、上記搬送手段１３を利用して物品および板
状部材の両方を搬送することができるため、簡単な構成
で、上記パレット１と、その上に載置された上記バッテ
リ２，３と、このバッテリ２，３の間に配設された上記
仕切板４とを所定の搬送位置に搬送する作業を連続して
容易に行うことができる。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、板状部
材を水平状態で搬送する搬送装置において、板状部材の
両側端部を把持する一対の第１ハンド部材と、この第１
ハンド部材を板状部材の把持方向に駆動する第１駆動部
と、板状部材の下方部を保持する一対の第２ハンド部材
と、この第２ハンド部材を板状部材の保持方向に駆動す
る第２駆動部と、上記第１ハンド部材によって板状部材
の両側端部を把持するとともに、第２ハンド部材によっ
て板状部材の下方部を保持した状態で板状部材を搬送す
る搬送手段とを設けたため、ベニヤ板等の厚みが小さく
曲げ剛性の低い素材からなる板状部材を搬送する場合に
おいても、上記第２ハンド部材によって板状部材の落下
を確実に防止した状態で適正に搬送することができる。
しかも、上記第１ハンド部材による板状部材の把持力を
それほど大きくすることなく、この板状部材を適正状態
で把持して搬送することができるため、上記ベニヤ板等
からなる板状部材の側端部が摩耗するのを効果的に防止
することができる。

【００６６】また、本発明は、板状部材を水平状態で搬
送する搬送装置において、板状部材の両側端部を把持す
る一対のハンド部材と、両ハンド部材を板状部材の把持
方向にそれぞれ別々に駆動する一対の駆動部と、上記ハ
ンド部材によって板状部材の両側端部を把持した状態で
板状部材を搬送する搬送手段と、上記両ハンド部材の一
方を板状部材の把持位置に移動させた後に、同他方を把
持位置に移動させるように上記両駆動部を制御する制御
手段とを設けたため、上記一方の第１ハンド部材に設け
られた把持部を板状部材の一側端部に当接させることに
より、この一側端部を基準にして板状部材を位置決めし
た状態で、この板状部材の他側端部に上記他方の第１ハ
ンド部材に設けられた把持部を当接させることにより、
上記板状部材を適正状態で把持することができる。

【００６７】また、本発明は、板状部材を水平状態で搬
送する搬送装置において、板状部材の両側端部を把持す
る一対のハンド部材と、このハンド部材を板状部材の把
持方向に駆動する駆動部と、上記ハンド部材によって板
状部材の両側端部を把持した状態で板状部材を搬送する
搬送手段と、板状部材の設置高さを検出する高さ検出手
段と、板状部材の側端部を把持するハンド部材の把持部
から板状部材の把持方向に突設された弾性体からなる突
部と、上記高さ検出手段から出力された検出信号に応じ
て上記突部を板状部材の側端部に当接させるようにハン
ド部材を駆動し、このハンド部材の突部によって板状部
材の両側端部を把持するように制御する制御手段とを設
けたため、上記板状部材を把持して搬送する際に、上記
ハンド部材の把持部が板状部材の下方に位置する物品に
当接するのを効果的に防止し、上記ハンド部材によって
上記板状部材を適正に把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る板状部材の把持装置の実施形態を
示す説明図である。

【図２】物品の把持状態を示す説明図である。

【図３】第１，第２ハンド部材の具体的構造を示す部分
拡大説明図である。

【図４】第１，第２ハンド部材の具体的構造を示す側面
図である。

【図５】板状部材の把持状態を示す部分拡大説明図であ
る。

【図６】板状部材の把持状態を示す平面図である。

【図７】制御手段の具体的構成を示すブロック図であ
る。

【図８】物品を把持する際の第１行程を示す説明図であ
る。

【図９】物品を把持する際の第２行程を示す説明図であ
る。

【図１０】物品を把持する際の第３行程を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

１ パレット（板状部材） ２，３ バッテリ（物品） ４ 仕切板（板状部材） ５，６ 第１ハンド部材 ７，８ 第１駆動部 ９，１０ 第２ハンド部材 １１，１２ 第２駆動部 １３ 搬送手段 １４，１５ 第３ハンド部材 １９ 把持部 ２０，３５ 把持検出手段 ２４ 突部 ２５ 浮上がり規制部 ３７ 高さ検出手段 ４４ 制御手段

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板状部材を水平状態で搬送する搬送装置
   であって、板状部材の両側端部を把持する一対の第１ハ
   ンド部材と、この第１ハンド部材を板状部材の把持方向
   に駆動する第１駆動部と、板状部材の両下方部を保持す
   る一対の第２ハンド部材と、この第２ハンド部材を板状
   部材の保持方向に駆動する第２駆動部と、上記第１ハン
   ド部材によって板状部材の両側端部を把持するととも
   に、第２ハンド部材によって板状部材の両下方部を保持
   した状態で板状部材を搬送する搬送手段とを備えたこと
   を特徴とする板状部材の搬送装置。
2. 【請求項２】 第２ハンド部材の保持板を第２駆動部に
   よって板状部材の外方側から内方側に向けて移動させる
   ように構成するとともに、上記保持板をその移動方向に
   先下がり状態で傾斜させたことを特徴とする請求項１記
   載の板状部材の搬送装置。
3. 【請求項３】 第１ハンド部材によって板状部材の両側
   端部を把持した状態で、上記第１バンド部材を搬送手段
   によって上昇させた後に、第２ハンド部材によって板状
   部材の両下方部を保持するように、第１，第２駆動部お
   よび搬送手段を制御する制御手段を備えたことを特徴と
   する請求項１または請求項２記載の板状部材の搬送装
   置。
4. 【請求項４】 板状部材を水平状態で搬送する搬送装置
   であって、板状部材の両側端部を把持する一対のハンド
   部材と、両ハンド部材を板状部材の把持方向にそれぞれ
   別々に駆動する一対の駆動部と、上記ハンド部材によっ
   て板状部材の両側端部を把持した状態で板状部材を搬送
   する搬送手段と、上記両ハンド部材の一方を板状部材の
   把持位置に移動させた後に、同他方を把持位置に移動さ
   せるように上記両駆動部を制御する制御手段とを備えた
   ことを特徴とする板状部材の搬送装置。
5. 【請求項５】 上記両ハンド部材の一方に、板状部材の
   側端部を把持する複数の把持部を設けるとともに、各把
   持部を一体に連結した状態で駆動する単一の駆動部を設
   け、かつ両ハンド部材の他方に、板状部材の側端部を把
   持する複数の把持部を設けるとともに、各把持部をそれ
   ぞれ別々に駆動する複数の駆動部を設けたことを特徴と
   する請求項４記載の板状部材の搬送装置。
6. 【請求項６】 板状部材を水平状態で搬送する搬送装置
   であって、板状部材の両側端部を把持する一対のハンド
   部材と、このハンド部材を板状部材の把持方向に駆動す
   る駆動部と、上記ハンド部材によって板状部材の両側端
   部を把持した状態で板状部材を搬送する搬送手段と、板
   状部材の設置高さを検出する高さ検出手段と、板状部材
   の側端部を把持するハンド部材の把持部から板状部材の
   把持方向に突設された弾性体からなる突部と、上記高さ
   検出手段から出力された検出信号に応じて上記突部を板
   状部材の側端部に当接させるようにハンド部材を駆動
   し、このハンド部材の突部によって板状部材の両側端部
   を把持するように制御する制御手段とを備えたことを特
   徴とする板状部材の搬送装置。
7. 【請求項７】 板状部材の側端部を把持するハンド部材
   に、板状部材が把持状態にあるか否かを検出する把持検
   出手段を設け、搬送手段による板状部材の搬送時に、上
   記把持検出手段の検出信号に応じて板状部材が非把持状
   態にあることが確認された場合に、この板状部材の搬送
   作業を停止させるように構成したことを特徴とする請求
   項１〜請求項６のいずれかに記載の板状部材の搬送装
   置。
8. 【請求項８】 板状部材の側端部を把持するハンド部材
   の把持部に、板状部材の浮上がりを規制する押え部を設
   けたことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに
   記載の板状部材の搬送装置。
9. 【請求項９】 板状部材の上方にまたは下方に設置され
   た物品を把持する第３ハンド部材を備えたことを特徴と
   する請求項１〜請求項８のいずれかに記載の板状部材の
   搬送装置。
10. 【請求項１０】 板状部材を水平状態で搬送する搬送方
    法であって、板状部材の両側端部を一対の第１ハンド部
    材により把持した状態で、上記板状部材を搬送手段によ
    り上昇させた後、板状部材の下方に第２ハンド部材を進
    入させて板状部材の両下方部を保持した状態で、上記板
    状部材を搬送手段により所定の搬送位置に搬送するよう
    にしたことを特徴とする板状部材の搬送方法。