CN216186142U - 无人机移动定位装置、无人机移动定位系统及无人机机库 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人机移动定位装置、无人机移动定位系统及无人机机库，该无人机移动定位系统包括机架、移动单元和夹持单元，该移动单元包括移动件和移动驱动模块，移动件沿机架的第一方向间隔设置，移动驱动模块用于驱动移动件沿垂直于第一方向的第二方向移动，该夹持单元包括夹持件和夹持驱动模块，夹持件连接在移动件上并且沿第一方向成对地相对设置，相对设置的一对夹持件中的至少一者通过夹持驱动模块连接在相应的移动件上，以在该夹持驱动模块的驱动下使得该对夹持件能够沿第一方向相互靠近或者远离以夹持或释放无人机。上述的无人机移动定位装置能够稳定地夹持并移动无人机，保证无人机能够移动至准确位置，便于后续对无人机的操作。

Description

无人机移动定位装置、无人机移动定位系统及无人机机库

技术领域

本公开涉及无人机运输领域，具体地，涉及一种无人机移动定位装置、无人机移动定位系统及无人机机库。

背景技术

现有技术中对于无人机进行运输时，通常会使用推杆装置或者传动带装置对无人机进行传送，这种传动方式无法对无人机的位置进行精准控制，从而导致无人机的位置精度低，影响后续对无人机的操作。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种无人机移动定位装置、无人机移动定位系统及无人机机库，以解决相关技术中存在的技术问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供了一种无人机移动定位装置，包括

机架；

移动单元，该移动单元包括移动件和移动驱动模块，所述移动件沿所述机架的第一方向间隔设置，所述移动驱动模块用于驱动所述移动件沿垂直于所述第一方向的第二方向移动；以及

夹持单元，该夹持单元包括夹持件和夹持驱动模块，所述夹持件连接在所述移动件上并且沿所述第一方向成对地相对设置，相对设置的一对夹持件中的至少一者通过所述夹持驱动模块连接在相应的移动件上，以在该夹持驱动模块的驱动下使得该对夹持件能够沿所述第一方向相互靠近或者远离以夹持或释放所述无人机。

可选地，所述夹持件具有用于容纳无人机的起落架支腿的夹持槽，成对的所述夹持件的夹持槽相对开口。

可选地，所述夹持槽为V型槽。

可选地，所述夹持件包括沿所述第二方向延伸的夹持件主体，所述夹持槽为多个并沿所述夹持件主体的延伸方向间隔设置以对应无人机的多条起落架支腿。

可选地，所述夹持件上设置有接触式位置检测器，所述接触式位置检测器具有从所述夹持件的夹持面向另一夹持件凸出的检测头，以能够触发无人机夹持到位的检测信号。

可选地，所述夹持件具有用于容纳无人机的起落架支腿的夹持槽，所述检测头形成为弹性触头，所述接触式位置检测器包括用于产生所述检测信号的触发电路，所述弹性触头的一端设置在所述夹持槽的槽底，另一端形成为所述触发电路中的开关，以在所述起落架支腿和所述槽底接触时导通所述触发电路。

可选地，所述移动驱动模块包括第一齿轮、用于驱动所述第一齿轮转动的第一驱动电机、以及第一固定齿条，所述第一固定齿条固定连接于所述机架，所述移动件包括第一移动齿条，该第一移动齿条和所述第一固定齿条平行间隔设置，所述第一移动齿条沿所述第二方向可滑动地连接于所述机架，所述第一齿轮分别啮合于所述第一固定齿条和所述第一移动齿条以驱动所述第一移动齿条沿所述第二方向移动。

可选地，所述夹持驱动模块包括第二移动齿条、第二齿轮、以及用于驱动所述第二齿轮转动的第二驱动电机，所述夹持件固定连接于所述第二移动齿条，所述第二移动齿条沿所述第一方向可滑动地连接于所述机架，所述第二齿轮啮合于所述第二移动齿条以驱动所述夹持件沿所述第一方向移动。

可选地，所述夹持单元还包括沿所述第一方向可伸缩的连接支架，所述连接支架连接在所述夹持件和所述移动单元之间。

本公开第二方面提供一种无人机移动定位系统，包括：

上述无人机移动定位装置，

检测装置，分别用于检测无人机在所述第一方向上的所述第一位置信息和在第二方向上的第二位置信息；以及

控制器，用于根据所述第一位置信息和第二位置信息控制所述移动驱动模块和所述夹持驱动模块是否工作。

本公开第三方面提供一种无人机机库，包括上述的无人机移动定位系统。

可选地，上述的无人机机库还包括用于为无人机更换电池的自动换电系统，所述自动换电系统包括用于放置所述无人机的换电平台，所述无人机移动定位系统用于将所述无人机移动至所述换电平台和/或用于使所述换电平台上的所述无人机远离所述换电平台。

通过上述技术方案，该无人机移动定位装置通过沿第一方向成对地相对设置的夹持件相互靠近或者远离以夹持或释放无人机，夹持件和夹持驱动模块的结构简单可靠，能够限制无人机在第一方向和第二方向上的位移，保证无人机在移动过程中和无人机移动定位装置的相对位置固定，避免无人机在移动过程中晃动或者脱落而产生位置偏差。移动驱动模块能够驱动移动件沿第二方向移动，带动位于夹持件之间的无人机精准地移动至指定位置，提高无人机的位置精度，便于无人机的后续操作。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种示例性实施方式提供的无人机移动定位装置的立体图；

图2是本公开一种示例性实施方式提供的无人机移动定位装置的俯视图；

图3是图2中“A”部分的放大图；

图4是本公开一种示例性实施方式提供的无人机移动定位装置和无人机的立体图，其中，无人机移动定位装置的夹持件夹持无人机；

图5是本公开一种示例性实施方式提供的无人机移动定位系统的示意图；

图6是本公开一种示例性实施方式提供的无人机移动定位方法的流程图。

附图标记说明

X-第一方向；Y-第二方向；10-无人机移动定位装置；1-机架；2-移动单元；21-移动件；22-移动驱动模块；221-第一齿轮；222-第一驱动电机；223-第一固定齿条；224-第一移动齿条；3-夹持单元；31-夹持件；311-夹持槽；3111-槽底；312-夹持件主体；32-夹持驱动模块；321-第二移动齿条；322-第二齿轮；323-第二驱动电机；33-接触式位置检测器；331-检测头；332-触发电路；34-连接支架；4-无人机；41-起落架支腿；20-控制器；30-检测装置。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“第一方向”是指如图1和图2中箭头X所示的方向，“第二方向”是指如图1和图2中箭头Y所示的方向。此外，需要说明的是，使用的术语如“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。

无人机的移动和运输过程，特别是对无人机的位置精度要求较高的应用场景，例如，在将无人机移动至自动换电平台时，自动换电装置需要对无人机的电池进行精确地插拔，否则可能出现电池虚连的情况而造成事故。现有技术中通常使用水平推杆装置、传动带装置或者牵引装置，将无人机从降落平台移动至自动换电平台上，这些移动方式对于无人机的控制不稳定，容易发生无人机晃动或者移动等问题，无法将无人机精准地移动至指定位置，产生无人机位置精度低的问题。

有鉴于此，如图1至图6所示，本公开第一方面提供了一种无人机移动定位装置10，包括机架1、移动单元2和夹持单元3，移动单元2包括移动件21和移动驱动模块22，移动件21沿机架1的第一方向X间隔设置，移动驱动模块22用于驱动移动件21沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动，夹持单元3包括夹持件31和夹持驱动模块32，夹持件31连接在移动件21上并且沿第一方向X成对地相对设置，相对设置的一对夹持件31中的至少一者通过夹持驱动模块32连接在相应的移动件21上，以在该夹持驱动模块32的驱动下使得该对夹持件31能够沿第一方向X相互靠近或者远离以夹持或释放无人机4。

在使用上述的无人机移动定位装置10移动无人机4时，移动驱动模块22可以驱动移动件21沿第二方向Y靠近无人机4，移动件21能够移动至使得无人机4位于沿第一方向X相对设置的夹持件31之间的位置，夹持驱动模块32能够驱动夹持件31沿第一方向X相互靠近，从而将无人机4夹持在相对设置的夹持件31之间。在夹持件31夹持无人机4的状态下，移动驱动模块22能够驱动移动件21沿第二方向Y移动，带动被夹持件31所夹持的无人机4移动至指定位置。当无人机4移动至指定位置后，夹持驱动模块32驱动夹持件31沿第一方向X相对远离，从而释放无人机4，完成对无人机4的移动。

通过上述技术方案，该无人机移动定位装置10通过沿第一方向X成对地相对设置的夹持件31相互靠近或者远离以夹持或释放无人机4，夹持件31和夹持驱动模块32的结构简单可靠，能够限制无人机4在第一方向X和第二方向Y上的位移，保证无人机4在移动过程中和无人机移动定位装置10的相对位置固定，避免无人机4在移动过程中晃动或者脱落而产生位置偏差。移动驱动模块22能够驱动移动件21沿第二方向Y移动，带动位于夹持件31之间的无人机4精准地移动至指定位置，提高无人机4的位置精度，便于无人机4的后续操作。

上述的无人机移动定位装置10可以应用于多种场景，例如，可以应用于无人机机库，用于将无人机4移动至自动换电平台或者自动检修工位等，或者，可以应用于无人机仓库系统，用于将无人机4移动至自动装载平台或者自动卸货平台等。本公开对于无人机移动定位装置10的具体应用场景不做限制。作为一种示例性应用场景，上述的无人机移动定位装置10可以应用于无人机机库，无人机4降落至降落平台的指定区域，无人机移动定位装置10用于将无人机4从降落平台移动至自动换电平台，或者，降落平台可以通过定位推杆机构或者传动带机构对无人机4进行初步定位，使无人机4靠近无人机移动定位装置10，无人机移动定位装置10再夹持无人机4精确移动至自动换电平台上。此外，无人机移动定位装置10还可以用于使换电完成的无人机4离开自动换电平台。

为了保证夹持件31能够稳定地夹持无人机4，避免移动过程中夹持件31和无人机4之间产生相对移动，作为一种示例性实施方式，夹持件31用于与无人机4接触的夹持面可以设置有防滑垫或者防滑凸起，夹持面可以和无人机4的壳体或者支架接触，防滑垫或者防滑凸起能够增大夹持件31和无人机4之间的接触摩擦，从而限制夹持件31和无人机4之间的相对移动，保证移动过程中无人机4和夹持件31能够稳定地相对固定。或者，夹持件31用于与无人机4接触的夹持面还可以设置有限位凸起，该限位凸起能够卡接在无人机4的壳体上，限制无人机4相对于夹持件31的移动。

作为另一种示例性实施方式，如图1、图2和图4所示，夹持件31可以具有用于容纳无人机4的起落架支腿41的夹持槽311，成对的夹持件31的夹持槽311相对开口。夹持槽311可以卡接于无人机4的支架或者起落架支腿41，夹持槽311的内槽壁能够限制无人机4在第一方向X和第二方向Y上的位移，从而稳定地夹持无人机4，保证无人机4和无人机移动定位装置10的相对位置固定，避免无人机4在移动过程中晃动或者脱离夹持件31而产生位置偏差。

上述的夹持槽311可以为V型槽或者U形槽，在夹持槽311为V型槽的实施例中，V型槽的槽壁能够对无人机4起到限位和导向作用，便于无人机4的起落架支腿41和V型槽卡接，保证无人机4和夹持件31的相对位置固定。同时，由于V型槽朝向无人机4具有渐扩的开口，V型槽能够适用于不同直径的起落架支腿41，提高了夹持槽311的适用性。由于无人机4的起落架支腿41的刚度低，起落架支腿41在接触夹持件31时可能会发生形变，可选地，V型槽的开口端沿第一方向X上的宽度可以大于无人机4的起落架支腿41的直径，使得无人机4的起落架支腿41在形变范围内均能够进入V型槽内，保证V型槽能够稳定卡接于起落架支腿41，避免起落架支腿41和V型槽卡接不稳而产生无人机4的脱落或者晃动。

在夹持槽311用于夹持无人机4的起落架支腿41的实施例中，由于无人机4可以具有多个起落架支腿41，为了避免无人机4因夹持力不均而产生晃动，如图1、图2和图4所示，可选地，夹持件31可以包括沿第二方向Y延伸的夹持件主体312，夹持槽311为多个并沿夹持件主体312的延伸方向间隔设置以对应无人机4的多条起落架支腿41。多个夹持槽311对无人机4的多个起落架支腿41均起到夹持作用，多个起落架支腿41能够受到均匀的夹持力，从而避免起落架支腿41的局部受力过大而产生损坏。在移动过程中，无人机4的多个起落架支腿41能够受到均匀的推动力，避免无人机4因受到不均的推动力而产生晃动或者损坏，保证无人机4在移动过程的稳定性。

在第一方向X上相对设置的夹持件31相互靠近从而夹持无人机4，为了保证夹持件31能够稳定地夹持无人机4，夹持件31上还可以设置有位置检测器，该位置检测器用于在无人机4和夹持件31上的夹持面接触时触发夹持到位的信号。这里的位置检测器可以为位置传感器，例如红外测距传感器、光电传感器或者压力传感器等，或者也可以为检测相机或者接近开关等。

可选地，夹持件31上可以设置有接触式位置检测器33，接触式位置检测器33具有从夹持件31的夹持面向另一夹持件31凸出的检测头331，以能够触发无人机4夹持到位的检测信号。夹持件31在夹持驱动模块32的驱动下向无人机4靠近，夹持面上凸起的检测头331和无人机4接触时，触发无人机4夹持到位的检测信号，夹持驱动模块32能够根据该信号控制夹持件31停止相互靠近的移动。该接触式位置检测器33能够保证夹持件31稳定地夹持无人机4，同时，避免夹持件31对无人机4施加的夹持力过大而造成无人机4的损伤。

作为一种示例性实施方式，如图1和图2所示，夹持件31可以具有用于容纳无人机4的起落架支腿41的夹持槽311，检测头331形成为弹性触头，接触式位置检测器33包括用于产生检测信号的触发电路332，弹性触头的一端设置在夹持槽311的槽底3111，另一端形成为触发电路332中的开关，以在起落架支腿41和槽底3111接触时导通触发电路332。夹持件31在夹持驱动模块32的驱动下沿第一方向X接近无人机4，夹持槽311和无人机4的起落架支腿41卡接，当夹持槽311移动至槽底3111和无人机4的起落架支腿41接触，弹性触头受到挤压而导通触发电路332，触发无人机4夹持到位的检测信号，夹持驱动模块32能够根据该信号控制夹持件31停止相互靠近的移动，避免夹持件31对无人机4施加的夹持力过大而造成无人机4的损伤。其中，弹性触头和触发电路332的结构组成简单，成本较低，且工作稳定性高，不易发生失效，能够保证检测的稳定性和准确性，同时降低成本。

移动驱动模块22可以通过多种方式驱动移动件21沿第二方向Y移动，例如丝杠螺母机构、液压或者气压伸缩装置、或者齿轮齿条传动等驱动方式。如图2和图3所示，作为一种示例性实施方式，移动驱动模块22可以包括第一齿轮221、用于驱动第一齿轮221转动的第一驱动电机222、以及第一固定齿条223，第一固定齿条223固定连接于机架1，移动件21包括第一移动齿条224，该第一移动齿条224和第一固定齿条(223)平行间隔设置，第一移动齿条224沿第二方向Y可滑动地连接于机架1，第一齿轮221分别啮合于第一固定齿条223和第一移动齿条224以驱动第一移动齿条224沿第二方向Y移动。其中，第一驱动电机222可以驱动第一齿轮221转动，由于第一固定齿条223和第一移动齿条224均与第一齿轮221啮合，第一齿轮221能够驱动第一移动齿条224沿第二方向Y移动，第一移动齿条224即为移动件21。其中，第一固定齿条223和第一移动齿条224平行间隔设置且均和第一齿轮221啮合，可以保证第一齿轮221在转动过程中受到相互对称的作用力，提高第一齿轮221的转动稳定性和寿命，保证传动过程中无人机4移动的稳定性。

夹持驱动模块32可以通过多种方式驱动夹持件31沿第一方向X移动，例如丝杠螺母机构、液压或者气压伸缩装置、或者齿轮齿条传动等驱动方式。作为一种示例性实施方式，夹持驱动模块32包括第二移动齿条321、第二齿轮322、以及用于驱动第二齿轮322转动的第二驱动电机323，夹持件31固定连接于第二移动齿条321，第二移动齿条321沿第一方向X可滑动地连接于机架1，第二齿轮322啮合于第二移动齿条321以驱动夹持件31沿第一方向X移动。

为了保证夹持件31在第一方向X上移动的稳定性，可选地，夹持单元3还可以包括沿第一方向X可伸缩的连接支架34，连接支架34连接在夹持件31和移动单元2之间。连接支架34能够起到支撑和固定夹持件31的作用，在移动驱动模块22驱动移动件21在第二方向Y上移动时，连接支架34能够带动夹持件31跟随移动件21在第二方向Y上移动，保证夹持件31和无人机4在第二方向Y上能够受到稳定的移动驱动力。

如图5所示，本公开第二方面提供一种无人机移动定位系统，包括上述无人机移动定位装置10、检测装置30和控制器20，检测装置30分别用于检测无人机4在第一方向X上的第一位置信息和在第二方向Y上的第二位置信息，控制器20用于根据第一位置信息和第二位置信息控制移动驱动模块22和夹持驱动模块32是否工作。

在上述的无人机移动定位系统中，检测装置30可以为距离传感器，例如红外距离传感器或光电传感器等，也可以为检测相机或者行程开关等，本公开对于检测装置30的具体结构不做限制。检测装置30可以分别检测无人机4在第一方向X上的第一位置信息和在第二方向Y上的第二位置信息，控制器20可以根据无人机4的第一位置信息控制夹持驱动模块32工作，夹持驱动模块32驱动在第一方向X上相对设置的夹持件31相互靠近从而夹持无人机4，并能够准确地控制无人机4在第一方向X上的位置，保证无人机4在第一方向X上的位置精度。控制器20能够根据第二位置信息控制移动驱动模块22工作，以驱动移动件21将无人机4沿第二方向Y移动至指定位置，保证无人机4在第二方向Y上的位置精度。通过上述的无人机移动定位系统，检测装置30能够精确地确定无人机4在第一方向X和第二方向Y上的位置，控制器20根据该信息控制无人机移动定位装置10对无人机4进行移动，能够保证无人机4在第一方向X和第二方向Y上的位置精度，便于后续对无人机4的操作。

基于上述的无人机移动定位系统，可以有多种无人机移动定位方法，如图6所示，作为一种示例性的无人机移动定位方法，用于控制上述的无人机移动定位系统对无人机进行夹持，该方法可以包括：

S601、获取无人机在第一方向上的第一位置信息、无人机在第二方向上的第二位置信息、夹持件在第一方向上的第一夹持件位置信息以及夹持件在第二方向上的第二夹持件位置信息；

其中，无人机的第一位置信息和第二位置信息可以通过检测装置确定，夹持件的第一夹持件位置信息和第二夹持件位置信息可以通过检测装置确定，也可以通过无人机移动定位装置内的距离检测器确定，本公开对此不做限制。

S602、将所述第二夹持件位置信息和所述第二位置信息之间的差值作为第二位置差值，

在所述第二位置差值的绝对值小于或者等于第二预设差值的情况下，执行S604，在所述第二位置差值的绝对值大于所述第二预设差值的情况下，执行S603；

S603、根据所述第二位置差值控制移动驱动模块切换至工作状态，并返回执行S601；

S604、将所述第一夹持件位置信息和所述第一位置信息之间的差值作为第一位置差值，

在所述第一位置差值的绝对值小于或者等于第一预设差值的情况下，执行S606，在所述第一位置差值的绝对值大于第一预设差值的情况下，执行S605；

S605、根据所述第一位置差值控制夹持驱动模块切换至工作状态，并返回执行S601；

S606、判断接触式位置检测器是否触发，

在接触式位置传感器触发的情况下，执行S607，在接触式位置传感器未触发的情况下，执行S605；

S607、得到无人机移动定位装置对无人机夹持成功的信号。

对于上述图6所示的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。

本公开第三方面提供一种无人机机库，包括上述的无人机移动定位系统。

作为一种示例性实施方式，无人机机库还可以包括用于为无人机4更换电池的自动换电系统，该自动换电系统包括用于放置无人机4的换电平台，无人机移动定位系统可以用于将无人机4移动至换电平台，或者，在自动换电系统为无人机4完成换电之后，无人机移动定位系统还可以用于将无人机4从换电平台移动下来，从而对无人机4进行后续的操作。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种无人机移动定位装置，其特征在于，包括：

机架(1)；

移动单元(2)，该移动单元(2)包括移动件(21)和移动驱动模块(22)，所述移动件(21)沿所述机架(1)的第一方向(X)间隔设置，所述移动驱动模块(22)用于驱动所述移动件(21)沿垂直于所述第一方向(X)的第二方向(Y)移动；以及

夹持单元(3)，该夹持单元(3)包括夹持件(31)和夹持驱动模块(32)，所述夹持件(31)连接在所述移动件(21)上并且沿所述第一方向(X)成对地相对设置，相对设置的一对夹持件(31)中的至少一者通过所述夹持驱动模块(32)连接在相应的移动件(21)上，以在该夹持驱动模块(32)的驱动下使得该对夹持件(31)能够沿所述第一方向(X)相互靠近或者远离以夹持或释放所述无人机(4)。

2.根据权利要求1所述的无人机移动定位装置，其特征在于，所述夹持件(31)具有用于容纳无人机(4)的起落架支腿(41)的夹持槽(311)，成对的所述夹持件(31)的夹持槽(311)相对开口。

3.根据权利要求2所述的无人机移动定位装置，其特征在于，所述夹持槽(311)为V型槽。

4.根据权利要求2所述的无人机移动定位装置，其特征在于，所述夹持件(31)包括沿所述第二方向(Y)延伸的夹持件主体(312)，所述夹持槽(311)为多个并沿所述夹持件主体(312)的延伸方向间隔设置以对应无人机(4)的多条起落架支腿(41)。

5.根据权利要求1所述的无人机移动定位装置，其特征在于，所述夹持件(31)上设置有接触式位置检测器(33)，所述接触式位置检测器(33)具有从所述夹持件(31)的夹持面向另一夹持件(31)凸出的检测头(331)，以能够触发无人机(4)夹持到位的检测信号。

6.根据权利要求5所述的无人机移动定位装置，其特征在于，所述夹持件(31)具有用于容纳无人机(4)的起落架支腿(41)的夹持槽(311)，所述检测头(331)形成为弹性触头，所述接触式位置检测器(33)包括用于产生所述检测信号的触发电路(332)，所述弹性触头的一端设置在所述夹持槽(311)的槽底(3111)，另一端形成为所述触发电路(332)中的开关，以在所述起落架支腿(41)和所述槽底(3111)接触时导通所述触发电路(332)。

7.根据权利要求1所述的无人机移动定位装置，其特征在于，所述移动驱动模块(22)包括第一齿轮(221)、用于驱动所述第一齿轮(221)转动的第一驱动电机(222)、以及第一固定齿条(223)，所述第一固定齿条(223)固定连接于所述机架(1)，所述移动件(21)包括第一移动齿条(224)，该第一移动齿条(224)和所述第一固定齿条(223)平行间隔设置，所述第一移动齿条(224)沿所述第二方向(Y)可滑动地连接于所述机架(1)，所述第一齿轮(221)分别啮合于所述第一固定齿条(223)和所述第一移动齿条(224)以驱动所述第一移动齿条(224)沿所述第二方向(Y)移动。

8.根据权利要求1所述的无人机移动定位装置，其特征在于，所述夹持驱动模块(32)包括第二移动齿条(321)、第二齿轮(322)、以及用于驱动所述第二齿轮(322)转动的第二驱动电机(323)，所述夹持件(31)固定连接于所述第二移动齿条(321)，所述第二移动齿条(321)沿所述第一方向(X)可滑动地连接于所述机架(1)，所述第二齿轮(322)啮合于所述第二移动齿条(321)以驱动所述夹持件(31)沿所述第一方向(X)移动。

9.根据权利要求8所述的无人机移动定位装置，其特征在于，所述夹持单元(3)还包括沿所述第一方向(X)可伸缩的连接支架(34)，所述连接支架(34)连接在所述夹持件(31)和所述移动单元(2)之间。

10.一种无人机移动定位系统，其特征在于，包括

根据权利要求1-9中任一项所述无人机移动定位装置(10)，

检测装置(30)，分别用于检测无人机(4)在所述第一方向(X)上的第一位置信息和在所述第二方向(Y)上的第二位置信息；以及

控制器(20)，用于根据所述第一位置信息和第二位置信息控制所述移动驱动模块(22)和所述夹持驱动模块(32)是否工作。

11.一种无人机机库，其特征在于，包括如权利要求10所述的无人机移动定位系统。

12.根据权利要求11所述的无人机机库，其特征在于，包括用于为无人机(4)更换电池的自动换电系统，所述自动换电系统包括用于放置所述无人机(4)的换电平台，所述无人机移动定位系统用于将所述无人机(4)移动至所述换电平台和/或用于使所述换电平台上的所述无人机(4)远离所述换电平台。

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