CN113043316A - 一种具有调节功能的安全性转接机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有调节功能的安全性转接机械手，涉及机械手技术领域，解决了不能够通过结构上的改进在实现物料位置转换的同时联动实现物料的夹持以及松开；不能够通过结构上的改进实现物料位移的过程中自动实现螺栓的松动检测的问题。一种具有调节功能的安全性转接机械手，包括滑动座结构；所述滑动座结构上滑动连接有夹持结构，且滑动座结构上安装有调整结构。通过受力块与辅助块的配合，因挤压块A和挤压块B大小相同，且挤压块A和挤压块B呈镜像状焊接，并且当滑动臂向右滑动5cm时受力块与挤压块A接触，从而通过受力块与挤压块A以及挤压块B的接触可实现夹持臂B的夹持和松开，从而节省了一个电动元件。

Description

一种具有调节功能的安全性转接机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，更具体地说，特别涉及一种具有调节功能的安全性转接机械手。

背景技术

各种真空机在使用的过程中，需要通过转接机械手将已填充物料的包装袋由给袋机转盘转移至真空机转盘真空腔内，提高装置的自动化程度，此种位移往往都是实现物料的位置转换。

如申请号：CN201810703558.4，本发明公开了一种具有调节功能的安全性转接机械手，包括转接机械手本体，转接机械手本体底部活动连接调节机构，转接机械手本体由凸轮、摆臂、横向转臂、纵向摆臂和夹袋机械手组成，凸轮右侧活动连接摆臂，摆臂活动连接上侧横向转臂，横向转臂左侧通过螺栓固定连接纵向摆臂，纵向摆臂上侧通过可拆分方式连接夹带机械手，夹带机械手正下方设有防护机构，防护机构通过可拆分方式设于纵向摆臂上。本发明通过在夹袋机械手的正下方设置有防护机构，利用防护机构的防护槽，当物料未夹紧或者物料泄露，物料落到防护槽的凹槽内，从而达到盛料的目的，提高装置的安全性。

类似于上述申请的转接机械手目前还存在以下几点不足：

一个是，现有装置虽然能够实现物料的夹持和松开，但是其往往都是通过液压伸缩杆或者电动伸缩杆的伸缩来实现的，成本较高，而不能够通过结构上的改进在实现物料位置转换的同时联动实现物料的夹持以及松开；再者是，现有装置往往都是通过螺栓固定在架体上的，而在使用一段时间后固定螺栓容易松动，而不能够通过结构上的改进在实现物料位移的过程中自动实现螺栓的松动检测。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种具有调节功能的安全性转接机械手，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种具有调节功能的安全性转接机械手，以解决现有装置虽然能够实现物料的夹持和松开，但是其往往都是通过液压伸缩杆或者电动伸缩杆的伸缩来实现的，成本较高，而不能够通过结构上的改进在实现物料位置转换的同时联动实现物料的夹持以及松开；再者是，现有装置往往都是通过螺栓固定在架体上的，而在使用一段时间后固定螺栓容易松动，而不能够通过结构上的改进在实现物料位移的过程中自动实现螺栓的松动检测的问题。

本发明一种具有调节功能的安全性转接机械手的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种具有调节功能的安全性转接机械手，包括滑动座结构；

所述滑动座结构上滑动连接有夹持结构，且滑动座结构上安装有调整结构；

调整结构上焊接有辅助块；所述夹持结构包括受力块，所述受力块通过螺栓固定连接在夹持臂B上，且受力块为L状结构；所述辅助块包括挤压块A和挤压块B，所述辅助块由挤压块A和挤压块B焊接而成，且挤压块A和挤压块B均为梯形结构；挤压块A和挤压块B大小相同，且挤压块A和挤压块B呈镜像状焊接，并且当滑动臂向右滑动5cm时受力块与挤压块A接触。

进一步的，所述滑动座结构包括固定座、滑动杆A和固定螺栓，所述固定座共设有两个，且两个固定座通过两根滑动杆A焊接相连，并且两根滑动杆A均为圆柱杆状结构；每个固定座上均插接有一个固定螺栓，且四个固定螺栓均与机械架螺纹连接。

进一步的，滑动座结构还包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆尾端与左侧一个固定座固定连接，且电动伸缩杆的头端与滑动臂固定连接，并且电动伸缩杆组成了滑动臂的驱动结构。

进一步的，所述夹持结构包括滑动臂、夹持臂A、滑动杆B、夹持臂B和弹性件，所述滑动臂滑动连接在两根滑动杆A上，且滑动臂上焊接有夹持臂A；夹持臂A上焊接有两根滑动杆B，且两根滑动杆B向上滑动连接有夹持臂B；两根滑动杆B上均套接有一个弹性件，且两个弹性件共同组成了夹持臂B的弹性伸展结构。

进一步的，所述夹持结构还包括夹持块，所述夹持块共设有两个，且两个夹持块分别固定在夹持臂A和滑动杆B上，并且夹持臂A和滑动杆B均为L状结构。

进一步的，所述调整结构包括滑动杆C、滑动块和螺纹杆，所述滑动杆C共设有两根，且两根均焊接在固定座上，并且两根滑动杆C上滑动连接有滑动块；固定座上转动连接有螺纹杆，且螺纹杆与滑动块螺纹连接，并且螺纹杆组成了滑动块的螺纹式调节结构。

进一步的，所述调整结构还包括齿轮、转动座和调整杆，所述齿轮焊接在螺纹杆上；所述转动座焊接连接在固定座上，且转动座上转动连接有调整杆，并且调整杆上开设有螺旋齿；调整杆上开设的螺旋齿与齿轮啮合，且调整杆与齿轮共同组成了螺纹杆的调节结构以及自锁结构。

进一步的，所述夹持结构还包括检测杆，所述检测杆焊接在滑动臂上，且检测杆为矩形杆状结构，并且当滑动臂向右移动50cm时检测杆头端与右侧两个固定螺栓接触，当滑动臂向左移动50cm时检测杆尾端与左侧两个固定螺栓接触。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

通过受力块与辅助块的配合，因挤压块A和挤压块B大小相同，且挤压块A和挤压块B呈镜像状焊接，并且当滑动臂向右滑动5cm时受力块与挤压块A接触，从而通过受力块与挤压块A以及挤压块B的接触可实现夹持臂B的夹持和松开，从而节省了一个电动元件。

通过检测杆与固定螺栓的配合，因检测杆焊接在滑动臂上，且检测杆为矩形杆状结构，并且当滑动臂向右移动50cm时检测杆头端与右侧两个固定螺栓接触，当滑动臂向左移动50cm时检测杆尾端与左侧两个固定螺栓接触，从而可实现固定螺栓的松动提示。

通过调整结构的设置，可实现夹持结构的夹持和松开位置的调整，第一，因滑动杆C共设有两根，且两根均焊接在固定座上，并且两根滑动杆C上滑动连接有滑动块；固定座上转动连接有螺纹杆，且螺纹杆与滑动块螺纹连接，并且螺纹杆组成了滑动块的螺纹式调节结构，从而可实现辅助块的位置调整；第二，因转动座焊接连接在固定座上，且转动座上转动连接有调整杆，并且调整杆上开设有螺旋齿；调整杆上开设的螺旋齿与齿轮啮合，且调整杆与齿轮共同组成了螺纹杆的调节结构以及自锁结构，从而可实现螺纹杆的调整以及调整后的自动闭锁。

改进了夹持臂A和夹持臂B的外形结构，因夹持块共设有两个，且两个夹持块分别固定在夹持臂A和滑动杆B上，并且夹持臂A和滑动杆B均为L状结构，从而可实现夹持块的阻挡。

附图说明

图1是本发明的轴视结构示意图。

图2是本发明图1另一方向上的轴视结构示意图。

图3是本发明的主视结构示意图。

图4是本发明图3的A处放大结构示意图。

图5是本发明图3的B处放大结构示意图。

图6是本发明图3的C处放大结构示意图。

图7是本发明图3的D处放大结构示意图。

图8是本发明的俯视结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、滑动座结构；101、固定座；102、滑动杆A；103、固定螺栓；104、电动伸缩杆；2、夹持结构；201、滑动臂；202、夹持臂A；203、滑动杆B；204、夹持臂B；205、弹性件；206、夹持块；207、受力块；208、检测杆；3、调整结构；301、滑动杆C；302、滑动块；303、螺纹杆；304、齿轮；305、转动座；306、调整杆；4、辅助块；401、挤压块A；402、挤压块B。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图8所示：

本发明提供一种具有调节功能的安全性转接机械手，包括滑动座结构1；

滑动座结构1上滑动连接有夹持结构2，且滑动座结构1上安装有调整结构3；

调整结构3上焊接有辅助块4；参考如图2，夹持结构2包括受力块207，受力块207通过螺栓固定连接在夹持臂B204上，且受力块207为L状结构；辅助块4包括挤压块A401和挤压块B402，辅助块4由挤压块A401和挤压块B402焊接而成，且挤压块A401和挤压块B402均为梯形结构；挤压块A401和挤压块B402大小相同，且挤压块A401和挤压块B402呈镜像状焊接，并且当滑动臂201向右滑动5cm时受力块207与挤压块A401接触，从而通过受力块207与挤压块A401以及挤压块B402的接触可实现夹持臂B204的夹持和松开。

参考如图2，滑动座结构1包括固定座101、滑动杆A102和固定螺栓103，固定座101共设有两个，且两个固定座101通过两根滑动杆A102焊接相连，并且两根滑动杆A102均为圆柱杆状结构；每个固定座101上均插接有一个固定螺栓103，且四个固定螺栓103均与机械架螺纹连接。

参考如图2，滑动座结构1还包括电动伸缩杆104，电动伸缩杆104尾端与左侧一个固定座101固定连接，且电动伸缩杆104的头端与滑动臂201固定连接，并且电动伸缩杆104组成了滑动臂201的驱动结构。

参考如图2，夹持结构2包括滑动臂201、夹持臂A202、滑动杆B203、夹持臂B204和弹性件205，滑动臂201滑动连接在两根滑动杆A102上，且滑动臂201上焊接有夹持臂A202；夹持臂A202上焊接有两根滑动杆B203，且两根滑动杆B203向上滑动连接有夹持臂B204；两根滑动杆B203上均套接有一个弹性件205，且两个弹性件205共同组成了夹持臂B204的弹性伸展结构，从而当夹持臂B204失去挤压力后可自动实现弹性位移。

参考如图4，夹持结构2还包括夹持块206，夹持块206共设有两个，且两个夹持块206分别固定在夹持臂A202和滑动杆B203上，并且夹持臂A202和滑动杆B203均为L状结构，从而可实现夹持块206的阻挡。

参考如图3，调整结构3包括滑动杆C301、滑动块302和螺纹杆303，滑动杆C301共设有两根，且两根均焊接在固定座101上，并且两根滑动杆C301上滑动连接有滑动块302；固定座101上转动连接有螺纹杆303，且螺纹杆303与滑动块302螺纹连接，并且螺纹杆303组成了滑动块302的螺纹式调节结构，从而可实现辅助块4的位置调整。

参考如图5，调整结构3还包括齿轮304、转动座305和调整杆306，齿轮304焊接在螺纹杆303上；转动座305焊接连接在固定座101上，且转动座305上转动连接有调整杆306，并且调整杆306上开设有螺旋齿；调整杆306上开设的螺旋齿与齿轮304啮合，且调整杆306与齿轮304共同组成了螺纹杆303的调节结构以及自锁结构，从而可实现螺纹杆303的调整以及调整后的自动闭锁。

参考如图2，夹持结构2还包括检测杆208，检测杆208焊接在滑动臂201上，且检测杆208为矩形杆状结构，并且当滑动臂201向右移动50cm时检测杆208头端与右侧两个固定螺栓103接触，当滑动臂201向左移动50cm时检测杆208尾端与左侧两个固定螺栓103接触，从而可实现固定螺栓103的松动提示。

本实施例的具体使用方式与作用：

当电动伸缩杆104伸展和收缩时，第一，因挤压块A401和挤压块B402大小相同，且挤压块A401和挤压块B402呈镜像状焊接，并且当滑动臂201向右滑动5cm时受力块207与挤压块A401接触，从而通过受力块207与挤压块A401以及挤压块B402的接触可实现夹持臂B204的夹持和松开；第二，因检测杆208焊接在滑动臂201上，且检测杆208为矩形杆状结构，并且当滑动臂201向右移动50cm时检测杆208头端与右侧两个固定螺栓103接触，当滑动臂201向左移动50cm时检测杆208尾端与左侧两个固定螺栓103接触，从而可实现固定螺栓103的松动提示；

当需要调整夹持结构2的夹持和松开位置时，第一，因滑动杆C301共设有两根，且两根均焊接在固定座101上，并且两根滑动杆C301上滑动连接有滑动块302；固定座101上转动连接有螺纹杆303，且螺纹杆303与滑动块302螺纹连接，并且螺纹杆303组成了滑动块302的螺纹式调节结构，从而可实现辅助块4的位置调整；第二，因转动座305焊接连接在固定座101上，且转动座305上转动连接有调整杆306，并且调整杆306上开设有螺旋齿；调整杆306上开设的螺旋齿与齿轮304啮合，且调整杆306与齿轮304共同组成了螺纹杆303的调节结构以及自锁结构，从而可实现螺纹杆303的调整以及调整后的自动闭锁。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (8)

1.一种具有调节功能的安全性转接机械手，其特征在于：包括滑动座结构（1）；

所述滑动座结构（1）上滑动连接有夹持结构（2），且滑动座结构（1）上安装有调整结构（3）；

调整结构（3）上焊接有辅助块（4）；所述夹持结构（2）包括受力块（207），所述受力块（207）通过螺栓固定连接在夹持臂B（204）上，且受力块（207）为L状结构；所述辅助块（4）包括挤压块A（401）和挤压块B（402），所述辅助块（4）由挤压块A（401）和挤压块B（402）焊接而成，且挤压块A（401）和挤压块B（402）均为梯形结构；挤压块A（401）和挤压块B（402）大小相同，且挤压块A（401）和挤压块B（402）呈镜像状焊接，并且当滑动臂（201）向右滑动5cm时受力块（207）与挤压块A（401）接触。

2.如权利要求1所述一种具有调节功能的安全性转接机械手，其特征在于：所述滑动座结构（1）包括固定座（101）、滑动杆A（102）和固定螺栓（103），所述固定座（101）共设有两个，且两个固定座（101）通过两根滑动杆A（102）焊接相连，并且两根滑动杆A（102）均为圆柱杆状结构；每个固定座（101）上均插接有一个固定螺栓（103），且四个固定螺栓（103）均与机械架螺纹连接。

3.如权利要求1所述一种具有调节功能的安全性转接机械手，其特征在于：滑动座结构（1）还包括电动伸缩杆（104），所述电动伸缩杆（104）尾端与左侧一个固定座（101）固定连接，且电动伸缩杆（104）的头端与滑动臂（201）固定连接，并且电动伸缩杆（104）组成了滑动臂（201）的驱动结构。

4.如权利要求1所述一种具有调节功能的安全性转接机械手，其特征在于：所述夹持结构（2）包括滑动臂（201）、夹持臂A（202）、滑动杆B（203）、夹持臂B（204）和弹性件（205），所述滑动臂（201）滑动连接在两根滑动杆A（102）上，且滑动臂（201）上焊接有夹持臂A（202）；夹持臂A（202）上焊接有两根滑动杆B（203），且两根滑动杆B（203）向上滑动连接有夹持臂B（204）；两根滑动杆B（203）上均套接有一个弹性件（205），且两个弹性件（205）共同组成了夹持臂B（204）的弹性伸展结构。

5.如权利要求1所述一种具有调节功能的安全性转接机械手，其特征在于：所述夹持结构（2）还包括夹持块（206），所述夹持块（206）共设有两个，且两个夹持块（206）分别固定在夹持臂A（202）和滑动杆B（203）上，并且夹持臂A（202）和滑动杆B（203）均为L状结构。

6.如权利要求1所述一种具有调节功能的安全性转接机械手，其特征在于：所述调整结构（3）包括滑动杆C（301）、滑动块（302）和螺纹杆（303），所述滑动杆C（301）共设有两根，且两根均焊接在固定座（101）上，并且两根滑动杆C（301）上滑动连接有滑动块（302）；固定座（101）上转动连接有螺纹杆（303），且螺纹杆（303）与滑动块（302）螺纹连接，并且螺纹杆（303）组成了滑动块（302）的螺纹式调节结构。

7.如权利要求1所述一种具有调节功能的安全性转接机械手，其特征在于：所述调整结构（3）还包括齿轮（304）、转动座（305）和调整杆（306），所述齿轮（304）焊接在螺纹杆（303）上；所述转动座（305）焊接连接在固定座（101）上，且转动座（305）上转动连接有调整杆（306），并且调整杆（306）上开设有螺旋齿；调整杆（306）上开设的螺旋齿与齿轮（304）啮合，且调整杆（306）与齿轮（304）共同组成了螺纹杆（303）的调节结构以及自锁结构。

8.如权利要求1所述一种具有调节功能的安全性转接机械手，其特征在于：所述夹持结构（2）还包括检测杆（208），所述检测杆（208）焊接在滑动臂（201）上，且检测杆（208）为矩形杆状结构，并且当滑动臂（201）向右移动50cm时检测杆（208）头端与右侧两个固定螺栓（103）接触，当滑动臂（201）向左移动50cm时检测杆（208）尾端与左侧两个固定螺栓（103）接触。

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