JPH08231048A - ケース積み付け用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ケース１を外側から把持してケースの内容積
を有効に利用し、多段積みする際に上下段のケース１間
における嵌め合わせを確実に行う。 【構成】 ハンドリングロボットの手首部に取り付けら
れるベースプレート２０を含むベース手段を有してい
る。ベース手段には、ケースの一方側の上縁リブ１ｃに
係合可能な前側爪機構８と、ケース１の他方側の上縁リ
ブに係合可能な後側爪機構と、ケース１方向に進退移動
可能であり、進出時にケース１を押圧する上面プッシャ
３と、ケース１の他方側の側面を押圧可能な後方プッシ
ャー機構６とが設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、牛乳パックや野菜等を
輸送するためのプラスチックケースをパレット上に積み
付けるケース積み付け用ハンドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、牛乳パックや野菜等が工場から
出荷および輸送される際には、上面を開口されたケース
に牛乳パックや野菜等が定量ずつ収容されるようになっ
ている。このケースは、耐久性があって軽量の合成樹脂
製やプラスチック製からなっており、ケースの側面に
は、人が運ぶ際に手を突っ込めるように把持穴が形成さ
れている。また、このケースは、通常、上面の開口部の
周囲に上縁リブが形成されていると共に、この開口部に
嵌合するように底面に底面リブが形成されている。そし
て、ケースが多段積みされた際に、下段側のケースの開
口部に上段側のケースの底面リブが嵌合することによっ
て、荷崩れが防止されるようになっている。

【０００３】ところで、ケースの積み付け作業は、通
常、作業員が把持穴を掴んでケースを把持することによ
り積み上げるようになっているが、近年においては、積
み付け時に隣接するケースが障害物とならないように、
ケースの内側から爪を把持穴に挿入して把持可能なケー
ス積み付け用ハンドと、搬送ロボットとを組み合わせる
ことによって、ケースの積み付け作業の自動化が図られ
ている（特開昭５７−１９２３１号公報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のケース積み付け用ハンドでは、把持穴に爪を挿入す
る際に、爪全体をケース内に下降させる必要があり、ケ
ースの内容積（把持穴よりも上方の容積）を有効に利用
することができないという問題がある。また、ケースに
収容された牛乳パックや野菜等の収容物を爪の挿入時に
傷める可能性があるという問題もある。

【０００５】さらに、上記従来のケース積み付け用ハン
ドでは、２段目以降のケースを積み付ける際に、持ち上
げられたケースが内容物の重みで歪むことにより底面リ
ブが変形し、既設のケースの開口部に嵌め合わせること
ができず、ケースが傾いて置かれたり、乗り上げたりす
ることがあるという問題もある。特に、この問題は、経
年使用によりケースの開口部が変形した場合に顕著なも
のになる。

【０００６】従って、本発明は、ケースを外側から把持
してケースの内容積を有効に利用することができると共
に、多段積みする際に上下段のケース間における嵌め合
わせを確実に行うことができるケース積み付け用ハンド
提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するめ
に、請求項１ないし４のケース積み付け用ハンドは、上
面に形成された開口部と、該開口部の周囲に形成された
上縁リブと、底面リブとを有したケースを把持するもの
であり、該ケースが多段積みされたときに下段側のケー
スの開口部に上段側のケースの底面リブを嵌合させるも
のであり、下記の特徴を有している。

【０００８】即ち、請求項１のケース積み付け用ハンド
は、上記ベース手段に、上記ケースの一方側の上縁リブ
に係合可能な第１係合手段と、上記ケースの他方側の上
縁リブに係合可能な第２係合手段と、上記ケース方向に
進退移動可能であり、進出時に該ケースを押圧する上面
プッシャ手段と、上記ケースの他方側の側面を押圧可能
な側面プッシャー手段とが設けられていることを特徴と
している。

【０００９】また、請求項２のケース積み付け用ハンド
は、請求項１記載の上面プッシャ手段が、ケースの移動
時に使用される低圧およびケースの嵌合時に使用される
高圧の２段階の圧力により進出する上面プッシャ用シリ
ンダと、該上面プッシャ用シリンダにより進退移動され
る上面プッシャとを有していることを特徴としている。

【００１０】また、請求項３のケース積み付け用ハンド
は、請求項２記載の上面プッシャの上記ベースプレート
に対する相対位置を検出する位置検出手段を有している
ことを特徴としている。

【００１１】また、請求項４のケース積み付け用ハンド
は、直列状態に配置された複数のケースを多段積みする
ものであり、請求項１、２または３記載のベース手段に
は、隣接するケースの両側壁を挟持する幅寄せ爪を有し
た幅寄せ手段が設けられていることを特徴としている。

【００１２】

【作用】請求項１ないし４の構成によれば、第１係合手
段と第２係合手段とでケースの上縁リブを係合すると共
に、上面プッシャ手段によりケースを上方から押圧しな
がら他方側の側面を側面プッシャー手段により押圧させ
ることができるため、ケースを持ち上げたときにケース
の変形を防止することが可能になる。従って、２段目以
降のケースを積み付ける際に、持ち上げられたケースの
底面リブの変形が防止されているため、既設のケースの
開口部に容易に嵌め合わせることが可能なり、結果とし
て上下段のケース間における嵌め合わせを確実に行うこ
とができる。さらに、第１係合手段、第２係合手段、上
面プッシャ手段、および側面プッシャー手段が、ケース
の上縁リブ等の外側面を利用してケースを持ち上げるよ
うになっているため、内容積（把持穴よりも上方の容
積）を有効に利用することができると共に、ケースに収
容された牛乳パックや野菜等の収容物を傷めることもな
い。

【００１３】さらに、請求項２の構成によれば、ケース
の移動時に使用される低圧およびケースの嵌合時に使用
される高圧の２段階の圧力によりケースを押圧すること
が可能になるため、ケースの移動および嵌合を一層確実
に行うことが可能になる。

【００１４】さらに、請求項３の構成によれば、上面プ
ッシャによるケースの嵌合が不十分であると、ケースが
十分に嵌合されたときの位置よりも上方に浮き上がった
状態となり、上面プッシャのベースプレートに対する相
対位置が変化するため、この相対位置を基にして嵌合の
良否を判定することが可能になる。

【００１５】さらに、請求項４の構成によれば、隣接す
るケースの両側壁を幅寄せ爪により挟持することが可能
になるため、複数のケースを一体化して取り扱うことが
可能になり、高速にケースが移動されて加速および振動
が大きな場合でも、確実に全ケースを所定の位置に移動
させて積み付けることが可能になる。

【００１６】

【実施例】本発明の一実施例を図１ないし図１３を用い
て説明する。本実施例に係るケース積み付け用ハンド
は、図４に示すように、ハンドリングロボット４１に設
けられるようになっている。ハンドリングロボット４１
の周囲には、牛乳パック等を収容したケース１を搬送す
る搬送コンベア４２と、搬送コンベア４２により搬送さ
れたケース１を４個一組として把持位置に位置決めする
位置決めコンベア４３と、パレット４４をケース１の高
さ毎に上昇させる積み付け装置４５と、積み付けの完了
したパレット４４を搬出するパレット搬出コンベア４６
とが配置されている。そして、ハンドリングロボット４
１は、位置決めコンベア４３上の把持位置に直列配置さ
れた４個のケース１…をケース積み付け用ハンド４０に
より同時に把持して積み付け装置４５のパレット４４に
移載するようになっている。

【００１７】上記のハンドリングロボット４１に設けら
れるケース積み付け用ハンドは、図１に示すように、ハ
ンドリングロボット４１のアーム先端に接続される取り
付け部２１を有している。取り付け部２１は、ベースプ
レート２０（ベース手段）の中心位置に固設されてお
り、ベースプレート２０は、長手方向の長さが４個分の
ケース１…の長さに略等しくなるように設定されている
と共に、幅方向が１個分のケース１の長さに略等しくな
るように設定されている。尚、各ケース１は、上面に形
成された開口部１ｃと、この開口部１ｃの形状を僅かに
縮小した形状に形成された底面リブ１ｂと、開口部１ｃ
の周囲に形成された上縁リブ１ａとを有しており、多段
積みされた際に、下段側のケース１の開口部１ｃに上段
側のケース１の底面リブ１ｂが嵌合されるようになって
いる。

【００１８】上記のベースプレート２０の下面には、上
面プッシャ用シリンダ２…（上面プッシャ手段）がシリ
ンダロッド２ａの軸芯を鉛直方向とするように設けられ
ている。上面プッシャ用シリンダ２は、図３に示すよう
に、圧縮空気を吸排気させる進出端子２ｂと吸引端子２
ｃとを有している。両端子２ｂ・２ｃには、進出用空気
系３０ａと吸引用空気系３０ｂとがそれぞれ接続されて
おり、これらの空気系３０ａ・３０ｂは、電磁弁からな
る動作切換弁３３に接続されている。そして、動作切換
弁３３は、高圧の圧縮空気を供給可能な高圧レギュレー
タ３５に接続されており、何れか一方の空気系３０ａ・
３０ｂを高圧レギュレータ３５に連通状態とさせたとき
に、他方の空気系３０ａ・３０ｂを大気中に開放状態に
させるようになっている。

【００１９】上記の進出用空気系３０ａは、進出端子２
ｂに接続され、エアー流量を調整可能な第１スピードコ
ントローラ３１ａと、第１スピードコントローラ３１ａ
に接続された出力ポート３２ａを有し、この出力ポート
３２ａを第１入力ポート３１ｂと第２入力ポート３２ｃ
とに切り換え可能な圧力切換弁３２と、第１入力ポート
３２ｂに接続され、低圧の圧縮空気を供給可能な低圧レ
ギュレータ３４とを有している。そして、低圧レギュレ
ータ３４および圧力切換弁３２の第２入力ポート３２ｃ
は、動作切換弁３３に接続されており、進出用空気系３
０ａは、高圧レギュレータ３５を介して高圧の圧縮空気
が供給されたときに、圧力切換弁３２を切り換えること
により進出端子２ｂに対して高圧および低圧の２段階の
圧力の圧縮空気を供給してシリンダロッド２ａを進出さ
せるようになっている。

【００２０】一方、吸引用空気系３０ｂは、上面プッシ
ャ用シリンダ２の吸引端子２ｃと動作切換弁３３とに接
続された第２スピードコントローラ３１ｂを有してい
る。そして、吸引用空気系３０ｂは、高圧レギュレータ
３５を介して高圧の圧縮空気が供給されたときに、吸引
端子２ｃに対して高圧の圧縮空気を供給してシリンダロ
ッド２ａを吸引させるようになっている。

【００２１】上記の上面プッシャ用シリンダ２は、図１
に示すように、取り付け部２１を中心として左右対象の
両端位置と近傍位置とにそれぞれ配置されている。左側
および右側の上面プッシャ用シリンダ２…のシリンダロ
ッド２ａ…の先端には、上面プッシャ３・３（上面プッ
シャ手段）が取り付け部２１を中心として左右一対にそ
れぞれ設けられている。

【００２２】また、上面プッシャ３の上面には、検出用
ロッド１１（位置検出手段）が立設されている。検出用
ロッド１１は、先端部がベースプレート２０の上方に位
置するように設定されており、この先端部の近傍に位置
するベースプレート２０の上面には、ケース１の積み付
けが不良となって上面プッシャ３が所定位置よりも上方
に位置したときに、検出用ロッド１１を検出して検出信
号を出力するロッド検出器１２（位置検出手段）が設け
られている。

【００２３】上記のロッド検出器１２は、図１１に示す
ように、ロボット制御盤５１に接続されており、ロボッ
ト制御盤５１は、ハンドリングロボット４１からの位置
信号を基にしてケース積み付け用ハンド４０の位置を認
識し、上述および後述の各種のシリンダを作動させて積
み付け処理を実行させるようになっていると共に、積み
付け処理の終了後に検出信号を受信すると、積み付け状
態（ケース１・１間の嵌合状態）が不良になっていると
して警報ブザーを発するようになっている。

【００２４】尚、ロッド検出器１２は、検出用ロッド１
１を検出できるものであれば、光電スイッチや接触式ス
イッチ等を用いることができる。さらに、上面プッシャ
３のベースプレート２０に対する相対位置を検出ででき
るものであれば、検出用ロッド１１およびロッド検出器
１２の代わりに距離センサ等が用いられていても良い。

【００２５】また、ベースプレート２０の下面には、図
１に示すように、上述の幅寄せ用シリンダ２２…（幅寄
せ手段）も設けられており、幅寄せ用シリンダ２２…
は、ケース１・１同士の当接位置の上方に位置するよう
に配置されている。各幅寄せ用シリンダ２２…のシリン
ダロッド２２ａの先端には、幅寄せ爪２３（幅寄せ手
段）が設けられており、幅寄せ爪２３は、先端部が２方
向に分岐された分岐部２３ａ・２３ａを有している。そ
して、これらの分岐部２３ａ・２３ａは、幅寄せ爪２３
が幅寄せ用シリンダ２２により下降されたときに、隣接
するケース１・１の両側壁を挟持してケース１…を一体
化させるようになっている。

【００２６】また、図２に示すように、ベースプレート
２０の幅方向の両端部には、上面プッシャ３方向に垂下
された支持部材２０ａ・２０ａが設けられている。両支
持部材２０ａ・２０ａには、中間軸９の両端が固設され
ており、中間軸９には、前側中間プレート１７（ベース
手段）と、後側中間プレート１８（ベース手段）とが設
けられている。前側中間プレート１７および後側中間プ
レート１８には、前側爪機構８（第１係合手段）および
後側爪機構４（第２係合手段）がそれぞれ設けられてお
り、これらの機構８・４は、中間プレート１７・１８の
下面に固設された支持部材８ａ・４ａと、支持部材８ａ
・４ａの先端部に回動自在に軸支された爪部材８ｂ・４
ｂと、爪部材８ｂ・４ｂを回動させる爪回動用シリンダ
８ｃ・４ｃとを有している。そして、前側爪機構８およ
び後側爪機構４は、爪回動用シリンダ８ｃ・４ｃにより
爪部材８ｂ・４ｂを回動させることによって、ケース１
の上縁部に形成された前側および後側の上縁リブ１ａの
下面にそれぞれ当接して係合するようになっている。

【００２７】さらに、後側爪機構４は、ケース１の内壁
面に当接するように配置された押圧爪部材１０も有して
おり、押圧爪部材１０は、後側爪機構４がケース１を把
持する際に、ケース１の外壁面に当接する爪部材４ｂと
でケース１の側壁を挟持することによって、ケース１の
前後方向の位置ズレを防止するようになっている。

【００２８】また、後側中間プレート１８には、後方プ
ッシャー機構６（側面プッシャー手段）が設けられてい
る。後方プッシャー機構６は、プッシャ回動用シリンダ
６ａと、プッシャ回動用シリンダ６ａにより回動される
回動アーム６ｂと、回動アーム６ｂの先端部に設けられ
た当接部材６ｃとを有しており、当接部材６ｃをケース
１の後側の側壁面に当接させることによって、前側爪機
構８によるケース１の把持を解除した場合でも、後側爪
機構４とでケース１の脱落を防止するようになってい
る。

【００２９】上記の構成において、ケース積み付け用ハ
ンド４０の動作を説明する。図４に示すように、搬送コ
ンベア４２によりケース１…が搬送され、位置決めコン
ベア４３により４個を一組として直列状態に把持位置に
位置決めされると、ハンドリングロボット４１がケース
積み付け用ハンド４０を把持位置の上方に移動させた
後、ケース１…方向に下降させることになる。そして、
図１および図２に示すように、ケース１…上の所定位置
に移動したときに、ケース積み付け用ハンド４０の下降
が停止され、前側爪機構８および後側爪機構４が作動さ
れることによって、実線で示すように爪部材８ｂ・４ｂ
が回動されてケース１の側面および上縁リブ１ａの下面
に当接されることになると共に、後方プッシャー機構６
が作動されることによって、ケース１の側壁面が当接部
材６ｃにより押圧されることになる。

【００３０】この後、図３に示すように、動作切換弁３
３が進出用空気系３０ａと高圧レギュレータ３５とを連
通させるように切り換えると共に、進出用空気系３０ａ
の圧力切換弁３２が低圧レギュレータ３４と第１スピー
ドコントローラ３１ａとを連通させるように切り換える
ことによって、低圧レギュレータ３４による低圧の圧縮
空気が進出用空気系３０ａから上面プッシャ用シリンダ
２の進出端子２ｂに供給されることになる。これによ
り、上面プッシャ用シリンダ２のシリンダロッド２ａが
進出されることによって、ケース１が上面プッシャ３に
より軽く押圧されることになる。

【００３１】次に、ケース積み付け用ハンド４０が上昇
されることになり、図５に示すように、ケース１が爪部
材８ｂ・４ｂにより支持されて持ち上げられることにな
る。この際、上面プッシャ３によりケース１の上面およ
び後方プッシャー機構６によりケース１の側面が押圧さ
れているため、一定の形状を維持することになってい
る。そして、図６に示すように、下段となる既設のケー
ス１に対して斜め上方の積み付け開始位置Ａにケース１
が到達するように、パレット４４方向に移動された後、
積み付け開始位置Ａからケース１上面の中心部である積
み付け位置Ｂの僅かに下方の目標位置Ｄ（嵌合方向）に
向かって移動されることになる。尚、目標位置Ｄと積み
付け開始位置Ａとの位置関係（ｘ：ｚ）は、ｘ＝１００
に対してｚ＝３０〜１６０程度であることが望ましい。

【００３２】この後、ケース積み付け用ハンド４０が目
標位置Ｄに近づくと、前側爪機構８の爪部材８ｂがケー
ス１から係脱されることになり、ケース１は、後側爪機
構４と後方プッシャー機構６とで片持ち状態で把持され
ることによって、上面プッシャ３の押圧力と自重とで前
側が下方に傾斜した状態とされることになる。そして、
図７に示すように、ケース１が下段のケース１に乗り上
げた状態になると、後側爪機構４の爪部材４ｂも係脱さ
れ、上面プッシャ３により押圧されながら目標位置Ｄに
移動されることになる。従って、目標位置Ｄに移動する
ケース１は、既設のケース１の開口部１ｃの一端側から
開口部１ｃ内に進入することになり、図８に示すよう
に、既設のケース１が変形して開口部１ｃの中心部が狭
くなっていても、開口部１ｃの一端側から中心部を押し
広げながら確実に開口部１ｃ内に進入し、底面リブ１ｂ
を開口部１ｃに嵌合させることになる。

【００３３】この後、図３に示すように、進出用空気系
３０ａの圧力切換弁３２が高圧レギュレータ３５と第１
スピードコントローラ３１ａとを連通させるように切り
換えられることになり、高圧レギュレータ３５による高
圧の圧縮空気が進出用空気系３０ａから上面プッシャ用
シリンダ２の進出端子２ｂに供給されることになる。こ
れにより、上面プッシャ３がケース１を強く押圧するこ
とによって、たとえ上下段のケース１・１の底面リブ１
ｂと開口部１ｃとの嵌合が不十分であった場合でも、強
制的に十分に嵌合させることになる。

【００３４】以上の一連の動作により４個を一組とした
ケース１…の積み付け処理が終了すると、積み付け処理
の良否が判定されることになる。即ち、図９に示すよう
に、検出用ロッド１１とロッド検出器１２とは、上下段
のケース１・１間における嵌合状態の良否を検知するよ
うになっており、嵌合状態が正常な場合には、検出用ロ
ッド１１がロッド検出器１２から離れて検出されないた
め、ロッド検出器１２の検出信号が出力されることはな
い。一方、図１０に示すように、嵌合状態が不良の場合
には、検出用ロッド１１がロッド検出器１２に近接する
ことによって、ロッド検出器１２が検出用ロッド１１を
検出して検出信号を出力することになる。

【００３５】上記のロッド検出器１２から検出信号が出
力されると、この検出信号は、図１１に示すように、ロ
ボット制御盤５１に出力されることになる。この際、ロ
ボット制御盤５１は、図１３に示すように、上述の積み
付け処理が終了すると（Ｓ１）、ロッド検出器１２から
検出信号が入力されているか否かを判定しており（Ｓ
２）、検出信号が入力されていないと判定した場合に
は、Ｓ１を再実行して次の積み付け位置に対する積み付
け処理を実行させることになる。一方、検出信号が入力
されていると判定した場合には、警報ブザーを発した後
（Ｓ３）、図１２に示すように、ケース積み付け用ハン
ド４０を退避経路に沿って退避位置Ｒに移動させること
になる（Ｓ４）。

【００３６】

【発明の効果】請求項１の発明は、以上のように、上面
に形成された開口部と、該開口部の周囲に形成された上
縁リブと、底面リブとを有したケースを把持するもので
あり、該ケースが多段積みされたときに下段側のケース
の開口部に上段側のケースの底面リブを嵌合させるもの
であり、上記ベース手段には、上記ケースの一方側の上
縁リブに係合可能な第１係合手段と、上記ケースの他方
側の上縁リブに係合可能な第２係合手段と、上記ケース
方向に進退移動可能であり、進出時に該ケースを押圧す
る上面プッシャ手段と、上記ケースの他方側の側面を押
圧可能な側面プッシャー手段とが設けられている構成で
ある。

【００３７】これにより、第１係合手段と第２係合手段
とでケースの上縁リブを係合すると共に、上面プッシャ
手段によりケースを上方から押圧しながら他方側の側面
を側面プッシャー手段により押圧させることができるた
め、ケースを持ち上げたときにケースの変形を防止する
ことが可能になる。従って、２段目以降のケースを積み
付ける際に、持ち上げられたケースの底面リブが防止さ
れているため、既設のケースの開口部に容易に嵌め合わ
せることが可能なり、結果として上下段のケース間にお
ける嵌め合わせを確実に行うことができる。さらに、第
１係合手段、第２係合手段、上面プッシャ手段、および
側面プッシャー手段が、ケースの上縁リブ等の外側面を
利用してケースを持ち上げるようになっているため、内
容積（把持穴よりも上方の容積）を有効に利用すること
ができると共に、ケースに収容された牛乳パックや野菜
等の収容物を傷めることもないという効果を奏する。

【００３８】請求項２の発明は、以上のように、請求項
１記載の上面プッシャ手段が、ケースの移動時に使用さ
れる低圧およびケースの嵌合時に使用される高圧の２段
階の圧力により進出する上面プッシャ用シリンダと、該
上面プッシャ用シリンダにより進退移動される上面プッ
シャとを有している構成である。

【００３９】これにより、ケースの移動時に使用される
低圧およびケースの嵌合時に使用される高圧の２段階の
圧力によりケースを押圧することが可能になるため、ケ
ースの移動および嵌合を一層確実に行うことが可能にな
るという効果を奏する。

【００４０】請求項３の発明は、以上のように、請求項
２記載の上面プッシャの上記ベースプレートに対する相
対位置を検出する位置検出手段を有している構成であ
る。

【００４１】これにより、上面プッシャによるケースの
嵌合が不十分であると、ケースが十分に嵌合されたとき
の位置よりも上方に浮き上がった状態となり、上面プッ
シャのベースプレートに対する相対位置が変化するた
め、この相対位置を基にして嵌合の良否を判定すること
が可能になるという効果を奏する。

【００４２】請求項４の発明は、以上のように、直列状
態に配置された複数のケースを多段積みするものであ
り、請求項１、２または３記載のベース手段には、隣接
するケースの両側壁を挟持する幅寄せ爪を有した幅寄せ
手段が設けられている構成である。

【００４３】これにより、隣接するケースの両側壁を幅
寄せ爪により挟持することが可能になるため、複数のケ
ースを一体化して取り扱うことが可能になり、高速にケ
ースが移動されて加速および振動が大きな場合でも、確
実に全ケースを所定の位置に移動させて積み付けること
が可能になるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ケース積み付け用ハンドの正面図である。

【図２】ケース積み付け用ハンドの側面図である。

【図３】上面プッシャ用シリンダへの圧縮空気の経路図
である。

【図４】ハンドリングロボット周辺の平面図である。

【図５】ケースを把持した状態を示す説明図である。

【図６】ケースを積み付ける状態を示す説明図である。

【図７】ケースを積み付ける状態を示す説明図である。

【図８】ケースの正面図である。

【図９】検出用ロッドとロッド検出器との位置関係を示
す説明図である。

【図１０】検出用ロッドとロッド検出器との位置関係を
示す説明図である。

【図１１】ハンドリングロボットのブロック図である。

【図１２】退避経路を示す説明図である。

【図１３】ロボット制御盤の動作ルーチンを示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１ ケース １ａ 上縁リブ １ｂ 底面リブ １ｃ 開口部 ２ 上面プッシャ用シリンダ ３ 上面プッシャ ４ 後側爪機構 ６ 後方プッシャー機構 ８ 前側爪機構 ９ 中間軸 １０ 押圧爪部材 １１ 検出用ロッド １２ ロッド検出器 ２１ 取り付け部 ２２ 幅寄せ用シリンダ ２３ 幅寄せ爪 ４１ ハンドリングロボット ４２ 搬送コンベア ４３ 位置決めコンベア ５１ ロボット制御盤

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 57/03 Ｂ６５Ｇ 57/03 Ｆ (72)発明者 大平 憲恒 愛知県豊橋市三弥町字中原１番地２ 株式 会社神戸製鋼所豊橋ＦＡ・ロボットセンタ ー内 (72)発明者 狭石 雅和 愛知県豊橋市三弥町字中原１番地２ 株式 会社神戸製鋼所豊橋ＦＡ・ロボットセンタ ー内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上面に形成された開口部と、該開口部の
   周囲に形成された上縁リブと、底面リブとを有したケー
   スを把持するものであり、該ケースが多段積みされたと
   きに下段側のケースの開口部に上段側のケースの底面リ
   ブを嵌合させるケース積み付け用ハンドにおいて、 ハンドリングロボットの手首部に取り付けられるベース
   プレートを含むベース手段を有しており、 該ベース手段には、 上記ケースの一方側の上縁リブに係合可能な第１係合手
   段と、 上記ケースの他方側の上縁リブに係合可能な第２係合手
   段と、 上記ケース方向に進退移動可能であり、進出時に該ケー
   スを押圧する上面プッシャ手段と、 上記ケースの他方側の側面を押圧可能な側面プッシャー
   手段とが設けられていることを特徴とするケース積み付
   け用ハンド。
2. 【請求項２】 上記上面プッシャ手段は、ケースの移動
   時に使用される低圧およびケースの嵌合時に使用される
   高圧の２段階の圧力により進出する上面プッシャ用シリ
   ンダと、該上面プッシャ用シリンダにより進退移動され
   る上面プッシャとを有していることを特徴とする請求項
   １記載のケース積み付け用ハンド。
3. 【請求項３】 上記上面プッシャの上記ベースプレート
   に対する相対位置を検出する位置検出手段を有している
   ことを特徴とする請求項２記載のケース積み付け用ハン
   ド。
4. 【請求項４】 上記ケース積み付け用ハンドは、直列状
   態に配置された複数のケースを多段積みするものであ
   り、 上記ベース手段には、隣接するケースの両側壁を挟持す
   る幅寄せ爪を有した幅寄せ手段が設けられていることを
   特徴とする請求項１、２または３記載のケース積み付け
   用ハンド。