CN115783809A - 一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法 - Google Patents
一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115783809A CN115783809A CN202211524744.4A CN202211524744A CN115783809A CN 115783809 A CN115783809 A CN 115783809A CN 202211524744 A CN202211524744 A CN 202211524744A CN 115783809 A CN115783809 A CN 115783809A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- finished product
- product material
- conveying
- stacking
- unstacking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 154
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 description 9
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 206010016766 flatulence Diseases 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000002716 delivery method Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G67/00—Loading or unloading vehicles
- B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
- B65G67/04—Loading land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法，能够在集装箱装满成品物料袋执行轮换集装箱流程或是装车机输送线故障的情况下，能够保持成品输送线及在其之前的流水线继续作业，并通过控制转向节点、缓存线和码垛机之间的配合进行码垛作业，待需要继续装箱作业时能够控制码垛机进行拆垛作业使成品物料袋返回输送至装车机输送线，从而能够保证流水线整体能够处于持续作业状态，提高了作业效率并节约了生产成本。
Description
技术领域
本发明涉及码拆垛技术领域，尤其涉及一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法。
背景技术
目前，对于成品物料袋在成品输送线上输送往装车机输送线执行集装箱的装箱作业流程中(装车机输送线的作用在于将成品物料袋输送至集装箱附近位置并有序将成品物料袋堆叠至集装箱内)，当集装箱装满后，需要将装满成品物料袋后的集装箱装载至货车上，同时放置空的集装箱在作业区域继续执行成品物料袋的装箱作业，这个流程被称为轮换集装箱流程，在轮换集装箱流程的情况下或装车机输送线故障的情况下，需要暂停成品输送线以及之前的加工作业流程，这样会导致整体的作业效率降低，而且整体流水线的待机和重启需要消耗大量电力成，增加了生产成本。
发明内容
(一)要解决的技术问题
为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法，能够在轮换集装箱流程情况下，保持流水线整体能够继续作业，提高了作业效率并节约了生产成本。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本发明采用的一种技术方案为：一种基于码拆垛的缓存输送设备，包括：
成品输送线，用于输送成品物料袋；
转向节点，用于接收成品物料袋，并选择将成品物料袋输送至缓存线或装车机输送线；
缓存线，用于接收转向节点输送过来的成品物料袋，并将成品物料袋输送至码垛机的工作区域，或者将码垛机拆垛作业后放置于缓存线上的成品物料袋输送至所述转向节点；
码垛机，用于对成品物料袋进行码垛或拆垛作业；
装车机输送线，用于接收转向节点输送过来的成品物料袋，并将成品物料袋有序堆叠至集装箱内；
控制主机，用于接收装车机输送线发送的信号，根据所述信号控制所述转向节点的输送方向，并同时控制缓存线、码垛机和装车机输送线的工作内容。
本发明采用的另一种技术方案为：一种基于码拆垛的缓存输送设备的缓存输送方法，包括：
步骤1、控制主机接收装车机输送线发送的信号；
若所述信号为集装箱装满成品物料袋信号或为装车机输送线故障信号，执行步骤2，若所述信号为集装箱未装满成品物料袋信号，执行步骤3；
步骤2、所述控制主机控制装车机输送线停止作业，并控制所述转向节点将输送方向为向缓存线方向输送，以及控制所述缓存线将成品物料袋输送至码垛机的工作区域，同时控制码垛机进行码垛作业；
步骤3、所述控制主机控制转向节点的输送方向为向装车机输送线方向输送，控制装车机输送线为作业状态，并获取码垛机发送过来的信号判断栈板上是否存在成品物料袋；
若是，则控制码垛机进行拆垛作业，并控制所述缓存线的输送方向为向所述转向节点方向输送。
(三)有益效果
本发明的有益效果是：能够在集装箱装满成品物料袋执行轮换集装箱流程或是装车机输送线故障的情况下，能够保持成品输送线及在其之前的流水线继续作业，并通过控制转向节点、缓存线和码垛机之间的配合进行码垛作业，待需要继续装箱作业时能够控制码垛机进行拆垛作业使成品物料袋返回输送至装车机输送线，从而能够保证流水线整体能够处于持续作业状态，提高了作业效率并节约了生产成本。
附图说明
图1为本发明的一种基于码拆垛的缓存输送设备中成品输送线、转向节点、缓存线和装车机输送线部分的结构示意图；
图2为本发明的一种基于码拆垛的缓存输送设备中码垛机的整体结构示意图；
图3为本发明的一种基于码拆垛的缓存输送设备中码垛机的夹爪组件部分的正视图；
图4为本发明的一种基于码拆垛的缓存输送设备中码垛机的夹爪组件部分的侧视图；
图5为本发明的一种基于码拆垛的缓存输送方法的整体流程图；
图6为本发明的一种基于码拆垛的缓存输送方法中的拆垛流程图；
【附图标记说明】
a、成品输送线；b、转向节点；c、装车机输送线；d、缓存线；e、码垛机；
1、栈板；2、相机；3、夹爪；4、吸盘；5、伸缩气缸；6、安装顶板；7、安装侧板；8、安装横板；9、夹爪气缸；10、弹簧；11、通孔；12、滑杆；13、第一连接板；14、第二连接板。
具体实施方式
为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
请参照图1至图4所示，一种基于码拆垛的缓存输送设备，转向节点，用于接收成品物料袋，并选择将成品物料袋输送至缓存线或装车机输送线；
缓存线，用于接收转向节点输送过来的成品物料袋，并将成品物料袋输送至码垛机的工作区域，或者将码垛机拆垛作业后放置于缓存线上的成品物料袋输送至所述转向节点；
码垛机，用于对成品物料袋进行码垛或拆垛作业；
装车机输送线，用于接收转向节点输送过来的成品物料袋，并将成品物料袋有序堆叠至集装箱内；
控制主机，用于接收装车机输送线发送的信号，根据所述信号控制所述转向节点的输送方向，并同时控制缓存线、码垛机和装车机输送线的工作内容。
从上述描述可知，本发明的有益效果在于：能够在集装箱装满成品物料袋执行轮换集装箱流程或是装车机输送线故障的情况下，能够保持成品输送线及在其之前的流水线继续作业，并通过控制转向节点、缓存线和码垛机之间的配合进行码垛作业，待需要继续装箱作业时能够控制码垛机进行拆垛作业使成品物料袋返回输送至装车机输送线，从而能够保证流水线整体能够处于持续作业状态，提高了作业效率并节约了生产成本。
进一步地，所述码垛机包括：
栈板，用于放置成品物料袋；
相机，设置于所述栈板的上方，所述相机通过视觉A I定位技术扫描栈板区域得到成品物料袋摆放信息，并将所述成品物料袋摆放信息发送至计算机；
夹爪组件，包括可开合的夹爪和可升降的吸盘，所述吸盘位于所述夹爪的中部；
压力传感器，设置于所述吸盘的中部，且所述压力传感器的感应面与所述吸盘的底面齐平；
计算机，用于接收所述相机发送的信息并处理，并基于处理结果控制所述夹爪组件作业。
从上述描述可知，通过相机获取到栈板区域的成品物料袋摆放信息后，计算机能够处理该信息且定位待夹取成品物料袋表面最平整区域的坐标信息，从而控制夹爪组件移动至该区域进行精准地吸附和夹取成品物料袋操作，避免掉包和塌垛的情况发生，实现良好的拆垛作业。另外，由于成品物料袋可能存在胀气的情况，若是吸盘贴在成品物料袋表面的时候直接开始吸附作业，则容易吸附面过于单薄、没有吸附到里面的小袋包装而导致吸附不稳，因此，夹爪组件下压的高度并不能每次都一致，在夹爪组件下压过程中，通过吸盘中部的压力传感器感应与成品物料袋的压力情况，如果碰到胀气的成品物料袋，需要下压更多的高度使吸盘与成品物料袋之间的压力超过预设力值，即完成压力传感器与成品物料袋中的小袋包装的接触，从而使吸盘在工作的时候能够将成品物料袋成功吸附住，避免掉包情况发生。
进一步地，所述夹爪组件还包括：
缓冲装置，其底部连接有所述吸盘；
伸缩气缸，用于驱动所述缓冲装置升降。
从上述描述可知，通过缓冲装置能够在吸盘下压物料带的过程中提供缓冲功能，不仅能够起到吸盘作用，也能起到带有缓冲功能的压板作用，避免下压力度过重压坏成品物料袋内的产品，同时也能保证成品物料袋不会发生位移。
进一步地，所述缓冲装置包括：
第一连接板，其顶部与所述伸缩气缸的输出杆连接，所述第一连接板的四角设有穿孔；
第二连接板，其底部与所述吸盘连接；
滑杆，分别穿过所述穿孔与第二连接板固定连接，且所述滑杆在所述穿孔内可滑动；
弹簧，套设于所述滑杆的外部，且所述弹簧固定连接于所述第一连接板和第二连接板之间。
进一步地，还包括：
安装顶板，其底面中部固定有所述伸缩气缸；
安装侧板，分别连接于所述安装顶板的底部四角；
安装横板，将四个所述安装横板划分为两侧，每一侧的一对所述安装侧板之间连接有所述安装横板，所述夹爪连接于所述安装横板的底部；
夹爪气缸，安装于所述安装横板上，所述夹爪气缸用于驱动所述夹爪做开合作业。
从上述描述可知，通过在安装顶板的底部四角设置安装侧板，使得伸缩气缸能够位于安装侧板中部放置，从而能够让夹爪的设计高度更加灵活，其夹取的活动角度和幅度更加可控。
进一步地，所述安装侧板的表面开设有多个通孔。
从上述描述可知，在安装侧板的表面开设多个通孔，能够不影响安装侧板使用功能的同时，减轻整体的重量，从而能够减轻码垛机的机械臂的控制负担。
请参照图5和图6所示，一种基于码拆垛的缓存输送设备的缓存输送方法，包括：
步骤1、控制主机接收装车机输送线发送的信号；
若所述信号为集装箱装满成品物料袋信号或为装车机输送线故障信号，执行步骤2，若所述信号为集装箱未装满成品物料袋信号，执行步骤3；
步骤2、所述控制主机控制装车机输送线停止作业，并控制所述转向节点将输送方向为向缓存线方向输送，以及控制所述缓存线将成品物料袋输送至码垛机的工作区域，同时控制码垛机进行码垛作业；
步骤3、所述控制主机控制转向节点的输送方向为向装车机输送线方向输送，控制装车机输送线为作业状态，并获取码垛机发送过来的信号判断栈板上是否存在成品物料袋；
若是，则控制码垛机进行拆垛作业，并控制所述缓存线的输送方向为向所述转向节点方向输送。
从上述描述可知，本发明的有益效果在于：能够在集装箱装满成品物料袋执行轮换集装箱流程或是装车机输送线故障的情况下，能够保持成品输送线及在其之前的流水线继续作业，并通过控制转向节点、缓存线和码垛机之间的配合进行码垛作业，待需要继续装箱作业时能够控制码垛机进行拆垛作业使成品物料袋返回输送至装车机输送线，从而能够保证流水线整体能够处于持续作业状态，提高了作业效率并节约了生产成本。
进一步地，所述码垛机的拆垛流程为：
步骤a、相机获取栈板上的成品物料袋摆放信息，将所述物料摆放信息发送至计算机；
步骤b、计算机获取所述成品物料袋摆放信息，按照预设码垛顺序选取栈板中最上层的一成品物料袋，基于所述成品物料袋摆放信息分析所述成品物料袋表面得到最为平整的区域，以相机位置建立空间坐标轴，计算所述区域的第一坐标位置；
步骤c、获取所述夹爪组件的第二坐标位置，所述计算机基于所述第一坐标位置和第二坐标位置计算夹爪组件的移动路径，基于所述移动路径控制所述夹爪组件移动，控制所述夹爪张开后令所述吸盘移动至所述区域上方后下压，当所述压力传感器感应的压力超过预设力值后，控制所述吸盘吸附所述成品物料袋，控制所述吸盘上升至预设距离后控制夹爪夹取所述成品物料袋并输送至预设区域。
从上述描述可知，通过相机获取到栈板区域的成品物料袋摆放信息后，计算机能够处理该信息且定位待夹取成品物料袋表面最平整区域的坐标信息，从而控制夹爪组件移动至该区域进行精准地吸附和夹取成品物料袋操作，避免掉包和塌垛的情况发生，实现良好的拆垛作业。另外，由于成品物料袋可能存在胀气的情况，若是吸盘贴在成品物料袋表面的时候直接开始吸附作业，则容易吸附面过于单薄、没有吸附到里面的小袋包装而导致吸附不稳，因此，夹爪组件下压的高度并不能每次都一致，在夹爪组件下压过程中，通过吸盘中部的压力传感器感应与成品物料袋的压力情况，如果碰到胀气的成品物料袋，需要下压更多的高度使吸盘与成品物料袋之间的压力超过预设力值，即完成压力传感器与成品物料袋中的小袋包装的接触，从而使吸盘在工作的时候能够将成品物料袋成功吸附住，避免掉包情况发生。
进一步地，预设码垛顺序为：先顺时针/逆时针继续码放后续的成品物料袋，然后码放栈板中心部分的成品物料袋，按当层成品物料袋码放完毕后，继续往上码放下一层成品物料袋，直至码垛到预设层数后停止码垛作业；
所述预设拆垛顺序为：先按逆时针/顺时针夹取周边部分的成品物料袋，然后夹取栈板中心部分的成品物料袋，继续往下夹取下一层成品物料袋，直至夹取完毕后停止拆垛作业。
从上述描述可知，不论是在码垛和拆垛的时候，都会先按照逆时针/顺时针的顺序处理周边部分的成品物料袋，使其作业过程中能够保持良好的稳定性，避免塌垛的情况发生。
实施例一
请参照图1所示，一种基于码拆垛的缓存输送设备，包括：
成品输送线a，用于输送成品物料袋；
转向节点b，用于接收成品物料袋，并选择将成品物料袋输送至缓存线d或装车机输送线c；
缓存线d，用于接收转向节点b输送过来的成品物料袋，并将成品物料袋输送至码垛机e的工作区域，或者将码垛机e拆垛作业后放置于缓存线d上的成品物料袋输送至所述转向节点b；
码垛机e，用于对成品物料袋进行码垛或拆垛作业；
装车机输送线c，用于接收转向节点b输送过来的成品物料袋，并将成品物料袋有序堆叠至集装箱内；图1中的装车机输送线c未显示其全部结构，装车机输送线c包含有输送部分和装车机部分，图1所示仅为输送部分结构，其装车机部分未示出，该装车机部分为市面上常见的装车机，能够有序将成品物料袋堆叠至集装箱内。
控制主机，用于接收装车机输送线c发送的信号，根据所述信号控制所述转向节点b的输送方向，并同时控制缓存线d、码垛机e和装车机输送线c的工作内容。
实施例二
请参照图2至图4所示，本实施例与实施例1的区别在于，所述码垛机包括：
栈板1，用于放置成品物料袋；
相机2，设置于所述栈板1的上方，所述相机2通过视觉A I定位技术扫描栈板1区域得到成品物料袋摆放信息，并将所述成品物料袋摆放信息发送至计算机；
夹爪组件，包括可开合的夹爪3和可升降的吸盘4，所述吸盘4位于所述夹爪3的中部；
压力传感器，设置于所述吸盘4的中部，且所述压力传感器的感应面与所述吸盘4的底面齐平；
计算机，用于接收所述相机2发送的信息并处理，并基于处理结果控制所述夹爪组件作业。
其中，所述夹爪组件还包括：
缓冲装置，其底部连接有所述吸盘4；
伸缩气缸5，用于驱动所述缓冲装置升降。
其中，所述缓冲装置包括：
第一连接板13，其顶部与所述伸缩气缸5的输出杆连接，所述第一连接板13的四角设有穿孔11；
第二连接板14，其底部与所述吸盘4连接；
滑杆12，分别穿过所述穿孔11与第二连接板14固定连接，且所述滑杆12在所述穿孔11内可滑动；
弹簧10，套设于所述滑杆12的外部，且所述弹簧10固定连接于所述第一连接板13和第二连接板14之间。
其中，还包括：
安装顶板6，其底面中部固定有所述伸缩气缸5；
安装侧板7，分别连接于所述安装顶板6的底部四角；
安装横板8，将四个所述安装横板8划分为两侧，每一侧的一对所述安装侧板7之间连接有所述安装横板8，所述夹爪3连接于所述安装横板8的底部；
夹爪气缸9，安装于所述安装横板8上，所述夹爪气缸9用于驱动所述夹爪3做开合作业。
其中，所述安装侧板7的表面开设有多个通孔11。
实施例三
请参照图5和图6所示，一种基于码拆垛的缓存输送设备的缓存输送方法，包括：
步骤1、控制主机接收装车机输送线发送的信号；
若所述信号为集装箱装满成品物料袋信号或为装车机输送线故障信号，执行步骤2，若所述信号为集装箱未装满成品物料袋信号，执行步骤3；
步骤2、所述控制主机控制装车机输送线停止作业，并控制所述转向节点将输送方向为向缓存线方向输送，以及控制所述缓存线将成品物料袋输送至码垛机的工作区域，同时控制码垛机进行码垛作业；
步骤3、所述控制主机控制转向节点的输送方向为向装车机输送线方向输送，控制装车机输送线为作业状态，并获取码垛机发送过来的信号判断栈板上是否存在成品物料袋；
若是，则控制码垛机进行拆垛作业，并控制所述缓存线的输送方向为向所述转向节点方向输送。
其中，所述码垛机的拆垛流程为：
步骤a、相机获取栈板上的成品物料袋摆放信息，将所述物料摆放信息发送至计算机；
步骤b、计算机获取所述成品物料袋摆放信息，按照预设码垛顺序选取栈板中最上层的一成品物料袋，基于所述成品物料袋摆放信息分析所述成品物料袋表面得到最为平整的区域，以相机位置建立空间坐标轴，计算所述区域的第一坐标位置；
步骤c、获取所述夹爪组件的第二坐标位置，所述计算机基于所述第一坐标位置和第二坐标位置计算夹爪组件的移动路径，基于所述移动路径控制所述夹爪组件移动，控制所述夹爪张开后令所述吸盘移动至所述区域上方后下压，当所述压力传感器感应的压力超过预设力值后，控制所述吸盘吸附所述成品物料袋，控制所述吸盘上升至预设距离后控制夹爪夹取所述成品物料袋并输送至预设区域。
其中，预设码垛顺序为：先顺时针/逆时针继续码放后续的成品物料袋，然后码放栈板中心部分的成品物料袋，按当层成品物料袋码放完毕后，继续往上码放下一层成品物料袋，直至码垛到预设层数后停止码垛作业；
所述预设拆垛顺序为：先按逆时针/顺时针夹取周边部分的成品物料袋，然后夹取栈板中心部分的成品物料袋，继续往下夹取下一层成品物料袋，直至夹取完毕后停止拆垛作业。
本发明的码垛流程如下：
1.夹爪3和在夹爪气缸9的作用下张开到最大位置；
2.待成品物料袋(多指内装有多袋小袋的大袋成品物料袋)到达输送线预置位置处于静止状态后，通过计算机控制夹爪3放在固定的码垛位置；
3.夹爪3在夹爪气缸9的作用下合拢将大袋物料抱住(本文中抱住动作与夹取动作为同一含义)；
4.吸盘4通过伸缩气缸5伸出并压在成品物料袋表面(不抽真空，只提供下压力，防止成品物料袋在码垛搬运途中滑落)；
5.夹爪3将成品物料袋搬运到栈板1上方的程序预设位置，伸缩气缸5回缩将吸盘4抽离，夹爪气缸9控制夹爪3张开，成品物料袋下落至栈板1上的目标位置。
6.重复以上的步骤，直至完成整体的码垛流程。
本发明的拆垛流程如下：
1.通过相机2的视觉AI定位技术对需要拆垛的成品物料袋进行扫描，将扫描的相关数据通过计算机程序进行计算，其计算结果传导到码垛，码垛机是一个整体设备，而本方案的码拆垛装置是码垛机的其中一部分，该码垛机还包括其他组件，例如用于移动码拆垛装置位置的机械手等组件；
2.夹爪组件按照码垛机的相关控制程序动作，先将夹爪组件移动到需要拆垛的成品物料袋位置；
3.夹爪3在夹爪气缸9的作用下张开到最大位置；
4.吸盘4通过伸缩气缸5伸出压在成品物料袋表面，当压力传感器感应到的压力超过预设力值后停止下压，进行抽真空作业，吸住后通过机械手作用将成品物料袋吸离原有位置；
5.夹爪3在夹爪气缸9的作用下合拢抱住成品物料袋(防止成品物料袋在拆垛搬运途中滑落)；
6.夹爪3将成品物料袋搬运到输送线的程序预设位置，控制吸盘4取消对吸附并上升，夹爪3在夹爪气缸9的作用下张开使得成品物料袋落至输送线目标位置，重复执行1-6步骤，直至完成拆垛工作流程。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种基于码拆垛的缓存输送设备，其特征在于，包括：
成品输送线，用于输送成品物料袋；
转向节点，用于接收成品物料袋，并选择将成品物料袋输送至缓存线或装车机输送线；
缓存线，用于接收转向节点输送过来的成品物料袋，并将成品物料袋输送至码垛机的工作区域，或者将码垛机拆垛作业后放置于缓存线上的成品物料袋输送至所述转向节点；
码垛机，用于对成品物料袋进行码垛或拆垛作业；
装车机输送线，用于接收转向节点输送过来的成品物料袋，并将成品物料袋有序堆叠至集装箱内；
控制主机，用于接收装车机输送线发送的信号，根据所述信号控制所述转向节点的输送方向，并同时控制缓存线、码垛机和装车机输送线的工作内容。
2.根据权利要求1所述的基于码拆垛的缓存输送设备，其特征在于，所述码垛机包括：
栈板，用于放置成品物料袋；
相机，设置于所述栈板的上方，所述相机通过视觉AI定位技术扫描栈板区域得到成品物料袋摆放信息，并将所述成品物料袋摆放信息发送至计算机；
夹爪组件，包括可开合的夹爪和可升降的吸盘，所述吸盘位于所述夹爪的中部；
压力传感器，设置于所述吸盘的中部，且所述压力传感器的感应面与所述吸盘的底面齐平；
计算机，用于接收所述相机发送的信息并处理，并基于处理结果控制所述夹爪组件作业。
3.根据权利要求2所述的基于码拆垛的缓存输送设备，其特征在于，所述夹爪组件还包括：
缓冲装置，其底部连接有所述吸盘；
伸缩气缸，用于驱动所述缓冲装置升降。
4.根据权利要求3所述的基于码拆垛的缓存输送设备，其特征在于，所述缓冲装置包括：
第一连接板，其顶部与所述伸缩气缸的输出杆连接，所述第一连接板的四角设有穿孔；
第二连接板，其底部与所述吸盘连接；
滑杆，分别穿过所述穿孔与第二连接板固定连接，且所述滑杆在所述穿孔内可滑动；
弹簧，套设于所述滑杆的外部，且所述弹簧固定连接于所述第一连接板和第二连接板之间。
5.根据权利要求3所述的基于码拆垛的缓存输送设备，其特征在于，还包括：
安装顶板，其底面中部固定有所述伸缩气缸；
安装侧板，分别连接于所述安装顶板的底部四角；
安装横板，将四个所述安装横板划分为两侧，每一侧的一对所述安装侧板之间连接有所述安装横板，所述夹爪连接于所述安装横板的底部；
夹爪气缸，安装于所述安装横板上，所述夹爪气缸用于驱动所述夹爪做开合作业。
6.根据权利要求5所述的基于码拆垛的缓存输送设备，其特征在于，所述安装侧板的表面开设有多个通孔。
7.一种基于权利要求1至6任一项所述的基于码拆垛的缓存输送设备的缓存输送方法，其特征在于，包括：
步骤1、控制主机接收装车机输送线发送的信号；
若所述信号为集装箱装满成品物料袋信号或为装车机输送线故障信号，执行步骤2，若所述信号为集装箱未装满成品物料袋信号，执行步骤3；
步骤2、所述控制主机控制装车机输送线停止作业，并控制所述转向节点将输送方向为向缓存线方向输送，以及控制所述缓存线将成品物料袋输送至码垛机的工作区域，同时控制码垛机进行码垛作业；
步骤3、所述控制主机控制转向节点的输送方向为向装车机输送线方向输送，控制装车机输送线为作业状态，并获取码垛机发送过来的信号判断栈板上是否存在成品物料袋；
若是，则控制码垛机进行拆垛作业，并控制所述缓存线的输送方向为向所述转向节点方向输送。
8.根据权利要求7所述的基于码拆垛的缓存输送设备的缓存输送方法，其特征在于，所述码垛机的拆垛流程为：
步骤a、相机获取栈板上的成品物料袋摆放信息，将所述物料摆放信息发送至计算机；
步骤b、计算机获取所述成品物料袋摆放信息，按照预设码垛顺序选取栈板中最上层的一成品物料袋，基于所述成品物料袋摆放信息分析所述成品物料袋表面得到最为平整的区域，以相机位置建立空间坐标轴，计算所述区域的第一坐标位置；
步骤c、获取所述夹爪组件的第二坐标位置，所述计算机基于所述第一坐标位置和第二坐标位置计算夹爪组件的移动路径，基于所述移动路径控制所述夹爪组件移动，控制所述夹爪张开后令所述吸盘移动至所述区域上方后下压，当所述压力传感器感应的压力超过预设力值后，控制所述吸盘吸附所述成品物料袋，控制所述吸盘上升至预设距离后控制夹爪夹取所述成品物料袋并输送至预设区域。
9.一种基于权利要求8所述的基于码拆垛的缓存输送设备的缓存输送方法，其特征在于，预设码垛顺序为：先顺时针/逆时针继续码放后续的成品物料袋，然后码放栈板中心部分的成品物料袋，按当层成品物料袋码放完毕后，继续往上码放下一层成品物料袋，直至码垛到预设层数后停止码垛作业；
所述预设拆垛顺序为：先按逆时针/顺时针夹取周边部分的成品物料袋，然后夹取栈板中心部分的成品物料袋，继续往下夹取下一层成品物料袋，直至夹取完毕后停止拆垛作业。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211524744.4A CN115783809A (zh) | 2022-11-30 | 2022-11-30 | 一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法 |
| PCT/CN2023/128036 WO2024114238A1 (zh) | 2022-11-30 | 2023-10-31 | 一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211524744.4A CN115783809A (zh) | 2022-11-30 | 2022-11-30 | 一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115783809A true CN115783809A (zh) | 2023-03-14 |
Family
ID=85444110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211524744.4A Pending CN115783809A (zh) | 2022-11-30 | 2022-11-30 | 一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115783809A (zh) |
| WO (1) | WO2024114238A1 (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024114238A1 (zh) * | 2022-11-30 | 2024-06-06 | 孙志胜 | 一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法 |
| WO2024114237A1 (zh) * | 2022-11-30 | 2024-06-06 | 孙志胜 | 一种码拆垛装置及方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN208377972U (zh) * | 2018-05-18 | 2019-01-15 | 湖南鲜达农业发展有限公司 | 一种蔬菜生鲜自动暂存上载系统 |
| CN109202946A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-01-15 | 中国工程物理研究院化工材料研究所 | 吸取式含能材料制品安全取放智能手爪 |
| CN113021399A (zh) * | 2019-12-24 | 2021-06-25 | 珠海市宏晨隆科技有限公司 | 一种新型机器人抓取装置 |
| US20210198040A1 (en) * | 2019-12-31 | 2021-07-01 | United Parcel Service Of America, Inc. | Asset Loading System |
| CN114476702A (zh) * | 2022-04-18 | 2022-05-13 | 深圳市捷牛智能装备有限公司 | 一种基于图像处理的物料拆垛装置、设备及方法 |
| CN114572698A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-06-03 | 上海道简机电科技有限公司 | 一种烟包自动码垛设备 |
| CN216709748U (zh) * | 2021-12-31 | 2022-06-10 | 武汉市仟吉食品有限公司 | 清洁标签面包加工用切割包装生产线 |
| CN218859673U (zh) * | 2022-11-30 | 2023-04-14 | 厦门艾思欧标准砂有限公司 | 一种基于码拆垛的缓存输送设备 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8215629B2 (en) * | 2010-01-04 | 2012-07-10 | Pitney Bowes Inc. | System and method for producing and arranging sheet material for use in a mailpiece inserter |
| CN111071809A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-28 | 郑州弗曼智能设备科技有限公司 | 一种拆垛自动化设备 |
| CN211643905U (zh) * | 2020-02-22 | 2020-10-09 | 保定智通自动化技术有限公司 | 一种集装箱自动装车设备 |
| CN111301922A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-06-19 | 深圳市美瑞安科技有限公司 | 一种夹抱式存取pcb成品的智能立体仓库及仓储方法 |
| CN114873135A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-08-09 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种物品输送系统、方法和装置 |
| CN114890144A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-08-12 | 奥斯玛特智能装备(福建)有限公司 | 一种玻璃冷端堆垛配送系统 |
| CN115838081A (zh) * | 2022-11-30 | 2023-03-24 | 厦门艾思欧标准砂有限公司 | 一种码拆垛装置及方法 |
| CN115783809A (zh) * | 2022-11-30 | 2023-03-14 | 厦门艾思欧标准砂有限公司 | 一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法 |
-
2022
- 2022-11-30 CN CN202211524744.4A patent/CN115783809A/zh active Pending
-
2023
- 2023-10-31 WO PCT/CN2023/128036 patent/WO2024114238A1/zh unknown
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN208377972U (zh) * | 2018-05-18 | 2019-01-15 | 湖南鲜达农业发展有限公司 | 一种蔬菜生鲜自动暂存上载系统 |
| CN109202946A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-01-15 | 中国工程物理研究院化工材料研究所 | 吸取式含能材料制品安全取放智能手爪 |
| CN113021399A (zh) * | 2019-12-24 | 2021-06-25 | 珠海市宏晨隆科技有限公司 | 一种新型机器人抓取装置 |
| US20210198040A1 (en) * | 2019-12-31 | 2021-07-01 | United Parcel Service Of America, Inc. | Asset Loading System |
| CN216709748U (zh) * | 2021-12-31 | 2022-06-10 | 武汉市仟吉食品有限公司 | 清洁标签面包加工用切割包装生产线 |
| CN114572698A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-06-03 | 上海道简机电科技有限公司 | 一种烟包自动码垛设备 |
| CN114476702A (zh) * | 2022-04-18 | 2022-05-13 | 深圳市捷牛智能装备有限公司 | 一种基于图像处理的物料拆垛装置、设备及方法 |
| CN218859673U (zh) * | 2022-11-30 | 2023-04-14 | 厦门艾思欧标准砂有限公司 | 一种基于码拆垛的缓存输送设备 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024114238A1 (zh) * | 2022-11-30 | 2024-06-06 | 孙志胜 | 一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法 |
| WO2024114237A1 (zh) * | 2022-11-30 | 2024-06-06 | 孙志胜 | 一种码拆垛装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024114238A1 (zh) | 2024-06-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN115783809A (zh) | 一种基于码拆垛的缓存输送设备及方法 | |
| CN115838081A (zh) | 一种码拆垛装置及方法 | |
| US11161702B2 (en) | Transfer device | |
| CN214732807U (zh) | 一种自动卸货码垛移动机器人 | |
| CN218859673U (zh) | 一种基于码拆垛的缓存输送设备 | |
| CN212333643U (zh) | 一种托盘库 | |
| CN109229621A (zh) | 一种自动塑封机、控制装置及系统 | |
| CN115924175A (zh) | 一种洗衣机装箱装置 | |
| CN213443302U (zh) | 吹塑瓶自动装箱机 | |
| CN116142556B (zh) | 一种纸垛抓取装置 | |
| WO2002083500A1 (en) | Method and system for placing packages in an outer packaging | |
| CN218809083U (zh) | 全自动高速拆垛机 | |
| JP2011173678A (ja) | 袋物用パレタイザ | |
| CN113926730B (zh) | 一种用于搬运装箱码垛产线的转运装置 | |
| CN215248063U (zh) | 一种定型码垛装置及码垛系统 | |
| JP2004203621A (ja) | 吸引式容器群搬送装置及び吸引式容器群搬送方法 | |
| CN219098050U (zh) | 一种码拆垛装置 | |
| JP4208110B2 (ja) | 荷物移送装置およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
| CN211943874U (zh) | 包装盒纸板供料设备 | |
| CN210634866U (zh) | 一种自动垫纸机 | |
| CN219687728U (zh) | 一种包装袋输送机 | |
| JP2021187597A (ja) | 段ばらし装置 | |
| CN220363530U (zh) | 分拣堆叠装置 | |
| CN111731572B (zh) | 一种堆垛机 | |
| JPS6341320A (ja) | 匣鉢出し装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |