CN116277144B - 一种多模式六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多模式六轴机器人，涉及机器人技术领域，包括：底座、安全部分、夹持部分、第一辅助部分和第二辅助部分；所述底座上安装有机械臂，机械臂上安装有夹持部分。当两个第一夹持板向内运动实现夹持时，此时在第三柱形杆的挤压下矩形块呈向前运动状态，此时通过矩形块可实现顶部物料的推走，此时可适应只夹持中间物料模式下的使用，解决了在使用时，目前在夹持中间部分物品时，需要将顶层的物品夹持取下，而后才能去取中间的物品，此过程较为繁琐；当非工作人员操作时容易导致安全事故；在层叠物品整理时需要进行首次整理而后切换角度进行二次整理，操作繁琐的问题。

Description

一种多模式六轴机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种多模式六轴机器人。

背景技术

六轴机器人是工业机器人的一种，在工业生产的时候主要作用时代替人工，用以降低劳动力消耗。

在使用时，目前在夹持中间部分物品时，需要将顶层的物品夹持取下，而后才能去取中间的物品，此过程较为繁琐；当非工作人员操作时容易导致安全事故；在层叠物品整理时需要进行首次整理而后切换角度进行二次整理，操作繁琐。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种多模式六轴机器人，其具有第一辅助部分和第二辅助部分，通过第一辅助部分和第二辅助部分的设置，一方面，能够实现一次性取走层叠物品中的中间部分，另一方面，能够实现层叠物品的整理，实现了多模式工作；

还具有滑动臂、第一滑动杆、闭锁杆和安全部分，通过滑动臂、第一滑动杆、闭锁杆和安全部分的设置，当非工作人员操作时能够实现阻止以及报警保证了安全。

本发明一种多模式六轴机器人的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

本发明提供了一种多模式六轴机器人，具体包括：底座、安全部分、夹持部分、第一辅助部分和第二辅助部分；所述底座上安装有机械臂，机械臂上安装有夹持部分；底座顶端面安装有供电盒，供电盒右端面安装有安全部分；所述安全部分由第一金属块、滑动座、安装臂、第二金属块、接触开关、指示灯和插孔组成，第一金属块固定在供电盒右端面，第一金属块与机械臂供电线路电性相连；所述供电盒右端面焊接有一个滑动座；滑动座内滑动连接有一个安装臂，安装臂左端面安装有一个第二金属块，第二金属块与机械臂的供电线路电性相连，当第二金属块与第一金属块接触时，此时机械臂的供电线路呈接通状态；所述供电盒上滑动连接有一个滑动臂，滑动臂顶部固定有一根第一滑动杆，第一滑动杆上滑动连接有一根闭锁杆；安装臂上开设有一个插孔，当闭锁杆与插孔插接时，此时第二金属块与第一金属块接触，此时安装臂并未滑动至滑动座的最后侧位置；所述夹持部分由连接杆、安装座、第二滑动杆、第一夹持板、驱动电机、调整杆和螺纹杆组成，连接杆固定在机械臂上；所述夹持部分上安装有第一辅助部分；所述第一辅助部分由第二柱形杆、第三柱形杆、矩形块、限位块和滚珠组成；所述夹持部分上安装有第二辅助部分；所述第二辅助部分由第二夹持板、转轴、整理杆和橡胶轮组成。

进一步的，所述底座左端面和右端面均焊接有一个固定板，每个固定板上均插接有两个固定螺栓，四个固定螺栓均与工作台螺纹连接；

固定板为T形结构，固定板竖起部分的顶端面与固定螺栓的尾端接触，此时固定螺栓的中间部分呈外露状态。

进一步的，当所述安装臂向后推动10cm时，此时闭锁杆与插孔位置对正；

滑动座上安装有一个接触开关，供电盒顶部安装有指示灯，指示灯内安装有喇叭，指示灯与接触开关通过导线相连接的，当接触开关被挤压时此时指示灯呈亮起状态，且指示灯内的喇叭呈发出声响状态；

当安装臂向后推动11cm时安装臂后端面与接触开关弹性接触，此时接触开关呈挤压状态。

进一步的，所述第二金属块与第一金属块均为三棱柱状结构，此时可提高第二金属块与第一金属块接触时的精度。

进一步的，所述闭锁杆呈倾斜状设置，在使用时可避免闭锁杆回位导致解除对安装臂的闭锁，进而导致第二金属块与第一金属块脱离接触。

进一步的，所述连接杆前端面安装有一个安装座，安装座为凹形结构，安装座内安装有两根第二滑动杆，两根第二滑动杆上滑动连接有两个第一夹持板；

安装座右端面安装有一个驱动电机，驱动电机的转动轴上安装有调整杆，调整杆的左侧一端和右侧一端分别与两个第一夹持板螺纹连接，当驱动电机转动时在调整杆的驱动下两个第一夹持板呈同步反向运动状态。

进一步的，左侧一个所述第一夹持板上螺纹连接有一根螺纹杆，当左侧的第一夹持板向内运动5cm时，螺纹杆右侧一端与右侧一个第一夹持板左端面接触。

进一步的，所述安装座顶端面焊接有一根第二柱形杆，两个第一夹持板顶端面均焊接有一根第三柱形杆，两根第三柱形杆和一根第二柱形杆上连接有一块矩形块；

矩形块上开设有三个长条形孔，后侧一个长条形孔呈前后设置，前侧两个长条形孔呈八字状设置，两根第三柱形杆插接在前侧两个长条形孔内，第二柱形杆插接在后侧一个长条形孔内的，当两个第一夹持板向内运动实现夹持时，此时在第三柱形杆的挤压下矩形块呈向前运动状态。

进一步的，所述第二柱形杆和第三柱形杆上均通过螺杆固定有两个限位块，限位块上设置有滚珠，滚珠与矩形块顶端面以及底端面接触。

进一步的，每个第一夹持板上均通过螺栓固定连接有一个第二夹持板，每个第二夹持板上均转动连接有一根转轴，每根转轴的外壁顶端面均焊接有一根整理杆；

整理杆为圆柱形杆状结构，整理杆顶端面经过打磨处理，经过打磨处理后整理杆顶端面为弧形结构，每根转轴上均安装有一个橡胶轮，两个橡胶轮分别与两个第一夹持板底端面接触，当两个第一夹持板向内运动时，此时在第一夹持板的摩擦作用下两根转轴均呈向内运动状态。

有益效果

本申请通过第一辅助部分的设置，因安装座顶端面焊接有一根第二柱形杆，两个第一夹持板顶端面均焊接有一根第三柱形杆，两根第三柱形杆和一根第二柱形杆上连接有一块矩形块；矩形块上开设有三个长条形孔，后侧一个长条形孔呈前后设置，前侧两个长条形孔呈八字状设置，两根第三柱形杆插接在前侧两个长条形孔内，第二柱形杆插接在后侧一个长条形孔内的，当两个第一夹持板向内运动实现夹持时，此时在第三柱形杆的挤压下矩形块呈向前运动状态，此时通过矩形块可实现顶部物料的推走，此时可适应只夹持中间物料模式下的使用。

此外，通过第二辅助部分的设置，因每个第一夹持板上均通过螺栓固定连接有一个第二夹持板，每个第二夹持板上均转动连接有一根转轴，每根转轴的外壁顶端面均焊接有一根整理杆；整理杆为圆柱形杆状结构，整理杆顶端面经过打磨处理，经过打磨处理后整理杆顶端面为弧形结构，每根转轴上均安装有一个橡胶轮，两个橡胶轮分别与两个第一夹持板底端面接触，当两个第一夹持板向内运动时，此时在第一夹持板的摩擦作用下两根转轴均呈向内运动状态，此时通过四根整理杆可实现层叠物品的整理。

此外，通过滑动臂、第一滑动杆、闭锁杆和安全部分的设置，因供电盒右端面焊接有一个滑动座；滑动座内滑动连接有一个安装臂，安装臂左端面安装有一个第二金属块，第二金属块与机械臂的供电线路电性相连，当第二金属块与第一金属块接触时，此时机械臂的供电线路呈接通状态，此时按压机械臂的启动按钮才可以完成机械臂的启动；又因供电盒上滑动连接有一个滑动臂，滑动臂顶部固定有一根第一滑动杆，第一滑动杆上滑动连接有一根闭锁杆；安装臂上开设有一个插孔，当闭锁杆与插孔插接时，此时第二金属块与第一金属块接触，此时安装臂并未滑动至滑动座的最后侧位置，那么也就增加了机械臂电路接通的难度，此时可避免非工作人员开启，导致设备故障；当安装臂向后推动10cm时，此时闭锁杆与插孔位置对正；滑动座上安装有一个接触开关，供电盒顶部安装有指示灯，指示灯内安装有喇叭，指示灯与接触开关通过导线相连接的，当接触开关被挤压时此时指示灯亮起，且指示灯内的喇叭发出声响；当安装臂向后推动11cm时安装臂后端面与接触开关弹性接触，此时接触开关呈挤压状态，那么非工作人员在使用时难以把握安装臂的插入位置进而会出发报警，此时可提醒管理人员进行阻拦；又因闭锁杆呈倾斜状设置，在使用时可避免闭锁杆回位导致解除对安装臂的闭锁，进而导致第二金属块与第一金属块脱离接触，最终导致机械臂无法工作。

此外，通过夹持部分的设置，因左侧一个第一夹持板上螺纹连接有一根螺纹杆，当左侧的第一夹持板向内运动5cm时，螺纹杆右侧一端与右侧一个第一夹持板左端面接触，此时可实现第一夹持板的夹持限位，避免系统错误时夹伤物品。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。

下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

在附图中：

图1是本发明多模式六轴机器人的轴视结构示意图。

图2是本发明图1旋转后的轴视结构示意图。

图3是本发明多模式六轴机器人的主视结构示意图。

图4是本发明图2旋转后的轴视结构示意图。

图5是本发明供电和和安全部分的轴视结构示意图。

图6是本发明图5的轴视拆分结构示意图。

图7是本发明图6旋转后的轴视结构示意图。

图8是本发明夹持部分、第一辅助部分和第二辅助部分的轴视结构示意图。

图9是本发明图8的主视结构示意图。

图标记列表

1、底座；101、固定板；102、固定螺栓；2、机械臂；3、供电盒；301、滑动臂；302、第一滑动杆；303、闭锁杆；4、安全部分；401、第一金属块；402、滑动座；403、安装臂；404、第二金属块；405、接触开关；406、指示灯；407、插孔；5、夹持部分；501、连接杆；502、安装座；503、第二滑动杆；504、第一夹持板；505、驱动电机；506、调整杆；507、螺纹杆；6、第一辅助部分；601、第二柱形杆；602、第三柱形杆；603、矩形块；604、限位块；605、滚珠；7、第二辅助部分；701、第二夹持板；702、转轴；703、整理杆；704、橡胶轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。

实施例：请参考图1至图9：

本发明提出了一种多模式六轴机器人，包括：底座1、安全部分4、夹持部分5、第一辅助部分6和第二辅助部分7；

底座1上安装有机械臂2，机械臂2上安装有夹持部分5；

底座1顶端面安装有供电盒3，供电盒3右端面安装有安全部分4；

安全部分4由第一金属块401、滑动座402、安装臂403、第二金属块404、接触开关405、指示灯406和插孔407组成，第一金属块401固定在供电盒3右端面，第一金属块401与机械臂2供电线路电性相连；

夹持部分5由连接杆501、安装座502、第二滑动杆503、第一夹持板504、驱动电机505、调整杆506和螺纹杆507组成，连接杆501固定在机械臂2上；

夹持部分5上安装有第一辅助部分6；

第一辅助部分6由第二柱形杆601、第三柱形杆602、矩形块603、限位块604和滚珠605组成；

夹持部分5上安装有第二辅助部分7；

第二辅助部分7由第二夹持板701、转轴702、整理杆703和橡胶轮704组成。

其中，底座1左端面和右端面均焊接有一个固定板101，每个固定板101上均插接有两个固定螺栓102，四个固定螺栓102均与工作台螺纹连接；

固定板101为T形结构，固定板101竖起部分的顶端面与固定螺栓102的尾端接触，此时固定螺栓102的中间部分呈外露状态，那么当固定螺栓102滑丝无法拆卸时，此时可使用切割机将固定螺栓102的中间部分切断，此时不会伤及固定板101。

其中，供电盒3右端面焊接有一个滑动座402；

滑动座402内滑动连接有一个安装臂403，安装臂403左端面安装有一个第二金属块404，第二金属块404与机械臂2的供电线路电性相连，当第二金属块404与第一金属块401接触时，此时机械臂2的供电线路呈接通状态，此时按压机械臂2的启动按钮才可以完成机械臂2的启动。

其中，供电盒3上滑动连接有一个滑动臂301，滑动臂301顶部固定有一根第一滑动杆302，第一滑动杆302上滑动连接有一根闭锁杆303；

安装臂403上开设有一个插孔407，当闭锁杆303与插孔407插接时，此时第二金属块404与第一金属块401接触，此时安装臂403并未滑动至滑动座402的最后侧位置，那么也就增加了机械臂2电路接通的难度，此时可避免非工作人员开启，导致设备故障。

其中，当安装臂403向后推动10cm时，此时闭锁杆303与插孔407位置对正；

滑动座402上安装有一个接触开关405，供电盒3顶部安装有指示灯406，指示灯406内安装有喇叭，指示灯406与接触开关405通过导线相连接的，当接触开关405被挤压时此时指示灯406亮起，且指示灯406内的喇叭发出声响；

当安装臂403向后推动11cm时安装臂403后端面与接触开关405弹性接触，此时接触开关405呈挤压状态，那么非工作人员在使用时难以把握安装臂403的插入位置进而会出发报警，此时可提醒管理人员进行阻拦。

其中，第二金属块404与第一金属块401均为三棱柱状结构，此时可提高第二金属块404与第一金属块401接触时的精度，使用时稍微出现偏差将无法实现第二金属块404与第一金属块401的接触。

其中，闭锁杆303呈倾斜状设置，在使用时可避免闭锁杆303回位导致解除对安装臂403的闭锁，进而导致第二金属块404与第一金属块401脱离接触，最终导致机械臂2无法工作。

其中，连接杆501前端面安装有一个安装座502，安装座502为凹形结构，安装座502内安装有两根第二滑动杆503，两根第二滑动杆503上滑动连接有两个第一夹持板504；

安装座502右端面安装有一个驱动电机505，驱动电机505的转动轴上安装有调整杆506，调整杆506的左侧一端和右侧一端分别与两个第一夹持板504螺纹连接，当驱动电机505转动时在调整杆506的驱动下两个第一夹持板504呈同步反向运动状态，此时可实现快速夹持。

其中，左侧一个第一夹持板504上螺纹连接有一根螺纹杆507，当左侧的第一夹持板504向内运动5cm时，螺纹杆507右侧一端与右侧一个第一夹持板504左端面接触，此时可实现第一夹持板504的夹持限位，避免系统错误时夹伤物品。

其中，安装座502顶端面焊接有一根第二柱形杆601，两个第一夹持板504顶端面均焊接有一根第三柱形杆602，两根第三柱形杆602和一根第二柱形杆601上连接有一块矩形块603；

矩形块603上开设有三个长条形孔，后侧一个长条形孔呈前后设置，前侧两个长条形孔呈八字状设置，两根第三柱形杆602插接在前侧两个长条形孔内，第二柱形杆601插接在后侧一个长条形孔内的，当两个第一夹持板504向内运动实现夹持时，此时在第三柱形杆602的挤压下矩形块603呈向前运动状态，此时通过矩形块603可实现顶部物料的推走，此时可适应只夹持中间物料模式下的使用。

其中，第二柱形杆601和第三柱形杆602上均通过螺杆固定有两个限位块604，限位块604上设置有滚珠605，滚珠605与矩形块603顶端面以及底端面接触，在使用时通过限位块604可实现矩形块603的高度限位，此时可实现不同高度顶部物品的推走。

其中，每个第一夹持板504上均通过螺栓固定连接有一个第二夹持板701，每个第二夹持板701上均转动连接有一根转轴702，每根转轴702的外壁顶端面均焊接有一根整理杆703；

整理杆703为圆柱形杆状结构，整理杆703顶端面经过打磨处理，经过打磨处理后整理杆703顶端面为弧形结构，每根转轴702上均安装有一个橡胶轮704，两个橡胶轮704分别与两个第一夹持板504底端面接触，当两个第一夹持板504向内运动时，此时在第一夹持板504的摩擦作用下两根转轴702均呈向内运动状态，此时通过四根整理杆703可实现层叠物品的整理。

本实施例的具体使用方式与作用：

使用时，首先左手握住滑动臂301并向右推动，与此同时，右手握住安装臂403向后推动，直至闭锁杆303插入到插孔407内部，此时机械臂2的供电线路被接通，而后按压机械臂2的启动按钮，而后通过电脑控制机械臂2进行工作，此时，因供电盒3右端面焊接有一个滑动座402；滑动座402内滑动连接有一个安装臂403，安装臂403左端面安装有一个第二金属块404，第二金属块404与机械臂2的供电线路电性相连，当第二金属块404与第一金属块401接触时，此时机械臂2的供电线路呈接通状态，此时按压机械臂2的启动按钮才可以完成机械臂2的启动；又因供电盒3上滑动连接有一个滑动臂301，滑动臂301顶部固定有一根第一滑动杆302，第一滑动杆302上滑动连接有一根闭锁杆303；安装臂403上开设有一个插孔407，当闭锁杆303与插孔407插接时，此时第二金属块404与第一金属块401接触，此时安装臂403并未滑动至滑动座402的最后侧位置，那么也就增加了机械臂2电路接通的难度，此时可避免非工作人员开启，导致设备故障；当安装臂403向后推动10cm时，此时闭锁杆303与插孔407位置对正；滑动座402上安装有一个接触开关405，供电盒3顶部安装有指示灯406，指示灯406内安装有喇叭，指示灯406与接触开关405通过导线相连接的，当接触开关405被挤压时此时指示灯406亮起，且指示灯406内的喇叭发出声响；当安装臂403向后推动11cm时安装臂403后端面与接触开关405弹性接触，此时接触开关405呈挤压状态，那么非工作人员在使用时难以把握安装臂403的插入位置进而会出发报警，此时可提醒管理人员进行阻拦；

在夹持时，控制驱动电机505转动，此时因连接杆501前端面安装有一个安装座502，安装座502为凹形结构，安装座502内安装有两根第二滑动杆503，两根第二滑动杆503上滑动连接有两个第一夹持板504；安装座502右端面安装有一个驱动电机505，驱动电机505的转动轴上安装有调整杆506，调整杆506的左侧一端和右侧一端分别与两个第一夹持板504螺纹连接，当驱动电机505转动时在调整杆506的驱动下两个第一夹持板504呈同步反向运动状态，此时可实现快速夹持；

当只需要夹持层叠物品中的中间部分时，此时将矩形块603安装在第二柱形杆601和第三柱形杆602上，而后通过限位块604进行限位，此时，因安装座502顶端面焊接有一根第二柱形杆601，两个第一夹持板504顶端面均焊接有一根第三柱形杆602，两根第三柱形杆602和一根第二柱形杆601上连接有一块矩形块603；矩形块603上开设有三个长条形孔，后侧一个长条形孔呈前后设置，前侧两个长条形孔呈八字状设置，两根第三柱形杆602插接在前侧两个长条形孔内，第二柱形杆601插接在后侧一个长条形孔内的，当两个第一夹持板504向内运动实现夹持时，此时在第三柱形杆602的挤压下矩形块603呈向前运动状态，此时通过矩形块603可实现顶部物料的推走，此时可适应只夹持中间物料模式下的使用；

当需要对层叠物品进行整理时，此时将矩形块603拆除，此时，因每个第一夹持板504上均通过螺栓固定连接有一个第二夹持板701，每个第二夹持板701上均转动连接有一根转轴702，每根转轴702的外壁顶端面均焊接有一根整理杆703；整理杆703为圆柱形杆状结构，整理杆703顶端面经过打磨处理，经过打磨处理后整理杆703顶端面为弧形结构，每根转轴702上均安装有一个橡胶轮704，两个橡胶轮704分别与两个第一夹持板504底端面接触，当两个第一夹持板504向内运动时，此时在第一夹持板504的摩擦作用下两根转轴702均呈向内运动状态，此时通过四根整理杆703可实现层叠物品的整理；

在使用过程中，因左侧一个第一夹持板504上螺纹连接有一根螺纹杆507，当左侧的第一夹持板504向内运动5cm时，螺纹杆507右侧一端与右侧一个第一夹持板504左端面接触，此时可实现第一夹持板504的夹持限位，避免系统错误时夹伤物品；又因闭锁杆303呈倾斜状设置，在使用时可避免闭锁杆303回位导致解除对安装臂403的闭锁，进而导致第二金属块404与第一金属块401脱离接触，最终导致机械臂2无法工作。

Claims (10)

1.一种多模式六轴机器人，其特征在于，包括：底座（1）、安全部分（4）、夹持部分（5）、第一辅助部分（6）和第二辅助部分（7）；所述底座（1）上安装有机械臂（2），机械臂（2）上安装有夹持部分（5）；底座（1）顶端面安装有供电盒（3），供电盒（3）右端面安装有安全部分（4）；所述安全部分（4）由第一金属块（401）、滑动座（402）、安装臂（403）、第二金属块（404）、接触开关（405）、指示灯（406）和插孔（407）组成，第一金属块（401）固定在供电盒（3）右端面，第一金属块（401）与机械臂（2）供电线路电性相连；所述供电盒（3）右端面焊接有一个滑动座（402）；滑动座（402）内滑动连接有一个安装臂（403），安装臂（403）左端面安装有一个第二金属块（404），第二金属块（404）与机械臂（2）的供电线路电性相连，当第二金属块（404）与第一金属块（401）接触时，此时机械臂（2）的供电线路呈接通状态；所述供电盒（3）上滑动连接有一个滑动臂（301），滑动臂（301）顶部固定有一根第一滑动杆（302），第一滑动杆（302）上滑动连接有一根闭锁杆（303）；安装臂（403）上开设有一个插孔（407），当闭锁杆（303）与插孔（407）插接时，此时第二金属块（404）与第一金属块（401）接触，此时安装臂（403）并未滑动至滑动座（402）的最后侧位置；所述夹持部分（5）由连接杆（501）、安装座（502）、第二滑动杆（503）、第一夹持板（504）、驱动电机（505）、调整杆（506）和螺纹杆（507）组成，连接杆（501）固定在机械臂（2）上；所述夹持部分（5）上安装有第一辅助部分（6）；所述第一辅助部分（6）由第二柱形杆（601）、第三柱形杆（602）、矩形块（603）、限位块（604）和滚珠（605）组成；所述夹持部分（5）上安装有第二辅助部分（7）；所述第二辅助部分（7）由第二夹持板（701）、转轴（702）、整理杆（703）和橡胶轮（704）组成。

2.如权利要求1所述一种多模式六轴机器人，其特征在于：所述底座（1）左端面和右端面均焊接有一个固定板（101），每个固定板（101）上均插接有两个固定螺栓（102），四个固定螺栓（102）均与工作台螺纹连接；

固定板（101）为T形结构，固定板（101）竖起部分的顶端面与固定螺栓（102）的尾端接触，此时固定螺栓（102）的中间部分呈外露状态。

3.如权利要求1所述一种多模式六轴机器人，其特征在于：当所述安装臂（403）向后推动10cm时，此时闭锁杆（303）与插孔（407）位置对正；

滑动座（402）上安装有一个接触开关（405），供电盒（3）顶部安装有指示灯（406），指示灯（406）内安装有喇叭，指示灯（406）与接触开关（405）通过导线相连接的，当接触开关（405）被挤压时此时指示灯（406）呈亮起状态，且指示灯（406）内的喇叭呈发出声响状态；

当安装臂（403）向后推动11cm时安装臂（403）后端面与接触开关（405）弹性接触，此时接触开关（405）呈挤压状态。

4.如权利要求1所述一种多模式六轴机器人，其特征在于：所述第二金属块（404）与第一金属块（401）均为三棱柱状结构。

5.如权利要求1所述一种多模式六轴机器人，其特征在于：所述闭锁杆（303）呈倾斜状设置。

6.如权利要求1所述一种多模式六轴机器人，其特征在于：所述连接杆（501）前端面安装有一个安装座（502），安装座（502）为凹形结构，安装座（502）内安装有两根第二滑动杆（503），两根第二滑动杆（503）上滑动连接有两个第一夹持板（504）；

安装座（502）右端面安装有一个驱动电机（505），驱动电机（505）的转动轴上安装有调整杆（506），调整杆（506）的左侧一端和右侧一端分别与两个第一夹持板（504）螺纹连接，当驱动电机（505）转动时在调整杆（506）的驱动下两个第一夹持板（504）呈同步反向运动状态。

7.如权利要求1所述一种多模式六轴机器人，其特征在于：左侧一个所述第一夹持板（504）上螺纹连接有一根螺纹杆（507），当左侧的第一夹持板（504）向内运动5cm时，螺纹杆（507）右侧一端与右侧一个第一夹持板（504）左端面接触。

8.如权利要求1所述一种多模式六轴机器人，其特征在于：所述安装座（502）顶端面焊接有一根第二柱形杆（601），两个第一夹持板（504）顶端面均焊接有一根第三柱形杆（602），两根第三柱形杆（602）和一根第二柱形杆（601）上连接有一块矩形块（603）；

矩形块（603）上开设有三个长条形孔，后侧一个长条形孔呈前后设置，前侧两个长条形孔呈八字状设置，两根第三柱形杆（602）插接在前侧两个长条形孔内，第二柱形杆（601）插接在后侧一个长条形孔内的，当两个第一夹持板（504）向内运动实现夹持时，此时在第三柱形杆（602）的挤压下矩形块（603）呈向前运动状态。

9.如权利要求1所述一种多模式六轴机器人，其特征在于：所述第二柱形杆（601）和第三柱形杆（602）上均通过螺杆固定有两个限位块（604），限位块（604）上设置有滚珠（605），滚珠（605）与矩形块（603）顶端面以及底端面接触。

10.如权利要求1所述一种多模式六轴机器人，其特征在于：每个第一夹持板（504）上均通过螺栓固定连接有一个第二夹持板（701），每个第二夹持板（701）上均转动连接有一根转轴（702），每根转轴（702）的外壁顶端面均焊接有一根整理杆（703）；

整理杆（703）为圆柱形杆状结构，整理杆（703）顶端面经过打磨处理，经过打磨处理后整理杆（703）顶端面为弧形结构，每根转轴（702）上均安装有一个橡胶轮（704），两个橡胶轮（704）分别与两个第一夹持板（504）底端面接触，当两个第一夹持板（504）向内运动时，此时在第一夹持板（504）的摩擦作用下两根转轴（702）均呈向内运动状态。